[go: up one dir, main page]

CN101936744B - 路径引导服务器装置、导航装置、路径引导系统及方法 - Google Patents

路径引导服务器装置、导航装置、路径引导系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101936744B
CN101936744B CN2010102184660A CN201010218466A CN101936744B CN 101936744 B CN101936744 B CN 101936744B CN 2010102184660 A CN2010102184660 A CN 2010102184660A CN 201010218466 A CN201010218466 A CN 201010218466A CN 101936744 B CN101936744 B CN 101936744B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
information
route
node
point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2010102184660A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101936744A (zh
Inventor
奥出真理子
水野达吏
小峰博文
铃木研二
天谷真一
大原勇二
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Original Assignee
Clarion Co Ltd
Hitachi Automotive Systems Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Clarion Co Ltd, Hitachi Automotive Systems Ltd filed Critical Clarion Co Ltd
Publication of CN101936744A publication Critical patent/CN101936744A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101936744B publication Critical patent/CN101936744B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096811—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard
    • G08G1/096816—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard where the complete route is transmitted to the vehicle at once
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3476—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments using point of interest [POI] information, e.g. a route passing visible POIs
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G08G1/096838—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route where the user preferences are taken into account or the user selects one route out of a plurality

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及路径引导服务器装置、导航装置、路径引导系统及方法，用于将从服务器装置发送的位置坐标基准的路径，无误地再现为导航装置的地图数据的路段编号或节点编号的路径。服务器装置(1)探索由导航装置(2)指定的从始点到终点的路径，选出该探索出的路径中包含的节点的全部或一部分作为经由节点，针对该选出的经由节点的每一个，分别将从各个经由节点离开了规定距离以上的路径上的地点，设定为经由节点的补充地点，将包含该经由节点各自的坐标信息和补充地点的坐标信息的信息作为路径信息，发送给导航装置。导航装置根据从服务器装置发送来的各坐标信息，基于地图数据库(213)的识别编号来鉴别经由节点及与经由节点连接的道路路段。

Description

路径引导服务器装置、导航装置、路径引导系统及方法
技术领域
本发明涉及适合于车辆的路径引导的路径引导服务器装置、导航装置、路径引导系统及路径引导方法。
背景技术
近年来，通过广播、通信装置来接收以道路的拥挤状况为代表的由各种信息中心发送的最新信息，并向车辆的驾驶员提供考虑了该接收到的最新信息的到目的地为止的恰当路径的车辆导航装置(以下记作导航装置)，已经得到广泛普及。
例如，接收由交通信息中心通过FM多路复用广播等提供的交通拥塞、旅行时间等的最新交通信息，来计算考虑了该交通信息的到目的地为止的最短时间的路径，并将到目的地为止的路径显示到显示装置上的功能，可以说已经固定成为导航装置的基本功能。另外，为了以能够更快速到达目的地的路径，精度更准确地预测到达时刻，如今还出现了一种从信息中心取得该车辆的通过预定时刻的预测交通信息，将其在到目的地为止的最佳路径计算中进行利用的导航装置，而且，取得由信息中心反映了最新的交通信息而计算出的最佳路径，来引导到达目的地为止的路径的导航装置也已被商用化。
并且，不限于交通信息，还存在将外部的各种站点(信息中心)所具有的最新的庞大信息读取到终端中，来丰富导航服务的动向。例如，在提供家庭旅行计划的门户网站中，提供有考虑了动态变动的设施、道路的利用费用、设施利用状况、事件信息等最新信息的到目的地为止的路径信息、出发时间、休息场所等信息。而且，还存在借助通信或便携存储介质将由这样的门户网站计划的旅行信息传输给导航装置，由此在导航装置的到达目的地为止的路径的引航导向中也能够利用该信息的服务。
在对到达目的地为止的路径信息进行表现的方法中，存在下述两种方法：(a)利用在地图数据中采用的道路路段的路段编号、作为道路路段的连接点的节点(一般为交叉路口)的节点编号，来表现为路径中包含的多个路段编号或节点编号相连的方法；(b)用点序列表示路径，来表现为其中各点的纬度、经度等的位置坐标相连的方法。
为了通过导航装置准确再现由信息中心赋予的路径信息，优选采用上述(a)的方法。但是，在导航装置的制造商不同、地图数据的形式不同的情况下、或者即使地图数据的形式相同但地图版本不同的情况下，即便是相同的道路，也不一定被赋予相同的道路路段编号。因此，在(a)的方法中，当信息中心向导航装置提供路径信息时，道路路段编号在其相互之间没有互换性成为很大的问题。
与之相对，在上述(b)的方法中，由于路径信息由表示路径的点序列的各点的纬度、经度的坐标信息表现，所以地图数据的形式、道路路段编号的互换性不会产生问题。但是，在该方法中，当在信息中心与导航装置之间地图数据不同，进而例如存在与该路径靠近且并行或分支的道路时，由于两者的地图数据所表示的道路位置的纬度、经度的坐标信息的误差，有时无法使信息中心指定的坐标位置与导航装置的地图数据的道路位置准确对应。即，在上述(b)的方法中，存在着导航装置未必能准确再现由信息中心发送的路径信息之一问题。
并且，在上述(b)的方法的情况下，由于路径信息通过由纬度、经度的坐标信息表现的多个点序列数据表示，所以存在其信息量大的问题。如果从信息中心向导航装置发送的路径信息的信息量大，则相应地通信路径的通信负担增大，并且通信费用也增加。
鉴于此，作为削减这样的通信的信息量的方法，专利文献1中公开了该方法的一例，即屡次进行将路径的形状点的坐标信息间隔提取、或以直线和曲线等来近似道路形状。
根据专利文献1，信息中心发送从想要发送的路径信息所包含的节点的节点信息中，间歇性选出的节点的节点信息(节点的坐标信息+属性信息等)。导航装置根据该间歇性选出的节点的节点信息(坐标信息)，通过地图匹配在导航装置的地图数据上，确定上述间歇性选出的节点的节点编号。然后，通过路径探索，求出被确定了节点编号的节点、即将上述选出的节点相互间连接的路径中包含的节点、也就是被间隔提取的节点的节点编号。这样，导航装置会再现信息中心所指定的路径。
而且，根据专利文献1，判断为在简单的节点位置坐标的地图匹配中难免发生误差，在由信息中心发送的节点信息中，除了节点的坐标信息之外，还包括节点的属性信息、该节点的进入路段、离开路段的属性信息(形状信息等)，也能够进行属性信息的匹配。
【专利文献1】日本特开2002-228468号公报
但是，尤其在城市的道路等多条道路交叉的节点周边，还邻接存在多个节点，而且，这些节点附带的属性信息大多也相同或类似。因此，在专利文献1所公开的只利用节点的坐标信息、属性信息的匹配处理中，有可能发生弄错节点的地图匹配、无法将从信息中心发送的路径信息再现为准确的路径的事态。
发明内容
鉴于此，本发明的目的在于提供一种路径引导服务器装置、导航装置、路径引导系统及路径引导方法，使得即使在信息中心(路径引导服务器装置)的地图数据与导航装置的地图数据不同的情况下，导航装置也能够以基于自身的地图数据的路段编号或节点编号的路径，准确无误地再现由从信息中心发送的位置坐标表示的路径。
在本发明涉及的路径引导系统中，路径引导服务器装置根据从导航装置发送的包括始点及终点的信息的路径探索请求信息，探索从该始点到终点的路径，并将该探索出的路径所包含的节点中的全部或一部分节点选出作为经由节点，针对该选出的经由节点的每一个，分别在从该经由节点离开了规定距离以上的上述路径上设定补充地点，将包括上述经由节点的坐标信息与上述补充地点的坐标信息的信息作为路径信息，向导航装置发送。然后，导航装置根据接收到的经由节点的坐标信息和补充地点的坐标信息，基于自身所具有的地图数据的识别编号来鉴别该经由节点及与经由节点连接的道路路段。
即，在本发明中，除了经由节点的坐标信息之外，导航装置还能够获得用于容易地确定该经由节点的补充地点的坐标信息。因此，导航装置能够容易地将从路径引导服务器装置发送来的路径信息中包含的经由节点，鉴别为自身所具有的地图数据中的节点。
(发明效果)
根据本发明，即使在信息中心(路径引导服务器装置)的地图数据与导航装置的地图数据不同的情况下，导航装置也能够以基于自身的地图数据的路段编号或节点编号的路径，无误地再现由从信息中心发送的位置坐标表示的路径信息。
附图说明
图1是表示包括本发明的实施方式涉及的路径引导系统的系统整体的构成例的图。
图2是表示本发明的实施方式涉及的路径引导系统的整体动作步骤的例子的流程图。
图3是表示本发明的实施方式涉及的服务器装置中的经由地信息生成处理的处理流程的例子的图。
图4是用于对本发明的实施方式涉及的经由地的选出及补充地点的设定进行说明的图。
图5是表示本发明的实施方式涉及的服务器装置中的补充地点的设定处理的处理流程的例子的图。
图6是表示从本发明的实施方式涉及的服务器装置向导航装置提供的经由地信息的数据格式的例子的图。
图7是表示本发明的实施方式涉及的导航装置中的经由地鉴别处理及路径探索处理(图2的步骤S208及S209)的处理流程的例子的图。
图8是表示本发明的实施方式涉及的导航装置中的路径合成处理(图2的步骤S210)的处理流程的例子的图。
图9是用于对本发明的实施方式涉及的导航装置中的路径合成进行说明的图。
图10是表示本发明的实施方式涉及的服务器装置中的经由地信息生成处理的处理流程的第1变形例的图。
图11是用于对在本发明的实施方式的服务器装置中的经由地信息生成处理的处理流程的第1变形例所涉及的经由地信息设定处理中，对经由地的选出方法进行说明的图。
图12是表示本发明的实施方式涉及的服务器装置中的经由地信息生成处理的处理流程的第3变形例的图。
图13是用于对在本发明的实施方式的服务器装置中的经由地信息生成处理的处理流程的第3变形例所涉及的经由地信息设定处理中，对经由地的选出方法进行说明的图。
图14是用于对本实施方式涉及的经由地信息生成处理中的交通量的分支分散率进行说明的图。
图中：1-服务器装置；2-导航装置；3-通信网络；4-基站；5-外部信息中心；6-宽带网络；7-路径引导系统；10-控制部；11-辅助存储部；12-通信部；13-存储部；14-输入输出部；20-路径引导控制部；21-辅助存储部；22-通信部；23-存储部；24-输入输出部；25-显示部；26-卫星电波接收部；51-交通信息中心；52-设施信息中心；53-观光信息中心；110-外部信息取得部；111-地图数据库；112-外部信息数据库；120-路径请求处理部；130-引航路径探索部；140-经由地信息生成部；150-路径信息发送部；210-位置信息取得部；211-经由地信息；212-引航路径信息；213-地图数据库；220-路径信息取得部；230-探索条件设定部；240-路径请求发送部；250-经由地鉴别部；260-路径探索部；270-路径合成部；280-路径引导部。
具体实施方式
下面，参照附图，对本发明的实施方式进行详细说明。
<整体构成>
图1是表示包含本发明的实施方式涉及的路径引导系统的系统整体的构成例的图。
如图1所示，路径引导系统7包括：在道路上行驶的车辆中所搭载的导航装置2、和向该导航装置2提供引航路径信息等的作为信息中心的路径引导服务器发挥功能的服务器装置1。此时，服务器装置1与导航装置2通过通信网络3及基站4而连接，而且，服务器装置1借助宽带网络6还与外部信息中心5连接。
其中，这里所说的宽带网络6是互联网等公共通信用网络，而通信网络3是移动电话的通信业者等所具有的专用网络。需要说明的是，基站4与导航装置2之间是无线通信区间，该区间的通信采用了移动电话的电波，但也可以采用IEEE802.11系列标准的无线LAN(Local Area Network)、或远程WiMAX等的电波。或者，还可以采用FM多路复用广播等广播机构。
而且，具体而言，外部信息中心5包括交通信息中心51、设施信息中心52、观光信息中心53等而构成。并且，从外部信息中心5的各信息中心51、52、53，通过宽带网络6分别向服务器装置1提供考虑了交通事故、道路施工等的最新的交通拥塞信息、通行费用与设施营业日期时间等设施信息、包括观光地的观光线路和观光设施的营业时间等的观光信息等信息。
<服务器装置的构成>
如图1所示，服务器装置1包括：控制部10、辅助存储部11、通信部12、存储部13、输入输出部14。
控制部10具有接受来自导航装置2的请求，利用后述的辅助存储部11中存储的地图数据库111来探索路径的功能，包括外部信息取得部110、路径请求处理部120、引航路径探索部130、经由地信息生成部140、和路径信息发送部150而构成。其中，控制部10的功能例如通过未图示的CPU(Central Processing Unit)将服务器装置1的辅助存储部11中存储的程序在存储部13中展开并执行来实现。
外部信息取得部110从外部信息中心5取得交通信息、天气、设施信息等各种信息(包括声音、影像信息)，将其存储到辅助存储部11内的外部信息数据库112中。
路径请求处理部120接收由导航装置2发送的路径请求信息，对该请求内容进行分析，并将分析后的结果传递给引航路径探索部130。此时，从导航装置2取得的路径请求信息是包括：路径探索所必需的出发地(或当前位置)、目的地、行驶预定日期时间、探索条件、终端识别编号、所利用的地图的位置表现形式与版本等的信息。
然后，对该探索条件设定是优先考虑收费道路、优先考虑距离或时间、还是考虑交通状况等条件。而且，在探索条件中，还可以指定最大限度利用通行费用折扣的路径、考虑了通行费用折扣和燃料消耗量、移动时间等的经济型路径、考虑CO2排放量等的环保路径等。
并且，在探索条件中还可以包括热门线路、推荐线路等不明确的条件。该情况下，路径请求处理部120将不明确的探索条件转换成具体的探索条件。例如，路径请求处理部120按照在探索条件是“热门线路”的情况下，转换成“由行驶频度高的道路构成的路径”，而在探索条件是“推荐线路”的情况下，转换成“经由用户的关注度高的地点的路径”的方式，来转换成能够信息检索的表现条件，并根据该表现内容生成检索关键字。然后，当外部信息数据库112中不存在与生成的检索关键字一致的信息时，或者，需要最新信息时，外部信息取得部110利用该检索关键字从外部信息中心5收集必要的信息，并将收集到的信息存储到外部信息数据库112中。
其中，外部信息取得部110针对交通信息、设施信息等以比较短的期间变动的信息、作为路径探索条件而被频繁利用的信息，按规定的时间定期从外部信息中心5收集，并将其存储到外部信息数据库112中，由此总是保持最新信息。
引航路径探索部130接收被路径请求处理部120分析后的请求，从地图数据库111及外部信息数据库112取得路径探索所必要的信息，来计算从出发地到目的地为止的引航路径。此时，作为路径探索的算法，通常采用例如求出从出发地朝向目的地成本为最小的路径的Dijkstra法，但也可以利用其他的数学方法来计算。
经由地信息生成部140按照后述的步骤，从引航路径探索部130计算出的引航路径所包括的交叉路口的节点中选出经由节点，并且设定包含在上述引航路径中、且在以上述选出的各经由节点作为始点的各路段上容易确定该各个经由节点用的补充地点。然后，经由地信息生成部140根据上述经由节点和其补充地点的信息，生成包含经由节点信息(经由节点的坐标信息、节点类别、交叉路口名称等属性信息)、补充地点信息(补充地点的坐标信息、分支方向等)、包含上述补充地点的路段的属性信息(路段类别、道路类别、管制信息等)的经由地信息。
路径信息发送部150根据由经由地信息生成部140生成的经由地信息，生成符合规定的发送用数据形式的路径信息，并通过通信部12及通信网络3发送给导航装置2。
辅助存储部11由硬盘装置或闪存存储器等存储装置构成，用于存储地图数据库111、外部信息数据库112等的信息。
这里，地图数据库111存储包括路径引导所必需的最新道路数据的地图数据。该情况下，可以同时存储伴随着地图数据更新的多个版本的地图数据。而外部信息数据库112用于存储外部信息取得部110通过通信部12及宽带网络6从外部信息中心5取得的交通信息、设施信息、观光信息等信息。
通信部12接收从导航装置2经由通信网络3发送来的路径请求信息，并且接收从外部信息中心5经由宽带网络6发送来的信息。而且，通信部12将路径信息发送部150生成的路径信息向导航装置2发送。
存储部13由RAM(Random Access Memory)等构成，存储用于由控制部10的未图示的CPU执行的程序，并且暂时存储CPU根据该程序从地图数据库111等读出的地图信息、和由通信部12取得的信息等。
输入输出部14包括键盘、鼠标、触摸屏等输入装置、和液晶显示器等显示装置而构成，受理借助输入装置而从外部向服务器装置1输入的指示输入，并且将通过控制部10的处理而得到的各种处理结果向显示装置等输出。
<导航装置的构成>
如图1所示，导航装置2包括：路径引导控制部20、辅助存储部21、通信部22、存储部23、输入输出部24、显示部25、卫星电波接收部26而构成。
路径引导控制部20根据包括经由通信部22从服务器装置1发送的经由地信息的路径信息，将经过由该经由地信息指定的经由地的路径，再现为引航路径，来进行路径引导。而且，该路径引导控制部20包括：位置信息取得部210、路径信息取得部220、探索条件设定部230、路径请求发送部240、经由地鉴别部250、路径探索部260、路径合成部270、路径引导部280而构成。其中，路径引导控制部20的功能，例如通过未图示的CPU将导航装置2的辅助存储部21中存储的程序在存储部23中展开并执行而实现。
位置信息取得部210取得卫星电波接收部26从多个GPS(GlobalPositioning System)卫星接收到的信息，来计算导航装置2的当前位置(本车位置)。其中，每当计算当前位置时，都可以利用由车辆的方位传感器、速度传感器等获得的数据，来修正根据从上述GPS卫星接收到的信息而计算出的当前位置。
探索条件设定部230借助输入输出部24，来设定路径引导所必要的目的地及探索条件(进行路径探索时，是优先考虑路径的距离或所需时间的任意一个、优先考虑收费道路、考虑交通状况、考虑费用、还是考虑环境等的条件)的数据。
路径请求发送部240生成包括由位置信息取得部210计算出的当前位置、及由探索条件设定部230设定的目的地及探索条件的路径请求信息，并通过通信部22发送给服务器装置1。
路径信息取得部220响应于上述发送的路径请求信息，通过通信部22取得由从服务器装置1发送的经由地信息构成的路径信息，并且，将与该路径信息中包含的引航路径相关的信息作为经由地信息211存储到辅助存储部21内。
经由地鉴别部250参照经由地信息211中存储的经由地信息，针对所有的经由地，鉴别由该经由地信息指定的经由地相当于地图数据库213中保存的道路数据的哪个道路路段或节点。这里，经由地信息如后所述，包括多个经由节点信息、与其对应的补充地点信息(坐标信息、分支方向等)、属性信息(节点类别和交叉路口名称等)而构成，经由地鉴别部250构成以各经由节点和补充地点作为开始结束点的虚拟路段，进行针对地图数据库213的道路路段，以路段为单位来对照坐标、方向、虚拟路段的属性信息(路段类别、道路类别、管制信息等)等的匹配处理。
路径探索部260根据从服务器装置1发送来的路径信息(经由地信息211)，以与由上述探索条件设定部230设定的条件相同的条件，探索从经由被上述经由地鉴别部250鉴别出的经由地的出发地到目的地为止的路径，并将探索出的路径(路径R1)的信息存储为引航路径信息212。
另外，在从服务器装置1发送的路径信息(即表示路径R1的信息)中包含的出发地及目的地，分别与由卫星电波接收部26获得的当前位置、及由输入输出部24指定的最终目的地不同的情况下，路径探索部260分别探索从由卫星电波接收部26获得的当前位置到由服务器装置1发送的路径信息中包括的出发地为止的路径(路径R0)、及从由服务器装置1发送的路径信息中包括的目的地到由输入输出部24指定的最终目的地为止的路径(路径R2)。
并且，在路径信息取得部220没有从服务器装置1接收路径信息(经由地信息211)的情况下，路径探索部260根据经由输入输出部24而输入的目的地及探索条件的信息、和由位置信息取得部210取得的当前位置的位置信息，并参照辅助存储部21内的地图数据库213，来探索到目的地为止的引航路径(路径R30)。
路径合成部270将由路径探索部260探索到的路径R0、路径R1、路径R2连接合成后的路径作为最终的引航路径(路径R3)，存储到引航路径信息212中。
路径引导部280根据辅助存储部21中被存储为引航路径信息212的引航路径(路径R3)、和由位置信息取得部210取得的当前位置的位置信息，进行到目的地为止的路径引导。另外，在路径信息取得部220没有从服务器装置1接收路径信息(经由地信息211)的情况下，根据上述探索到的路径R30进行路径引导。
辅助存储部21由硬盘装置或闪存存储器等存储装置构成，用于存储经由地信息211、引航路径信息212、地图数据库213等的信息。
这里，经由地信息211是将与包含从服务器装置1发送的经由地信息的引航路径相关的路径信息，存储到辅助存储部21中的信息。而引航路径信息212是将从包括由经由地信息211指定的经由地而探索出的出发地点，到目的地为止的引航路径(路径R3或R30)的路径信息，存储到辅助存储部21中的信息。
另外，地图数据库213是将经由地的鉴别、路径探索、引航指南所必要的地图数据存储到辅助存储部21中的数据库。这样的地图数据包括：由道路的路段数据与节点数据构成的道路数据、以设施名、电话号码等来具体检索目的地用的目的地检索用数据、用于将地图背景描画到显示部25上的背景描画用数据、用于进行交叉路口的左转右转引导和行驶道路的引导等的路径引航用数据等而构成。
此时，道路数据的路段数据除了表示该路段的位置的坐标信息、路段之间的连接信息之外，还包括路段长度、通过路段所需要的时间(路段旅行时间)等路段成本信息、该路段的属性信息(路段类别、道路类别、管制信息等)而构成。而节点数据包括节点的位置信息、属性信息(节点类别、交叉路口名称等)而构成。
通信部22将路径请求发送部240生成的路径请求信息，通过通信网络3向服务器装置1发送。而且，通信部22接收由服务器装置1发送的路径信息，将其传递给路径引导控制部20内的路径信息取得部220。
存储部23由RAM、闪存存储器等构成，存储用于被路径引导控制部20的未图示的CPU执行的程序，并且存储地图数据库213，而且还适当存储根据上述程序的执行而生成的经由地信息211、引航路径信息212等数据。
输入输出部24例如包括遥控装置、触摸屏等而构成，受理从外部对导航装置2的指示。并且，输入输出部24可以具备扬声器，根据路径引导控制部20控制的各种控制处理，借助该扬声器输出该处理状况、处理结果的声音引导。
显示部25由液晶显示器等构成，在路径引导控制部20的控制下，显示根据被组装到路径引导部280中的规定处理而输出的、本车的当前位置附近的地图、到目的地为止的引航路径、交叉路口的引航指南信息等。
卫星电波接收部26接收为了计算导航装置2的当前位置而需要的来自GPS卫星的电波。卫星电波接收部26通常接收从4个GPS卫星发送的位置信息和时刻信息等，并取得各自的接收时刻。位置信息取得部210根据这些时刻信息等，求出到各GPS卫星为止的距离(近似距离)，根据该距离信息、GPS卫星的位置信息，计算出本车的当前位置。
<路径引导系统的动作>
接着，参照图1，并结合图2，对路径引导系统7的整体的动作步骤详细进行说明。图2是表示本发明的实施方式涉及的路径引导系统7的整体动作步骤的例子的流程图。
如参照图1所说明的那样，服务器装置1的控制部10可以通过引航路径探索部130来探索从被指定的出发地到被指定的目的地为止的路径。而且，导航装置2的路径引导控制部20可以通过路径探索部260来探索从当前地或被指定的出发地到被指定的目的地为止的路径。
鉴于此，路径引导系统7的动作首先从对是由服务器装置1执行该路径探索、或是由导航装置2执行该路径探索进行决定而开始。其原因在于，由服务器装置1探索的路径、和由导航装置2探索的路径不一定相同。当然，服务器装置1与导航装置2相比，能够探索附加值高的路径。
需要说明的是，服务器装置1所保持的地图数据库111比导航装置2所保持的地图数据库213信息量丰富，并且反映了最新的信息。例如，服务器装置1的地图数据库111总是被更新为最新版本的地图数据，而且，其路段旅行时间等也反映了从交通信息中心51获得的最新的道路交通拥塞信息等。与之相对，导航装置2的地图数据库213不一定是最新版本的地图数据，并且，其路段旅行时间中也不一定反映了最新的道路交通拥塞信息等。
鉴于此，用户首先借助导航装置2的输入输出部24，设定出发地、目的地及路径的各种探索条件(时间优先、距离优先、费用优先、节能优先、高速道路优先等)。即，导航装置2的路径引导控制部20通过探索条件设定部230的处理，在显示部25的显示装置上显示促使对包括出发地及目的地的路径的探索条件进行设定的讯息，并且根据响应该显示而由用户借助输入输出部24输入的信息，设定包括出发地及目的地的路径的探索条件(步骤S201)。
此时，在该探索条件中，含有对是由“服务器装置1执行”或“由导航装置2执行”路径探索进行选择的条件。鉴于此，用户输入用于选择任意一个的指示信息。
接着，路径引导控制部20根据用户输入的指示信息，判定是否将导航装置2与服务器装置1连接(步骤S202)。即，在用户输入的指示信息是“由服务器装置1执行路径探索”的情况下、即将导航装置2与服务器装置1连接的情况下(步骤S202→是)，路径引导控制部20将包括出发地(该情况的出发地是用户指定的出发地、或车辆的当前位置中的任意一个)、目的地、探索条件等信息的路径请求信息发送给服务器装置1(步骤S203)。
另一方面，在用户输入的指示信息是“由导航装置2执行路径探索”的情况下、即不将导航装置2与服务器装置1连接的情况下(步骤S202→否)，路径引导控制部20不将导航装置2与服务器装置1连接，而利用自身的导航装置2的辅助存储部21中存储的地图数据库213，探索到目的地为止的引航路径(步骤S204)。
接着，当通过步骤S203的处理，向服务器装置1发送了路径请求信息时，服务器装置1的控制部10通过路径请求处理部120的处理，经由通信部12接收路径请求信息(步骤S101)。然后，控制部10通过引航路径探索部130的处理，探索由上述路径请求信息中包含的出发地(或车辆的当前位置)、目的地、探索条件等指定的引航路径(步骤S102)。
这里，在引航路径的探索中，作为引航路径的评价指标，控制部10可以设定引航路径的距离、旅行时间、费用(燃料消耗量、高速价款、该旅行花费的劳务费等)、CO2排放量等。而且，作为此时所采用的旅行时间，除了预先在地图数据库111中存储的各道路路段的旅行时间之外，还可以使用根据从交通信息中心51取得的现状交通信息、预测交通信息而计算出的各道路路段的旅行时间。
然后，在基于步骤S102的引航路径的探索处理，结果是引航路径的计算失败，无法找到与所指定的探索条件匹配的引航路径的情况下(步骤S103→否)，控制部10将表示无法获得路径信息(即“没有经由地信息”)的信息发送给导航装置2，作为路径信息发送部150的处理(步骤S104)。
另一方面，在基于步骤S102的引航路径的探索处理，能够找到与探索条件匹配的引航路径的情况下(步骤S103→是)，控制部10将该引航路径信息发送给导航装置2，但在本实施方式中，设成以纬度/经度的坐标信息基准表示引航路径信息，为了削减信息量，削减了表示引航路径的经由地的个数。
接着，控制部10通过经由地信息生成部140的处理，从该引航路径所包含的节点(即交叉路口)中选出经由节点，并且，设定用于容易确定该选出的经由节点的补充地点，并根据该经由节点及补充地点的信息，生成经由地信息(步骤S105)。其中，对于经由地信息的生成将通过其他途径，利用图3及图4进行详细说明，而且对于经由地信息的构成，利用图6进行详细说明。
接着，控制部10通过路径信息发送部150的处理，借助通信部12，将上述生成的经由地信息发送给导航装置2(步骤S106)。
接着，导航装置2的路径引导控制部20通过路径信息取得部220的处理，接收由服务器装置1发送的经由地信息(步骤S205)，在该接收到的经由地信息是表示“没有经由地信息”的信息时(步骤S206→是)，利用自身的导航装置2的辅助存储部21中存储的地图数据库213，探索到目的地为止的引航路径(步骤S204)。另一方面，在接收到的经由地信息是有意义的经由地信息时(即“存在经由地信息”时)(步骤S206→否)，将该接收到的经由地信息存储为辅助存储部21的经由地信息211(步骤S207)。
接着，控制部10通过经由地鉴别部250的处理，参照辅助存储部21的经由地信息211及地图数据库213，利用地图数据库213，对由经由地信息211中包含的经由节点信息及补充地点信息指定的引航路径的经由节点进行地图匹配，执行将上述经由节点与地图数据库213中的道路数据的节点编号或路段编号对应的经由地的鉴别处理(步骤S208)。其中，经由地鉴别处理的详细内容将通过其他途径，利用图7详细说明。
接着，控制部10通过路径探索部260的处理，探索从出发地侧依次将上述鉴别出的经由地的节点或路段连接的路径(步骤S209)，将该探索出的路径(路径R1)存储到辅助存储部21的引航路径信息212中。另外，在从服务器装置1获得的引航路径(即路径R1)的出发地及目的地，与导航装置2的当前位置及最终目的地不同的情况下，控制部10进而分别探索从该当前位置到路径R1的出发地为止的路径(路径R0)、和从路径R1的目的地到最终目的地为止的路径(路径R2)。
然后，在上述路径探索的结果是求出了多个引航路径(路径R0、路径R1、路径R2)的情况下，控制部10通过路径合成部270的处理，执行将这些路径R0、路径R1、路径R2连接，生成整体的引航路径的路径合成处理(步骤S210)。其中，对于路径合成处理的详细内容将通过其他途径，利用图8及图9详细说明。
接着，控制部10通过路径引导部280的处理，使用在步骤S210或步骤204中生成的引航路径、且使用通过位置信息取得部210而取得的当前位置的位置信息，执行将本车位置附近的地图、交叉路口处的前行道路指示等显示到显示部25的显示装置的路径引导处理(步骤S211)。并且，控制部10判断当前位置是否到达了目的地(步骤S212)，在没有到达目的地的情况下(步骤S212→否)，再次执行路径引导处理(步骤S211)，在到达了目的地的情况下(步骤S212→是)，结束导航装置2中的整体处理。
以上，在利用图2说明的路径引导系统7中，设想了服务器装置1探索与从导航装置2发送的路径请求对应的引航路径，根据该引航路径生成经由地信息，并将生成的经由地信息提供给导航装置2的情况。此时，作为服务器装置1的终端装置，可以替代导航装置2，而使用例如设置在自家、公司等的个人计算机或作为个人信息终端的移动电话等。
该情况下，个人计算机或移动电话便于从自家或前往的地方制定旅行计划，可以处理从服务器装置1接收经由地信息的步骤(步骤S205)、或进行将经由地连接的引航路径探索的步骤(步骤S209)。鉴于此，个人计算机或移动电话将从服务器装置1取得的经由地信息、或根据经由地信息而探索到的引航路径信息，存储到例如USB(Universal Serial Bus)存储器等可移动存储介质中。然后，如果将该可移动存储介质与导航装置2连接，则能够将由利用个人计算机或移动电话制定的旅行计划等获得的经由地信息、或根据该经由地信息探索到的引航路径信息，传送给导航装置2。即，用户可以在导航装置2中灵活运用使用个人计算机或移动电话而制定的旅行计划的路径。
接着，参照图3及图4，对服务器装置1中的经由地信息的生成处理(图2的步骤S105)进行详细说明。这里，图3是本发明的实施方式涉及的服务器装置1中的经由地信息生成处理的处理流程的例子的图。而图4是用于对本发明的实施方式涉及的经由地的选出及补充地点的设定进行说明的图。
如图3所示，控制部10首先按照分支数从多到少的顺序，对在图2的步骤S102中探索出的引航路径所包含的交叉路口节点进行排序(步骤S301)，并从分支数多的交叉路口节点中依次选出经由节点Pi(步骤S302)。然后，在尚未选出上述引航路径中包含的交叉路口节点的所有节点的情况下(步骤S303→否)，反复进行步骤S302的经由节点的选出。
另一方面，当选出了所有节点(步骤S303→是)、且选出的经由节点的数超过最大数N时(步骤S307→是)，控制部10将选出的经由节点间的距离(前一个选出的经由节点Pi-1与此时选出的经由节点Pi之间的距离)为规定值以下的经由节点Pi(步骤S304)进行间隔剔除，防止在狭窄的区域中密集存在经由节点。这里，经由节点的最大数N是考虑将经由地信息发送给导航装置2时的通信负担(费用与时间)而设定的值。
当如上所述地结束了经由节点的选出时(步骤S304结束、或步骤S307→否)，将从选出的各经由节点向路径方向分支的道路上的地点设定为补充地点(步骤S305)。其中，对于补充地点的设定处理将通过其他途径，利用图5详细说明。
另外，这里说明了优先分支数多的交叉路口节点来进行经由节点的选定的方法，但也能够以从始点S起直线距离或沿着道路远离了规定距离以上的交叉路口节点为对象，进行经由节点的选定。由此，即使在导航装置2向服务器装置1请求路径的期间，由于车辆移动而通过了始点S，也能够使在S209中从服务器装置1得到的所有经由节点有效来探索路径。并且，能够防止计算出再次经由已经通过的经由节点的路径。对于计算出再次经由上述通过的经由节点的路径这一问题而言，通过在S209中检测通过的经由节点，探索将除了该经由节点之外的经由节点连接的路径的方法，也能够消除。
这里，参照图4，对补充地点进行。在图4中，S为始点(出发地)，E为终点(目的地)，实线表示引航路径，虚线表示不是引航路径的道路，而且，白圆圈表示引航路径上的经由地(包括始点S及终点E)。此时，带网纹的圆圈Pa表示对经由地Pa设置的补充地点。
这样的补充地点是在导航装置2接收到经由地信息时，为了无误地确定引航路径而附加的信息，例如，在图4的例子中，通过对经由地Pi附加补充地点Pa，能够不与从引航路径中不包含的经由地Pa分支的路径502搞错地确定引航路径中包含的路径501。
当再次参照图3时，控制部10根据由上述选出的经由节点的坐标信息及属性信息(节点属性、交叉路口名称等)构成的经由节点信息、由上述设定的补充地点的坐标信息构成的补充地点信息、和从上述经由节点朝向补充地点并包括该补充地点的道路路段的属性信息(道路类别、路段类别、航线数、宽度等)，生成经由地信息(步骤S306)。其中，对于经由地信息的构成将通过其他途径，利用图6进行详细说明。
接着，参照图5(还适当地参照图4)，对服务器装置1中的补充地点的设定处理(图3的步骤S305)进行详细说明。这里，图5是本发明的实施方式涉及的服务器装置1中的补充地点设定处理的处理流程的例子的图。
若补充地点的设定处理开始，则控制部10沿着引航路径依次选择之前选出的经由节点Pi(步骤S400)，并通过此后的处理，按每个经由节点Pi设定补充地点。
控制部10首先将从经由节点Pi离开了规定距离L以上的路径上的形状插补点，选择作为经由节点Pi的补充地点候补Pa’(步骤S401)。其中，形状插补点是在地图数据库111的地图数据中，具有为了表现道路路段的形状而设置的坐标信息(纬度/经度信息)的道路路段上的点。
控制部10接着参照地图数据库111，判断在设定于补充地点候补Pa’的附近的规定大小的区域A内(在图4中是用虚线的矩形包围的部分)是否存在引航路径以外的道路(步骤S402)，在不存在引航路径以外的道路的情况下(步骤S402→否)，将补充地点候补Pa’确定为该经由节点Pi的补充地点Pa(步骤S410)。
另一方面，当在上述区域A内存在引航路径以外的道路时(步骤S402→是)，控制部10选择一个该区域A内的道路，计算所选择的道路的形状插补点与引航路径上的补充地点候补Pa’的直线距离，并选择与Pa’最接近的形状插补点Pb(参照图4)(步骤S403)。
接着，控制部10计算将经由节点Pi与形状插补点Pb连接的直线距离d(步骤S404)，在该直线距离d比规定的距离L短的情况下(步骤S405→是)，判断在引航路径上是否存在下一个形状插补点(步骤S407)，如果存在形状插补点(步骤S407→是)，则将该形状插补点新设为补充地点候补Pa’(步骤S408)，然后返回到步骤S402，反复执行步骤S402以后的处理。另外，当不存在下一个形状插补点时(步骤S407→否)，将引航路径上的下一个节点新设为补充地点候补Pa’(步骤S409)，然后返回到步骤S402，反复执行步骤402以后的处理。
另外，当在步骤S405中直线距离d为规定的距离L以上时(步骤S405→否)，控制部10判定对区域A中存在的所有道路的选择是否结束(步骤S406)，在该选择没有结束的情况下(步骤S406→否)，返回到步骤S403，反复执行步骤S403以后的处理。
另外，当在步骤S406中对区域A中存在的所有道路的选择结束时(步骤S406→是)，将补充地点候补Pa’确定为该经由节点Pi的补充地点Pa(步骤S410)。
接着，控制部10判断是否针对引航路径上的所有经由节点Pi设定了补充地点Pa(步骤S411)，在针对所有经由节点Pi的设定没有结束的情况下(步骤S411→否)，返回到步骤S400，反复执行步骤S400以后的处理。而在对所有经由节点Pi的设定结束的情况下(步骤S411→是)，终止该补充地点设定处理。
如上所述，各经由节点Pi的补充地点Pa被设定为与各自周边的道路不密接的地点。因此，即使由服务器装置1设定的补充地点的坐标值、与导航装置2侧的地图数据库213中存储的道路数据的坐标值稍微偏差，也由于在远离周边道路的位置、即道路不密集的位置设定了补充地点Pa，所以，在导航装置2中，将从服务器装置1发送来的引航路径的经由节点Pi的位置，错误识别成与引航路径不同的道路路段的可能性极低。
图6是从本发明的实施方式涉及的服务器装置1向导航装置2提供的经由地信息的数据格式的例子的图。如图6所示，经由地信息包括经由节点数、经由节点坐标、补充地点坐标、属性信息而构成。
这里，在经由节点坐标及补充地点坐标的坐标值中，采用了能够在制造商、版本等不同的地图数据间共同处理的纬度/经度的值，但在能够变换地图坐标系的情况下，也可以使用规一化坐标(网格坐标、X坐标、Y坐标)。
属性信息包括：经由节点的类别(交叉路口、收费处、汇合处、服务区、泊车区域的进出口等)、经由节点的交叉路口名称、从经由节点向补充地点的分支方向θ(如图4所示，以正北为基准的顺时针的角度)、从经由节点朝向补充地点的道路的道路类别(国道、县级道等)、该道路的路段类别(交叉路口内、隧道、高架桥等)、到下一个经由节点的距离等，对经由节点、或沿着引航路径的目的地方向与经由节点连接的路段进行确定的信息。另外，虽然未图示，但在是通行费用的打折服务有效的路径的情况下，包括有效的服务与打折前后的费用信息；在是考虑了环保的路径的情况下，包括CO2的削减量等与环保相关的信息、以及消耗燃料信息、路径沿路的休息场所、观光点等与路径相关的各种信息。
另外，除了上述信息之外，还可以对属性信息追加与地图数据库111中包含的节点及道路路段相关的其他属性信息(航线数、宽度等)，但由于这样会增加向导航装置2提高经由地信息时的通信负担，所以希望限制为所需的最小限度。
图7是本发明的实施方式涉及的导航装置2中的经由地鉴别处理及路径探索处理(图2的步骤S208及S209)的处理流程的例子的图。
导航装置2的路径引导控制部20首先参照辅助存储部21的经由地信息211，按照经由地顺序读入经由节点信息、补充地点信息、属性信息(步骤S701)，构成将由这些信息表示的经由节点与补充地点连接而成的虚拟路段(步骤S702)。
接着，路径引导控制部20利用该虚拟路段的属性信息(坐标、道路类别及路段类别)，从地图数据库213中存储的道路数据中检索与该虚拟路段对应的候补道路(步骤S703)。
然后，在步骤S703的检索结果是没有发现候补道路的情况下(步骤S704→是)，路径引导控制部20从该候补道路所包含的交叉路口节点中，检索与经由节点的坐标及属性(节点类别、名称)相符的节点(步骤S705)。
然后，在步骤S705的检索结果是存在与经由节点的坐标值及节点属性信息相符的节点的情况下(步骤S706→是)，路径引导控制部20使该相符的节点在地图数据库213中被管理的节点编号与上述经由节点对应(步骤S707)。
并且，路径引导控制部20根据上述节点编号的节点，检索向上述虚拟路段的方向或属性信息中包含的分支方向θ分支的道路路段(步骤S708)。然后，在该检索的结果是存在相符的道路路段时(步骤S709→是)，使该相符的道路路段地图数据库213中被管理的路段编号与上述虚拟路段对应(步骤S710)，将上述相符路段设为基于地图数据库213的道路数据的引航路径的经由路段。
接着，路径引导控制部20判断对所有经由节点的鉴别处理是否结束(步骤S711)，在没有结束的情况下(步骤S711→否)，返回到步骤S701，反复执行步骤S701以后的处理。
如上所述，路径引导控制部20针对经由地信息中包含的各经由节点，使各经由节点所对应的地图数据库213上的节点编号与其对应，进而，能够使沿着引航路径从该经由节点向目的地方向分支的道路路段(以下称为经由路段)的路段编号与其对应。
其中，当在与节点编号或路段编号对应的过程中，没有在地图数据库213上发现符合的候补道路时(步骤S704→否)，在没有发现符合的节点的情况下(步骤S706→否)，且没有发现符合的路段时(步骤S709→否)，判定为不存在与该经由节点对应的道路，省略节点编号或路段编号的对应。
另外，当在步骤S706中没有发现符合的节点时(步骤S706→否)，路径引导控制部20进而判定该经由节点是否是被设定为引航路径的始点终点的节点(步骤S715)。然后，在该判定的结果是被设定为始点终点(图4中始点S及终点E)中任意一个的节点的情况下(步骤S715→是)，分别将后一个或前一个经由节点设定为始点终点节点(步骤S716)。即，如果该节点是始点，则将下一个经由节点设为始点，如果是终点，则将前一个经由节点设为终点。其中，始点终点信息被作为经由节点的属性信息而提供。
这样，在无法由导航装置2的地图数据库213鉴别始点终点的情况下，通过重新设定始点终点，可以防止因无法鉴别始点终点而引起路径的再现错误。因此，在导航装置2中，能够采用自身所具有的地图数据库213，尽量利用由服务器装置1提供的引航路径。
接着，路径引导控制部20在所有的经由节点的鉴别处理结束的情况下(步骤S711→是)，探索经由在该鉴别处理中鉴别出的经由路段的从始点S到终点E的路径(步骤S712)，获得由基于地图数据库213的路段编号表示的引航路径。下面，将如此获得的引航路径称为“再现后的引航路径”或简单称为“再现路径”。
接着，路径引导控制部20将再现路径上的经由节点间距离、与从服务器装置1发送来的经由地信息中包含的经由节点间距离(参照图6：属性信息的到下一个经由节点的距离)进行比较，在其中的任意一个偏离了规定值以上的情况下(步骤S713→是)，为了向利用者提示有可能无法准确再现路径而输出路径再现错误(步骤S714)。
图8是本发明的实施方式涉及的导航装置2中的路径合成处理(图2的步骤S210)的处理流程的例子的图。而图9是用于对该路径合成进行说明的图。
在图9中，用实线表示的路径R1是根据从服务器装置1发送来的经由地信息，由导航装置2的路径探索部260探索出的从始点S朝向终点E的引航路径的再现路径。而且，地点O是根据由卫星电波接收部26接收到的信息而获得的车辆的当前位置，D是用户借助输入输出部24设定的目的地。另外，用虚线表示的路径R0表示了从当前位置O朝向始点S的路径，路径R2表示了从终点E朝向目的地D的路径。
首先，路径引导控制部20参照车辆的当前位置O和路径R1的始点S的坐标信息(步骤S801)，在二者的坐标信息不同的情况下(步骤S802→是)，将当前位置O设为始点、将路径R1的始点S设为终点(步骤S803)，由路径探索部260探索从当前地O朝向始点S的路径R0(步骤S804)。另外，在二者的坐标信息相同的情况下(步骤S802→否)，不必执行步骤S803及步骤S804。
接着，在路径R1的终点E与目的地D的位置不同的情况下(步骤S805→是)，路径引导控制部20将终点E设定为始点、将目的地D设定为终点(步骤S806)，由路径探索部260探索从终点E朝向目的地D的路径R2(步骤S807)。另外，在二者的坐标信息相同的情况下(步骤S805→否)，不必执行步骤S806及步骤S807。
并且，路径引导控制部20在各始点终点处将上述探索出的路径R0、R1、R2的多个路径连接，生成从出发地O朝向目的地D的引航路径(步骤S808)。通过如此连接多个路径而构成一条路径，可以防止在出发地或目的地通过扬声器等输出的“开始路径引导”、“到达目的地”等声音讯息等在路径途中被输出，即使在路径R0、R1、R2的连接点，也能够向用户提示在交叉路口跟前到预定通过的交叉路口为止的距离、右转左转方向、引导交叉路口放大图等引导信息。
如上所述，本实施方式中，在路径引导系统7的动作中，路径引导控制部20对服务器装置1请求引航路径的探索时的出发地(始点S)及目的地(终点E)、与车辆行驶时获得的或设定的当前位置(出发地O)及目的地(最终的目的地D)不同，被作为前提。基于该前提，在路径引导控制部20中设置了路径合成部270，可以通过该路径合成部270的处理，将路径R0、R1、R2连接成为一条引航路径。
对于利用导航装置2的用户而言，该路径合成部270的功能十分方便。例如，在从横滨行驶到长野的情况下，可以对服务器装置1分别设定横滨及长野的主要交叉路口，作为始点S及终点E，从而获得路径R1，该路径通常是干线道路，容易受到交通拥塞等影响。因此，由服务器装置1探索该路径R1的意义获得认可。
另一方面，从当前地O到始点S的路径R0或从终点E到目的地D的路径R2，是偏离干线道路的市政街道等比较狭窄的马路或地方的山道。在这样的情况下，无论是服务器装置1的地图数据库111、还是导航装置2的地图数据库213，其地图数据大多都不能充分反映现实的道路状况。因此，例如在到横滨的主要交叉路口为止的道路、或从长野的主要交叉路口到最终目的地为止的道路中，车辆大多会偏离引航路径而在地图上没有的道路等上行驶。而且，在这样的道路情况下，导航装置2也无法准确再现从服务器装置1发送来的路径。
即，利用服务器装置1探索通过了从当前位置O到最终目的地D为止的引航路径的意义不大，如本实施方式那样，由导航装置2探索路径R0或路径R2的做法更为合理。并且，在本实施方式的情况下，由于路径R0、R1、R2被合成为一条引航路径，所以对用户而言，不会产生不便。因此，本实施方式涉及的路径引导系统7能够向用户提供稳定的引航路径。
接着，参照图10～图14，对本发明的实施方式的变形例进行说明。
<实施方式的第1变形例>
图10是表示本发明的实施方式涉及的服务器装置1中的经由地信息生成处理的处理流程的第1变形例的图。而图11是用于在该第1变形例涉及的经由地信息的设定处理中，对经由地的选出方法进行说明的图。
在图11中，用粗虚线表示的引航路径1101表示由服务器装置1的引航路径探索部130探索出的从始点S到终点E的引航路径。而用细虚线表示的路径1102、1103分别表示从始点S朝向终点E的第2路径、第3路径。节点Pi1及节点Pi2表示引航路径1101的经由节点，地点Pa1及地点Pa2分别表示对节点Pi1及节点Pi2进行补充的补充地点。
而且，区间Z是通过导航装置2再现引航路径的路径信息时，发生交通拥塞、管制等通行困难或通行异常花费时间的区间，表示了用户一定想要避开的回避区间。而Pz是在区间Z(以下记作回避区间Z)的进入侧存在的交叉路口的节点。
如图10所示，服务器装置1的控制部10从引航路径1101的始点S朝向终点E，依次取得道路路段，来参照其周边道路的交通状况(步骤S1001)。其中，服务器装置1从交通信息中心51等预先取得交通拥塞信息、通行管制等交通状况的数据，并将其存储到外部信息数据库112等中。
然后，控制部10判断在该周边道路中是否存在由于交通拥塞、管制等而应该回避的回避区间Z(步骤S1002)，在存在回避区间Z的情况下(步骤S1002→是)，选出与回避区间Z的进入侧节点Pz连接的引航路径1101上的节点Pi1及Pi2，作为经由节点(步骤S1003)。并且，控制部10根据在图5中说明的补充地点设定流程，来设定对经由节点Pi1及经由节点Pi2分别进行补充的补充地点Pa1及Pa2(步骤S1004)。另外，在不存在回避区间Z的情况下(步骤S1002→否)，控制部10不执行步骤S1003及步骤S1004。
接着，控制部10判定在到达目的地(终点E)之前，是否反复进行了以上的回避区间Z的存在判定(步骤S1005)，在到达目的地之前没有反复判定的情况下(步骤S1005→否)，返回到步骤S1001，反复执行步骤S1001以后的处理。另外，在到达目的地之前反复进行了判定的情况下(步骤S1005→是)，结束该经由地信息生成处理。
如上所述，可以选出能够避开回避区间Z的经由节点Pi1、Pi2并对该经由节点Pi1、Pi2设定补充地点Pa1、Pa2。因此，导航装置2的路径引导控制部20在接收到这样的经由地信息的情况下，不会再现如路径1102、1103那样通过回避区间Z的路径，而能够准确再现服务器装置1探索到的引航路径1101。
<实施方式的第2变形例>
在以上所示的实施方式的变形例中，按照避开回避区间Z的方式设定了经由节点，但也可以将回避区间Z的进入侧节点Pz设定为回避节点、在回避区间Z附近设定回避地点Paz，将回避节点Pz与回避地点Paz包含在图6中说明的经由地信息中提供给导航装置2。
该情况下，在导航装置2的经由地鉴别处理(参照图7)中，路径引导控制部20与经由路段的鉴别处理同样，检测出包含回避区间Z的道路路段(地图数据库213的道路数据中的道路路段)。然后，在接下来执行的路径探索处理中，按照回避包括上述检测出的回避区间Z的道路路段的方式，将与回避区间Z对应的道路路段的成本设定为最大，探索从始点S到终点E的路径。这样，由于回避区间Z不包含在引航路径中，所以能够再现避开回避区间Z的引航路径1101。
<实施方式的第3变形例>
图12是表示本发明的实施方式涉及的服务器装置1中的经由地信息生成处理的处理流程的第3变形例的图。而图13是用于在该第3变形例涉及的经由地信息的设定处理中，对经由地的选出方法进行说明的图。
在图13中，地点O是车辆的当前位置，地点D是最终的目的地，地点S及地点E是向服务器装置1请求路径探索时的始点及终点。这里，设地点S及地点E是高速道路的入口IC(转换出入口)及出口IC。而且，设在该高速道路的途中存在费用体系等发生改变的地点Pi，例如从入口IC到地点Pi的IC为止，采用了大幅的费用打折。
在这样的情况下，用户会考虑从入口IC到地点Pi的IC为止利用高速道路，在地点Pi的IC处驶出高速道路。鉴于此，在本实施方式的变形例中，当存在与这样的通行费用打折相关的节点时，必定将该节点设定为经由地。这样一来，在导航装置2中能够无误地再现经由与该通行费用打折相关的节点的引航路径。因此，用户可以在车辆到达了地点Pi的IC时，从该IC驶向普通道路。
下面，参照图12，对将与通行费用打折相关的节点设为经由地时的经由地信息生成处理进行说明。
服务器装置1的控制部10参照与探索到的引航路径(图13中用实线表示的从地点S到地点E为止的引航路径1300)相关的收费道路的通行费用信息(步骤S1201)，判定在引航路径1300所包含的节点中是否存在通行费用体系发生改变的节点(步骤S1202)，在存在通行费用体系发生改变的节点的情况下(步骤1202→是)，选出该节点作为经由节点Pi(步骤S1203)。其中，控制部10从设施信息中心52等预先取得收费道路的通行费用信息，将其存储到外部信息数据库112等中。
接着，控制部10根据图5中说明的补充地点的设定流程，对经由节点Pi设定补充地点Pa(未图示)(步骤S1204)。另外，在不存在通行费用发生改变的节点的情况下(步骤1202→否)，控制部10不执行步骤S1203及步骤S1204。
接着，控制部10判定在到达目的地(地点E)之前是否反复进行了以上那样的处理(步骤S1205)，在到达目的地之前没有反复执行的情况下(步骤S1205→否)，返回到步骤S1201，反复执行步骤S1201以后的处理。另外，在到达目的地之前已反复执行的情况下(步骤S1105→是)，结束该经由地信息生成处理。
在以上那样的情况下，可以在从服务器装置1向导航装置2发送的经由地信息的节点的属性信息中，例如包括通行费用的打折率、应用范围等信息，并在显示部25上显示该通行费用的打折率等。
<实施方式的第4变形例>
在先前说明的本发明的实施方式中，如图3所示，在服务器装置1的经由地信息生成处理中，按照从经由地节点分支的道路路段数从多到少的顺序选出了该节点，但经由地节点的选出还可以通过其他方法选出。
例如，在经由地信息的生成处理中，可以取代分支数而采用交通量的分支分散率。这里，交通量的分支分散率是指：当沿着引航路径进入该节点的交通量分支为多个路段时，交通量越分散为平均的交通量而向各离开路段流出则越大那样的值。
下面，参照图14，对交通量的分支分散率进行说明。图14是用于对本实施方式涉及的经由地信息生成处理中的交通量的分支分散率进行说明的图。在图14中，白圆圈P表示节点，箭头Lin表示进入路段，3个箭头L1、L2、L3表示离开路段。
例如，设在某个时间段向节点P的进入路段Lin的交通量为1000、离开路段L1、L2、L3的交通量分别为200、300、500。此时，对向各离开路段L1、L2、L3流出的交通量的比率而言，在L1中为200÷1000＝0.2、在L2中为300÷1000＝0.3、在L3中为500÷1000＝0.5。若以最大值0.5将各方向的比率的值规一化，则L1方向为0.4、L2方向为0.6、L3方向为1。若将L3方向排除在外来求出它们的平均值，则为(0.4+0.6)÷2＝0.5，在本实施方式中，将该值称为该时间段中的进入路段Lin的节点P的分支分散率。
将如此求出的值称为分支分散率的原因如上所述，在交通量平均分散于各离开路段的情况下，其值增大，在交通量集中于特定的离开路段时，其值变小。需要说明的是，在图5的例子中，由于在各离开路段L1、L2、L3的交通量全都相同的情况下，以其最大值对各离开路段L1、L2、L3的交通量进行规一化时的值全都为1，所以，除了该最大值之外的两个值的平均值也为1。另一方面，在进入交通量集中于某一个离开路段的情况下，由于其他的两个离开路段的交通量为0，所以以其最大值进行规一化时的值都为0，其平均值也为0。即，当交通量分散成在各离开路段L1、L2、L3全都相等时，分支分散率为最大值1，当交通量集中于各离开路段L1、L2、L3中的任意一个时，分支分散率为最小值0。
其中，对于各节点的每个进入路段而言，这样的分支分散率例如按照以1天24小时为单位分割的所有单位时间段来进行计算而确定。另外，也可以不按各节点的每个进入路段，而计算按每个进入路段算出的分支率的平均值，将该平均值确定为与进入路段无关的各节点的分支分散率。
其中，在本实施方式的变形例中，分支分散率与分支数一同作为节点信息被预先存储在地图数据库111中。不过，也可以由控制部10从外部信息中心5取得分支分散率，将其存储到地图数据库111中。另外，也可以新设置计算分支分散率的分支率计算部来作为服务器装置1的构成要素，根据从外部信息中心5取得的交通信息(包括交通量)来计算分支分散率。并且，还可以与来自导航装置2的路径请求信息一同接收车辆的行驶实际数据，通过蓄积该行驶实际数据，来计算分支分散率。
并且，作为选出经由地的其他方法，在对探索条件指定了设施(便利店、饭店、服务区/泊车区域等休息地点)等停歇地点的情况下，将在经由节点的分支目的地的道路路段中存在停歇地点的节点优先选出作为经由地节点。该情况下，由于停歇地点不限于交叉路口节点，所以，可以将包括停歇地点的设施的位置作为经由节点的补充地点。
<其他实施方式的变形例>
并且，先前说明的本发明的实施方式中，在图2的步骤S203中，导航装置2对服务器装置1请求了路径信息的发送，但在该实施方式的变形例中，除了路径信息之外还一并请求交通信息。该情况下，当引航路径的探索失败、即没有发现引航路径时(步骤S103→否)，服务器装置1将表示“没有经由地信息”的信息发送给导航装置2(步骤S104)，并且发送相关联的地域的交通拥塞信息等交通信息。这样一来，导航装置2能够利用该交通信息，基于自身所具有的路径探索部260的功能，探索到目的地为止的路径。
而且，在先前说明的本发明的实施方式中，导航装置2向服务器装置1发送的路径请求信息中，不包括导航装置2所具有的地图数据库213的地图数据格式的识别信息及其版本信息，但也可以在路径请求信息包含该信息。
该情况下，当对该地图数据格式的识别信息及版本信息进行判定，在地图数据库111中具有与该地图数据格式相同的格式、相同版本的地图数据时，服务器装置1利用该相同格式、相同版本的地图数据，进行由导航装置2求出的路径探索，并将作为结果的经由地信息发送给导航装置2。
该情况下，由于导航装置2取得根据与自身所具有的地图数据库213相同格式、相同版本的地图数据而生成的经由地信息，所以，能够根据该经由地信息再生几乎不发生错误的路径。

Claims (9)

1.一种路径引导服务器装置，具有地图数据，针对接受路径的始点及终点的信息的输入并发送包含该始点及终点的信息的路径探索请求信息的导航装置，参照该地图数据来探索从上述始点到上述终点的路径，并提供该探索出的路径的路径信息，其特征在于，
参照上述地图数据，使上述探索出的从上述始点到上述终点的路径中包含的节点中分支数多的节点优先，选出从上述始点到上述终点的路径中包含的节点的全部或一部分作为经由节点，
针对上述选出的经由节点的每一个，分别将位于以各个经由节点为端点的上述路径的道路路段上、且从该端点离开了规定距离以上的上述路径上的地点，设定为上述经由节点的补充地点，并且上述补充地点被设定为与各自周边的道路不密接的地点，
将包含上述经由节点各自的坐标信息和对上述经由节点分别设定的上述补充地点的坐标信息的信息，作为上述路径信息发送给上述导航装置。
2.根据权利要求1所述的路径引导服务器装置，其特征在于，
上述路径引导服务器装置还具有表示各道路路段的交通量的交通量数据，
在选出上述经由节点时，参照上述地图数据及上述交通量数据，优先选出从上述始点到上述终点的路径所包含的节点中分支分散率大的节点，上述分支分散率表示向该节点的进入路段的交通量分散到离开路段上的程度的值。
3.根据权利要求1所述的路径引导服务器装置，其特征在于，
上述路径引导服务器装置还具有表示通行困难度的交通状况数据，该通行困难度包括各道路路段的交通拥塞及交通管制，
在选出上述经由节点时，参照上述地图数据及上述交通状况数据，以从上述始点到上述终点的路径的周边的道路路段为对象，检索有无通行困难度高而应该回避通行的道路路段即通行回避路段，当存在上述通行回避路段时，选出经由其他路段与该通行回避路段的进入侧节点连接的上述路径上的节点，作为上述经由节点。
4.根据权利要求1所述的路径引导服务器装置，其特征在于，
上述路径引导服务器装置还具有表示通行困难度的交通状况数据，该通行困难度包括各道路路段的交通拥塞及交通管制，
在选出上述经由节点时，参照上述地图数据及上述交通状况数据，以从上述始点到上述终点的路径的周边的道路路段为对象，检索有无通行困难度高而应该回避通行的道路路段即通行回避路段，当存在上述通行回避路段时，将包含关于上述通行回避路段的位置坐标及属性信息的信息，与上述路径信息一同发送给上述导航装置。
5.根据权利要求1所述的路径引导服务器装置，其特征在于，
上述路径引导服务器装置还具有关于收费道路的通行费用的通行费用信息，
在选出上述经由节点时，参照上述通行费用信息，选出从上述始点到上述终点的路径所包含的节点中，上述收费道路的通行费用的费用计算体系发生改变的节点，作为上述经由节点。
6.一种导航装置，接受路径的始点及终点的信息的输入，将包含该始点及终点的信息的路径探索请求信息发送给路径引导服务器装置，并接收响应于该路径探索请求信息而从上述路径引导服务器装置发送来的、包括从上述始点到上述终点的路径中包含的经由节点各自的坐标信息和与该经由节点分别对应设定的补充地点的坐标信息而构成的路径信息，将根据上述接收到的路径信息和自身所具有的地图数据而探索出的路径的路径信息，显示到显示装置上，上述补充地点是以上述经由节点为端点的上述路径的道路路段上的从该端点离开了规定距离以上的地点，其特征在于，
上述补充地点被设定为与各自周边的道路不密接的地点，根据由上述接收到的路径信息中包含的上述经由节点的坐标信息和与该经由节点对应的上述补充地点的坐标信息构成的路段信息，基于上述自身所具有的地图数据的识别编号来鉴别上述经由节点及与上述经由节点连接的道路路段，
根据上述自身所具有的地图数据，探索经由上述鉴别出的经由节点及道路路段的从上述始点到上述终点的路径。
7.根据权利要求6所述的导航装置，其特征在于，
上述导航装置在上述路径探索请求信息中包含的上述始点及终点的信息、与上述路径探索请求信息被发送后再次接受的始点及终点的信息不同的情况下，进而根据上述自身所具有的地图数据，分别探索从上述再次接受的始点到上述路径探索请求信息中包含的始点的第1路径和从上述路径探索请求信息中包含的终点到上述再次接受的终点的第2路径，
将上述第1路径、根据从上述路径引导服务器装置发送来的路径信息及上述自身所具有的地图数据而在先探索完毕的路径和上述第2路径连接而成的路径的路径信息，显示于上述显示装置。
8.一种路径引导系统，包括：导航装置，其接受路径的始点及终点的信息的输入，发送包含该始点及终点的信息的路径探索请求信息；和路径引导服务器装置，其具有地图数据，参照该地图数据，探索从由上述导航装置发送的上述路径探索请求信息中包含的上述始点到上述终点的路径，并将该探索出的路径的路径信息提供给上述导航装置；
该路径引导系统的特征在于，
上述路径引导服务器装置选出上述探索出的从上述始点到上述终点的路径中包含的节点的全部或一部分，作为经由节点，
针对上述选出的经由节点的每一个，分别将从各个经由节点离开了规定距离以上的上述路径上的地点，设定为上述经由节点的补充地点，并且上述补充地点被设定为与各自周边的道路不密接的地点，
将包含上述经由节点各自的坐标信息和对上述经由节点分别设定的上述补充地点的坐标信息的信息，作为上述路径信息发送给上述导航装置，
上述导航装置根据由上述路径引导服务器装置发送来的路径信息中包含的上述经由节点的坐标信息和上述补充地点的坐标信息，基于自身所具有的地图数据的识别编号，来鉴别上述经由节点及与上述经由节点连接的道路路段，
根据上述自身所具有的地图数据，探索经由上述鉴别出的经由节点及道路路段的从上述始点到上述终点的路径，
将上述探索出的路径的路径信息显示到显示装置上。
9.一种路径引导方法，是由下述的导航装置和路径引导服务器装置进行的路径引导方法，所述导航装置接受路径的始点及终点的信息的输入，发送包含该始点及终点的信息的路径探索请求信息，所述路径引导服务器装置具有地图数据，参照该地图数据，探索从由上述导航装置发送的上述路径探索请求信息中包含的上述始点到上述终点的路径，并将该探索出的路径的路径信息提供给上述导航装置，
该路径引导方法的特征在于，
上述路径引导服务器装置选出上述探索出的从上述始点到上述终点的路径中包含的节点的全部或一部分，作为经由节点，
针对上述选出的经由节点的每一个，分别将从各个经由节点离开了规定距离以上的上述路径上的地点，设定为上述经由节点的补充地点，并且上述补充地点被设定为与各自周边的道路不密接的地点，
将包含上述经由节点各自的坐标信息和对上述经由节点分别设定的上述补充地点的坐标信息的信息，作为上述路径信息发送给上述导航装置，
上述导航装置根据由上述路径引导服务器装置发送来的路径信息中包含的上述经由节点的坐标信息和上述补充地点的坐标信息，基于自身所具有的地图数据的识别编号，来鉴别上述经由节点及与上述经由节点连接的道路路段，
根据上述自身所具有的地图数据，探索经由上述鉴别出的经由节点及道路路段的从上述始点到上述终点的路径，
将上述探索出的路径的路径信息显示到显示装置上。
CN2010102184660A 2009-06-30 2010-06-28 路径引导服务器装置、导航装置、路径引导系统及方法 Expired - Fee Related CN101936744B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009155624A JP5462536B2 (ja) 2009-06-30 2009-06-30 経路案内サーバ装置、ナビゲーション装置、経路案内システムおよび経路案内方法
JP2009-155624 2009-06-30

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101936744A CN101936744A (zh) 2011-01-05
CN101936744B true CN101936744B (zh) 2013-07-24

Family

ID=43014506

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010102184660A Expired - Fee Related CN101936744B (zh) 2009-06-30 2010-06-28 路径引导服务器装置、导航装置、路径引导系统及方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8483950B2 (zh)
EP (1) EP2270764B1 (zh)
JP (1) JP5462536B2 (zh)
CN (1) CN101936744B (zh)

Families Citing this family (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE06701414T1 (de) * 2005-01-19 2008-04-03 Kabushiki Kaisha Kenwood, Hachiouji Führungsroutenerzeugungseinrichtung und führungsroutenerzeugungsverfahren
DE102010050075A1 (de) * 2010-10-29 2012-05-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben einer Navigationseinrichtung und Navigationseinrichtung
DE102011012647A1 (de) * 2011-02-28 2012-08-30 Navigon Ag Unerreichbarkeitsgründe
JP5761556B2 (ja) * 2011-03-22 2015-08-12 ソニー株式会社 情報処理端末、情報処理方法、およびプログラム
EP3435189B1 (en) 2011-04-11 2022-02-09 Crown Equipment Corporation Apparatus for efficient scheduling for multiple automated non-holonomic vehicles using a coordinated path planner
US9239246B2 (en) * 2011-10-19 2016-01-19 Google Inc. Method, system, and computer program product for visual disambiguation for directions queries
CN103327057B (zh) * 2012-03-23 2016-06-01 佛山市顺德区顺达电脑厂有限公司 电影购票系统及其手持式电子装置及电影购票方法
DE112012006709T5 (de) * 2012-07-17 2015-04-02 Mitsubishi Electric Corporation Routenerzeugungsvorrichtung
WO2014045359A1 (ja) * 2012-09-20 2014-03-27 トヨタ自動車株式会社 オンデマンド車両運行管理装置、オンデマンド車両運行管理方法及びオンデマンド車両運行管理システム
US9043147B2 (en) 2013-04-11 2015-05-26 Telenav, Inc. Navigation system with fuzzy routing mechanism and method of operation thereof
CN103337167B (zh) * 2013-04-11 2015-03-18 沈怀信 预防城市交通拥堵的调控系统
WO2014170475A1 (en) * 2013-04-17 2014-10-23 Tomtom Development Germany Gmbh Routing engine
US9322661B2 (en) * 2013-07-11 2016-04-26 Sam Wechsler Geometric determination of shared travel routes
JP6081899B2 (ja) * 2013-11-13 2017-02-15 三菱重工業株式会社 充電式自動車用経路検索装置、充電式自動車用経路検索方法、充電式自動車管理システム、およびプログラム
US9392084B2 (en) * 2014-01-06 2016-07-12 International Business Machines Corporation Recovery of a network infrastructure to facilitate business continuity
US9715433B2 (en) 2014-08-29 2017-07-25 Netapp, Inc. Reconciliation in sync replication
CN104236562A (zh) * 2014-09-29 2014-12-24 冯林 导航方法及导航系统
DE102014014601A1 (de) * 2014-10-07 2016-04-07 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
JP6270751B2 (ja) * 2015-01-28 2018-01-31 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
US9676386B2 (en) * 2015-06-03 2017-06-13 Ford Global Technologies, Llc System and method for controlling vehicle components based on camera-obtained image information
JP6447725B2 (ja) * 2015-06-23 2019-01-09 日産自動車株式会社 候補経路提供システム、車載装置及び候補経路提供方法
CN104992443B (zh) * 2015-07-10 2017-09-12 杭州金人自动控制设备有限公司 一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法
US10371540B2 (en) * 2015-07-23 2019-08-06 Harman Becker Automotive Systems Gmbh Providing a navigation system with navigable routes
CN105466442A (zh) * 2015-12-28 2016-04-06 宁波云航信息技术有限公司 模糊起点预设路线导航方法
DE102016204522A1 (de) 2016-03-18 2017-09-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betrieb eines Navigationssystems
JP6768365B2 (ja) * 2016-06-14 2020-10-14 クラリオン株式会社 経路情報変換システム、経路情報送信装置、経路情報受信装置
US10746559B2 (en) 2016-08-15 2020-08-18 International Business Machines Corporation Dynamic route guidance based on real-time data
JP6769892B2 (ja) * 2017-02-22 2020-10-14 クラリオン株式会社 ナビゲーション装置、経路探索サーバ、および経路探索方法
CN108663060A (zh) * 2017-04-01 2018-10-16 北京搜狗科技发展有限公司 一种导航处理方法和装置、一种用于导航处理的装置
US10935386B2 (en) * 2017-09-08 2021-03-02 Nsk Ltd. Self-propelled device, and method and travel control computer program of controlling traveling of self-propelled device
JP6828668B2 (ja) * 2017-12-04 2021-02-10 株式会社デンソー 車線ネットワークデータ生成装置、車線ネットワークデータ生成プログラム及び記憶媒体
US10699571B2 (en) * 2017-12-04 2020-06-30 Ford Global Technologies, Llc High definition 3D mapping
JP6943791B2 (ja) * 2018-03-06 2021-10-06 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 経路情報送信方法、経路情報送信システム、車載端末
JP7026208B2 (ja) 2018-03-28 2022-02-25 日立Astemo株式会社 地図提供装置
JP2019178881A (ja) * 2018-03-30 2019-10-17 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車載ナビゲーション装置およびこれと用いられる地点検索装置
JP7149327B2 (ja) * 2018-05-23 2022-10-06 株式会社 ミックウェア 情報処理システム
JP6636088B2 (ja) * 2018-05-30 2020-01-29 三菱電機株式会社 電動車両用バッテリ監視装置
CN109698718A (zh) * 2018-12-28 2019-04-30 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种基于北斗系统的导航路径数据发送方法
US11585666B2 (en) * 2019-04-02 2023-02-21 Verizon Patent And Licensing Inc. Using partitioned contraction hierarchies to determine a route from an origination point to a destination point
JP2021009027A (ja) * 2019-06-28 2021-01-28 株式会社デンソー 経路出力装置、方法、及びプログラム
EP4081759A4 (en) * 2019-12-27 2023-10-25 INTEL Corporation Device and method for route planning
CN111337041A (zh) * 2020-02-25 2020-06-26 深圳震有科技股份有限公司 一种电子导航路线的生成方法、智能终端及存储介质
CN113370989A (zh) * 2020-03-09 2021-09-10 阿尔派株式会社 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
JP7392622B2 (ja) * 2020-09-30 2023-12-06 トヨタ自動車株式会社 無人航空機の制御方法、サーバ、及び、無人航空機
CN112307151B (zh) * 2020-12-25 2021-04-02 浙江口碑网络技术有限公司 导航数据处理方法及装置
CN112325889B (zh) * 2021-01-04 2021-04-09 腾讯科技（深圳）有限公司 导航提示信息的确定方法和装置、存储介质及电子设备
US20220214188A1 (en) * 2021-01-05 2022-07-07 Apple Inc. Efficiently Encoding Route Data for Obtaining Route Updates
CN113029178A (zh) * 2021-03-25 2021-06-25 北京百度网讯科技有限公司 一种导航路径的确定方法、装置、设备以及存储介质
JP7643219B2 (ja) * 2021-07-08 2025-03-11 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、及び、情報処理方法
CN114066354B (zh) * 2021-11-12 2023-10-31 中远海运科技股份有限公司 一种基于全球船舶历史航迹的智能航线推荐方法及系统
CN115164930B (zh) * 2022-08-02 2025-03-25 智道网联科技(北京)有限公司 导航排错方法、装置、设备和计算机可读存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1273883A1 (en) * 2001-01-29 2003-01-08 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Position information transmitting method and device for digital map
US6728631B1 (en) * 1998-08-04 2004-04-27 Robert Bosch Gmbh Device for coding and decoding locations
CN1918453A (zh) * 2004-03-29 2007-02-21 株式会社日立制作所 导航装置以及路线引导方法

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5638280A (en) * 1994-03-30 1997-06-10 Sumitomo Electric Industries, Ltd. Vehicle navigation apparatus and method
JP3617379B2 (ja) * 1999-07-09 2005-02-02 トヨタ自動車株式会社 動的経路案内装置及び方法並びに媒体
JP3481168B2 (ja) * 1999-08-27 2003-12-22 松下電器産業株式会社 デジタル地図の位置情報伝達方法
JP2003509710A (ja) * 1999-09-07 2003-03-11 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 交通道路網におけるオブジェクトを符号化および復号化する方法
JP4230132B2 (ja) * 2001-05-01 2009-02-25 パナソニック株式会社 デジタル地図の形状ベクトルの符号化方法と位置情報伝達方法とそれを実施する装置
JP2002350162A (ja) * 2001-05-25 2002-12-04 Matsushita Electric Ind Co Ltd 経路探索表示装置
KR100506220B1 (ko) 2002-02-27 2005-08-05 삼성전자주식회사 네비게이션 서비스를 위한 단일 경로 혹은 다중경로에서의 맵 매칭 장치 및 방법
JP4069378B2 (ja) * 2002-12-18 2008-04-02 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置並びに該装置用プログラム及び記録媒体
JP2004333157A (ja) * 2003-04-30 2004-11-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd ルート情報送信方法と装置
DE60316327T2 (de) * 2003-07-17 2008-01-03 Harman Becker Automotive Systems Gmbh Routenberechnung um verkehrshindernisse herum unter verwendung markierter umleitungen
ATE376167T1 (de) * 2003-08-05 2007-11-15 Harman Becker Automotive Sys Verfahren zum verarbeiten von digitalen kartendaten
EP1515122B1 (en) * 2003-09-09 2015-02-25 Harman Becker Automotive Systems GmbH Navigation device and method providing cost information
JP4645203B2 (ja) * 2005-01-19 2011-03-09 株式会社ケンウッド 案内経路生成装置および案内経路生成方法
DE06701414T1 (de) * 2005-01-19 2008-04-03 Kabushiki Kaisha Kenwood, Hachiouji Führungsroutenerzeugungseinrichtung und führungsroutenerzeugungsverfahren
JP2007101302A (ja) * 2005-10-03 2007-04-19 Denso Corp 経路探索装置及びナビゲーション装置
JP4554653B2 (ja) * 2007-08-08 2010-09-29 クラリオン株式会社 経路探索方法、経路探索システムおよびナビゲーション装置
JP5022881B2 (ja) * 2007-11-30 2012-09-12 クラリオン株式会社 旅行支援計画システム、旅行支援計画方法及びナビゲーション装置
JP5551896B2 (ja) * 2009-06-29 2014-07-16 株式会社日立製作所 ナビゲーション装置、経路探索サーバ、および経路探索システム
JP5066206B2 (ja) * 2010-03-11 2012-11-07 日立オートモティブシステムズ株式会社 リンク列変換方法、道路情報提供装置および道路情報提供システム

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6728631B1 (en) * 1998-08-04 2004-04-27 Robert Bosch Gmbh Device for coding and decoding locations
EP1273883A1 (en) * 2001-01-29 2003-01-08 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Position information transmitting method and device for digital map
CN1918453A (zh) * 2004-03-29 2007-02-21 株式会社日立制作所 导航装置以及路线引导方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20100332132A1 (en) 2010-12-30
US8483950B2 (en) 2013-07-09
CN101936744A (zh) 2011-01-05
EP2270764A1 (en) 2011-01-05
JP5462536B2 (ja) 2014-04-02
JP2011013016A (ja) 2011-01-20
EP2270764B1 (en) 2017-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101936744B (zh) 路径引导服务器装置、导航装置、路径引导系统及方法
JP7169878B2 (ja) 電子地図データを使用して経路を生成する方法及びシステム
US6324467B1 (en) Information providing system
US10012511B2 (en) Method and apparatus for predicting destinations
JP5551896B2 (ja) ナビゲーション装置、経路探索サーバ、および経路探索システム
EP3051259B1 (en) Navigation system with map update mechanism and method of operation thereof
US9459106B2 (en) Generating alternative routes
US20080021632A1 (en) Traffic Condition Report Device, System Thereof, Method Thereof, Program For Executing The Method, And Recording Medium Containing The Program
US20090063045A1 (en) Gps based fuel efficiency optimizer
JP5230166B2 (ja) 端末装置およびプローブ情報分析システム
CN102410841A (zh) 路径搜索装置、导航装置及路径搜索系统
JP2007040721A (ja) ナビゲーションシステム、ｐｏｉ探索方法、情報配信サーバおよび携帯端末
JP5114254B2 (ja) 地図表示システム、経路探索サーバおよび経路探索方法ならびに端末装置
WO2006118035A1 (ja) 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記録媒体
JP7146656B2 (ja) 端末装置、サーバ装置、プログラム
CN1823259B (zh) 导航设备
JP4163741B1 (ja) ナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび携帯端末装置ならびに経路探索方法
JP5349023B2 (ja) ナビゲーション装置
JP2010078486A (ja) 経路探索装置、情報提示方法、およびコンピュータプログラム
KR100556688B1 (ko) 이동 통신 단말기에 지도 정보를 제공하는 방법 및 시스템
JP2003222527A (ja) 車輌誘導システム
KR100612038B1 (ko) 경로 탐색 방법 및 시스템
JP2007086087A (ja) 情報表示システム
JP6385255B2 (ja) 経路探索システム、経路探索方法、コンピュータプログラム
JP2013029480A (ja) コスト修正装置、経路探索システム、端末装置、サーバ装置、コスト修正方法、経路探索方法、および、プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: HITACHI,LTD.

Free format text: FORMER OWNER: HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS LTD.

Effective date: 20140218

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20140218

Address after: Tokyo, Japan, Japan

Patentee after: Hitachi Ltd.

Patentee after: Clarion KK

Address before: Japan in Ibaraki County

Patentee before: Hitachi Automotive Systems Ltd.

Patentee before: Clarion KK

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130724

Termination date: 20200628