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CN106794839A - 行驶控制装置及行驶控制方法 - Google Patents

行驶控制装置及行驶控制方法 Download PDF

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CN106794839A
CN106794839A CN201480081554.7A CN201480081554A CN106794839A CN 106794839 A CN106794839 A CN 106794839A CN 201480081554 A CN201480081554 A CN 201480081554A CN 106794839 A CN106794839 A CN 106794839A
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Abstract

提供一种行驶控制装置(100)，其执行如下的功能：对象信息获取功能，其获取包含本车(V1)需避让的避让对象的位置在内的对象信息；设定功能，其根据避让对象的位置，以对避让对象进行避让的方式设定本车(V1)的目标路径；控制功能，其输出使本车(V1)在目标路径上行驶的指令信息。设定功能以如下的方式设定沿本车(V1)所行驶的道路的宽度方向的目标路径的横向位置，即，将位于距本车(V1)规定距离以内且在与本车行驶的车道相邻的同一车道内存在的多个避让对象特定为避让对象组，基于构成避让对象组的避让对象中满足规定条件的避让对象的位置对避让对象进行避让。

Description

行驶控制装置及行驶控制方法
技术领域
本发明涉及控制车辆行驶的行驶控制装置及行驶控制方法。
背景技术
已知有如下的行驶控制装置，即，根据本车需避让的避让对象的有无设定本车的目标路径，使本车在目标路径上行驶。关于这种装置，已知有以如下的方式控制本车的技术，即，在本车的周边检测到接近车辆的情况下，使接近车辆与本车的沿车宽方向的距离保持恒定距离(专利文献1)。
专利文献1：(日本)特开2013－091401号公报
然而，在上述技术中，在本车的周边存在多辆接近车辆的情况下，为了以接近车辆与本车的沿车宽方向的距离保持恒定距离的方式对本车进行控制，有时会导致本车摇晃，给乘员带来不适感。
发明内容
本发明要解决的课题在于提供可在对本车的行驶进行控制时，减轻带给乘员的不适感的行驶控制装置。
本发明通过以如下的方式设定沿着本车行驶的道路的宽度方向的目标路径的横向位置来解决上述课题，即，在使本车在目标路径上行驶时，将位于距本车规定距离以内且在与本车行驶的车道相邻的同一车道内存在的多个避让对象特定为避让对象组，基于构成避让对象组的避让对象中满足规定条件的避让对象的位置来对避让对象组进行避让。
根据本发明，在使本车避让多个避让对象时，能够防止本车的摇晃并减轻乘员的不适感。
附图说明
图1是本发明一实施方式的行驶控制系统的框图；
图2是用于说明对目标路径的设定中所使用的对象区域进行设定的处理的平面图；
图3A是用于说明对避让对象组进行特定的方法的第一例的平面图；
图3B是用于说明对避让对象组进行特定的方法的第二例的平面图；
图3C是用于说明对避让对象组进行特定的方法的第三例的平面图；
图3D是用于说明对避让对象组进行特定的方法的第四例的平面图；
图4A是用于说明对目标路径进行设定的方法的一例的平面图；
图4B是用于说明对目标路径进行设定的方法的又一例的平面图；
图5A是用于说明目标路径的更新方法的一例的平面图(其一)；
图5B是用于说明目标路径的更新方法的一例的平面图(其二)；
图5C是用于说明目标路径的更新方法的一例的平面图(其三)；
图6是表示对多个避让对象组进行特定的方法的一例的平面图；
图7是用于说明对避让多个避让对象组的目标路径进行设定的方法的一例的平面图；
图8是表示对避让对象及避让对象组进行避让的控制步骤的流程图；
图9是表示图8的步骤S103的子程序的流程图。
标记说明
1：行驶控制系统
100：行驶控制装置
10：控制装置
20：通信装置
30：输出装置
31：显示器
32：扬声器
200：车载装置
40：通信装置
50：检测装置
60：传感器
70：车辆控制器
80：驱动装置
90：转向装置
110：输出装置
120：导航装置
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。在本实施方式中，以将本发明的车辆的行驶控制装置适用于车辆上搭载的行驶控制系统的情况为例进行说明。本发明的行驶控制装置的实施方式不限于此，也能够适用于可与车辆侧进行信息交换的移动终端装置。行驶控制装置、行驶控制装置及移动终端装置均是执行运算处理的计算机。
图1是表示行驶控制系统1的架构的图。本实施方式的行驶控制系统1搭载于车辆上，具备行驶控制装置100和车载装置200。
本实施方式的行驶控制装置100具备以识别本车行驶的车线，并将车线的车道标记的位置与本车的位置维持在规定关系的方式对本车的动作进行控制的防车道偏离功能(车道保持辅助功能)。本实施方式的行驶控制装置100控制本车的动作，以使本车行驶在车线的中央。行驶控制装置100也可以控制本车的动作，以使沿着路宽方向从车线的车道标记到本车的距离在规定值域。本实施方式的车道标记不限于具有规范车道功能的标志，可以是路面上描绘的线图，也可以是存在于车道之间的栽植，还可以是存在于车道的路肩侧的护栏、路缘石、人行道、非机动车专用道等道路构造物。另外，也可以是存在于车道的路肩侧的广告牌、标识、店铺、行道树等固定物。这些车道标记的检测方法没有限定，可使用本申请申请时已知的图案匹配等各种方法。
行驶控制装置100具有通信装置20，车载装置200具有通信装置40，两装置通过有线通信或无线通信相互间进行信息的交换。
首先，说明车载装置200。
本实施方式的车载装置200具备检测装置50、传感器60、车辆控制器70、驱动装置80、转向装置90、输出装置110、导航装置120。构成车载装置200的各装置为了相互间进行信息的交换而通过CAN(Controller Area Network)或其他车载LAN连接。
以下，分别说明构成车载装置200的各装置。
检测装置50检测本车需避让的避让对象的存在及其存在位置。虽然没有特别限定，但本实施方式的检测装置50包括摄像头51。本实施方式的摄像头51是例如具备CCD等摄像元件的摄像头。本实施方式的摄像头51设置在本车，对本车的周围进行拍摄，获取包含在本车的周围存在的避让对象在内的图像数据。在后文中对本实施方式中说明的“避让对象”的具体例等进行说明。
检测装置50处理所获取的图像数据，基于避让对象相对于本车的位置算出从本车到避让对象的距离。检测装置50由避让对象的位置的经时变化算出本车与避让对象的相对速度、本车与避让对象的相对加速度作为对象信息。基于图像数据的本车与他车的位置关系的导出处理、基于其经时变化量的速度信息的导出处理可适当使用本申请申请时已知的方法。
另外，检测装置50也可以解析图像数据，基于该解析结果识别避让对象的种类。检测装置50能够使用图案匹配技术等识别图像数据中包含的避让对象是车辆，还是行人，还是标志。另外，检测装置50能够从图像数据抽出对象物的像，由该像的大小或形状识别对象物的具体种类(四轮车、两轮车、公共汽车、卡车、施工车辆等)、车型(小型车、大型车)。进而，检测装置50能够由图像数据中包含的车牌所表述的标识符识别该车的种类、车型。该识别信息能够用于为了使本车对避让对象进行避让所设定的对象区域的设定处理。
需要说明的是，本实施方式的检测装置50也可以使用雷达装置52。作为雷达装置52，能够使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等申请时已知的方式。
这样检测到的至少包含避让对象位置的对象信息被送往行驶控制装置100侧。检测装置50也可以在对象信息中包含由避让对象的位置变化求出的本车与避让对象的相对速度信息、相对加速度信息、避让对象的种类信息、避让对象为车辆时的车型等信息，并送往行驶控制装置100侧。
需要说明的是，本实施方式中的“避让对象”是本车需要避开(不可过于接近)行驶的对象。检测装置50检测与本车具有规定的位置关系的对象作为避让对象。例如，检测装置50能够检测存在于本车的行驶车道(显然也可以是与本车的行驶车道相邻的相邻车道或对向车道)上且存在于距本车规定距离以内的物体等作为避让对象。
另外，本实施方式的避让对象包括静止物和移动物。作为静止的避让对象，包括正在停车的其他车辆、人行道、中央隔离带、护栏等道路构造物、标志、电线杆等道路设置物、下落物或除雪后的雪等道路堆置物等构成车辆行驶障碍的物体。作为移动的避让对象，包含其他车辆、行人。作为其他车辆，包括本车的前方车辆、后方车辆、对向车辆。作为车辆，包括自行车、摩托车等两轮车、公共汽车、卡车等大型车辆、挂车、起重车辆等特殊车辆。进而，作为避让对象，包括施工现场、路面的损坏区域、积水等虽然没有物体存在但本车需要避让的对象。
在本实施方式中，针对这种避让对象，行驶控制装置100分别设定对象区域，进而设定避让该对象区域(即，从对象区域R2的侧方通过)的目标路径。
本实施方式的传感器60具备转向角传感器61、车速传感器62。转向角传感器61检测本车的转向量、转向速度、转向加速度等与转向操纵相关的转向信息，并送往车辆控制器70、行驶控制装置100。车速传感器62检测本车的车速、加速度，并送往车辆控制器70及行驶控制装置100。
本实施方式的车辆控制器70是发动机控制单元(ECU：Engine Control Unit)等车载计算机，对车辆的运转状态进行电子控制。作为本实施方式的车辆，能够示例作为行驶驱动源而具备电动机的电动汽车、作为行驶驱动源而具备内燃机的发动机汽车、作为行驶驱动源而具备电动机及内燃机二者的混合动力汽车。需要说明的是，在将电动机作为行驶驱动源的电动汽车或混合动力汽车中，也包括将蓄电池作为电动机电源的类型或将燃料电池作为电动机电源的类型。
本实施方式的驱动装置80具备本车V1的驱动机构。驱动机构中包括：上述的行驶驱动源即电动机及/或内燃机、包括将来自这些行驶驱动源的输出向驱动轮传递的驱动轴和自动变速器的传动装置、及对车轮进行制动的制动装置81等。驱动装置80基于驾驶员的加速操作及制动操作产生的输入信号、从车辆控制器70或行驶控制装置100获取的控制信号而生成这些驱动机构的各控制信号，执行包括车辆加减速的行驶控制。通过向驱动装置80发送指令信息，能够自动进行包括车辆加减速在内的行驶控制。需要说明的是，在混合动力汽车的情况下，与车辆的行驶状态对应的分别向电动机和内燃机输出的扭矩分配也被送往驱动装置80。
本实施方式的转向装置90具备转向执行机构。转向执行机构包括在转向柱轴上安装的电动机等。转向装置90基于由车辆控制器70获取的控制信号、或驾驶员的转向操作产生的输入信号来执行车辆的转向控制。车辆控制器70通过将包含转向量的指令信息向转向装置90发送来执行转向控制。另外，行驶控制装置100也可以通过对车辆各车轮的制动量进行控制来执行转向控制。该情况下，车辆控制器70通过将包含各车轮制动量的指令信息向制动装置81发送来执行车辆的转向控制。
本实施方式的导航装置120算出从本车的当前位置到目的地的路径，经由后述的输出装置100输出路径引导信息。导航装置120具有：位置检测装置121；道路种类、道路宽度、道路形状或其他道路信息122；在各地点对应了道路信息122的地图信息123。本实施方式的位置检测装置121具备全球定位系统(GPS：Global Positioning System)，检测行驶中的车辆的行驶位置(纬度、经度)。导航装置120基于由位置检测装置121检测到的本车的当前位置，对本车行驶的连接道路进行特定。对于各连接道路的识别信息的每一项，本实施方式的道路信息122将其与道路类型、道路宽度、道路形状、能否超车(能否进入相邻车道)或其他与道路相关的信息相对应。然后，导航装置120参照道路信息122，获取与本车行驶的连接道路所属的道路相关的信息，并送往行驶控制装置100。本车行驶的道路种类、道路宽度、道路行驶在行驶控制处理中被用于本车行驶的目标路径的算出。
本实施方式的输出装置110将与行驶辅助相关的各种信息向用户或周围车辆的乘员输出。在本实施方式中，输出装置110输出以下信息中的任一个以上：与对象信息相对应的信息、与避让对象组的位置相对应的信息、与目标路径的位置相对应的信息及使本车在目标路径上行驶的指令信息。需要说明的是，如后述，避让对象组是基于多个避让对象而特定的。本实施方式的输出装置110包括显示器111、扬声器112、车外灯113、车内灯114。车外灯113包括前照灯、转向灯、刹车灯。车内灯114包括指示器的亮灯显示、显示器111的亮灯显示、其他的设于方向盘上的灯、设置在方向盘周围的灯。另外，本实施方式的输出装置110也可以经由通信装置40向智能道路交通系统(ITS：Intelligent Transport Systems)等外部装置输出与行驶辅助相关的各种信息。智能道路交通系统等外部装置将包含车辆的速度、转向信息、行驶路径等与行驶辅助相关的信息用于多台车辆的交通管理。
以在本车的左侧前方存在作为避让对象的停车车辆为例说明信息的具体的输出方式。
输出装置100向本车的乘员提供停车车辆存在的方向、位置作为与对象信息相对应的信息。显示器111以可视觉辨认的方式显示停车车辆存在的方向、位置。扬声器112用声音输出“在左侧前方存在停车车辆”这样的传达停车车辆存在的方向、位置的文本。也可以在车外灯113即左右后视镜上设置的灯中，仅使左侧的灯闪烁而通知本车的乘员在左侧前方存在停车车辆。也可以在车内灯114即设于方向盘附近的左右的灯中，仅使左侧的灯闪烁而通知乘员在左侧前方存在停车车辆。
另外，也可以经由输出装置110输出对象区域的设定方向或设定位置作为与对象区域的位置相对应的信息。如前所述，可以通过显示器111、扬声器112、车外灯113、车内灯114通知乘客对象区域设定在左侧前方。
在本实施方式中，从事先将本车的动作通知他车的乘员的角度出发，使用车外灯113向外部输出相对于避让对象或避让对象组所设定的对象区域的设定方向或设定位置。当对象区域被设定时，为了对其进行避让而变更本车的前进方向(进行转向)。通过将对象区域被设定的情况向外部通知，能够向他车的驾驶员预告为了避让对象区域而本车的前进方向将发生变化。例如，在对象区域被设定在左侧前方时，通过使右侧的转向灯(车外灯113)闪烁，能够通知外部的其他车辆等为了避让在左侧设定的对象区域，本车将向右侧移动。
进而，可通过显示器111、扬声器112通知乘员目标路径的形状或拐点的位置作为与目标路径的位置相对应的信息。显示器111将目标路径的形状等显示为可视觉辨认的线图。扬声器112输出“由于避让前方的停车车辆，向右打方向盘”等播报。
另外进一步地，经由显示器111、扬声器112、车外灯113、车内灯114，作为与使本车在目标路径上行驶的指令信息相对应的信息，事先通知本车的乘员或他车的乘员转向操作或加减速被执行的情况。
这样，通过输出避让对象区域时的与行驶控制相关的信息，能够事先通知本车及/或他车的乘员本车的举动。输出装置100也可以经由通信装置20向智能道路交通系统等输出上述信息。由此，本车的乘员及/或他车的乘员能够采取与被行驶控制的本车的举动相对应的应对。
接着，说明本实施方式的行驶控制装置100。
如图1所示，本实施方式的行驶控制装置100具备控制装置10、通信装置20、输出装置30。通信装置20进行与车载装置200间的信息交换。输出装置30具有与前述的车载装置200的输出装置110相同的功能。在行驶控制装置100为可由乘员携带的计算机的情况下，行驶控制装置100也可以向各装置输出对车载装置200的车外灯113、车内灯114的点亮熄灭进行控制的指令信息。
行驶控制装置100的控制装置10是计算机，其具备：储存有根据本车与他车的接近度而提示不同的行驶控制信息的程序的ROM(Read Only Memory)12、作为通过执行该ROM12中储存的程序而起到行驶控制装置100的功能的动作电路的CPU(Central ProcessingUnit)11、作为可存取的存储装置而起作用的RAM(Random Access Memory)13。
本实施方式的行驶控制装置100的控制装置10具有本车信息获取功能、对象信息获取功能、对象区域设定功能、路径设定功能、控制功能、提示功能。本实施方式的控制装置10通过用于实现上述功能的软件和与上述硬件的协作而执行各功能。
以下，说明本实施方式的行驶控制装置100的各功能。
首先，说明控制装置10的本车信息获取功能。控制装置10获取包含本车位置在内的本车信息。本车位置可通过导航装置120的位置检测装置121获取。本车信息包含本车的车速、加速度。控制信息10由车速传感器62获取本车的速度。本车的速度也能够基于本车位置的经时变化而取得。本车的加速度可由本车的速度求出。
对控制装置10的对象信息获取功能进行说明。控制装置10获取包含本车需避让的避让对象的位置在内的对象信息。控制装置10获取包含由检测装置50检测到的避让对象的位置在内的对象信息。对象信息包含避让对象的相对位置、相对速度、相对加速度。
如果避让对象为其他车辆，且该其他车辆与本车可进行车－车间通信(不经由服务器等而在多台车辆间直接通信)，则本车的控制装置10也可以获取其他车辆的传感器检测到的其他车辆的车速、加速度作为对象信息。显然，控制装置10也能够由智能道路交通系统的外部装置获取包含他车的位置、速度、加速度的避让信息。
对控制装置10的对象区域设定功能及路径设定功能进行说明。在本实施方式中，控制装置10通过对象区域设定功能相对于避让对象设定对象区域R。然后，控制装置10基于相对于避让对象设定的对象区域R的位置，通过路径设定功能设定用于使本车V1行驶的目标路径。
首先，说明通过控制装置10的对象区域设定功能设定对象区域R的方法。控制装置10基于本车的位置和避让对象的位置的关系，相对于避让对象设定对象区域R(以下将对象区域统称为R)。图2是表示对象区域R的设定方法之一例的图。在图2中，本车的行驶方向Vd1为图中+y方向。该图中，本车行驶的行驶车道Ln1的延伸方向也为图中+y方向。
图2是从上方观察到的检测到在本车的行驶车道Ln1的左侧的路肩停车的其他车辆V2的情况的图。检测到的其他车辆V2存在于本车V1的行驶车道Ln1，妨碍本车V1的直行，故而为本车V1需避让的避让对象。控制装置10在包括其他车辆V2的范围内设定对象区域R0。
在本实施方式中，相对于避让对象所设定的对象区域也可以从避免产生本车V1和避让对象间的距离不到规定值的接近或接触的状态的角度出发而进行设定，还可以从使本车V1和避让对象保持适当距离的角度出发而进行设定。在本实施方式中，对象区域也可以设为沿避让对象的外形的形状，还可以设为将避让对象内包的形状。控制装置10也可以将对象区域的边界设为沿避让对象的外形的形状，还可以设为包含避让对象的圆形、椭圆形、矩形、多边形。另外，就对象区域也可以将对象区域设定得窄，以使对象区域的边界距避让对象的表面(外缘)不到规定距离(A)；还可以将对象区域设定得宽，以使其在从避让对象隔离的规定距离B(B＞A)以上。
如图2所示，在将本车的行驶方向Vd1定义为前方，其反向定义为后方的情况下，对象区域R0在其前后具有前后端部RL1、RL2。该前后端部RL1、RL2是对沿本车的行驶车道Ln1的延伸方向(+y)的对象区域R0的长度进行规定的端线。图2所示的对象区域R0的沿行驶车道Ln1的延伸方向(+y)的长度为前后端部RL1(y1)与前后端部RL2(y2)之间的距离L0。将前后端部RL1、RL2中从与对象区域R0接近的本车V1观察而位于向外侧(上游侧)的前后端部设为第一端部RL1。另一方面，将前后端部RL1、RL2中从接近并通过对象区域R0的本车V1观察位于向内侧(下游侧)的前后端部设为第二端部RL2。
如图2所示，在将本车的车宽方向定义为Vw1(图中X轴方向)的情况下，对象区域R0在其左右分别具有左右端部RW1、RW2。该左右端部RW1、RW2是对沿本车的行驶车道Ln1的路宽方向(X)的对象区域R0的长度(宽度)进行规定的端线。图2所示的对象区域R0沿路宽方向(X轴方向)的长度为左右端部RW1(x1)与左右端部RW2(x2)之间的距离W0。左右端部RW1、RW2中，本车沿车宽方向与避让对象V2接近时，将对象区域R0的左右端部RW1、RW2中从本车V1观察而位于本车V1的侧方的左右端部设为第一横端部RW1。另一方面，将左右端部RW1、RW2中从本车V1观察而位于与本车V1的侧方相反的侧方(路肩侧)的左右端部设为第二横端部RW2。
需要说明的是，在图2所示的例子中，表示了避让对象即其他车辆V2存在于本车的行驶车道Ln1的例子，但即使在避让对象存在于与本车的行驶车道Ln1不同的其他车道上时，在本车V1需避让该避让对象的情况下，同样地，也可以相对于避让对象而设定对象区域。
另外，如图2所示，在本车V1的行驶车道Ln1的对向车道Ln2上存在对向行驶的其他车辆V3的情况下，其他车辆V3作为避让对象而被检测出。虽然同图中没有表示，但在其他车辆V3作为避让对象被检测出的情况下，也以同样的方法设定包含其他车辆V3在内的范围的对象区域。
进而，在本实施方式中，在本车V1的周边存在多个避让对象的情况下，控制装置10通过如下的方法，以作为一个整体的避让对象组特定多个避让对象，并相对于特定的避让对象组设定对象区域。
在此，图3A是用于说明对避让对象组进行特定的方法的一例的平面图。图3A中表示在本车V1的前方的左侧的车道上，作为避让对象的四台其他车辆V4～V7分别在同一车道内沿+y方向行驶的情况。
如图3A所示，本实施方式的控制装置10在作为避让对象而检测到四台其他车辆V4～V7的情况下，首先，对其他车辆V4～V7分别求出其与本车V1的距离d11～d14。求出距离d11～d14的方法没有特别限定，可使用如下的方法，即，车载装置200使用检测装置50的摄像头51等获取本车V1前方的拍摄图像，通过对其进行图像处理，如图3A所示，分别算出从本车V1的前端到其他车辆V4～V7的后端的距离。或者，作为距离d11～d14，也可以求出本车V1的中心与其他车辆V4～V7的中心间的距离。
然后，本实施方式的控制装置10基于求出的距离d11～d14抽出在距本车V1规定距离以内的其他车辆，将所抽出的其他车辆中的存在于同一车道上的车辆特定为避让对象组。需要说明的是，作为规定距离，可任意设定，例如可举出20～100m等。在图3A所示的例子中，本实施方式的控制装置10判定三台其他车辆V4～V6在距本车V1规定距离以内，且这三台其他车辆V4～V6存在于同一车道上，将三台其他车辆V4～V6特定为避让对象组。行驶在最前方的其他车辆V7由于行驶在距本车超过规定距离的远方，故而从避让对象组排除。然后，控制装置10对所特定的避让对象组设定对象区域GR1。需要说明的是，如图3A所示，控制装置10对不包含在避让对象组内的其他车辆V7设定单独的对象区域R7。由此，在本实施方式中，控制装置10将三台其他车辆V4～V6设为一个避让对象组，设定通过该避让对象组的目标路径，由此能够有效地防止在使本车V1避让其他车辆V4～V6时的本车V1的摇晃。
另外，在本实施方式中，如图3B所示，也可以考虑四台其他车辆V4～V7的其他车辆间的距离(所谓的其他车辆彼此的车间距)，特定避让对象组。即，本实施方式的控制装置10对各其他车辆求出与最近的其他车辆间的距离的最接近距离。具体地，控制装置10首先相对于其他车辆V4抽出距其他车辆V4距离最近的其他车辆V5，作为最接近距离而求出其他车辆V4与其他车辆V5的距离d21。同样地，控制装置10作为其他车辆V5的最接近距离而求出距离d22、作为其他车辆V6的最接近距离而求出距离d22(与上述其他车辆V5的最接近距离相同)、作为其他车辆V7的最接近距离而求出距离d23。接着，本实施方式的控制装置10将求出的最接近距离在规定的距离阈值以内的三台其他车辆V4～V6特定为避让对象组，对该避让对象组设定对象区域GR1。行驶在最前方的其他车辆V7由于最接近距离d23超过规定的距离阈值，故而从避让对象组排除。需要说明的是，作为上述距离阈值，可任意地设定，例如可举出10～20m等。
进而，本实施方式的控制装置10也可以将相对于本车V1的相对速度Vr在规定范围内的多个避让对象特定为避让对象组。例如，如图3C所示，以如下的情况为例进行说明，即，本车V1以50km/h的速度行驶，而其他车辆V4以35km/h的速度(相对速度Vr为－15km/h)、其他车辆V5以45km/h的速度(相对速度Vr为－5km/h)、其他车辆V6以50km/h的速度(相对速度Vr为0km/h)、其他车辆V7以70km/h的速度(相对速度Vr为+20km/h)分别行驶。在该情况下，控制装置10基于四台其他车辆V4～V7的相对速度Vr，将相对速度Vr在规定范围内(例如±10km/h以内)的两台其他车辆V5、V6特定为避让对象组。该情况下，对于相对速度Vr的值在规定范围以外的其他车辆V4及其他车辆V7，如图3C所示，设定单独的对象区域R4、R7。需要说明的是，作为相对速度Vr，可使用通过上述控制装置10的对象信息获取功能获取的对象信息中包含的相对速度信息。
另外，在本实施方式中，在特定避让对象组的情况下，如图3D所示，控制装置10也可以考虑道路上的道路标记和避让对象间的距离WA1～WA3。例如，如图3D所示，在将三台其他车辆V4～V6行驶的车道上的本车V1侧的道路标记设为Lm1的情况下，求出其他车辆V4与Lm1的距离WA1、其他车辆V5与Lm1的距离WA2、其他车辆V6与Lm1的距离WA3，根据WA1～WA3特定避让对象组。具体地，控制装置10特定距离WA1～WA3中的相近值即距离WA1、WA3，将距离WA1的其他车辆V4和距离WA3的其他车辆V6特定为避让对象组，并且设定对象区域GR1。该情况下，对于距离WA2比距离WA1、WA3大的对其他车辆V5，不包含在避让对象组内而设定单独的对象区域R5。
需要说明的是，在本实施方式中，对于如上述特定的避让对象组，也可以设置避让对象组中包含的避让对象的数量的上限。例如，控制装置10可以将避让对象组中包含的避让对象的上限设为三个为止。
然后，在本实施方式中，基于这种对避让对象组设定的对象区域GR1，设定通过对象区域GR1的目标路径RT1。
此时，本实施方式的控制装置10只要将目标路径RT1设为可适当地通过避让对象组的路径即可。在本实施方式中，能够在构成避让对象组的多个避让对象中，抽出满足规定条件的避让对象，并基于所抽出的避让对象的位置，如下地设定目标路径RT1的横向位置(X轴方向的位置)。
例如，如图4A所示，控制装置10在将其他车辆V4～V6特定为避让对象组的情况下，在避让对象组中包含的其他车辆V4～V6中，抽出沿本车V1的行驶方向(Y轴方向)与本车V1最近的避让对象即其他车辆V4，并且所抽出的其他车辆V4的宽度WC4越宽，将目标路径RT1的横向位置设定为离避让对象组越远的位置(在图4A所示的情况下，为+x方向的位置)。即，控制装置10以其他车辆V4的宽度WC4越宽，越大程度地对其他车辆V4～V6的避让对象组进行避让的方式设定目标路径RT1。
此时，控制装置10也可以算出其他车辆V4的宽度WC4与其他车辆V4行驶的车道的宽度LW1之比作为其他车辆V4的车道占有率(WC4/LW1)，其他车辆V4的车道占有率越高，将目标路径RT1的横向位置设定为离避让对象组越远的位置。
另外，如图4B所示，控制装置10也可以抽出沿本车V1的行驶方向与本车V1最近的其他车辆V4，所抽出的其他车辆V4和本车V1间的距离越短，将目标路径RT1的横向位置设定为离避让对象组越远的位置。需要说明的是，如图4B所示，其他车辆V4和本车V1间的距离可以是其他车辆V4的本车V1侧的侧面和本车V1的其他车辆V4侧的侧面间的距离WA4a，也可以是其他车辆V4的中心和本车V1的中心间的距离WA4b。
或者，如图4B所示，控制装置10也可以在避让对象组中包含的其他车辆V4～V6中，抽出沿道路的宽度方向(X轴方向)与本车V1最近的避让对象即其他车辆V6(即，图4B所示的距离WA4a、WA5a、WA6a中最短距离WA6a的其他车辆V6)，所抽出的其他车辆V6和本车V1间的距离越短，将目标路径RT1的横向位置设定为离避让对象组越远的位置。需要说明的是，如图4B所示，其他车辆V6和本车V1间的距离可以是其他车辆V6的本车V1侧的侧面和本车V1的其他车辆V6侧的侧面间的距离WA6a，也可以是其他车辆V6的中心和本车V1的中心间的距离(未图示)。
进而，在本实施方式中，避让对象组中包含的避让对象的相对于本车V1的相对速度越高，控制装置10将目标路径RT1的横向位置设定为离避让对象组越远的位置。例如，在上述图3C所示的情况下，避让对象组中包含的其他车辆V5、V6的相对于本车V1的相对速度Vr越高，将目标路径RT1的横向位置设定为离避让对象组越远的位置。
另外，在本实施方式中，控制装置10在本车V1行驶期间能够适当更新避让对象组。例如，如图5A～5C所示，控制装置10根据本车V1的行驶距离或行驶时间来更新避让对象。
即，首先，如图5A所示，在作为避让对象存在其他车辆V7～V11的情况下，控制装置10例如朝本车V1的行驶方向以距离本车V1由近到远的顺序抽出三台其他车辆V7～V9，将其特定为避让对象组，设定对象区域GR2。接着，如图5B所示，在本车V1行驶从而本车V1超过其他车辆V7的情况下，控制装置10将行驶在本车V1前方的三台其他车辆V8～V10特定为避让对象组而设定对象区域GR3。接着，如图5C所示，在本车V1超过其他车辆V8的情况下，控制装置10将行驶在本车V1前方的三台其他车辆V9～V11特定为避让对象组而设定对象区域GR4。
另外，在本实施方式中，如图6所示，控制装置10也可以同时特定多个避让对象组。此时，例如控制装置10可沿本车V1的行驶方向以距离本车V1由近到远的顺序分别抽出五台其他车辆V7～V11，对所抽出的各其他车辆V7～V11分别特定避让对象组。
具体地，首先，控制装置10抽出距本车V1最近的其他车辆V7，将其他车辆V7和从其他车辆V7起存在于朝着本车V1的行驶方向的位置上的其他车辆V8、V9特定为避让对象组而设定对象区域GR2。接着，控制装置10抽出在其他车辆V7后距本车V1最近的其他车辆V8，将其他车辆V8和从其他车辆V8起存在于朝着本车V1的行驶方向的位置上的其他车辆V9、V10特定为避让对象组而设定对象区域GR3。接着，控制装置10同样抽出在其他车辆V8后距本车V1最近的其他车辆V9，将其他车辆V9～V11特定为避让对象组而设定对象区域GR4。另外，虽然图6中没有表示，但同样地，控制装置10也可以对其他车辆10或其他车辆11分别特定避让对象组。
在本实施方式中，如上所述，通过控制装置10的对象区域设定功能，对避让对象或避让对象组设定对象区域。
接着，控制装置10通过路径设定功能设定避让对象区域的目标路径RT1。作为目标路径RT1的设定方法，例如控制装置10基于对避让对象或避让对象组设定的对象区域，设定一个或多个目标坐标(本车V1可避让对象区域的行驶位置)，通过将本车V1的当前位置和目标坐标连结，可求出目标路径RT1。需要说明的是，在本实施方式中，控制装置10也可以本车V1不进入所设定的对象区域内的方式算出目标路径RT1，或也可以对象区域与本车V1的存在区域的重复面积不到规定值的方式算出目标路径RT1，或也可算出从对象区域的边界线离开规定距离的位置作为目标路径RT1，或也可算出对象区域的边界线作为目标路径RT1。如前所述，对象区域以本车V1和避让对象间的距离在规定值以上的方式、或以本车V1和避让对象间的距离保持在固定阈值的方式设定，故而其结果是，目标路径RT1也设定在本车V1和避让对象间的距离在规定值以上的位置、或本车V1和避让对象间的距离保持在规定阈值的位置。
需要说明的是，在本实施方式中，也可以不对避让对象或避让对象组设定对象区域，而基于避让对象或避让对象组的位置等设定一个或多个目标坐标，并基于该目标坐标，如前所述地求出目标路径RT1。即，也可以不设定对象区域而求出用于对避让对象或避让对象组进行避让的目标路径RT1。
此外，在本实施方式中，如图7所示，控制装置10也可以将朝着与本车V1相反的反向行驶的对向车线上的其他车辆V15～V17特定为避让对象组。
如图7所示，在本车V1的周边存在沿与本车V1相同的方向行驶的其他车辆V12～V14和在对向车道上行驶的其他车辆V15～V17的情况下，本实施方式的控制装置10将其他车辆V12～V14特定为一个避让对象组而设定对象区域GR5，将其他车辆V15～V17特定为另一避让对象组而设定对象区域GR6。此时，控制装置10设定能够避让对象区域GR5的避让对象组并且与对向的对象区域GR6的避让对象组错开的目标路径RT1。
需要说明的是，在该情况下，控制装置10根据各避让对象组中包含的其他车辆相对于本车V1的相对速度Vr设定目标路径RT1的横向位置。具体地，在图7所示的情况下，在对向车道上行驶的其他车辆V15～V17的相对速度Vr较高，故而控制装置10将目标路径RT1的横向位置设定为更离开含有其他车辆V15～V17的避让对象组的对象区域GR6的位置。即，如图7所示，控制装置10以更离开对象区域GR6，稍靠近对象区域GR5的方式，设定目标路径RT1。或者，控制装置10也可以不根据对象区域GR5及对象区域GR6，而在可充分避让其他车辆V12～V17的范围内，以本车V1朝+y方向几乎直行的方式设定目标路径RT1。
由此，在本实施方式中，可通过控制装置10的路径设定功能设定目标路径。
接着，说明控制装置10的控制功能。控制功能向车辆侧的车辆控制器70、驱动装置80、及转向装置90输出用于使本车V1在目标路径RT1上行驶的指令信息。
从控制装置10获取了指令信息的车辆控制器70控制驱动装置80及转向装置90，使本车V1沿目标路径RT1行驶。车辆控制器70使用由检测装置50检测到的道路形状、导航装置120的道路信息122及地图信息123所存储的车道标记模型，进行转向装置90的控制，以使本车一边相对于车道维持规定的横向位置一边行驶。车辆控制器70基于从转向角传感器61获取的转向角、从车速传感器62获取的车速及转向执行机构的电流信息，算出转向控制量，向转向执行机构发送电流指令，从而进行控制以使本车行驶在目标的横向位置。需要说明的是，作为控制本车V1的横向位置的方法，除了使用上述转向装置90以外，也可以使用驱动装置80及/或制动装置81而通过左右驱动轮的转速差来控制本车V1的行驶方向(即，横向位置)。其表示，车辆的“转向”除了由转向装置90实现的情况以外，还包括由驱动装置80及/或制动装置81实现的情况。
这样，在本实施方式中，在检测到避让对象的情况下，对于单独的避让对象或包含多个避让对象的避让对象组设定对象区域，以避让该对象区域的方式算出目标路径RT1。然后，以本车V1沿目标路径RT1行驶的方式进行行驶控制。另外，在本实施方式中，避让对象的检测、避让对象组的特定对象区域的设定、目标路径RT1的算出及基于目标路径RT1的行驶控制以恒定间隔反复进行。由此，控制装置10能够基于本车V1的最新的周围状况依次设定本车V1的目标路径RT1，并能够使本车V1行驶在适于本车V1的周围状况的路径上。
最后，对本实施方式的控制装置10的提示功能进行说明。控制装置10向输出装置110发送所算出的如下的信息并以上述方式向外部输出：与对象信息相对应的信息、与对象区域的位置相对应的信息、与避让对象组的位置相对应的信息、与目标路径的位置相对应的信息及与使本车在目标路径上行驶的指令信息相对应的信息。
之后，基于图8及图9所示的流程图来说明本实施方式的行驶控制处理。需要说明的是，各步骤中的处理内容如上所述，故而在此以处理流程为中心进行说明。
首先，基于图8来说明行驶控制的整体步骤。需要说明的是，如上所述，在本实施方式中，图8所示的行驶控制处理以恒定间隔反复执行。
在步骤S101中，控制装置10至少获取包含本车V1的位置的本车信息。本车信息也可以包含本车V1的车速、加速度。在步骤S102中，控制装置10从检测装置50获取包含本车V1需避让的避让对象的位置的对象信息。对象信息也可以包含避让对象的速度、加速度。
在步骤S103中，控制装置10基于步骤S102中获取的对象信息，将满足规定条件的多个避让对象特定为避让对象组，并且将未特定为避让对象组的避让对象作为单独的避让对象进行特定。需要说明的是，步骤S103中表示的避让对象及避让对象组的特定方法将后述。
在步骤S104中，控制装置10对单独的避让对象或避让对象组设定对象区域。
在步骤S105中，控制装置10算出避让对象区域的目标坐标及目标路径RT1。目标路径RT1包括本车V1行驶的一个或多个目标坐标。各目标坐标包含目标横向位置(目标X坐标)和目标纵向位置(目标Y坐标)。通过将所算出的一个或多个目标坐标和本车V1的当前位置连结，求出目标坐标及目标路径RT1。需要说明的是，也可以跳过对象区域的设定处理S104而从步骤S103进至目标坐标的算出处理S105。该情况下，控制装置10算出对避让对象或避让对象组进行避让那样的目标坐标及目标路径RT1。
在步骤S106中，控制装置10获取步骤S105中算出的目标坐标的目标横向位置。另外，在步骤S107中，控制装置10基于本车V1的当前的横向位置与步骤S106中获取的目标横向位置的比较结果，算出关于横向位置的反馈增益。
然后，在步骤S108中，控制装置10基于本车V1的实际的横向位置、与当前位置相对应的目标横向位置、步骤S107的反馈增益，算出与用于使本车V1在目标横向位置上移动所需的转向角或转向角速度等相关的目标控制值。然后，在步骤S112中，控制装置10将算出的目标控制值向车载装置200输出。由此，本车V1能够在按照目标横向位置定义的目标路径RT上行驶。需要说明的是，在步骤S105中算出了多个目标坐标的情况下，在获取目标横向位置时反复进行步骤S106～S112的处理，向车载装置200输出与所获取的目标横向位置分别相关的目标控制值。
在步骤S109中，控制装置10获取与步骤S105中算出的一个或多个目标坐标相关的目标纵向位置。另外，在步骤S110中，控制装置10基于本车V1的当前的纵向位置、当前位置的车速及加减速和与当前纵向位置所对应的目标纵向位置、该目标纵向位置的车速及加减速的比较结果，算出关于纵向位置的反馈增益。然后，在步骤S111中，控制装置10基于与目标纵向位置相对应的车速及加减速度、步骤S110中算出的纵向位置的反馈增益，算出关于纵向位置的目标控制值。与前述的步骤S106～S108、S112相同地，步骤S109～S112的处理在获取目标纵向位置时重复，向车载装置200输出与所获取的目标纵向位置分别相关的目标控制值。
在此，纵向的目标控制值是与用于实现与目标纵向位置相对应的加减速度及车速的驱动机构的动作(包括发动机汽车的内燃机的动作、电动汽车类的电动机动作，也包括混合动力汽车的内燃机与电动机的扭矩分配)及制动动作相关的控制值。例如，当为发动机汽车时，控制功能基于当前及目标的各加减速度及车速的算出值，算出目标进气量(节气门的目标开度)和目标燃料喷射量，并将其送往驱动装置80。需要说明的是，也可以是，控制功能算出加减速度及车速，并将其送往车辆控制器70，在车辆控制器70，分别算出与用于实现这些加减速度及车速的驱动机构的动作(包括发动机汽车的内燃机的动作、电动汽车类的电动机动作，也包括混合动力汽车的内燃机与电动机的扭矩分配)及制动动作相关的控制值。
然后，进至步骤S112，控制装置10向车载装置200输出在步骤S111中算出的纵向的目标控制值。车辆控制器70执行转向控制及驱动控制，使本车在由目标横向位置及目标纵向位置定义的目标路径RT上行驶。
在步骤S113中，控制装置10使输出装置110提示信息。输出装置110所提示的信息既可以是在步骤S104中算出的对象区域的位置、速度，也可以是步骤S105中算出的目标路径的形状，还可以是步骤S112中向车载装置200输出的目标控制值。
在步骤S114中，判断驾驶员是否进行了转向操作等，驾驶员有无操作介入。当检测到驾驶员的操作时，返回步骤S101，重复新的对象区域的设定、目标路径的算出及行驶控制。另一方面，在驾驶员进行了操作的情况下，进至步骤S115，中断行驶控制。在之后的步骤S116中，提示对中断了行驶控制进行表示的信息。
之后，基于图9所示的流程图来说明步骤S103的避让对象、避让对象组的特定处理。
首先，在步骤S201中，控制装置10抽出距本车V1规定距离以内的避让对象。具体地，控制装置10基于图8的步骤S103中由检测装置50获取的避让对象的位置信息，抽出距本车V1规定距离以内的避让对象。
在步骤S202中，控制装置10判定步骤S201中抽出的避让对象中是否具有同一车道上存在的多个避让对象。具体地，控制装置10在一车道上存在至少两个避让对象的情况下，判定在同一车道上存在多个避让对象。在步骤S202中，在判定为具有在同一车道上存在的多个避让对象的情况下，进至步骤S203，另一方面，在判定为没有在同一车道上存在的多个避让对象的情况下，进至步骤S205。
在步骤S203中，对于步骤S202中判定为存在于同一车道上的多个避让对象，控制装置10判定相邻的避让对象间的距离是否在规定的距离阈值以内。即，如上述的图3B所示，控制装置10在作为同一车道上存在的避让对象而检测到其他车辆V4～V7的情况下，对各其他车辆求出与最近的其他车辆间的距离即最接近距离(图3B所示的距离d21～d23)。然后，控制装置10基于所求出的最接近距离判定是否存在最接近距离在规定的距离阈值以内的避让对象。在步骤S203中，在判定为存在最接近距离在规定的距离阈值以内的避让对象的情况下，进至步骤S204，另一方面，在判定为不存在最接近距离在规定的距离阈值以内的避让对象的情况下，进至步骤S205。
在步骤S204中，控制装置10将步骤S203中判定为最接近距离在规定的距离阈值以内的多个避让对象特定为避让对象组。另外，即使对于不包含在避让对象组中的避让对象，控制装置10也将其特定为单独的避让对象。
另一方面，在步骤S202中判定为没有同一车道上存在的避让对象的情况、或在步骤S203中判定为不存在最接近距离在规定的距离阈值以内的避让对象的情况下，进至步骤S205，在步骤S205中，控制装置10不特定避让对象组，并基于图8的步骤S102中由检测装置50获取的避让对象的位置信息，将各避让对象分别特定为单独的避让对象。
之后在步骤S206中，控制装置10针对所特定的避让对象或避让对象组，根据需要开始图8的步骤S104的目标路径的算出处理，之后执行步骤S105以后的处理。
本发明实施方式的行驶控制装置100如上述地构成并动作，故而起到以下的效果。
[1]根据本实施方式的行驶控制装置100，以将位于距本车V1规定距离以内且在与本车行驶的车道相邻的同一车道内存在的多个避让对象特定为避让对象组，基于构成避让对象组的避让对象中满足规定条件的避让对象的位置，对避让对象进行避让的方式，设定目标路径RT1的横向位置，故而即使在本车V1的周边存在多个避让对象的情况下，也能够防止因对各避让对象单独进行行驶控制而引起的本车V1的摇晃，能够降低进行本车V1的行驶控制时乘员的不适感。
[2]根据本实施方式的行驶控制装置100，将相对于本车V1的相对速度Vr在规定范围内的多个避让对象特定为避让对象组，由此使相对速度Vr特别高的避让对象或相对速度Vr特别低的避让对象不包含在避让对象组中，而作为单独的避让对象使本车V1对其进行避让，故而能够根据避让对象的相对速度Vr适当进行本车V1的行驶控制。
[3]根据本实施方式的行驶控制装置100，将相邻的避让对象间的距离在规定的距离阈值以内的多个避让对象特定为避让对象组，由此能够防止将避让对象组设定得过大，能够根据各避让对象的相对位置适当进行本车V1的行驶控制。
[4]根据本实施方式的行驶控制装置100，将避让对象和对避让对象存在的车道进行规定的一对车道标记中本车一侧的车道标记间的距离在规定范围内的避让对象特定为避让对象组，故而使沿道路的宽度方向与本车V1特别近的避让对象、或与本车V1特别远的避让对象不包含在避让对象组中，而作为单独的避让对象使本车V1对其进行避让。因此，能够根据避让对象的位置适当进行本车V1的行驶控制。
[5]根据本实施方式的行驶控制装置100，沿本车V1的行驶方向以距本车V1由近到远的顺序分别抽出避让对象，对所抽出的各避让对象分别特定避让对象组，故而根据在本车V1行驶的前方所特定的避让对象组对目标路径RT1进行设定。其结果，能够更适当地防止本车V1的摇晃。
[6]根据本实施方式的行驶控制装置100，将一个避让对象组中包含的避让对象的数量设为规定数量以下，故而能够防止将避让对象组设定得过大，能够根据各避让对象的相对位置适当进行本车V1的行驶控制。
[7]根据本实施方式的行驶控制装置100，根据本车V1的行驶距离或行驶时间对所特定的避让对象组进行更新，故而能够根据本车V1行驶中的本车V1周边的状况设定适当的避让对象组及目标路径RT1，能够适当地进行本车V1的行驶控制。
[8]根据本实施方式的行驶控制装置100，根据避让对象组中包含的多个避让对象中沿本车V1的行驶方向与本车V1最近的避让对象的位置、宽度或车道占有率设定目标路径RT1的横向位置，故而能够根据离本车V1近且容易检测的避让对象的信息对目标路径RT1进行设定，能够适当地进行本车V1的行驶控制。
[9]根据本实施方式的行驶控制装置100，抽出避让对象组中包含的多个避让对象中沿道路的宽度方向与本车V1最近的避让对象，所抽出的避让对象沿其宽度方向与本车V1越近，将目标路径RT1的横向位置设定为离避让对象组越远的位置，故而能够根据离本车V1近且就本车V1而言避让必要性高的避让对象对目标路径RT1进行设定，能够适当地进行本车V1的行驶控制。
[10]根据本实施方式的行驶控制装置100，本车V1相对于避让对象组中包含的避让对象的相对速度Vr越高，将目标路径RT1的横向位置设定为距避让对象组越远的位置，故而能够根据相对速度Vr高且就本车V1而言避让必要性高的避让对象对目标路径RT1进行设定，能够适当地进行本车V1的行驶控制。
[11]根据本实施方式的行驶控制装置100，相对于避让对象组设定对象区域，将避让该对象区域的路径设定为目标路径，由此在进行本车V1的行驶控制时，能够更恰当地对避让对象组进行避让。另外，通过将避让该对象区域的路径设定为目标路径，可改变相对于避让对象组设定的对象区域的大小等，从而柔软地调整目标路径。
[12]根据本实施方式的行驶控制装置100，通过向外部输出与对避让对象及避让对象组进行避让的行驶控制相关的信息，能够事先通知本车及/或他车的乘员本车的举动。由此，本车及/或他车的乘员能够进行与本车的举动相对应的应对。
[13]通过利用控制装置10执行本实施方式的行驶控制方法，能起到与上述行驶控制装置100相同的作用，起到相同的效果。
需要说明的是，以上说明的实施方式是为了便于理解本发明而进行的记载，不是为了限定本发明而进行的记载。因此，上述实施方式中公开的各要素也包括属于本发明的技术范围内的所有设计变更或等同物。
例如，在本说明书中，作为本发明的行驶控制的一方式，以与车载装置200一起构成行驶控制系统1的行驶控制装置100为例进行说明，但本发明不限于此。
另外，在上述例子中，表示了在超过存在于本车V1前方的避让对象(例如，图3A中表示的三台其他车辆V4～V6)时，将该避让对象特定为避让对象组的例子，但本实施方式中，也可以将从本车V1的后方接近的多个避让对象特定为避让对象组。例如，在三台其他车辆从本车V1的后方右侧车道超过本车V1的情况下，控制装置10也可以将该其他车辆特定为避让对象组，设定避让该避让对象组的目标路径RT1。
进而，在上述例子中，示例了行驶控制装置100的控制装置10首先基于多个避让对象特定避让对象组，之后根据所特定的避让对象组设定目标路径RT1的方法，但目标路径RT1的设定方法不限于这种例子。例如，在本实施方式，也可以构成为，行驶控制装置100的控制装置10首先基于单独的避让对象设定目标路径RT1，之后，将单独的避让对象中满足规定的条件的对象特定为避让对象组，根据所特定的避让对象组对所设定的目标路径RT1进行修正。
在本说明书中，作为具备信息获取机构、第一设定机构、第二设定机构、控制机构的行驶控制装置的一例，以具备执行对象信息获取功能、对象区域设定功能、路径设定功能、控制功能的控制装置10的行驶控制装置100为例进行了说明，但不限于此。在本说明书中，作为还具备输出机构的行驶控制装置的一例，以还具备输出装置30、110的行驶控制装置100为例进行了说明，但不限于此。

Claims (15)

1.一种行驶控制装置，其中，具备：
信息获取机构，其获取包含本车需避让的避让对象的位置在内的对象信息；
第一设定机构，其根据所述避让对象的位置，以避让开所述避让对象的方式设定所述本车的目标路径；
控制机构，其输出使所述本车在所述目标路径上行驶的指令信息，
所述第一设定机构以如下的方式设定沿所述本车行驶的道路的宽度方向的所述目标路径的横向位置，即，将位于距所述本车规定距离以内且在与所述本车行驶的车道相邻的同一车道内存在的多个避让对象特定为避让对象组，基于构成所述避让对象组的避让对象中满足规定条件的避让对象的位置，对所述避让对象进行避让。
2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定机构将相对于所述本车的相对速度在规定范围内的多个避让对象特定为所述避让对象组。
3.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定机构将多个避让对象中的相邻的所述避让对象间的距离在规定的距离阈值以内的多个避让对象特定为所述避让对象组。
4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定机构将所述避让对象和对所述避让对象存在的车道进行规定的一对车道标记中所述本车侧的车道标记间的沿所述宽度方向的距离在规定范围内的所述避让对象特定为所述避让对象组。
5.如权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定机构沿所述本车的行驶方向以距所述本车由近到远的顺序分别抽出所述避让对象，对所抽出的各个所述避让对象分别特定包含该避让对象的避让对象组。
6.如权利要求1～5中任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定机构以一个避让对象组中包含的避让对象的数量在规定数量以下的方式特定所述避让对象组。
7.如权利要求1～6中任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定机构根据所述本车的行驶距离或行驶时间对所述特定的避让对象组进行更新。
8.如权利要求1～7中任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定机构以如下的方式设定所述目标路径的横向位置，即，所述避让对象组中包含的所述多个避让对象中沿所述本车的行驶方向与所述本车最近的所述避让对象的、所述宽度方向的位置距所述本车越近，使所述目标路径和所述避让对象组间的所述宽度方向的距离越长。
9.如权利要求1～8中任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定机构以如下的方式设定所述目标路径的横向位置，即，所述避让对象组中包含的所述多个避让对象中沿所述本车的行驶方向与所述本车最近的所述避让对象的宽度越宽，使所述目标路径和所述避让对象组间的所述宽度方向的距离越长。
10.如权利要求1～9中任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定机构以如下的方式设定所述目标路径的横向位置，即，所述避让对象组中包含的所述多个避让对象中沿所述本车的行驶方向与所述本车最近的所述避让对象的车道占有率越高，使所述目标路径和所述避让对象组间的所述宽度方向的距离越长，所述车道占有率由所述避让对象的宽度相对于该避让对象存在的车道的宽度的比例来定义。
11.如权利要求1～10中任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定机构以如下的方式设定所述目标路径的横向位置，即，所述避让对象组包含的所述多个避让对象中沿所述宽度方向最接近所述本车的所述避让对象的所述宽度方向的位置与所述本车越近，使所述目标路径和所述避让对象组间的所述宽度方向的距离越长。
12.如权利要求1～11中任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述第一设定机构以如下的方式设定所述目标路径的横向位置，即，所述本车相对于所述避让对象组中包含的避让对象的相对速度越高，使所述目标路径和所述避让对象组间的所述宽度方向的距离越长。
13.如权利要求1～12中任一项所述的行驶控制装置，其中，还具备：
第二设定机构，其对于多个避让对象组的各组，基于所述避让对象组的位置设定对象区域，
所述第一设定机构将避开所述对象区域的路径设定为所述目标路径。
14.如权利要求1～13中任一项所述的行驶控制装置，其中，还具备：
输出机构，其向外部输出以下信息中的任一个以上：与所述对象信息相对应的信息、与所述避让对象组的位置相对应的信息、与所述目标路径的位置相对应的信息以及与使本车在所述目标路径上行驶的指令信息相对应的信息。
15.一种行驶控制方法，输出使本车在目标路径上行驶的指令信息的计算机执行如下的步骤：
获取对象信息，该对象信息包含所述本车需避让的避让对象的位置；
以将位于距所述本车规定距离以内且在与本车行驶的车道相邻的同一车道内存在的多个避让对象特定为避让对象组，基于构成所述避让对象组的避让对象中满足规定条件的避让对象的位置，对所述避让对象进行避让的方式，设定沿所述本车行驶的道路的宽度方向的目标路径的横向位置。
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