CN118323991A - 用于竖井中作业的装配装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及作业技术领域，特别涉及一种用于竖井中作业的装配装置，包括：基座部；直动机构，直动机构设置在所述基座部上；安装部件，安装部件设置在基座部上；直动机构与井壁接触时具有多个第一受力点，多个第一受力点构成第一平面；安装部件作业时与井壁具有至少一个接触点，接触点与第一平面的距离小于等于第一阈值。基于此，当需要在竖井中进行打孔、插入锚栓、固定导轨等作业时，能够减少由于作业的过程中受到旋转力矩而发生晃动、侧翻的情形。

Description

用于竖井中作业的装配装置

技术领域

本申请涉及作业技术领域，特别涉及一种用于竖井中作业的装配装置。

背景技术

对于建筑行业，在建筑物中的竖井中进行作业，例如，在电梯竖井进行作业等，一般将各所需的构件进行安装，可能会产生高耗费和/或高成本。

例如，在建筑物的电梯竖井(即电梯的升降通道)中安装电梯导轨，则需要技术人员或安装人员在井壁上打孔、插入锚栓、固定导轨等作业。

现有技术中，为了在劳动力减少的情况下，保持在竖井内作业的施工能力，利用能够在竖井中自动或者半自动执行作业过程的装配设备来完成作业。例如，装配装置能够自动在井壁上打孔、插入锚栓、夹持垫片、固定导轨等作业。

但是，现有的装配设备在在井壁上打孔、插入锚栓、夹持垫片、固定导轨等作业时，有时会存在晃动的问题，例如，在打孔过程中，装配设备有时会晃动。

发明内容

为解决上述问题，本申请提供一种用于竖井中作业的装配装置，当需要在竖井中进行打孔、插入锚栓、固定导轨等作业时，能够减少由于作业的过程中受到旋转力矩而发生晃动、侧翻的情形。

第一方面，本申请实施例提供装配装置，包括：

基座部；

直动机构，直动机构设置在所述基座部上；

安装部件，安装部件设置在基座部上；

直动机构与所述井壁接触时具有多个第一受力点，多个第一受力点构成第一平面；

安装部件作业时与井壁具有至少一个接触点，接触点与第一平面的距离小于等于第一阈值。

在上述第一方面的一种可能实现中，直动机构是可伸缩的，并且直动机构沿着第一方向伸缩与井壁接触。

在上述第一方面的一种可能实现中，直动机构包括至少三个直动部，其中，至少两个直动部分别位于所述基座部相对的两侧，用于为基座部提供相对的支撑力。

在上述第一方面的一种可能实现中，安装部件包括至少一个机械臂，并且，机械臂进行作业时与井壁具有至少一个接触点，其中，接触点受到的力矩与上述多个第一受力点受到的力矩保持相对平衡。

在上述第一方面的一种可能实现中，至少一个机械臂包括自由端部，自由端部移动后与井壁在抵接点抵接，以使得基座部垂直于重力方向对应的平面与第一平面平行。

在上述第一方面的一种可能实现中，至少一个机械臂包括第一机械臂，第一机械臂包括多个关节和连接杆件，多个连接杆件通过多个关节相连接。

在上述第一方面的一种可能实现中，至少一个机械臂包括第二机械臂，第二机械臂包括连接杆件，其中，连接杆件是可伸缩的，并且连接杆件基于预设轴是可旋转的。

在上述第一方面的一种可能实现中，第一机械臂设置在基座部的第一位置，其中，第一位置包括重力方向的一侧。

在上述第一方面的一种可能实现中，第二机械臂设置在基座部的第二位置，其中，第二位置包括背向重力方向的一侧。

在上述第一方面的一种可能实现中，基座部还包括框架部。

在上述第一方面的一种可能实现中，框架部包括至少一个机械臂，并且，机械臂进行作业时与井壁具有至少一个接触点，其中，接触点受到的力矩与上述多个第一受力点受到的力矩保持相对平衡。

在上述第一方面的一种可能实现中，至少一个机械臂包括第三机械臂，第三机械臂包括多个关节和连接杆件，多个连接杆件通过多个关节相连接。

在上述第一方面的一种可能实现中，至少一个机械臂包括第四机械臂，第四机械臂包括连接杆件，其中，连接杆件是可伸缩的，并且连接杆件基于预设轴是可旋转的。

在上述第一方面的一种可能实现中，第三机械臂设置在框架部的第三位置，其中，第三位置包括框架部的内部或外部。

在上述第一方面的一种可能实现中，第四机械臂设置在基座部的第四位置，其中，第四位置包括背向重力方向的一侧。

在上述第一方面的一种可能实现中，装配装置还包括采集位置部件，采集位置部件用于得到装配装置的位移或者当前所处在竖井中与井底的距离或者与井壁的距离。

附图说明

图1根据本申请的一些实施例，示出了一种电梯竖井的示例性结构；

图2A根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02的结构示意图；

图2B根据本申请的一些实施例，示出了一种图2A中的装配装置02沿着M-M断面方向的剖视图；

图3A根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02的结构示意图；

图3B根据本申请的一些实施例，示出了一种图3A中的装配装置02沿着M-M断面方向的剖视图；

图4A根据本申请的一些实施例，示出了一种包括4个直动部的装配装置02的结构示意图；

图4B根据本申请的一些实施例，示出了一种图4A中的装配装置02沿着M-M方向的剖视图；

图5A根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02与井壁001进行抵接的示意图；

图5B根据本申请的一些实施例，示出了一种图5A中的装配装置02沿着M-M方向的剖视图；

图6根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02在竖井中利用一个机械臂作业的具体过程示意图；

图7A根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02的结构示意图，其中，装配装置02中的直动机构203包括3个直动部、安装部件300包括两个机械臂；

图7B根据本申请的一些实施例，示出了一种图7A中的装配装置02沿着M-M方向的剖视图；

图8A根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02结构示意图，其中，装配装置02中的直动机构203包括4个直动部、安装部件300包括两个机械臂；

图8B根据本申请的一些实施例，示出了一种图8A中的装配装置02沿着M-M方向的剖视图；

图9A根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02包括了2个机械臂，并且其中一个机械臂抵接在井壁001上的示意图；

图9B根据本申请的一些实施例，示出了一种图9A中的装配装置02沿着M-M方向的剖视图；

图10A根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02，其中，装配装置02中的基座部100还包括框架部100a的结构示意图；

图10B根据本申请的一些实施例，示出了一种图10A中的装配装置02沿着M-M方向的剖视图；

图11根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02在竖井中利用两个机械臂作业的具体过程示意图。

附图标记说明：01-电梯竖井；02-装配装置；001-井壁；001a-混凝土梁；001b-砖块；002-天花板；003-移位部件；100-基座部；104-钢绳；400-电梯导轨；200-支撑部件；201a-滚轮；201b-滚轮；202-支撑架；300-安装部件；301-机械臂；302-机械臂；203-直动机构；203a-直动部；203b-直动部；203c-直动部；203d-直动部；2003a-推压部；2003b-推压部；2003c-推压部；500-垫片。

具体实施方式

本申请的说明性实施例包括但不限于一种用于竖井中作业的装配装置。

本申请实施例提供的用于竖井中作业的装配装置，可以在竖井中进行打孔、插入锚栓、固定导轨等作业时，减少装配装置由于作业的过程中受到旋转力矩而发生晃动的情形。

可以理解，本申请提供的装配装置可以用于电梯竖井的作业，还可以用于排烟井、排风井、正压井、弱电井、水管井、新风井、强电井等竖井作业，本申请对此不作限制。

可以理解的，井道的形状可以为圆形、正方形、五边形等各种形状，本申请对此不作限制。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图以电梯竖井为例对本申请的实施方式作进一步地详细描述。

图1根据本申请的一些实施例，示出了一种电梯竖井的示例性结构。如图1所示，电梯竖井01包括4个井壁001(图1中仅示出两个)、天花板002、移位部件003。其中，4个井壁001两两相对，形成竖井空间。如图1中所示，与所述井壁001平行方向为Z轴方向，与所述井底(图中未示出)平行方向为X轴方向。移位部件003位于电梯竖井01的天花板002的保持部位上，从而帮助工人或者需要使用的设备在电梯竖井01内沿着平行于Y轴或者平行于X轴方向移动。图1中还示出了在电梯竖井01中的两个层站L1、L2。可以理解的，在电梯竖井01中可以有任何数目的层站。

在一些情况下，可以通过装配装置在电梯竖井01中进行作业时，例如，自动或者半自动地在井壁上打孔、插入锚栓、夹持垫片、固定导轨等，从而实现电梯竖井01中电梯导轨的安装。例如，图1中示出了电梯导轨400，其中，电梯导轨400为所需安装的电梯导轨的一部分。

在一些实施例中，装配装置包括基座部、支撑部件以及安装部件，其中，安装部件位于基座部上，基座部可以相对于井壁001移动并且被定位在井壁001的不同高度上。支撑部件设置在基座部上，用于提供支撑力矩，使得基座部可以通过支撑部件固定于竖井内的预设位置上，从而使得安装部件进行安装。

如图2A所示的装配装置02，图2B为装配装置02沿着M-M断面方向的剖视图。装配装置02包括基座部100、支撑部件200，以及安装部件300。在一些实现方式中，支撑部件200可以包括滚轮201a、滚轮201b，支撑架202，支撑架202与滚轮201分别设置在基座部100相对的两侧。安装部件300可以为机械臂301。

可以理解的，基座部100上还可以包括钢绳104，用于承载基座部100，并且钢绳104与电梯竖井01的天花板上的移位部件003相连。在装配装置02移动过程中，在钢绳104与移位部件003配合下，装配装置02可以在电梯竖井01中移动，而不会坠落。在装配装置02移动到电梯竖井01预设位置后，支撑架202与滚轮201分别给基座部100提供支撑力，使得基座部100构成力矩平衡，从而保证装配装置的稳定。然后，安装部件300可以在井壁001上进行打孔、插入锚栓、夹持垫片、固定导轨等具体作业步骤。

但是，由于装配装置是轻型设备，绳索提供的拉力较小，因此导致安装部件在某种情况下，例如，图2B示出的，机械臂301的自由端部与支撑部件提供的支撑力形成的平面之外进行作业时，作业产生的反作用力会破坏支撑力矩平衡，从而导致基座部晃动、侧翻等现象的产生。

例如，如图2A以及图2B示出了的机械臂301的自由端部在井壁001的H点进行打孔时，基座部100的力矩情况示意图。井壁001包括混凝土梁001a、以及砖块001b。当机械臂301在井壁001上打孔时，井壁001给机械臂301的反作用力会传递给基座部100，使得基座部100收到一个新的合力N构成的力矩O1N，其中，O1是受力中心。可以理解的，受力中心即为基座部100各部分所受之力的合力的作用点。可以理解，基于图中示出的坐标系，力矩O1N在z轴上的投影分量为Nz，力矩O1N在y轴上的投影分量为Ny，力矩O1N在x轴上的投影分量为Nx。可以理解，支撑部件提供的支撑力合力为沿着y轴的力矩，无法使得xoz平面上的旋转力矩产生平衡，由于机械臂301作业时的反作用力与当前支撑部件给基座部的支撑力不在同一个平面上，就会产生在xoz平面上的旋转力矩，致使基座部100沿该旋转力矩的方向震颤或旋转，从而导致基座部晃动、侧翻等现象产生。

为了解决装配装置在进行作业的过程中受到旋转力矩而晃动、侧翻等问题，本申请提出了一种装配装置，该装配装置包括基座部、直动机构、安装部件。其中，直动机构设置在基座部上，用于提供支撑力。安装部件设置在基座部上，用于打孔、插入锚栓、夹持垫片、固定导轨等具体作业步骤。直动机构可以与井壁接触具有多个受力点，并且多个受力点构成第一平面。当安装部件进行作业时，与井壁接触具有至少一个接触点，并且接触点与处于第一平面上。

可以理解的，处于接触点处于第一平面上，并非绝对处于第一平面，可以由于装配误差导致的近似处于(例如，接触点与第一平面的距离小于等于某个阈值，比如说5mm等)也在本申请中处于第一平面的范围之内。本申请对此不作具体限定，后文对处于第一平面的限定不作重复描述。

可以理解的，当安装部件进行作业时，由于与井壁的接触点处于第一平面上，此时，安装座受到的包括绳索的拉力以及直动机构提供的支撑力等外部载荷可以与受到的井壁反作用力保持平衡，避免产生旋转力矩导致装配装置晃动，避免轻量的装配装置晃动、侧翻等问题。

可以理解的，在一些实施例中，直动机构可以为可伸缩的，当直动机构与井壁接触后，如果检测到基座部的位置在水平方向上偏离了原先设定的位置，例如，在X轴方向上与原先设定坐标位置的偏差大于误差范围，比如说，在X轴方向上与原先设定坐标位置的偏差为10mm大于误差范围5mm，则可以调整直动机构的伸缩长度，使得基座部的坐标位置的误差在误差范围内，从而便于安装部件在井壁上的预设作业位置操作。在一些实施例中，直动机构能够沿着第一方向伸缩，使得直动机构与井壁具有多个受力点，并且多个受力点构成第一平面，其中，第一方向为背离基座部的直线方向。

可以理解的，在一些实施例中，直动机构包括需要至少3个直动部，从而能够形成一个平面，其中，至少2个直动部分别位于基座部相对的两侧，使得给基座部提供相对的支撑力，使得基座部稳固。

可以理解的，各直动部上还包括推压部，各推压部的接触面积大于杆件在井壁上的投影面积。例如，推压部可以是包含垫片的结构，该垫片用于与井壁接触构成接触面。

可以理解的，在一些实施例中，安装部件可以为机械臂，例如，机械臂包括多个关节和连接杆件，多个连接杆件通过多个关节相连接；又例如，机械臂包括可伸缩连接杆件，并且连接杆件基于预设轴是可旋转的，从而能够进行各种可能的安装过程。

图3A根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02的示例性结构。图3B示出了在图3A中沿着M-M断面方向的剖视图。

如图3A所示，装配装置02包括基座部100、直动机构203、安装部件300。其中，基座部100具有承载功能。直动机构203设置在基座部100上；安装部件300设置在基座部100上。其中，直动机构203包括直动部203a、直动部203b、直动部203c。直动部203a、直动部203c位于基座部100的一侧，直动部203b位于基座部100的相对的另一侧。直动部203a上还包括推压部2003a、直动部203b上还包括推压部2003b、直动部203c上还包括推压部2003c。当直动部向第一方向伸缩，例如，直动部203a、直动部203c分别沿着X轴正方向伸缩，直动部203b沿着X轴负方向伸缩，此时推压部2003a、推压部2003b、推压部2003c跟井壁001接触，分别形成3个受力点A、受力点B、受力点C。此时，受力点A、受力点B、受力点C构成第一平面。

在一些实现方式中，安装部件300可以为机械臂301，机械臂301的一端与基座部100相连，另一端为自由端，并且自由端部可以为钻头、夹板等，以适应不同的作业。在一些实现方式中，机械臂301包括多个关节和连接杆件，多个连接杆件通过多个关节相连接。如图3B所示，井壁001包括混凝土梁001a、砖块001b。在作业时，机械臂301的自由端部与井壁001接触，例如，打孔时，此时接触点K处于第一平面。可以理解的，此时机械臂301收到井壁001的反作用力，并且将受到的反作用力传递给基座部100后，由于接触点K处于第一平面，此时基座部100受到的力矩仍然相对平衡，从而在作业时避免晃动。可以理解的，当直动机构只包括3个直动部时，直动部在竖井中的空间占用减少，还可以实现跨角部件在井内空间中较大范围的移动。

图4A根据本申请的一些实施例，示出了一种包括4个直动部的装配装置02。图4B为图4A中的装配装置02沿着M-M方向的剖视图。

如图4A所示，与图3A相比，直动机构203还包括直动部200d，直动部200d还包括推压部2003d。此时，直动部200d沿着平行于X轴的负方向伸缩，推压部2003d与井壁001具有受力点D。此时，受力点A、受力点B、受力点C、受力点D形成第一平面。可以理解的，如图4B所示，与图3B相比，此时，机械臂301与井壁001的接触点K处于由受力点A、受力点B、受力点C、受力点D形成的第一平面。

可以理解的，当基座部存在倾斜时，可以通过安装部件与井壁001抵接，以使得基座部受到一个较小的力，而进行姿势微调，例如，从原先略微上下倾斜，而微调能够变成水平。

图5A示出了一种装配装置02与井壁001进行抵接的示意图。图5B为图5A中的装配装置02沿着M-M方向的剖视图。

如图5A所示，机械臂301的自由端部具有抵接部301a，抵接部301a在井壁001的抵接点G处，抵接点G与第一平面偏离一段距离，其中，第一平面为受力点A、受力点B、受力点C、受力点D构成的第一平面。可以理解的，当机械臂301在抵接点G处于井壁001轻微接触，此时基座部100可以受到一个由机械臂301传递的较小的旋转力矩，以使得基座部100可以调整姿势，例如，由原先倾斜状态变为与第一平面平行的状态。

可以理解的，在一些实施例中，装配装置还包括采集位置部件，采集位置部件可以安装在基座部上，也可以独立于装配装置布置在电梯竖井01内的其他位置上，从而在将装配装置固定在井壁以及安装部件进行工作时实现各部件的精确定位。例如，采集位置部件可用于得到装配装置的位移或者当前所处在竖井中与井底的距离或者与井壁的距离。在一些实现方式中，采集位置部件安装在基座部100上，可以以自身为相对原点，以采集位置部件所在的水平面为X轴和Y轴建立坐标系，得到从而得到各部件的坐标表示，也可以获得装配装置中各部件与井壁的距离。在另一些实现方式中，采集位置部件独立于装配装置02时，采集位置部件以布置位置为相对原点，获取装配装置02的当前位置的坐标，以实现对装配装置02固定或者移动的精确定位。

可以理解的，采集位置部件可以为位置传感器，精度为1mm、2mm、......5mm等等。

可以理解的，在装配装置上有控制装置，以控制装配装置中各部件的作业等。

图6根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02在竖井中利用一个机械臂作业的具体过程。其中，装配装置02上的控制装置进行控制整个过程。具体过程包括：

S601，根据位置采集装置检测到的定位信息，得到装配装置02在竖井内所处水平面的具体位置信息。

在一些实施例中，位置采集装置可以安装在装配装置02上的任意位置，检测基座部100上的某个固定部位的位置，将基座部100上的某个固定部位的位置作为装配装置02在竖井内所处水平面的具体位置信息。例如，具体位置信息可以为坐标等。

S602，根据得到的所处水平面的具体位置信息，确定出直动机构203的伸缩长度，根据伸缩长度使得直动机构203与井壁001接触。

可以理解的，在一些实施例中，获取到装配装置02在竖井内所处水平面的具体位置信息后，就可以得到装配装置02与井壁001的距离，从而确定出直动机构203的伸缩长度，例如，确定出直动机构203的各直动部沿着背离基座部100的伸缩来量，控制直动机构203与井壁001接触。

S603，判断装配装置02的位置误差是否在规定误差值以内。判断出装配装置02的位置误差在规定误差值以内，则进入S604，确定出机械臂301移动位置；否则，进入S602，控制直动机构203进行调整。

在一些实施例中，当直动机构203与井壁001接触，并且将装配装置固定后，此时，装配装置的位置坐标(例如，位置采集装置检测到的基座部100上的某个固定部位的位置坐标)不一定符合设定位置坐标，所以需要判断装配装置02所处的位置与设定位置的误差是否在规定误差值以内，如果在范围之内，则进入S604，确定出机械臂301移动矢量；如果位置误差在规定误差值以内，则表明需要控制直动机构203调整伸缩长度，使得装配装置02的位置误差在规定误差值以内。

可以理解的，通过不断调整直动机构的伸缩长度，保证装配装置02的位置误差在规定误差值以内，从而保证了后续机械臂301进行操作时不会受到阻碍。

例如，装配装置02的位置误差为3mm，而规定误差值为5mm，则判断出装配装置02的位置误差在规定误差值以内，则进入S604，确定出机械臂301移动位置。

又例如，装配装置02的位置误差为15mm，而规定误差值为5mm，则判断出装配装置02的位置误差不在规定误差值以内，进入S602，控制直动机构203进行调整。

S604，根据装配装置02的具体位置信息和在井壁上所需要安装作业的具体位置信息，确定出机械臂301的移动矢量。

可以理解的，由于机械臂301可以包括多个自由度，因此，机械臂301的移动矢量可以拆分为每个自由度对应的单一矢量，便于控制机械臂301进行多个自由度的位移。

在一些实施例中，装配装置02的具体位置信息与机械臂301的当前位置相对应，所以根据装配装置02的具体位置信息和在井壁上所需要安装作业的具体位置信息，可以确定出机械臂301的移动矢量。

S605，根据移动矢量控制机械臂301向作业位置移动，以进行作业。

在一些实施例中，机械臂301向井壁001移动，以进行打孔、插入锚栓、夹持板件等。

下面阐述，安装部件上包括2个机械臂的实施例。

图7A根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02的结构示意图，其中，装配装置02中的直动机构203包括3个直动部、安装部件300包括两个机械臂。图7B为图7A中的装配装置02沿着M-M方向的剖视图。

如图7A所示，参考上述图3A以及图3B，安装部件30还包括机械臂302。机械臂302安装在基座部100上。在一些实施例中，机械臂302包括连接杆件，其中，连接杆件是可伸缩的，并且连接杆件基于预设轴是可旋转的。例如，机械臂302可以沿着工作轴360度旋转，并且在旋转到任意角度后沿着轴线移动。又例如，机械臂302可以在旋转到与X轴或者Y轴平行的方向上伸缩、移动。

机械臂301包括多个关节和连接杆件，多个连接杆件通过多个关节相连接。如图3B所示，机械臂301设置在基座部100的第一位置，机械臂302设置在基座部100的第二位置，其中，第一位置包括沿着重力方向的一侧，第二位置包括背向重力方向的一侧。机械臂301和机械臂302可以进行配合作业。如图7B所示，井壁001包括混凝土梁001a、砖块001b，机械臂301的自由端部夹持垫片500，垫片500具有通孔，并且将垫片500夹持到与井壁001接触的第一安装位置，例如，垫片500的通孔位于K点。机械臂301的自由端部具有钻头，机械臂301的自由端部移动到垫片500中的通孔处，并且穿过通孔进行打孔。

图8A根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02结构示意图，其中，装配装置02中的直动机构203包括4个直动部、安装部件300包括两个机械臂。图8B为图8A中的装配装置02沿着M-M方向的剖视图。可以理解的，图8A以及图8B所示装配装置02与图8A以及图8B所示装配装置02相比，多了一个直动部200d。其中，关于直动部200d的具体连接关系、以及位置关系可以参考上述图4A与图4B，在此不再赘述。

图9A示出了一种装配装置02包括了2个机械臂，并且其中一个机械臂抵接在井壁001上的示意图。图9B为图9A中的装配装置02沿着M-M方向的剖视图。其中，机械臂301抵接在井壁001上的具体过程可以参考上述图5A与图5B，在此不再赘述。

可以理解的，在一些实施例中，机械臂301和机械臂302可以配合以进行作业。

可以理解的，在一些实施例中，基座部100还可以为可以配合以进行作业。

可以理解的，在另一些实施例中，基座部还包括框架部。

图10A示出了一种装配装置02，其中，装配装置02中的基座部100还包括框架部100a的结构示意图。图10B为图10A中的装配装置02沿着M-M方向的剖视图。

如图10A所示，框架部100a上设置有机械臂301和机械臂302，机械臂301位于框架部100a的第三位置上，其中，第三位置包括重力方向的一侧；机械臂302位于框架部100a的第四位置上，其中，第四位置包括背离重力方向的一侧。在一些实现方式中，第三位置为框架部100a中沿重力方向的一侧的内表面或者外表面。第四位置为框架部100a中背离重力方向的一侧的外表面。

图11根据本申请的一些实施例，示出了一种装配装置02在竖井中利用两个机械臂作业的具体过程。其中，装配装置02上的控制装置进行控制整个过程。具体过程包括：

S1101，根据位置采集装置检测到的定位信息，得到装配装置02在竖井内所处水平面的具体位置信息。

可以理解的，该步骤与上述步骤S601相同，在此不再赘述。

S1102，根据得到的所处水平面的具体位置信息，确定出直动机构203的伸缩长度，根据伸缩长度使得直动机构203与井壁001接触。

可以理解的，该步骤与上述步骤S602相同，在此不再赘述。

S1103，判断装配装置02的位置误差是否在规定误差值以内。判断出装配装置02的位置误差在规定误差值以内，则进入S1104，确定出机械臂301以及机械臂302的移动位置；否则，进入S1102，控制直动机构203进行调整。

可以理解的，该步骤与上述步骤S603相同，在此不再赘述。

S1104，根据装配装置02的具体位置信息和在井壁上所需要安装作业的具体位置信息，分别确定出机械臂301和机械臂302的移动矢量。

可以理解的，由于机械臂301和机械臂302可以包括多个自由度，因此，机械臂301和机械臂302的移动矢量可以拆分为每个自由度对应的单一矢量，便于控制机械臂301和机械臂302进行多个自由度的位移。

在一些实施例中，装配装置02的具体位置信息分别与机械臂301以及机械臂302的当前位置相对应，所以根据装配装置02的具体位置信息和在井壁上所需要安装作业的具体位置信息，可以确定出机械臂301以及机械臂302的移动矢量。

S1105，分别根据机械臂301和机械302的移动矢量控制机械臂301和机械臂302向作业位置移动，以进行作业。

例如，机械臂302夹持垫片500移动，从而与井壁001相接触，垫片500中的孔与井壁001上的目标打孔点相对应，机械臂301向井壁001移动，使得机械臂301的钻头与孔位对应，以进行打孔。

以上由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。虽然本申请的描述将结合一些实施例一起介绍，但这并不代表此申请的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作申请介绍的目的是为了覆盖基于本申请的权利要求而有可能延伸出的其他选择或改造。本申请也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本申请的重点，有些具体细节在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“外侧”、“内侧”、“周向”、“径向”、“轴向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”、“贴合”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (16)

1.一种装配装置，其特征在于，包括：

基座部；

直动机构，所述直动机构设置在所述基座部上；

安装部件，所述安装部件设置在所述基座部上；

所述直动机构与井壁接触时具有多个第一受力点，所述多个第一受力点构成第一平面；

所述安装部件作业时与所述井壁具有至少一个接触点，所述接触点与所述第一平面的距离小于等于第一阈值。

2.根据权利要求1所述的装配装置，其特征在于，所述直动机构是可伸缩的，并且所述直动机构沿着第一方向伸缩与所述井壁接触。

3.根据权利要求2所述的装配装置，其特征在于，所述直动机构包括至少三个直动部，其中，至少两个所述直动部分别位于所述基座部相对的两侧，用于为所述基座部提供相对的支撑力。

4.根据权利要求3所述的装配装置，其特征在于，所述安装部件包括至少一个机械臂，并且，所述机械臂进行作业时与所述井壁具有至少一个接触点，其中，所述接触点受到的力矩与上述多个第一受力点受到的力矩保持相对平衡。

5.根据权利要求4所述的装配装置，其特征在于，所述至少一个机械臂包括自由端部，所述自由端部移动后与井壁在抵接点抵接，以使得所述基座部垂直于重力方向对应的平面与所述第一平面平行。

6.根据权利要求4所述的装配装置，其特征在于，所述至少一个机械臂包括第一机械臂，所述第一机械臂包括多个关节和连接杆件，所述多个连接杆件通过多个关节相连接。

7.根据权利要求4所述的装配装置，其特征在于，所述至少一个机械臂包括第二机械臂，所述第二机械臂包括连接杆件，其中，所述连接杆件是可伸缩的，并且所述连接杆件基于预设轴是可旋转的。

8.根据权利要求6所述的装配装置，其特征在于，所述第一机械臂设置在所述基座部的第一位置，其中，所述第一位置包括重力方向的一侧。

9.根据权利要求7所述的装配装置，其特征在于，所述第二机械臂设置在所述基座部的第二位置，其中，所述第二位置包括背向重力方向的一侧。

10.根据权利要求2所述的装配装置，其特征在于，所述基座部还包括框架部。

11.根据权利要求10所述的装配装置，其特征在于，所述框架部包括至少一个机械臂，并且，所述机械臂进行作业时与所述井壁具有至少一个接触点，其中，所述接触点受到的力矩与上述多个第一受力点受到的力矩保持相对平衡。

12.根据权利要求11所述的装配装置，其特征在于，所述至少一个机械臂包括第三机械臂，所述第三机械臂包括多个关节和连接杆件，所述多个连接杆件通过多个关节相连接。

13.根据权利要求11所述的装配装置，其特征在于，所述至少一个机械臂包括第四机械臂，所述第四机械臂包括连接杆件，其中，所述连接杆件是可伸缩的，并且所述连接杆件基于预设轴是可旋转的。

14.根据权利要求12所述的装配装置，其特征在于，所述第三机械臂设置在所述框架部的第三位置，其中，所述第三位置包括所述框架部的内部或外部。

15.根据权利要求13所述的装配装置，其特征在于，所述第四机械臂设置在所述基座部的第四位置，其中，所述第四位置包括背向重力方向的一侧。

16.根据权利要求1-15中任一项所述的装配装置，其特征在于，所述装配装置还包括采集位置部件，所述采集位置部件用于得到所述装配装置的位移或者当前所处在竖井中与井底的距离或者与井壁的距离。