CN107848767B - 用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装的自动化的装配设备 - Google Patents

Abstract

介绍了一种用于在电梯设备(101)的电梯竖井(103)中执行安装过程的装配设备(1)。装配设备(1)具有：载体部件(3)；和机电一体的安装部件(5)。载体部件(3)被设计用于在电梯竖井(103)内部移动。安装部件(5)保持在载体部件(3)上并且设计用于在安装过程的范围内至少部分自动化地执行装配步骤。安装部件(5)特别是能够构造为工业机器人(7)。借助装配设备(1)能够例如部分或完全自动化地执行重复的装配工作，如钻孔、拧入螺栓等。装配耗费、装配时间和/或装配成本可以降低。

Description

用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装的自动化的装配设备

技术领域

本发明涉及一种装配设备，借助其能够在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程。另外，本发明涉及一种用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的方法。

背景技术

电梯设备的制造以及特别是电梯设备的构件在建筑物中的电梯竖井内部需要执行的安装可能产生高耗费和/或高成本，因为大量构件必须装配在电梯竖井内部的不同的位置上。

装配步骤(借助其在安装过程的范围内例如将构件安装在电梯竖井内部)迄今大多由技术人员或安装人员来执行。在此，典型情况是，人员处在电梯竖井内部在其上应当安装构件的位置中，并且在那里将构件安装在希望的部位上，方式为：例如将孔打到竖井壁中，并且构件利用拧入孔中的螺栓或插入的栓柱而固定在竖井壁上。为此，人员可以使用工具和/或机器。

特别是当电梯设备非常长时、也就是对于所谓的高层电梯而言，借助高层电梯要克服高层建筑物内很大的高度差，需要在电梯竖井中安装的构件的数量可能非常大，因此，安装过程随之带来显著的安装耗费以及很高的安装成本。

在JP3214801B2中，介绍了一种将用于电梯轿厢的导轨在电梯竖井中排齐的装配设备。借助这种装配设备，能够由安装人员将预先装配在电梯竖井中的导轨排齐并且固定在由安装人员安装在电梯竖井中的、呈托架元件形式的保持异型件上。对此，装配设备具有旋拧装置，旋拧装置是装配设备的整合的构件。装配设备还具有固定装置，借助固定装置能够使装配设备在侧面支撑在上面提到的、由安装人员安装的托架元件之一上。

发明内容

因此，可以存在如下需求，降低用于将构件安装在电梯设备的电梯竖井内的工作耗费和/或成本。另外，例如可能存在当在电梯设备的电梯竖井内部进行安装过程期间降低人员事故风险的需求。作为补充，例如可以存在如下需求，使电梯竖井中的安装过程能够在较短的时间段内执行。

所提到的需求中的至少一个可以通过根据独立权利要求的装配设备或装配方法得到满足。有利的实施方式在从属权利要求以及后续的说明书中得到限定。

根据本发明的一方面，提出一种用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的装配设备。装配设备具有载体部件和机电一体的安装部件。载体部件设计用于相对于电梯竖井、也就是例如在电梯竖井内部移动并且以不同的高度定位在电梯竖井内。安装部件保持在载体部件上并且设计用于：至少部分自动化地、优选全自动地执行安装过程范围内的装配步骤。

本发明的实施方式的可行的特征和优点还可以视为以下面介绍的构思和认识为基础，而由此并不对本发明的范围构成限定。

如开头表明那样，已经发现：用于将构件装配在电梯设备的电梯竖井内部的安装过程可能随之带来很高的作业耗费，这里的作业耗费迄今绝大部分由人工的安装人员来承担。根据电梯设备的尺寸进而根据需要装配的构件的数量，所有对于电梯设备必需的构件在电梯竖井内部的装配可能通常要持续数天或者甚至数周。

本发明的实施方式主要基于如下构思，在电梯设备的电梯竖井内的安装过程可以借助适当构造的装配设备至少部分地自动化地执行。这里需要执行的装配步骤的完全自动化当然是有利的。

在安装过程的范围内，在此，特别是重复程度高的装配步骤、也就是在安装电梯设备时必须多次执行的装配步骤可以自动化地执行。例如，典型地为了将导轨安装在电梯竖井内部，必须将很多保持异型件固定在电梯竖井的壁上，为此，在沿电梯竖井的很多部位上例如首先必须钻孔，然后分别必须拧上保持异型件。

为了自动化的目的，提出：设置有如下的装配设备，其一方面具有载体部件，并且另一方面具有保持在载体部件上的、机电一体的安装部件。

载体部件能够以不同方式构造。例如，载体部件可以构造为简单的平台、机架、底座、轿厢等。在此，载体部件的尺寸应当以如下方式选择：使得载体部件能够毫无问题地容纳到电梯竖井中并且能够在电梯竖井内部移动。载体部件的机械设计应当以如下方式选择，使得其能够可靠地承载保持在载体部件上的机电一体的安装部件，并且必要时在执行装配步骤时，能够承受由安装部件施加的静态和动态的力。

安装部件应当是机电一体的，也就是说，具有相配合的、机械的、电子的和信息技术的元件或模块。

例如，安装部件应当具有适当的机械机构，以便例如在装配步骤内能够操纵工具。在此，工具可以由机械机构例如适当地送到装配位置上，和/或在装配步骤期间得到适当引导。工具可以借助安装部件被供给例如呈电能形式的能量。同样可行的是，工具具有自己的供能装置，例如具有干电池、蓄电池或独立的通过线缆的供电装置。

可替换地，安装部件也可以本身具有适当的、构成工具的机械机构。

机电一体的安装部件的电子元件或模块例如可以用于对机械元件或安装部件的模块进行适当操控或监控。这种电子元件或模块由此可以例如用作安装部件的控制装置。

另外，安装部件可以具有信息技术的元件或模块，借助其例如能够推导出：工具应当被送到哪个位置上，和/或工具在那里在装配步骤期间应当如何被操作和/或引导。

在此，机械、电子和信息技术元件或模块之间的相互作用应当以如下方式发生：使得在安装过程的范围内能够部分自动化地或者全自动化地由装配设备执行至少一个装配步骤。

另外，在载体部件上可以设置有引导部件，借助其能够使载体部件在竖井内部沿竖向移位期间，沿电梯竖井的一个或多个壁引导。引导部件例如可以实施为支撑滚轮，其在电梯竖井的壁上滚动。可以根据支撑滚轮在载体部件上的布置方案设置有多达特别是4个的支撑滚轮。

同样可行的是，在电梯竖井内部有引导绳索张紧，其用于引导载体部件。此外，也可以临时将导轨为了引导载体部件而安装在电梯竖井中。此外，可行的是，载体部件借助两个或更多个能够承载负荷的、能够弯曲的承载机构、例如绳索、链条或皮带来悬挂。

根据一种实施方式，机电一体的安装部件具有工业机器人。

对于工业机器人，可以认为是通用的、大多可编程的、用于操作、装配和/或加工工件和构件的机器。这种机器人针对在工业领域的应用来设计，并且迄今例如在件数很多的复杂物品的工业制造中用在例如自动化制造中。

通常，工业机器人具有所谓的操作装置、执行机构和控制装置。操作装置例如可以是能够围绕一个或多个轴线枢转的和/或能够沿一个或多个方向移动的机器人手臂。执行机构例如可以是工具、抓手等。控制装置可以用于对操作装置和/或执行机构进行适当操控，也就是例如适当移动和/或引导。

工业机器人特别是设计用于在其自由承载的端部上与不同的装配工具相联接。换言之，操作装置设计用于与不同的执行机构相联接。这实现了工业机器人进而还有装配设备特别灵活的应用。

工业机器人的控制装置特别是具有所谓的功率部件和控制计算机。控制计算机针对工业机器人的所希望的运动执行实际的计算，并且将用于对工业机器人的各个电马达加以操控的控制指令发送给功率部件，然后，功率部件将控制指令转换呈对电马达具体的操控方案。功率部件特别是布置在载体部件上，相反，控制计算机并不布置在载体部件上，而是布置在电梯竖井中或其旁边。当功率部件并不布置在载体部件上时，则必须将多个线缆连接件通过电梯竖井引导至工业机器人。通过功率部件在载体部件上的布置，对于工业机器人实际上仅须设置一个供电装置和通信连接件，其例如呈控制计算机与功率部件之间特别是通过所谓的吊挂线缆的以太网连接件。这实现了特别简单的线缆连接件，这种线缆连接件还由于线缆的件数很少而非常稳定耐用而且不太容易发生故障。可以实现其他功能，例如工业机器人的控制中的安全监控，针对安全监控，可能需要在控制计算机与功率部件之间的其他线缆连接件。

工业机器人也可以具有所谓的被动辅助臂，其仅能够随机器人手臂一起运动，并且特别是具有用于保持构件的装置，例如保持弓形件。为了将保持弓形件固定在电梯竖井的壁上，机器人手臂例如能够以如下方式运动：保持弓形件由被动的辅助手臂接纳并且在实际固定时，例如借助螺栓在壁上保持在正确的位置中。

通常，工业机器人也配备有不同的传感器，工业机器人能够借助传感器例如关于其周围环境、关于工作环境、关于需要加工的构件等进行识别。例如可以借助传感器来检测力、压力、加速度、温度、位置、间距等，以便对这些参数在后面进行适当评估。

在开始进行的编程之后，工业机器人典型地能够部分自动化或全自动化地、也就是尽可能自动地执行工作流程。在此，工作流程的执行例如可以根据传感器信息在一定的边界内改变。另外，对工业机器人的控制必要时能够自主学习地执行。

由此，工业机器人可以基于一种如其部件以机械方式和/或以电气方式构造的方案那样以及基于一种如部件借助工业机器人的控制装置而能够被操控的方案地能够在电梯竖井中的安装过程的范围内执行不同的装配步骤，或者在这种装配步骤期间能够与不同的状况相匹配。

在这种范围内有利的特性已经在完成研发的工业机器人的广泛部分中如其已经用于其他技术领域那样被提供，并且必要时仅需要在电梯设备的电梯竖井中的安装过程中与特定的状况相适配。为了将工业机器人例如在电梯竖井内送到所希望的位置上，将工业机器人安装在载体部件上，其中，载体部件能够连同工业机器人以及必要时还有其他安装部件一起移动到电梯竖井内部的所希望的位置上。

相对于作为工业机器人的构造方案可替换地，机电一体的安装部件也能够按照其他方式构造。可以设想的是，还特别针对所提到的应用情况，在(部分)自动化的电梯安装中，使用所设计的机电一体的机器，其中，例如特殊的钻孔、螺栓、输送部件等得到使用。例如在此可以应用沿直线移动的钻孔工具、旋拧工具等。

根据一种实施方式，装配设备还可以具有定位部件，其设计用于使装配设备在电梯竖井内部的位置和定向中的至少一个加以确定。换言之，装配设备应当借助其定位部件用于：使其位置或姿态关于当前的所处位置和/或定向在电梯竖井内部加以确定。

换言之，定位部件可以设置用于，使装配设备在电梯竖井内部的精确位置以所希望的精度、例如小于10cm、优选小于1cm或小于1mm的精度加以确定。装配设备的定向也能够以高精度、也就是例如小于10°、优选小于5°或1°的精度加以确认。

必要时，定位部件在此可以设计用于，对电梯竖井基于定位部件当前位置进行测量。按照这种方式，定位部件例如可以识别：定位部件在电梯竖井中当前处在哪里，例如与电梯竖井的墙壁、天花板和/或底部的间距有多大等。另外，定位部件例如可以识别：其距离额定位置有多远，使得以上述信息为基础，能够使装配设备以希望的方式行驶，以便达到额定位置。

定位部件能够以不同方式确定装配设备的位置。例如，位置确定能够在应用光学测量原理的情况下设想。例如，激光测距装置可以测量定位部件与电梯竖井的壁之间的间距。也可以设想其他光学测量方法、如立体图形测量方法或基于三角测量的测量方法。除了光学测量方法，也可以设想其他不同的位置确定方法，例如以雷达反射等为基础。

根据一种实施方式，安装部件被设计用于，使多个不同的装配步骤至少部分自动化地、优选全自动化地执行。安装部件特别是在此能够设计用于，在不同的装配步骤中使用不同的装配工具，例如钻机、螺丝刀和/或抓手。

能够应用不同的装配工具的可行性使得机电一体的安装部件能够在安装过程期间同时或先后执行不同类型的装配步骤，以便例如最后能够使构件在电梯竖井内部安装在适当的位置上。

安装部件特别是设计用于，使分别用在不同类型的装配步骤中的装配工具在执行装配步骤之前就得到接纳。由此，安装部件可以将对于下一个装配步骤不需要的装配工具收起来，并且接纳对此需要的装配工具，也就是变换装配工具。由此，安装部件可以总是仅与恰好需要的装配工具相联接。由此，安装部件利用很小的结构空间就行得通，并且能够在很多部位上执行装配步骤。由此，安装部件能够非常灵活地使用。当安装部件总是与所有针对不同的装配步骤所需的装配工具相联接时，安装部件需要明显更多的结构空间。由此，相应的装配工具能够在明显更少的位置上应用。

根据一种实施方式，装配设备还具有工具储仓部件，工具储仓部件设计用于存放针对不同的装配步骤所需的装配工具并且提供给安装部件。由此，能够可靠地保存不需要的装配工具，并且于是能够在执行工作步骤期间以及当装配设备在电梯竖井中移动期间，防止下坠。

例如，安装部件根据一种实施方式被设计用于，作为装配步骤至少部分自动化地受控地将钻孔钻入电梯竖井的壁中。

安装部件能够为此利用适当的钻孔工具。在此，工具还有安装部件本身都应当适当地构造，以便在装配步骤中满足在电梯竖井内出现的条件。

例如，电梯竖井的其上应当装配有构件的壁通常由混凝土、特别是钢筋混凝土构成。当在混凝土中钻孔时，可能出现非常剧烈的振动和很高的力。钻孔工具还有安装部件本身都应当适当地设计用于能够承受这样的振动和力。

为此，例如可能需要的是，对用作安装部件的工业机器人适当加以保护，以防受到剧烈振动和/或在此出现的很高的力的损伤。例如，可以有利的是，在安装部件中设置一个或多个缓冲元件，以便缓冲或吸收振动。同样可行的是，将一个或多个缓冲元件以装配工具和安装部件的组合布置在另一部位上。缓冲元件例如可以整合在装配工具中或者布置在安装部件与装配工具之间的连接元件中。在这种情况下，装配工具和连接元件可以视为安装部件的一部分。缓冲元件例如实施为一个或多个平行布置的橡胶缓冲器，其以很大的选择而且成本低廉地在市面上有售。单个的橡胶缓冲器也可以视为缓冲元件。同样可行的是，缓冲元件实施为伸缩缓冲器。

所用的钻机承受磨损并且也可以例如在碰到钢筋时受到损伤。为了识别钻机受损或损坏，例如可以对钻孔时的进给和/或以所希望的深度施加钻孔的时长加以监控。当低于进给极限值和/或超出时长极限值时，所用的钻机被识别为异常并且产生相应的通知。

根据一种实施方式，安装部件可以设计用于，作为装配步骤至少部分自动化地将螺栓拧入电梯竖井的壁的孔中。

安装部件特别是可以设计用于，将混凝土螺栓拧入电梯竖井的混凝土壁中的预先加工出的孔中。借助这种混凝土螺栓，例如可以在电梯竖井内部实现能够承载很高负荷的保持点，在保持点上例如可以固定构件。在此，混凝土螺栓能够直接拧入混凝土中，也就是不一定要使用膨胀螺栓，并且由此实现了快速而且简便的装配。但是，可能为了拧入螺栓、特别是混凝土螺栓而需要很高力或转矩，这里的力或转矩应当能够由安装部件或由其操作的装配工具来提供。

根据另一实施方式，安装部件能够设计用于，作为装配步骤至少部分自动化地将构件安装到电梯竖井的壁上。在本文中，构件可以是不同的竖井材料，例如保持异型件、导轨的部件、螺栓、栓柱、夹子等。

根据一种实施方式，装配设备还具有储仓部件，其设计用于存放需要安装的构件并且提供给安装部件。

例如，储仓部件可以接纳多个螺栓、特别是混凝土螺栓，并且将其在需要时提供给安装部件。在此，储仓部件可以将所存放的构件要么主动地输送给安装部件，要么将构件被动地以如下方式提供：使得安装部件能够主动取出构件并且然后例如进行装配。

储仓部件可以在必要时设计用于存放不同类型的构件并且将其同时或按次序地提供给安装部件。可替换地，可以在装配设备中设置多个不同的储仓部件。

根据一种实施方式，装配设备还可以具有移位部件，其被设计用于，将载体部件沿竖向在电梯竖井内部移位。

换言之，装配设备本身可以构造用于：借助其移位部件将其载体部件在电梯竖井内适当移位。在此，移位部件通常具有驱动装置，借助驱动装置能够使载体部件在电梯竖井内运动，也就是例如能够在建筑物的不同楼层之间行驶。另外，移位部件具有控制装置，借助其能够以如下方式受控地运行驱动装置：使得载体部件能够被送到电梯竖井内的所希望的位置上。

相对于移位部件本身是装配设备的一部分的方案可替换地，移位部件也可以设置在外部。例如，可以作为移位部件设置有预先装配在电梯竖井中的驱动装置。必要时，驱动装置也可以是稍后用于电梯设备的驱动机械，借助驱动机械在完成安装的状态下使电梯轿厢行驶，并且使驱动机械在前面进行的安装过程期间能够用于移动载体部件。在这种情况下，可以设置为：在装配设备与外部的移位部件之间建立数据通信的可能性，使得装配设备能够促使移位部件将载体部件在电梯竖井内部移位到所希望的位置上。

类似于完成装配的电梯设备地，可以在这种情况下通过能够承受受拉负荷的、能够弯曲的承载机构、例如绳索、链条或皮带与对重相连接，并且驱动装置在载体部件与对重之间起作用。此外，针对载体部件的移位方案，可以是与电梯轿厢的移位方案相同的驱动构型。

移位部件能够以不同方式实施，以便能够使载体部件连同保持在其上的安装部件在电梯竖井内部移动。

例如可以根据一种实施方式，使移位部件要么固定在装配设备的载体部件上，要么固定在电梯竖井内部在上方的保持部位上，并且具有能够承受拉力负荷的、能够弯曲的承载机构，例如绳索、链条或皮带，承载机构的一端保持在移位部件上，其另一端固定在相应另一元件上，也就是电梯竖井内上方的保持部位上或者载体部件上。换言之，移位部件可以安装在装配设备的载体部件上，并且保持在移位部件上的承载机构能够以其另一端部在上方固定在电梯竖井内的保持点上。或者反过来，移位部件可以在上方固定在电梯竖井中的保持点上，其承载机构的自由端部则可以固定在装配设备的载体部件上。于是，移位部件可以通过移动承载机构而有针对性地在电梯竖井内移动载体部件。

例如，这种移位部件可以设置为一种绳索绞盘，其中，能够弯曲的绳索可以卷绕到例如由电马达驱动的绞盘上。绳索绞盘可以要么固定在装配设备的载体部件上，要么可替换地例如在上方固定在电梯竖井中，例如固定在电梯竖井天花板上。于是，绳索的自由端部可以相反地要么在上方安装在电梯竖井中的保持点上，或者在下方安装在载体部件上。通过有针对性地将绳索卷绕到绞盘上和从其上放出，能够使装配设备在电梯竖井内行驶。

可替换地，移位部件可以安装在载体部件上，并且设计用于通过移动运动部件而将力施加到电梯竖井的壁上，以便使载体部件在电梯竖井内通过移动运动部件而沿着壁移动。

换言之，移位部件能够直接安装在载体部件上，并且借助其运动部件主动沿电梯竖井的壁运动。

例如，移位部件为此可以具有驱动装置，其驱动一个或多个呈轮或滚轮形式的运动部件，其中，轮或滚轮压到电梯竖井的壁上，使得由驱动装置驱动旋转的轮或滚轮能够尽可能不打滑地沿壁滚动，并且在此移位部件连同安装于其上的载体部件能够在电梯竖井内移动。

可替换地能够设想的是，移位部件的运动部件将力以其他方式传递到电梯竖井的壁上。例如，可以将齿轮用作运动部件，并且嵌入安装在壁上的齿杆中，以便使移位部件能够沿竖向在电梯竖井中移动。

根据一种实施方式，载体部件还具有固定部件，这种固定部件被设计用于，使载体部件和/或安装部件在电梯竖井内沿横向于竖向的方向、也就是例如沿水平方向或侧向固定。

在此，对于沿侧向的固定可以认为是，载体部件连同安装在其上的安装部件不仅能够沿竖向例如借助移位部件被送入电梯竖井内的所希望的高度上的位置上，而且载体部件在那里能够借助固定部件然后也沿水平方向得到固定。

对于在臂上的支撑，在本文中应当特别被认为是，固定部件直接地而且在中间连接预先装配在壁上的构件(例如托架元件)地得到支撑，也就是能够将力导入壁中。在此，支撑能够以不同类型实现。

在特定的构造方案中，固定部件被设计用于，使载体部件和安装部件中的至少一个在电梯竖井内在沿竖向的方向上得到固定。

固定部件可以为此例如被设计用于，在侧面在电梯竖井的壁上支撑或固定，使得载体部件不再能够沿水平方向相对于壁运动。为此，固定部件例如可以具有适当的支柱、冲头、杆等。支柱、冲头或杆特别是能够以如下方式实施，使得其向外朝向电梯竖井的壁的方向移动并且进而能够压向壁。在此可行的是，在载体部件或安装部件的相反的侧面上布置有支柱、冲头或杆，它们全部能够向外移动。

同样可行的是，仅在一侧上布置有能够向外移动的支柱、冲头或杆，并且在相反的侧面上布置有固定安置的支撑元件。支撑元件特别是具有沿竖向细长伸展的形状并且特别是至少在载体部件的整个竖向伸展上延伸。支撑元件例如具有主体呈梁状的基本形状。装配设备特别是以如下方式送入电梯竖井中，使得支撑元件在具有门开口的一侧布置在电梯竖井的壁中。通过细长伸展的形状，支撑元件也在装配设备应当固定在门开口的区域中时，实现了足够程度的支撑。

支撑元件特别是能够以如下方式实施，使得其与载体部件的间距能够手动调整，特别是能够分不同阶梯地调整。间距仅能手动调整并且仅在将装配设备送入电梯竖井中之前执行调整。由此，固定元件能够与电梯竖井的尺寸相匹配。

通过相对于电梯竖井的壁固定，能够使载体部件发生变形。特别是当在门开口的区域中进行支撑或固定时，是这样的情况。通过这种变形，能够改变上面介绍的储仓部件相对于安装部件的相对位置，这在由安装部件容纳工具和需要安装的构件时，可能产生问题。当载体部件以如下的刚度实施，使得载体部件在支撑或固定时不发生变形或者当储仓部件以如下方式相对于安装部件布置，使得其彼此间的相对位置即便当载体部件发生变形时也不改变的话，这种问题例如可以避免。

同样可行的是，固定装置具有吸取碗，借助吸取碗能够产生相对于电梯竖井的壁的保持力，进而能够实现载体部件相对于电梯竖井的壁的固定。例如可以在吸取碗上主动地借助泵产生低压，以便提高保持力。通过吸取碗，使载体部件在电梯竖井的壁上得到支撑。借助吸取碗的固定也沿竖向起作用。

同样可行的是，载体部件临时借助固定机构(例如呈螺栓、栓柱或钉子的形式)固定在电梯竖井的一个或多个壁上，并且由此支撑在壁上。这种支撑也沿竖向起作用。当载体部件应当被送到电梯竖井内的其他位置上时，临时的固定被解除。

此外，载体部件可以在已经装配于电梯竖井中的构件(例如保持型材)上得到支撑进而被固定。在此，支撑能够以如下方式实现，使得支撑也沿竖向起作用。

此外，可行的是，当在装配步骤内利用工具时，仅相应的工具相对于电梯竖井的壁得到固定。为此，可以将使工具相对于其得到引导的框架例如借助吸取碗固定在电梯竖井的壁上。对此可替换地，所提到的框架也可以临时地借助固定机构(例如呈螺栓、栓柱或钉子的形式)固定在电梯竖井的壁上。

通过固定部件将载体部件沿侧向固定在电梯竖井内部，例如可以避免，载体部件在装配步骤期间(其中，安装部件工作，并且例如将横向力施加到载体部件上)，能够沿水平方向在电梯竖井内运动。换言之，固定部件能够大致作为支座用于安装在载体部件上的安装部件，使得安装部件能够间接地通过固定部件在侧面支撑在电梯竖井的壁上。这种在侧面的支撑例如可以特别是在钻孔过程期间被需要，用以能够吸收在此出现的水平作用的力并且避免或缓冲振动。

在这种实施方式的特殊的构造方案中，载体部件可以分两部分实施。在第一部分上安装有安装部件。在第二部分上安装有固定部件。于是，载体部件可以具有排齐部件，其设计用于将载体部件的第一部分相对于载体部件的第二部分排齐，例如通过围绕空间转轴转动来排齐。

在这种构造方案中，固定部件可以将载体部件的第二部分固定在电梯竖井内部，例如方式为：载体部件在侧面支撑在电梯竖井的壁上。特别优选的是，固定部件设计用于将载体部件的第二部分支撑在竖井入口侧的壁上和与之对置的壁上。于是，载体部件的排齐部件可以将载体部件的另外的第一部分以希望的方式相对于载体部件的在侧面固定的第二部分排齐，例如方式为：排齐部件将第一部分围绕至少一个空间转轴转动。由此，也使安装在第一部分上的安装部件一并移位。安装部件可以按照这种方式被送入在其中能够简便而且有针对性地执行所希望的装配步骤的位置和/或定向中。

根据一种实施方式，装配设备还具有钢筋检测部件，其设计用于，对电梯竖井的壁内的钢筋加以检测。

由此，钢筋检测部件能够对大多不能目视识别的、较深地容纳在壁内的钢筋、例如钢质异型件加以检测。有关这种钢筋的存在性的信息例如可以当作为装配步骤应当将钻孔钻入电梯竖井的壁中的情况是有利的，因为这样能够避免钻到钢筋，进而避免损伤钢筋，还可能损伤钻孔工具。

此外，装配设备可以具有扫描部件，借助扫描部件能够测量与物体的间距，例如与电梯竖井的壁的间距。扫描部件例如可以借助安装部件以定义的运动沿电梯竖井的壁引导，并且连续对于壁的间距进行测量。由此，能够倒推出壁的角位置以及倒推出壁在不平整度、平台或已经存在的孔方面的特性。所获得的信息例如可以用于对安装部件的操控进行匹配，例如改变计划的钻孔位置。

可替换地或附加地，扫描部件可以在应当装配托架元件的区域中以曲折的图案沿壁引导，并且由测得的间距来产生高度曲线。装置高度曲线可以如介绍那样用于对按照部件的操控进行匹配。

本发明的另一方面涉及一种用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的方法。这种方法具有：根据一种实施方式将装配设备如其在此介绍那样引入电梯竖井中的步骤；将装配设备在电梯竖井内受控移动的步骤；以及最后至少部分自动化地、优选完全自动化地借助装配设备在安装过程的范围内执行装配的步骤。

换言之，之前介绍的装配设备可以用于：使安装过程在电梯竖井中的装配步骤部分或完全自动化地、以及进而部分或完全自动地执行。

需要指出的是，本发明的一些可行的特征和优点在此参照不同的实施方式介绍。特别是特征部分地结合根据本发明的装配设备以及部分地结合用于在电梯竖井中执行安装过程的方法来介绍。本领域技术人员知晓的是，上述特征能够以适当方式组合、匹配或替换，以便获得本发明的其他实施方式。本发明技术人员特别是知晓，结合装配设备介绍的装置特征能够以类似方式匹配，以便介绍根据本发明的方法的实施方式，反之亦然。

附图说明

下面，参照附图介绍本发明的实施方式，其中，附图还有说明书都不视为对本发明的限定。

图1示出电梯设备的电梯竖井的透视图，具有根据本发明的一种实施方式的容纳于其中的装配设备。

图2示出根据本发明的一种实施方式的装配设备的透视图。

图3示出从上方看向电梯设备的电梯竖井的视图，具有根据本发明的可替换的实施方式的容纳于其中的装配设备。

图4示出电梯设备的电梯竖井的侧视图，具有容纳于其中的装配设备及其能量和通信连接件。

图5示出实施为工业机器人的安装部件的一部分，具有缓冲元件和与之联接的、呈钻机形式的装配工具。

图6示出实施为工业机器人的安装部件的一部分，具有处在与呈钻机形式的装配工具的连接元件中的缓冲元件。

图7a和图7b示出在其中应当钻出相关联的钻孔的两个区域中电梯竖井的壁中的钢筋，以及示出寻找可行的钻孔位置的图示。

图8a和图8b示出在其中应当钻出相关联的钻孔的两个区域中电梯竖井的壁中的钢筋，以及示出寻找可行的钻孔位置的替换方案的图示。

附图仅为示例性的而且不忠实于比例。相同的附图标记在不同的附图中表示相同或起相同作用的特征。

具体实施方式

图1示出电梯设备101的电梯竖井103，在电梯竖井中布置根据本发明的一种实施方式的装配设备1。装配设备1具有载体部件3和机电一体的安装部件5。载体部件3实施为机架，在其上装配有机电一体的安装部件5。机架具有如下的尺寸，其使得载体部件3在电梯竖井103内部沿竖向、也就是沿竖线104移动，也就是说，例如移动到建筑物内不同楼层上的不同的竖向位置。机电一体的安装部件5在所示的示例中实施为工业机器人7，工业机器人向下悬挂地安装在载体部件3的机架上。在此，工业机器人7的臂能够相对于载体部件3运动，并且例如移动至电梯竖井3的壁105。

载体部件3通过用作承载机构17的钢索与呈以马达驱动的绳索绞盘形式的移位部件15连接，移位部件在上方在电梯竖井103的天花板上的保持部位107上安装在电梯竖井103上。借助移位部件15能够使装配设备1在电梯竖井103内部沿竖向在电梯竖井103的整个长度上移位。

装配设备1还具有固定部件19，借助固定部件能够使载体部件3在电梯竖井103内部沿侧向、也就是沿水平方向固定。在载体部件3的正面上的固定部件19和/或载体部件3的背面上的冲头(未示出)能够对此朝前或朝后向外移位，并且按照这种方式对载体元件3在电梯竖井103的壁105之间固定。固定部件19和/或冲头在此例如可以借助液压器件等朝外张开，以便使载体部件3在电梯竖井103中沿水平方向得到固定。可替换地可以设想的是，仅安装部件5的一部分沿水平方向固定，例如方式为：钻孔机器相应地支撑在电梯竖井103的壁上。

图2示出根据本发明的一种实施方式的装配设备1的扩大的视图。

载体部件3构造为护圈类型或者说笼子状的机架，其中，多个沿水平和竖向延伸的支柱形成能够承受机械负荷的结构。支柱和可能设置的横撑的尺寸设定在此设计成，使得载体部件3能够承受如在不同的由安装部件5执行的装配步骤期间、在安装过程的范围内在电梯竖井103中可能出现的力。

在上方在护圈类型的载体部件3上安装有保持绳索27，其能够与承载机构17连接。通过在电梯竖井103内移动承载机构17，也就是例如通过将能够弯曲的承载机构17卷绕到移位部件15的绞盘上或从其上放出，能够由此使载体部件3在悬挂中在电梯竖井103内沿竖向移动。

在装配设备1的可替换的构造方案(未示出)中，移位部件15也可以直接设置在载体部件3上并且例如借助绳索绞盘将载体部件3在刚性地在上方固定在电梯竖井3中的承载机构17拉起或放下。

在另一可行的构造方案(未示出)中，移位部件15同样可以直接固定地装配在载体部件3上并且例如借助驱动装置来驱动滚轮，滚轮固定地朝向电梯竖井103的壁105压紧。在这种构造方案中，装配设备1在电梯竖井103内部自主地沿竖向移动，而无须事先在电梯竖井103内执行安装，特别是无须例如在电梯竖井103内设置承载机构17。

在载体部件3上还可以设置有引导部件、例如呈支撑滚轮25的形式，借助支撑滚轮能够使载体部件3在电梯竖井103内部沿竖向移动时，沿电梯竖井103的一个或多个壁105引导。

在载体部件3侧部上设置有固定部件19。在所示的示例中，固定部件19构造有沿竖向延伸的细长的支柱，支柱能够沿水平方向关于载体部件3的机架移动。为此，立柱可以例如通过能够锁定的液压缸或自锁的马达芯轴安装在载体部件3上。当固定部件19的立柱移动远离载体部件3的机架时，立柱沿侧向朝向电梯竖井103的壁105运动。可替换地或作为补充地，在载体部件3的背面上，冲头可以向后移动，以便使载体部件3在电梯竖井103中张开。按照这种方式，载体部件3可以在电梯竖井103内部固定并且于是例如在执行装配步骤期间，使载体部件3在电梯竖井103内部沿侧向固定。导入载体部件3上的力能够在这种状态下传递电梯竖井103的壁105上，而优选不会使载体部件3在此在电梯竖井103内部移动或者陷入振动。

在特定的构造方案(未详细示出)中，载体部件3可以分两部分实施。在此，在第一部分上安装有安装部件5，并且在第二部分上安装有固定部件19。在这种构造方案中，可以在载体部件3上还设置有排齐部件，排齐部件实现了载体部件3的对安装部件5进行承载的第一部分相对于载体部件3的能够固定在电梯竖井103内的第二部分受控制的排齐。例如，排齐装置能够使第一部分围绕至少一个空间转轴相对于第二部分运动。

在所示的实施方式中，机电一体的安装部件5借助工业机器人7来实施。需要指出的是，机电一体的安装部件5也能够以不同方式实现，例如具有不同构造的促动器、操作装置、执行机构等。安装部件特别是可以具有专门适配于在电梯设备1的电梯竖井103内的安装过程中的应用的机电器件或机器人装置。

在所示的示例中，工业机器人7配备有多个能够围绕枢转轴枢转的机器人手臂。例如，工业机器人可以具有至少6个自由度，也就是说，由工业机器人7引导的装配工具9能够以6个自由度运动，也就是说，例如具有三个旋转自由度和三个平移自由度。例如工业机器人可以实施为竖向折弯手臂机器人、水平折弯手臂机器人或者实施为SCARA-机器人或实施为笛卡尔坐标机器人或龙门吊机器人。

机器人可以在其自由伸出的端部8上与不同的装配工具9联接。装配工具9能够就其设计方案和其使用目的方面有所区别。装配工具9可以在载体部件3上保持在工具储仓部件14中，使得工业机器人14的自由伸出的端部能够朝向装配工具行驶靠近，并且与其中一个装配工具相联接。工业机器人7为此例如可以具有工具变换系统，其构造成，使得工具变换系统指数实现了对多个这种装配工具9的操作。

装配工具9中的一个可以构造为类似于钻机的钻孔工具。通过工业机器人7与这种钻孔工具的联接，安装部件5可以构造用于，实现了在电梯竖井103的竖井壁105之一中至少部分自动化地受控地钻出孔。在此，钻孔工具可以由工业机器人7例如以如下方式驱动和操作：使得钻孔工具利用钻头在所设置的位置上例如在电梯竖井103的竖井壁105的混凝土中钻孔，稍后例如可以将用于对固定元件进行固定的固定螺栓拧入该孔中。在此，钻孔工具还有工业机器人7能够适当地构造，使得其例如能够耐受当在混凝土中钻孔时所出现的显著的力和振动。

另一个装配工具9可以设计为旋拧装置，以便至少部分自动化地将螺栓拧入电梯竖井103的壁105中事先钻出的钻孔中。在此，旋拧装置特别是能够构造成，使得借助其也能够将混凝土螺栓拧入竖井壁105的混凝土中。

在载体部件3上还可以设置有储仓部件11。储仓部件11可以用于移动需要安装的构件13并且提供给安装部件5。在所示的示例中，储仓部件11布置在载体部件3的机架的下部区域中并且收纳有多个不同的、例如呈不同构型的构件13，这些构件需要在电梯竖井103内部装配在壁105上，以便例如能够将用于电梯设备101的导轨固定在壁上。在储仓部件11中也可以有螺栓支承和提供，其借助安装部件5能够拧入壁105的预先制造的孔中。

在所示的示例中，工业机器人7例如可以自动地从储仓部件11抓取固定螺栓，并且例如利用构造为旋拧装置的装配工具9不完全地拧入壁105中事先钻出的固定孔中。接下来，工业机器人7上的装配工具9可以变换，并且例如从储仓部件11中抓取需要装配的构件13。构件13可以具有固定缝隙。当构件13借助安装部件5被送入所设置的位置中时，事先部分拧入的固定螺栓可以嵌入固定缝隙中或者贯穿固定缝隙地延伸。下面，又可以改换装备成构造为旋拧装置的装配工具9并且将固定螺栓拧紧。

在所示的示例中，可见的是，借助装配设备1使得将构件13装配在壁105上的安装过程能够完全或至少部分自动化地执行，方式为：安装部件5首先在壁105中钻出钻孔，然后将构件13借助固定螺栓固定在孔中。

这种自动化的安装过程能够相当快速地执行，并且特别是可以对于需要多次重复地在电梯竖井内执行的安装工作中进行辅助，并且节省了显著的安装耗费进而还有时间和成本。因为装配设备能够尽可能自动化地执行安装过程，所以避免了与人工安装人员的相互作用或者将这种相互作用降至很低程度，使得也能够明显降低对于安装人员否则在这种安装过程的范围内典型地出现的风险、特别是事故风险。

为了能够将装配设备1在电梯竖井103内部精确地定位，还可以设置有定位部件21。定位部件21例如可以固定装配在载体部件3上，进而当装配设备1在电梯竖井3内移动时，一并运动。可替换地，定位部件21也可以独立于装配设备1地布置在电梯竖井103内的其他位置上，并且从那个位置出发，获取装配设备1的当前位置。

定位部件21可以应用不同的测量原理，以便能够精确地获取装配设备1的当前位置。特别是光学测量方法表现为适合于：在电梯竖井103内、在位置获取时实现例如小于1cm、优选小于1mm的所希望的精度。装配设备1的控制装置可以对定位部件21的信号进行评估并且借助所述信号确定在电梯竖井103内部相对于额定定位的实际定位。基于此，控制装置可以例如首先使载体部件3在电梯竖井103内部行驶或被驱动达到所希望的高度。下面，控制装置可以在顾及到这样获取的实际位置的情况下，适当地操控安装部件5，以便例如在电梯竖井3内在所希望的部位上钻出钻孔，拧入螺栓和/或最后装配构件13。

在此，装配设备1可以具有钢筋检测部件23。在所示的示例中，钢筋检测部件23类似于装配工具9中的一个地容纳在储仓部件11中，并且可以由工业机器人7操作。钢筋检测部件23可以按照这种方式由工业机器人7送到所希望的位置上，在所希望的位置上例如在后面应当将钻孔钻入壁105中。可替换地，可以将钢筋检测部件23也以其他方式设置在装配设备1上。

钢筋检测部件23设计用于检测电梯竖井103的壁105的内部的钢筋。为此，钢筋检测部件可以例如使用物理测量方法，其中，利用了混凝土壁内典型地为金属的钢筋的电学和/或磁性特性，用于位置精确地识别钢筋。

如果借助钢筋检测部件23已经识别到壁105内部的钢筋的话，装配设备1的控制装置可以例如对需要钻出螺栓孔的之前假定的位置进行修正，使得在螺栓孔与钢筋之间不发生交叉。

总之，介绍了一种装配设备1，利用其例如以机器人辅助的方式使安装过程能够部分自动化或完全自动化地在电梯竖井103内部执行。在此，装配设备1可以对安装人员当在电梯竖井103内部安装电梯设备101的部件时至少提供辅助，也就是例如执行预备工作。特别是多次出现的、也就是重复的工序能够自动化地也就是快速、精确、低风险和/或成本低廉地执行。在装配方法中执行的安装工序可以在各个需要执行的工序方面、工序的流程方面和/或必需的人机互动方面有所区别。例如，装配设备1虽然可以自动化地执行安装过程的一部分，但是安装人员也与装配设备1进行互动，使得装配工具9能够手动更换和/或构件例如用手后续填入储仓部件中。也可以设想中间工序由安装人员来执行。设置在装配设备1中的机电一体的安装部件5的功能范围可以包括下面开列的工序中的全部或一部分：

可以对电梯竖井103进行测量。在此，例如可以检测门开口106，对电梯竖井103的精确取向加以识别和/或对竖井布局加以优化。必要时，可以将电梯竖井103的通过测量过程获得的真实的测量数据与计划数据(如其例如在电梯竖井103的CAD模块中给出那样)相比较。

装配设备1在电梯竖井103内的定向和/或定位能够得到确定。

电梯竖井103的壁105中的加强铁筋或钢筋能够得到检测。

于是，能够执行诸如钻孔工作、铣削工作、切割工作等预备工作，其中，预备工作优选能够部分地或完全自动化地由装配设备1的安装部件5执行。

接下来，构件13、例如固定元件、接口元件和/或托架元件能够得到安装。例如，能够将混凝土螺栓拧入事先钻出的孔中，钉入栓柱，将部件相互焊接、铆接和/或粘接等。

在此，例如托架、轨道、竖井门元件、螺栓等的构件和/或竖井材料可以在由装配设备1辅助下或完全自动化地得到操作。

所需的材料和/或构件能够自动化地和/或由人员辅助地在装配设备1中后续填入。

通过所述的和可能还有另外的工序，可以在电梯竖井103内的安装过程中，使工序和工作流程相互协调，例如将人机互动程度降至最低，也就是实现尽可能自动工作的系统。可替换地，可以将不太复杂而且进而稳定耐用的系统用于装配设备，其中，在这种情况下，自动化仅以很小程度实现，进而典型地需要更多的人机互动。

用于在电梯竖井中移动装配设备的移位部件也可以布置在装配设备的载体部件上，并且作用于电梯竖井的壁。电梯竖井103中的这种装配设备1在图3中以从上方的视图示出。移位部件115具有两个电马达151，这两个电马达布置在装配设备1的载体部件3上。在载体部件3的相反的侧面上，在每两个引导件152上分别固定有一个能够转动的转轴153。在转轴153上分别将两个轮154相对于转轴153抗扭地固定。轮154能够在电梯竖井103的壁105上滚动，并且借助未示出的压紧装置压向相应的壁105。电马达151借助驱动连接件155(例如呈齿轮和链条的形式)与轴153驱动连接，并且能够以如下方式驱动轮154，并且使载体部件3在电梯竖井103内移动。

在图3中的载体部件3上还在其上不存在移位部件115的一侧上布置有固定部件，固定部件由支撑元件119和伸缩筒120构成。支撑元件119以如下方式布置，使得支撑元件在具有图3中未示出的门开口106的一侧上处在电梯竖井103的壁105中(类似于图1)。装配设备1即以如下方式装入电梯竖井103中：使得支撑元件119得到相应布置。

细长伸展的支撑元件119具有主体呈方形或梁状的基本形状并且沿竖向取向。类似于图1和图2中的图示地，支撑元件在载体部件3的整个竖向伸展上方延伸并且还在两个方向上伸出载体部件。支撑元件119通过两个圆柱形的连接元件123与载体部件3连接。连接元件123由两个未独立示出的部件构成，这两个部件能够手动地相互推移套嵌并且彼此拉开，其中，这两个部件能够固定在多个位置中。由此，能够调整支撑元件119与载体部件3之间的间距122。

在载体部件3的与支撑元件119相对置的侧面上，居中地布置有伸缩筒120。伸缩筒120具有能够驶出的冲头121，冲头与U形的延长元件124连接。冲头121能够以如下程度朝向电梯竖井103的壁105的方向驶出：使得支撑元件119和与冲头121连接的延长元件124贴靠在电梯竖井103的壁105上，并且载体部件3由此在壁105上固定。由此，载体部件3沿竖向以及沿水平方向、也就是横向于竖向地固定。在所示的示例中，伸缩筒120以电动的方式驶出和驶入。但也可以考虑其他的驱动装置类型、例如以气动或液压的方式驱动。

在图3中所示的伸缩筒120布置在载体部件3的上侧的区域上或所述区域中。与此类似地，载体部件3也在其下侧的区域上或中具有伸缩筒。

同样可行的是，分别将两个伸缩筒或多于两个、例如三个或四个伸缩筒布置在一个高度上。在此，例如可以将伸缩筒的冲头在无需中间连接延长元件的情况下就与电梯竖井的壁发生贴靠。

由支撑元件和伸缩筒构成的固定部件也能够与装配设备相组合，装配设备能够借助承载机构如在图1和图2中所示那样在电梯竖井内部移动。

装配设备必须在电梯竖井中得到供能，并且需要与装配设备进行通信。在图4中，示出在电梯竖井103中与装配设备1的能量和通信连接件。装配设备1具有载体部件3和呈工业机器人7形式的机电一体的安装部件5。工业机器人7由控制装置操控，控制装置由布置在载体部件3上的功率部件156和在电梯竖井103之外布置在楼层上的控制计算机157构成。控制计算机157和功率部件156借助例如呈以太网线路形式的通信线路158相互连接。通信线路158是所谓的吊挂线缆159的一部分，其也包括供电线路160，通过供电线路由电源161对装配设备1供电。处于概览原因，装配设备1内部的线路并未示出。

工业机器人7的功率部件156通过供电线路160供电，并且通过通信线路158与控制计算机157保持通信连接。控制计算机157可以通过通信线路158将控制信号发送给功率部件156，功率部件将控制信号转换成工业机器人7的各个未示出的电马达的具体的控制方案，并且于是例如对工业机器人7如由控制计算机157规定那样进行驱动。

在图5中实施为工业机器人的安装部件5的一部分带有缓冲元件130和与之联接的、呈钻机131形式的装配工具地示出。钻孔插件132插入钻机131中，钻孔插件能够由钻机131驱动。缓冲元件130由多个平行布置的橡胶缓冲件136构成，其分别能够视作缓冲元件。缓冲元件130装在工业机器人7的臂133中并且将其划分成钻机侧的第一部分134和第二部分135。缓冲元件130将工业机器人7的臂133的两个部分134、135连接并且通过钻孔插件将导入的冲击和振动经缓冲地继续给出到第二部件135上。

根据图6，缓冲元件130也可以布置在从工业机器人7到呈钻机131形式的装配工具的连接元件137中。缓冲元件原则上与图5中的缓冲元件130相同地构造。连接元件137与钻机131固定连接，使得工业机器人7为了将孔钻入电梯竖井的壁中，而容纳连接元件137与钻机131的组合。

同样可行的是，缓冲元件实施为钻机的集成的组成部件。

为了监控钻机131的钻孔插件132的磨损，对钻孔时的进给和/或用于将钻孔以所希望的深度进行加工的时长加以监控。当低于进给极限值和/或超出时长极限值时，所用的钻机被识别为异常并且产生相应的通知。

借助图7a和图7b介绍了一种用于建立钢筋在电梯竖井的壁内部的位置映像的方法和一种用于确定第一和与之相对应的第二钻孔位置的方法。

在图7a中示出电梯竖井的壁的区域140，其中，在第一钻孔位置上应当执行钻孔。为了更好地介绍这种方法，区域140被划分成规划方形，规划方形向右标有彼此先后跟随的字母A至J，以及向下标有升序的数字1至10。这种划分类似于图7b中那样执行。

在图7a中示出的区域140中，第一和第二钢筋141、142从上向下延伸，其中，第一和第二钢筋至少在所示的区域140中呈直线而且彼此平行地延伸。在此，第一钢筋141从B1朝向B10延伸，第二钢筋142从I1朝向I10延伸。额外地，第三和第四钢筋143、144从左向右延伸，其中，第三和第四钢筋至少在所示的区域中呈直线而且彼此平行地延伸。在此，第三钢筋143从A4向J4延伸，第四钢筋144从A10向J10延伸。

为了产生钢筋141、142、143、144的所示位置的映像，钢筋检测部件23由安装部件5多次沿电梯竖井的壁105引导。钢筋检测部件23在此首先多次从上向下(以及反过来)以及接下来从左向右(以及反过来)地引导。钢筋检测部件23在运动期间连续地提供与沿运动方向处在下一个的钢筋143的间距145，使得基于钢筋检测部件23的已知位置和所提到的间距145，能够产生钢筋141、142、143、144的位置的所示的映像。

一旦钢筋141、142、143、144的位置已知，针对第一钻孔位置的可行的第一区域146就可以确定。在图7a中，这样的可行的第一区域146是具有角部C5、H5、C9和H9的矩形。

电梯竖井的壁的在图7b中所示的区域147例如在侧面相对于图7a中的区域140错开地布置。在区域147中，应当执行第二钻孔过程，但其中，钻孔位置不能自由选择，而是必须以规定的方式相对于第一钻孔位置布置在根据图7a的区域140中。与第一钻孔位置相对应的第二钻孔位置例如必须以确定的间距在侧面相对于第一钻孔位置错开地布置。在所示的示例中，图7b中的区域147以该间距沿侧向相对于图7a中的区域140错开地布置。相对应的第一和第二钻孔位置在图7a和图7b中所示的示例中布置在一致规划方形中。当第一钻孔在图7a的区域140中在规划方形B2中执行的话，第二钻孔必须在图7b的区域147中同样在规划方形B2中执行。由此实现的是，第二钻孔正确地相对于第一钻孔定位。

因为壁中的钢筋不是在其整个长度上相同地取向，所以钢筋141、142、143、144在图7b中的伸展不与图7a中相同。第一钢筋141在图7b中从D1向D10延伸，第二钢筋142从J1向J10延伸。第三钢筋在图7b中从A5向J5延伸，第四钢筋144如在图7a中那样从A10向J10延伸。

在如图7a介绍那样也针对图7b中的区域147已经产生钢筋141、142、143、144的位置的映像之后，针对第二钻孔位置的可行的第二区域148可以得到确定。在图7b中，可行的第二区域148是具有角部E6、16、E9和I9的矩形。针对第一和第二钻孔位置的可行的区域可以基于第一区域146和第二区域148的重叠区域来获得。由此，针对第一钻孔位置获得第一矩形区域149，针对第二钻孔位置获得矩形区域150，分别具有角部E6、H6、E9、H9。从这些区域149、150中能够选出针对第一和第二钻孔位置的规划方形。在图7a、图7b中示出的示例中，第一钻孔位置170在图7a中以及第二钻孔位置171在图7b中分别在规划方形E7中确定。

借助图8a和图8b介绍了用于确定第一钻孔位置和相对应的第二钻孔位置的可替换的方法。钢筋141、142、143、144在图8a中的布置与图7a中的布置相同，并且图8b中的布置与图7b的布置相同。同样相同的是在规划方形中的划分方案。

首先根据图8a确定针对第一钻孔位置的可行的位置。为此，借助钢筋检测部件23检查：在所希望的钻孔位置(这里为D5)上是否可以钻孔。这在这里是这种情况。接下来，寻找针对第一钻孔位置的其他可行的位置。为此，从所希望的钻孔位置D5出发，呈螺旋状顺时针检查其他规划方形，这里即为彼此先后的E5、E6和D6。一旦找到四个可行的位置，就中断寻找其他可行的位置。如果其中一个位置由于钢筋而已知不可行的话，一直搜寻至找到四个可行的位置为止。

接下来，如在图8b中所示那样寻找可行的第二钻孔位置。基于两个钻孔位置所介绍的对应关系，第二钻孔位置必须处在与第一钻孔位置相同的规划方形中。首先检查：所希望的钻孔位置也就是这里为D5是否也可以用于第二钻孔位置。在所示的示例中，这由于与钢筋141冲突而不可行，使得类似于针对第一钻孔位置的做法呈螺旋状地继续寻找。可行的第二位置E5由于与钢筋143冲突而不可行。可行的第三位置E6是可行的，从而在图8a和图8b中所示的示例中，第一钻孔位置172在图8a中以及第二钻孔位置173在图8b中分别在规划方形E6中确定。

最后，需要指出的是，诸如“具有”、“包括”等表述不排除其他元件或步骤，诸如“一个”的表述不排除多个。另外，需要指出的是，参照上述实施方式已经介绍的特征或步骤也能够与其他上面介绍的实施例的其他特征或步骤相组合地应用。权利要求中的附图标记不视为限定。

Claims (15)

1.一种用于在电梯设备(101)的电梯竖井(103)中执行安装过程的装配设备(1)，其中，所述装配设备具有：

载体部件(3)；

机电一体的安装部件(5)；

其中，载体部件(3)被设计用于相对于电梯竖井(103)移动并且被定位在电梯竖井(103)内部不同的高度上；

安装部件(5)保持在载体部件(3)上并且被设计用于在安装过程的范围内至少部分自动化地执行装配步骤；

所述装配设备还具有扫描部件，借助扫描部件能够测量与电梯竖井的壁的间距；

所述竖井的壁具有能够用于对安装部件的操控进行匹配的表面特征，通过所述间距能够推出竖井的壁的表面特征。

2.根据权利要求1所述的装配设备，还具有定位部件(21)，所述定位部件被设计用于，对装配设备(1)在电梯竖井(103)内部的位置和定向中的至少一个加以确定。

3.根据权利要求1或2所述的装配设备，安装部件(5)被设计用于，至少部分自动化地执行多种不同类型的装配步骤。

4.根据权利要求3所述的装配设备，其中，安装部件(5)被设计用于，在不同类型的装配步骤中使用不同的装配工具(9)。

5.根据权利要求4所述的装配设备，其中，安装部件(5)被设计用于，在执行装配步骤之前接纳分别在不同类型的装配步骤中应用的装配工具(9)。

6.根据权利要求4所述的装配设备，还具有工具储仓部件(14)，其中，工具储仓部件(14)被设计用于，存放不同的装配工具(9)并且将不同的装配工具提供给安装部件(5)。

7.根据权利要求1或2所述的装配设备，其中，安装部件(5)被设计用于，执行下列装配步骤中的至少一个：

至少部分自动化地受控制地将孔钻入电梯竖井(103)的壁(105)中；

至少部分自动化地将螺栓拧入电梯竖井(103)的壁(105)的孔中；

至少部分自动化地将构件安装到电梯竖井(103)的壁(105)上。

8.根据权利要求1或2所述的装配设备，还具有移位部件(15)，所述移位部件被设计用于，使载体部件(3)沿竖向在电梯竖井(103)内部移动。

9.根据权利要求8所述的装配设备，其中，移位部件(15)在载体部件(3)中的一个上以及在保持部位(107)上、在上方固定在电梯竖井(103)上，并且具有能够承受拉力负荷的、能够弯曲的承载机构(17)，所述承载机构的一端保持在移位部件(15)上并且所述承载机构的另一端在载体部件(3)中的另一个上以及在保持部位(107)上、在上方固定在电梯竖井(103)上，移位部件(15)通过移动承载机构(17)而能够使载体部件(3)在电梯竖井(103)内部移动。

10.根据权利要求8所述的装配设备，其中，移位部件(15)安装在载体部件(3)上，并且被设计用于，通过使运动部件运动而将力施加到电梯竖井(103)的壁(105)上，以便通过使运动部件运动而使载体部件(3)在电梯竖井(103)内部沿壁(105)移动。

11.根据权利要求1或2所述的装配设备，其中，载体部件(3)具有固定部件(19)，所述固定部件被设计用于，使载体部件(3)和安装部件(5)中的至少一个在电梯竖井(103)内部沿横向于竖向的方向得到固定。

12.根据权利要求1或2所述的装配设备，其中，安装部件(5)具有工业机器人(7)。

13.根据权利要求12所述的装配设备，其中，所述工业机器人(7)被设计用于，在其自由承载的端部(8)上与不同的装配工具(9)相联接。

14.根据权利要求1或2所述的装配设备，还具有钢筋检测部件(23)，所述钢筋检测部件被设计用于，对电梯竖井(103)的壁(105)内的钢筋加以检测。

15.一种用于在电梯设备(101)的电梯竖井(103)中执行安装过程的方法，具有如下步骤：

将根据权利要求1至13中任一项所述的装配设备(1)引入电梯竖井(103)中；

在电梯竖井(103)内部受控地移动装配设备(1)；

在安装过程的范围内借助装配设备(1)至少部分自动化地执行装配步骤。

Images