CN102460535A - 车辆行驶位置判定方法及车辆行驶位置判定装置 - Google Patents

Abstract

本发明的车辆行驶位置判定方法是判定前车的行驶位置的车辆行驶位置判定方法，具备：取得规定时刻的前车与本车的相对位置信息的相对位置信息取得步骤；取得规定时刻以后的本车的行驶轨迹信息的本车行驶轨迹信息取得步骤；及基于相对位置信息和本车的行驶轨迹信息来判定前车的行驶位置的前车位置判定步骤。

Description

车辆行驶位置判定方法及车辆行驶位置判定装置

技术领域

本发明涉及对前车的行驶位置进行判定的车辆行驶位置判定方法及车辆行驶位置判定装置。

背景技术

一直以来，作为该领域的技术，已知有日本特开2003-337029号公报所记载的位置检测装置。在该装置中，根据本车制成的基于GPS的本车位置信息和从其他车接收到的基于GPS的其他车位置信息来算出本车与其他车的相对位置关系。并且，通过维持该位置关系并使之与读入了本车位置及其他车位置的地图上一致来特定，从而能够知道其他车的行驶位置。

【专利文献1】日本特开2003-337029号公报

在该装置中，考虑到了能够知道其他车在哪个道路上行驶的情况，但在近年来的各种驾驶辅助系统中，不仅要求特定其他车所行驶的道路，而且很多情况下要求特定到其他车在该道路中的哪个车道(行车线)上行驶的信息。然而，在上述的位置检测装置中，由于GPS的精度上的问题，难以特定到其他车所行驶的车道。另外，在上述的位置检测装置中，使用地图信息，但到车道为止的详细的信息存在于地图上的道路仅是一部分的主要道路，在除此以外的道路中，无法进行到车道为止的位置特定。另外，作为其他的方法，也考虑通过拍摄前车的相机影像、毫米波雷达来判定先行的其他车的车道的情况，但在与前车之间存在其他的加塞车辆时、因急转弯等周边环境的主要原因等而无法直接看见位置判定对象的其他车时，不能适用。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种能够高精度地判定前车所行驶的车道的车辆行驶位置判定方法及车辆行驶位置判定装置。

本发明的车辆行驶位置判定方法用于判定前车的行驶位置，其特征在于，具备：取得规定时刻的前车与本车的相对位置信息的相对位置信息取得步骤；取得规定时刻以后的本车的行驶轨迹信息的本车行驶轨迹信息取得步骤；及基于相对位置信息和本车的行驶轨迹信息来判定前车的行驶位置的前车位置判定步骤。

根据该车辆行驶位置判定方法，取得规定时刻的前车与本车的相对位置信息，并取得该规定时刻以后的本车的行驶轨迹信息，基于相对位置和本车的行驶轨迹信息，能够高精度地判定前车的行驶位置，能够判定到前车所行驶的车道。

另外，也可以在相对位置信息取得步骤中，基于由GPS取得的前车的坐标信息与由GPS取得的本车的坐标信息的差值来算出相对位置信息。

根据该结构，通过称作GPS(Global Positioning System)的简便的单元，就能够得到本车和其他车的坐标信息并算出相对位置信息。

另外，本发明的车辆行驶位置判定方法也可以还具备取得规定时刻以后的前车的与换道相关的换道信息的换道信息取得步骤，在前车位置判定步骤中，还基于换道信息来判定前车的行驶位置。

根据该结构，通过将本车与其他车的规定时刻的相对位置信息、该规定时刻以后的本车辆的行驶轨迹信息、该规定时刻以后的前车的换道(行车线变更)的信息组合，从而能够高精度地判定其他车位于哪个车道。

另外，本发明的车辆行驶位置判定方法也可以还具备：取得规定时刻以后的前车的行驶轨迹信息的前车行驶轨迹信息取得步骤；及基于前车的行驶轨迹信息和换道信息来取得前车所行驶的车道的车道形状的车道形状取得步骤，在前车位置判定步骤中，还基于车道形状来判定前车的行驶位置。

根据该结构，基于规定时刻以后的前车的行驶轨迹信息和前车的换道信息而取得车道形状，进一步考虑该车道形状，从而能够高精度地判定前车的行驶位置。

另外，本发明的车辆行驶位置判定方法用于判定前车的行驶位置，其特征在于，具备：基于由GPS取得的前车的坐标信息和由GPS取得的本车的坐标信息来算出规定时刻的前车与本车的相对位置信息的相对位置信息取得步骤；取得规定时刻以后的本车的行驶轨迹信息的本车行驶轨迹信息取得步骤；及基于相对位置信息和本车的行驶轨迹信息来判定前车的行驶位置的前车位置判定步骤。

在该车辆行驶位置判定方法中，利用GPS取得规定时刻的本车与前车的相对位置信息，还取得规定时刻以后的本车的行驶轨迹信息。然后，基于相对位置和本车的行驶轨迹信息，能够高精度地判定前车的行驶位置，能够判定到前车所行驶的车道。

另外，本发明的车辆行驶位置判定装置用于判定前车的行驶位置，其特征在于，具备：取得规定时刻的前车与本车的相对位置信息的相对位置信息取得单元；取得规定时刻以后的本车的行驶轨迹信息的本车行驶轨迹信息取得单元；及基于相对位置信息和本车的行驶轨迹信息来判定前车的行驶位置的前车位置判定单元。

根据该车辆行驶位置判定装置，取得规定时刻的前车与本车的相对位置信息，并取得该规定时刻以后的本车的行驶轨迹信息，基于相对位置和本车的行驶轨迹信息，能够高精度地判定前车的行驶位置，能够判定到前车所行驶的车道。

另外，也可以是相对位置信息取得单元基于由GPS取得的前车的坐标信息与由GPS取得的本车的坐标信息的差值来算出相对位置信息。

根据该结构，通过GPS这样的简便的单元，就能够得到本车与其他车的坐标信息并算出相对位置信息。

另外，本发明的车辆行驶位置判定装置也可以还具备取得规定时刻以后的前车的与换道相关的换道信息的换道信息取得单元，前车位置判定单元还基于换道信息来判定前车的行驶位置。

根据该结构，通过将本车与其他车的规定时刻的相对位置信息、该规定时刻以后的本车辆的行驶轨迹信息、该规定时刻以后的前车的换道的信息组合，从而能够高精度地判定其他车位于哪个车道。

另外，本发明的车辆行驶位置判定装置也可以还具备：取得规定时刻以后的前车的行驶轨迹信息的前车行驶轨迹信息取得单元；及基于前车的行驶轨迹信息和换道信息来取得前车所行驶的车道的车道形状的车道形状取得单元，前车位置判定单元还基于车道形状来判定前车的行驶位置。

根据该结构，基于规定时刻以后的前车的行驶轨迹信息和前车的换道信息而取得车道形状，通过进一步考虑该车道形状，从而能够高精度地判定前车的行驶位置。

另外，本发明的车辆行驶位置判定装置用于判定前车的行驶位置，其特征在于，具备：基于由GPS取得的前车的坐标信息和由GPS取得的本车的坐标信息来算出规定时刻的前车与本车的相对位置信息的相对位置信息取得单元；取得规定时刻以后的本车的行驶轨迹信息的本车行驶轨迹信息取得单元；及基于相对位置信息和本车的行驶轨迹信息来判定前车的行驶位置的前车位置判定单元。

在该车辆行驶位置判定装置中，利用GPS取得规定时刻的本车与前车的相对位置信息，进而取得规定时刻以后的本车的行驶轨迹信息。然后，基于相对位置和本车的行驶轨迹信息，能够高精度地判定前车的行驶位置，能够判定到前车所行驶的车道。

【发明效果】

根据本发明的车辆行驶位置判定方法及车辆行驶位置判定装置，能够高精度地判定前车所行驶的车道。

附图说明

图1是表示本发明的车辆行驶位置判定装置的一实施方式的框图。

图2是表示在具有两车道的道路上行驶的本车和前车的俯视图。

图3是表示本发明的车辆行驶位置判定方法的一实施方式的流程图。

图4是表示时刻t1的本车与前车的位置关系的俯视图。

图5是表示同车道判定区域和判定结束线的俯视图。

图6是表示时刻t2的本车与前车的位置关系的俯视图。

图7是表示时刻t2的本车与前车的其他的位置关系的俯视图。

图8是表示在图3的处理后进一步进行的处理的流程图。

图9是表示前车的从时刻t2到时刻t3的行驶轨迹的俯视图。

图10是表示基于图9的行驶轨迹等而取出的车道形状的俯视图。

图11是表示时刻t3的本车与前车的位置关系的俯视图。

图12是表示根据道路形状及行驶轨迹而导出换道次数的方法的一例的俯视图。

图13是表示同车道判定区域的其他的例子的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图，详细地说明本发明的车辆行驶位置判定方法及车辆行驶位置判定装置的优选的实施方式。

(第1实施方式)

如图1所示，车辆行驶位置判定装置1是搭载于车辆A的装置，如图2所示，是判定在与本车辆A相同的道路100上行驶的前车B在该道路的哪个车道(行车线)上行驶的装置。在从本车辆A能直接看见前车B时，也可以使用相机、雷达装置来判定前车B所行驶的车道，但车辆行驶位置判定装置1在即使无法直接看见前车B时，也能够进行前车B所行驶的车道的判定。在以下的说明中，以道路100由左车道100L及右车道100R这两个车道构成的情况为例进行说明。

如图1所示，车辆行驶位置判定装置1具备GPS部11、INS部13、通信部15、相机部17、及控制ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)20。

GPS(Global Positioning System)部11接收来自GPS卫星的GPS数据信号。控制ECU20能够基于接收到的GPS数据信号，获得本车的坐标信息、本车的行驶轨迹。INS(Inertial Navigation System：惯性导航系统)部13与GPS部11分别地能够通过偏摆传感器、G传感器的测定信息的惯性导航来取得本车的行驶轨迹。在不能进行基于GPS部11的本车行驶轨迹的取得时，也能够通过INS部13来取得本车行驶轨迹。

通信部15在与前车B的通信部215之间进行车车间通信。通过该车车间通信，能够在本车与其他车之间共有彼此的本车位置、本车行驶轨迹的信息。即，车辆A能够将由GPS部11所得到的本车位置、本车行驶轨迹的信息向车辆B发送，另外，车辆A能够接收车辆B通过GPS部211得到的车辆B的位置、行驶轨迹的信息。另外，通过车车间通信，还能够在本车与其他车之间共有彼此的行驶状态(例如，车速、加速度等)、其他的信息。

相机部17取得本车前方及/或本车后方的影像。例如，前车B包含在影像内时，控制ECU20能够基于影像而取得前车B的行驶轨迹。另外，通过根据相机部17的影像来检测道路的中心线，从而能够检测本车辆的换道(行车线变更)。

车辆A的控制ECU20是进行车辆行驶位置判定装置1的整体的控制的电子控制单元，例如以包括CPU、ROM、RAM在内的计算机为主体构成。控制ECU20进行基于由GPS部11、INS部13、通信部15及相机部17得到的信号的各种信息处理。

与以上的车辆A同样地，搭载于车辆B的车辆行驶位置判定装置201具备GPS部211、INS部213、通信部215、相机部217、控制ECU220。GPS部211、INS部213、通信部215、相机部217、控制ECU220的结构分别与上述的GPS部11、INS部13、通信部15、相机部17、控制ECU20相同，因此省略重复的说明。

车辆A的控制ECU20具有相对位置计测部21、本车行驶轨迹计测部23、及车道判定部25。这些称为相对位置计测部21、本车行驶轨迹计测部23及车道判定部25的各结构要素是控制ECU20的CPU、RAM、ROM等硬件按照规定的程序进行协作而动作，从而软件性地实现的结构要素。

相对位置计测部21基于由GPS部11得到的本车辆A的位置坐标P_a与车辆B由GPS部211进行测位并通过车车间通信发送的车辆B的位置坐标P_b的差值，通过所谓“车车间码差分测位法”来算出车辆A、B的相对位置。根据该车车间码差分测位法，能够消除电离层/对流圈对GPS卫星电波的影响，因此能够高精度地取得车辆A、B的相对位置。

本车行驶轨迹计测部23利用GPS部11持续取得本车位置坐标，从而通过GPS速度的累计，而算出本车的行驶轨迹。另外，关于利用GPS部11无法取得本车位置坐标的区间，能够根据来自INS部13的信息对行驶轨迹进行增补。车道判定部25最终判定前车B是在与本车辆A相同的车道上行驶还是在不同的车道上行驶。

另一方面，车辆B的车辆行驶位置判定装置201的控制ECU220具备换道判定部227、换道计数部229、及本车行驶轨迹计测部223。这些被称为换道判定部227、换道计数部229、本车行驶轨迹计测部223的各结构要素是控制ECU220的CPU、RAM、ROM等硬件按照规定的程序进行协作而动作，从而软件性地实现的结构要素。换道判定部227根据由相机部217得到的车辆前方及/或车辆后方的影像来检测道路100的中心线103(图2)，并通过识别车辆B横穿该中心线103的情况，而检测车辆B的换道。换道计数部229对换道判定部227检测到的换道的次数进行计数。另外，本车行驶轨迹计测部223具备与车辆A的本车行驶轨迹计测部23同样的结构。

接下来，参照图3的流程图，说明基于此种车辆A、B的结构来判定车辆A、前车B所行驶的车道的处理。在以下的说明中，某时刻t的本车辆A的位置表示为“P_a(t)”，某时刻t的前车B的位置表示为“P_b(t)”。另外，某时刻t的车辆B相对于车辆A的相对位置表示为“P_ab(t)”。另外，在以下的说明中，表示各时刻时，如“时刻t1”、“时刻t2”、…这样对t添加下标进行表示，下标的数字越大越表示未来的时刻。

在某时刻t1，在道路100上行驶中的车辆A、B的位置关系如图4所示。如图3所示，在该时刻t1，车辆A的相对位置计测部21从GPS部11取得表示本车辆A的位置P_a(t1)的坐标的GPS码(S101)。此时，车辆B取得表示本车辆B的位置P_b(t1)的坐标的GPS码，通过通信部215向车辆A发送GPS码。车辆A的相对位置计测部21通过通信部15而取得车辆B的GPS码(S103)。需要说明的是，在此，能够得到表示车辆A、B的三维坐标的GPS码，但在以下的处理中，仅使用平面坐标的信息(例如，东西方向的坐标及南北方向的坐标)，而不使用上下方向的坐标。

接下来，相对位置计测部21运算车辆A的GPS码与车辆B的GPS码的差值，通过车车间码差分测位法，而算出车辆A、B的相对位置P_ab(t1)(S105)。此时，如图5所示，相对位置计测部21假想性地设定以位置P_b(t1)为中心的半径r的同车道判定区域C。另外，在比位置P_b(t1)靠前进方向的紧前方的位置上假想性地设定横穿道路100的判定结束线D。上述的半径r例如设定为1m。

该时刻t1之后，车辆A的本车行驶轨迹计测部23在本车辆A通过同车道判定区域C(S107)或本车辆A通过判定结束线D(S109)之前，持续取得本车辆A的行驶轨迹。并且，在本车辆A的行驶轨迹通过了同车道判定区域C或判定结束线D的任一者时，在此时的时刻t2，进行判断位置P_a(t2)和位置P_b(t1)是否在相同车道内的车道比较处理(S111)。

即，在时刻t2，如图6所示，在本车辆A通过了同车道判定区域C时(S107为是)，可以认为该时刻t2的车辆A的位置P_a(t2)处于与位置P_b(t1)相同的车道。因此，这种情况下，在S111中，本车行驶轨迹计测部23理解到本车辆A在当前的时刻t2所行驶的车道与车辆B在过去的时刻t1所存在的车道为相同的车道。

另一方面，在时刻t2，如图7所示，本车辆A未通过同车道判定区域C而通过了判定结束线D时(S109为是)，可以认为该时刻t2的车辆A的位置P_a(t2)处于与位置P_b(t1)不同的车道。因此，这种情况下，在S111中，本车行驶轨迹计测部23理解到本车辆A在当前的时刻t2所行驶的车道与车辆B在过去的时刻t1所存在的车道为不同的车道。

基于车辆A进行上述处理，另一方面，车辆B的换道判定部227对从时刻t1到时刻t2期间的本车辆B的换道的次数进行计数。例如，在图6、7的例子的情况下，车辆B在从时刻t1到时刻t2期间进行一次换道。车辆A在时刻t2，通过车车间通信接收来自车辆B的换道次数信息(S113)。

接下来，车道判定部25根据由S111进行的车道比较的信息和由S113进行的换道次数是偶数次还是奇数次，来判定位置P_a(t2)和位置P_b(t2)是否处于相同的车道内(S115)。即，例如图6所示的例子的情况下，位置P_a(t2)和位置P_b(t1)处于相同的车道，车辆B的换道次数为奇数次(这种情况下为一次)，因此判明位置P_a(t2)和位置P_b(t2)处于不同的车道内。因此，车道判定部25能够判定为在当前的时刻t2的时刻，前车B在与本车辆A不同的车道上行驶。同样地，例如图7所示的例子的情况下，位置P_a(t2)和位置P_b(t1)处于不同的车道，车辆B的换道次数为奇数次(这种情况下为一次)，因此判明位置P_a(t2)和位置P_b(t2)处于同一车道内。因此，车道判定部25能够判定为在当前时刻t2的时刻，前车B在与本车辆A相同的车道上行驶。

根据以上的车辆行驶位置判定装置1及车辆行驶位置判定方法，在时刻t1，使用车车间码差分测位法，因此与车道的宽度相比，能够取得高精度的相对位置P_ab(t1)。除了该相对位置P_ab(t1)之外，将能够准确地计数的上述换道次数信息组合，而进行位置P_a(t2)与位置P_b(t2)的车道比较，因此能够准确地判定前车B是否在与本车辆A相同的车道上行驶。另外，根据该车辆行驶位置判定装置1及车辆行驶位置判定方法，即使在本车辆A与前车B之间存在其他的加塞车辆时、因急转弯等周边环境的主要原因等而从本车辆A观察时未直接看见前车B时，也能够进行判定。

另外，车辆A通过将在S115中判定的位置P_a(t2)与位置P_b(t2)的车道比较信息向车辆B发送，从而车辆B能够判定后方的车辆A是否在与本车B相同的车道上行驶。即，该车辆行驶位置判定装置1、201也能够作为车辆B判定后方的车辆A所行驶的车道的装置而进行利用。

另外，根据该结构，在时刻t2以后，车辆A通过仅取得时刻t2以后的车辆B的换道次数，从而能够识别车辆B在哪个车道100R、100L上行驶。因此，在时刻t2以后，车辆B的换道判定部227也可以每当检测出换道时，将换道检测信息从车辆B向车辆A发送。另外，同样地，车辆B通过仅取得时刻t2以后的车辆A的换道次数，从而能够识别车辆A在哪个车道100R、100L上行驶。因此，车辆A、B在时刻t2以后，仅通过换道次数信息的更换这样的小通信量，就能够判定对方的车辆的行驶的车道。

(第二实施方式)

在本实施方式的车辆行驶位置判定装置及车辆行驶位置判定方法中，在前述的处理S115之后，还进行判定处理，能够再次检查S115中的判定结果。以下，参照图8～图12，说明处理S115之后进行的处理。

如图8所示，在时刻t2之后，车辆B的本车行驶轨迹计测部223算出从时刻t2到任意的时刻t3的本车辆B的行驶轨迹(图9)。此外，车辆B的换道计数部229取得从时刻t2到时刻t3的换道次数。车辆A通过车车间通信而从车辆B接收这些车辆B的行驶轨迹信息及换道次数信息(S201)。如图10所示，车辆A的车道判定部25基于接收到的车辆B的行驶轨迹信息所示的轨迹形状和接收到的换道次数信息，来取出车道形状110(S203)。即，例如若车辆B的换道次数为0次，则车道形状110与车辆B的行驶轨迹的形状相同。需要说明的是，车辆A也可以基于本车辆A的行驶轨迹信息及换道次数信息来进行车道形状110的取出。

此外，在时刻t3，如图11所示，车辆A的相对位置计测部21通过车车间码差分测位法来求出相对位置P_ab(t3)(S205)。然后，车道判定部25相对于基于取出的车道形状110的车道的延伸方向，算出向量P_ab(t3)所成的角度α(S207)。在此，若时刻t3的车辆A和车辆B在相同的车道上行驶，则认为角度α接近零，若时刻t3的车辆A和车辆B在不同的车道上行驶，则认为角度α增大某种程度。因此，车道判定部25在角度α超过规定的阈值Z时(S209中为是)，判定为时刻t3的车辆A和车辆B在不同的车道上行驶(S211)，在角度α未超过规定的阈值Z时(S209中为否)，判定为时刻t3的车辆A和车辆B在相同的车道上行驶(S213)。通过判断该判定结果与前述的处理S115所进行的判定结果之间是否存在矛盾，从而能够进行判定结果的再次检查，能够得到可靠性更高的判定结果。

本发明并未限定为上述的实施方式。例如，车辆B的换道计数部229使用基于相机部217的中心线检测而对换道次数进行计数，但也可以将其取代，而采用如下的换道次数的计数方法。即，如图12所示，换道计数部229根据车辆B所预先保持的地图信息，读出当前行驶中的道路的道路形状120(例如，中心线的形状)。此外，换道计数部229使由本车行驶轨迹计测部223所得到的行驶轨迹121与道路形状120重合，对行驶轨迹121与道路形状120的交叉点进行计数，从而能够导出换道次数。在图12的例子的情况下，能够求出换道次数为3次。需要说明的是，也可以取代从地图信息中取得道路形状120，而效仿于前述的图8的S201、S203的处理，基于车辆B的行驶轨迹信息所示的轨迹形状和接收到的换道次数信息，来取出道路形状120。

另外，设前述的同车道判定区域C(图5)的半径r为1m，但半径r的尺寸也可以考虑道路100上的车道宽度，以能够判断车辆A是否通过了与位置P_b(t1)相同的车道的方式设定适当尺寸。另外，同车道判定区域C并未局限于圆形，例如图13所示，也可以设定将位置P_b(t1)包围的四边形的同车道判定区域C2。另外，同车道判定区域C2可以形成为沿着车道的延伸方向延伸的四边形，该四边形的车道的延伸方向的长度、宽度也可以根据道路形状、车辆A、B的车速来适当变更。例如，也可以是车辆A、B的车速越大而将同车道判定区域C2的车道的延伸方向的长度设定得越长。另外，例如在道路100为高速道路时，与一般道路相比，沿着车道的延伸方向设定长的同车道判定区域C3。如此，在车辆A的车速大的情况下，通过延长同车道判定区域，而能够可靠地检测车辆A通过了同车道判定区域的情况。如上所述，通过调整同车道判定区域的形状、宽窄，从而能够提高判定可靠性。

另外，在相对位置计测部21中，仅使用了由GPS部11及GPS部211取得的三维坐标中的平面坐标的信息，但也可以使用车辆A与车辆B的三维的相对位置P_ab(t)。这种情况下，例如，根据在高架道路上行驶的车辆A，而能够进行判定在高架下的道路上行驶的车辆B的行驶位置这样的利用。另外，换道计数部229也可以对车辆B的向右的换道次数和向左的换道次数进行区别来计数。这种情况下，也能够应用于车辆A、B在具有三条以上车道的道路上行驶的情况。

【工业实用性】

本发明涉及对前车的行驶位置进行判定的车辆行驶位置判定方法及车辆行驶位置判定装置，能够高精度地判定前车所行驶的车道。

标号说明

1、201…车辆行驶位置判定装置，11、211…GPS部，21…相对位置计测部(相对位置信息取得单元)，23…本车行驶轨迹计测部(本车行驶轨迹信息取得单元)，25…车道判定部(前车位置判定单元)，223…本车行驶轨迹计测部(前车行驶轨迹信息取得单元)，229…换道计数部(换道信息取得单元)，A…车辆(本车)，B…车辆(前车)。

Claims (10)

1.一种车辆行驶位置判定方法，用于判定前车的行驶位置，其特征在于，具备：

取得规定时刻的所述前车与本车的相对位置信息的相对位置信息取得步骤，

取得所述规定时刻以后的所述本车的行驶轨迹信息的本车行驶轨迹信息取得步骤，及

基于所述相对位置信息和所述本车的行驶轨迹信息来判定所述前车的行驶位置的前车位置判定步骤。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶位置判定方法，其特征在于，

在所述相对位置信息取得步骤中，

基于由GPS取得的所述前车的坐标信息与由GPS取得的所述本车的坐标信息的差值来算出所述相对位置信息。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶位置判定方法，其特征在于，

还具备取得所述规定时刻以后的所述前车的与换道相关的换道信息的换道信息取得步骤，

在所述前车位置判定步骤中，

还基于所述换道信息来判定所述前车的行驶位置。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶位置判定方法，其特征在于，还具备：

取得所述规定时刻以后的所述前车的行驶轨迹信息的前车行驶轨迹信息取得步骤，及

基于所述前车的行驶轨迹信息和所述换道信息来取得所述前车所行驶的车道的车道形状的车道形状取得步骤，

在所述前车位置判定步骤中，

还基于所述车道形状来判定所述前车的行驶位置。

5.一种车辆行驶位置判定方法，用于判定前车的行驶位置，其特征在于，具备：

基于由GPS取得的所述前车的坐标信息和由GPS取得的本车的坐标信息来算出规定时刻的所述前车与所述本车的相对位置信息的相对位置信息取得步骤，

取得所述规定时刻以后的所述本车的行驶轨迹信息的本车行驶轨迹信息取得步骤，及

基于所述相对位置信息和所述本车的行驶轨迹信息来判定所述前车的行驶位置的前车位置判定步骤。

6.一种车辆行驶位置判定装置，用于判定前车的行驶位置，其特征在于，具备：

取得规定时刻的所述前车与所述本车的相对位置信息的相对位置信息取得单元，

取得所述规定时刻以后的所述本车的行驶轨迹信息的本车行驶轨迹信息取得单元，及

基于所述相对位置信息和所述本车的行驶轨迹信息来判定所述前车的行驶位置的前车位置判定单元。

7.根据权利要求6所述的车辆行驶位置判定装置，其特征在于，

所述相对位置信息取得单元基于由GPS取得的所述前车的坐标信息与由GPS取得的所述本车的坐标信息的差值来算出所述相对位置信息。

8.根据权利要求7所述的车辆行驶位置判定装置，其特征在于，

还具备取得所述规定时刻以后的所述前车的与换道相关的换道信息的换道信息取得单元，

所述前车位置判定单元还基于所述换道信息来判定所述前车的行驶位置。

9.根据权利要求8所述的车辆行驶位置判定装置，其特征在于，还具备：

取得所述规定时刻以后的所述前车的行驶轨迹信息的前车行驶轨迹信息取得单元，及

基于所述前车的行驶轨迹信息和所述换道信息来取得所述前车所行驶的车道的车道形状的车道形状取得单元，

所述前车位置判定单元还基于所述车道形状来判定所述前车的行驶位置。

10.一种车辆行驶位置判定装置，用于判定前车的行驶位置，其特征在于，具备：

基于由GPS取得的所述前车的坐标信息和由GPS取得的本车的坐标信息来算出规定时刻的所述前车与所述本车的相对位置信息的相对位置信息取得单元，

取得所述规定时刻以后的所述本车的行驶轨迹信息的本车行驶轨迹信息取得单元，及

基于所述相对位置信息和所述本车的行驶轨迹信息来判定所述前车的行驶位置的前车位置判定单元。

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