JP6943791B2 - 経路情報送信方法、経路情報送信システム、車載端末 - Google Patents

Description

本発明は、経路情報送信方法、経路情報送信システム、および車載端末に関する。

カーナビゲーション装置は、車両の現在位置を把握して目的地までの経路を地図上に表示すること、および現在位置から目的地までの経路誘導を行うことを主な目的とする。一方、スマートフォン等の通信端末の普及により、車両の外部であっても地図アプリケーションを使用して目的地や移動経路を探すことが広く行われている。特許文献１には、少なくとも、無線通信端末機能を備えて移動体に搭載されると共に、固有となる機器ＩＤが割り与えられるナビゲーション装置と、所定のサービス提供機能を有すると共に、サービス提供可能な複数の上記ナビゲーション装置についての上記機器ＩＤが格納されるサービス用サーバと、個人端末装置と、上記ナビゲーション装置と上記サービス用サーバとの通信と、上記サービス用サーバと上記個人端末装置との通信を可能とする１以上の通信網と、を備えて成り、上記個人端末装置が上記通信網を介して上記サービス用サーバにアクセスするためのアクセス手段と、上記個人端末装置が上記サービス用サーバにアクセスした状態で、上記個人端末装置に対して行われた操作に応じて、少なくとも、この個人端末装置が対応付けているとされる上記ナビゲーション装置の動作を制御するための制御情報を生成して上記サービス用サーバに保持させる、制御情報生成手段と、上記サービス用サーバから、特定の上記ナビゲーション装置に対して上記機器ＩＤを利用してアクセスし、アクセスしたナビゲーション装置に対して、上記制御情報を送信する送信手段と、上記ナビゲーション装置において、受信した上記制御情報の内容に基づいて、所定の動作が実行されるように制御する制御手段と、を備えていることを特徴とするサービス提供システムが開示されている。

特開２００２−４８５５８号公報

特許文献１に記載されている発明では、サーバと車載端末で経路検索の手法が異なるとサーバが検索した経路を車載端末において再現できない。

本発明の第１の態様による経路情報送信方法は、サーバが実行する経路情報送信方法であって、出発地から目的地までの車両の走行ルートを算出することと、算出した前記走行ルートから複数の緯度および経度の組み合わせを抽出することと、前記抽出した複数の緯度および経度の組み合わせを前記車両に送信することとを含む。
本発明の第２の態様による経路情報送信システムは、サーバ、および車両に搭載され前記サーバと通信する車載端末とを備える経路情報送信システムであって、前記サーバは、出発地から目的地までの前記車両の走行ルートを算出する地図探索部と、算出した前記走行ルートから複数の緯度および経度の組み合わせを含む外部地図モードデータを生成する外部地図モードデータ生成部と、前記外部地図モードデータを前記車載端末に送信するサーバ通信部とを備え、前記車載端末は、前記外部地図モードデータを受信する通信部と、前記外部地図モードデータに含まれる前記複数の緯度および経度の組み合わせにより特定される複数の地点を経由して、前記出発地から前記目的地への経路を算出する外部地図モード探索部とを備える。
本発明の第３の態様による車載端末は、前述の方法で送信した前記複数の緯度および経度の組み合わせを受信する、前記車両に搭載される車載端末であって、経路の探索に用いられる地図データベースを格納する記憶部と、前記地図データベースを参照し、前記複数の緯度および経度の組み合わせにより特定される複数の地点を経由して前記出発地から前記目的地への経路を算出する外部地図モード探索部とを備える。

本発明によれば、サーバと車載端末で経路検索の手法が異なる場合であっても、サーバが検索した経路の車載端末における再現性を向上できる。

第１の実施の形態における経路情報送信システムＳの全体構成図 車載端末１０のハードウェア構成図 通信端末２０のハードウェア構成図 サーバ３０のハードウエア構成図 サーバ３０の機能構成図 車載端末１０の機能構成図 地図ＤＢ５５０の概要図 図８（ａ）は可視化した車両４０の走行ルートＰを示す図、図８（ｂ）は最小メッシュＭにより分断された走行ルートＰを示す図 第１の実施の形態における外部地図処理部４００の動作を示すフローチャート ナビゲーション部５００の動作を示すフローチャート 変形例１における外部地図モードデータ生成部４４０の動作を説明する図 変形例２における外部地図モードデータ生成部４４０の動作を説明する図 第２の実施の形態における車載端末１０のナビゲーション部５００の動作を示すフローチャート 第３の実施の形態における車載端末１０のナビゲーション部５００の動作を示すフローチャート 第４の実施形態におけるサーバ３０の機能構成を示す図 第４の実施形態における車載端末１０の機能構成を示す図 第４の実施の形態におけるサーバ３０の外部地図処理部４００の動作を示すフローチャート 第４の実施の形態における車載端末１０のナビゲーション部５００の動作を示すフローチャート 第５の実施の形態における通信端末２０の機能構成図 第６の実施の形態における通信端末２０の機能構成図 ユーザに提示される経路探索の結果を例示する図

―第１の実施の形態―
以下、図１〜図１０、および図２１を参照して、本発明に係る経路情報送信システムの第１の実施の形態を説明する。

（システム構成）
図１は第１の実施の形態における経路情報送信システムＳの全体構成図である。経路情報送信システムＳは、車両４０に搭載される車載端末１０と、通信端末２０と、サーバ３０と、車両４０とを備える。通信端末２０およびサーバ３０は、通信ネットワーク５０を介して接続される。

車載端末１０は、通信端末２０を介してサーバ３０と通信する。ただし車載端末１０は通信端末２０を介さずにサーバ３０と通信してもよく、その場合は車外に設置された無線ＬＡＮアクセスポイントや、車両４０に具備された３Ｇや４Ｇに対応する無線通信モジュールを利用する。

通信端末２０は、通信ネットワーク５０を介してサーバ３０に接続し、ナビゲーション機能の提供に必要となる情報を車載端末１０とサーバ３０の間で送受信する。車載端末１０と通信端末２０は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）やブルートゥース（登録商標）、無線ＬＡＮ等の通信規格を使用して接続する。

サーバ３０は、通信端末２０と通信ネットワーク５０を介して接続され、ナビゲーション機能の発揮に必要となる情報を車載端末１０に送信する。通信ネットワーク５０は、電話網やインターネット網等のコンピュータや端末の間で相互接続可能なネットワーク網である。

（車載端末１０のハードウエア構成）
図２は車載端末１０のハードウェア構成図である。車載端末１０は、中央演算装置であるＣＰＵ１００、読み込み専用の記憶装置であるＲＯＭ１０１、読み書き可能な記憶装置であるＲＡＭ１０２、表示装置１１０、操作装置１１１、補助記憶装置１１２、センサ１１３、スピーカ１２４、および機器間通信装置１３１を備える。

ＣＰＵ１００は、ＲＯＭ１０１に格納されるプログラムをＲＡＭ１０２上に展開して実行し、後述する機能を実現する。ＲＯＭ１０１には、ＣＰＵ１００が実行するプログラムなどが格納される。表示装置１１０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等である。表示装置１１０はＣＰＵ１００からの動作指令に基づき情報を表示して車両４０の乗員（以下、「ユーザ」と呼ぶ）に提示する。操作装置１１１は、ボタン、スイッチ、またはキーボードである。操作装置１１１はユーザにより操作され、ユーザが操作装置１１１を操作した情報はＣＰＵ１００に送信される。ただし操作装置１１１と表示装置１１０が一体化された構成、たとえばタッチパネルとして車載端末１０に実装されてもよい。

補助記憶装置１１２は、不揮発性の記憶装置、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）である。補助記憶装置１１２には、経路の算出に用いられる地図データや、プログラムが使用する設定ファイルなどが格納される。なお本実施の形態では言及しないが、補助記憶装置１１２に格納される地図データや設定ファイルなどは、サーバ３０から受信する更新情報に基づいて更新されてもよい。センサ１１３は、ＧＰＳ受信機および角度計を含むハードウエアである。ＧＰＳ受信機は、衛星航法システムを構成する複数の衛星から電波を受信し、その電波に含まれる信号を解析することで車両４０の位置、すなわち緯度と経度を算出する。角度計は、車両４０のヨー角、すなわち進行方向を算出する。

スピーカ１２４は、経路案内時の音声案内および操作音、再生される音楽情報等を出力する。機器間通信装置１３１は、通信端末２０と接続して、データをやり取りするためのインタフェース装置である。機器間通信装置１３１は、ＵＳＢやＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）（登録商標）等の規格に準拠した有線接続に対応する装置でもよいし、無線ＬＡＮやブルートゥース等の規格に準拠した無線接続に対応する装置でもよい。

車載端末１０は、車両信号線４１および車載ネットワーク４２により車両４０と接続し、車両４０の速度やハンドルの操舵角度、シフトレバーの位置やパーキングブレーキの状態等の車両４０の内部状態を表す情報を取得する。ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４３は、車両４０内部の装置やシステム（エンジン、ブレーキ、ステアリング、メータ、障害物検知センサー等）を制御する装置である。

（通信端末２０のハードウェア構成）
図３は通信端末２０のハードウェア構成図である。通信端末２０は、ＣＰＵ２００、ＲＯＭ２０１、ＲＡＭ２０２、表示装置２１０、操作装置２１１、補助記憶装置２１２、センサ２１３、通信モジュール２３２および機器間通信装置２３１を備える。ＣＰＵ２００は、ＲＯＭ２０１に格納されるプログラムをＲＡＭ２０２上に展開して実行し、後述する機能を実現する。

ＲＯＭ２０１には、ＣＰＵ２００が実行するプログラムなどが格納される。表示装置２１０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどである。表示装置２１０はＣＰＵ２００からの動作指令に基づき情報を表示してユーザに提示する。操作装置２１１は、ボタン、スイッチ、またはキーボードである。操作装置２１１はユーザにより操作され、ユーザが操作装置２１１を操作した情報はＣＰＵ２００に送信される。ただし操作装置２１１と表示装置２１０が一体化された構成、たとえばタッチパネルとして通信端末２０に実装されてもよい。

補助記憶装置２１２は、不揮発性の記憶装置、たとえば、フラッシュメモリである。通信モジュール２３２は、たとえば３Ｇや４Ｇに対応する通信モジュールである。通信モジュール２３２は数キロメートル圏内に存在する基地局と無線通信を行い、基地局を経由して通信ネットワーク５０に接続する。機器間通信装置２３１は、車載端末１０に搭載される機器間通信装置１３１と通信する。機器間通信装置２３１の構成は機器間通信装置１３１と同様なので説明を省略する。

（サーバ３０のハードウエア構成）
図４は、サーバ３０のハードウエア構成図である。サーバ３０は、ＣＰＵ３００，ＲＯＭ３０１、ＲＡＭ３０２、ＮＩＣ（Network Interface Card）３３２、および補助記憶装置３１２を備える。ＣＰＵ３００は、ＲＯＭ３０１に格納されるプログラムをＲＡＭ３０２上に展開して実行し、後述する機能を実現する。ＲＯＭ３０１には、ＣＰＵ３００が実行するプログラムなどが格納される。ＮＩＣ３３２は、通信ネットワーク５０、および通信端末２０を介して車載端末１０と通信する。補助記憶装置３１２はたとえばＨＤＤである。

（サーバ３０の機能構成）
図５は、サーバ３０の機能構成図である。サーバ３０はその機能として、サーバ通信部４９０および外部地図処理部４００を有する。サーバ通信部４９０は、サーバ通信装置３３２により実現され、外部地図処理部４００はＣＰＵ３００が実行するプログラムにより実現される。外部地図処理部４００は、外部地図目的地設定部４１０、外部地図探索部４２０、外部地図データベース（以下、「外部地図ＤＢ」）４３０、外部地図モードデータ生成部４４０、外部地図描画部４５０、および車載端末地図情報４６０を有する。ただし外部地図ＤＢ４３０、および車載端末地図情報４６０は、補助記憶装置３１２にあらかじめ格納されている情報である。なお本実施の形態では、サーバ３０に格納されている地図情報は、車両４０を基準にすると外部に存在する地図情報なので、「外部地図」と呼ぶ。

外部地図目的地設定部４１０は、ユーザと対話形式のやりとりを行い、出発地、目的地、および出発地から目的地までの経路をユーザの選択に基づき外部地図処理部４００に設定する。出発地や目的地は、ユーザが明示してもよいし、外部地図目的地設定部４１０が有するＰＯＩ検索機能を利用してユーザが決定してもよい。ＰＯＩ検索機能を利用する場合は、外部地図目的地設定部４１０はユーザが設定する検索条件に基づき外部地図ＤＢ４３０を検索して、条件に該当するＰＯＩの情報を提示する。また出発地および目的地が設定されると、外部地図探索部４２０に経路を検索させる。このとき、経路を検索させる条件、たとえば時間最小や移動距離最小などの条件はユーザに選択させてもよい。また経路が複数存在する場合はユーザに選択させてもよい。外部地図目的地設定部４１０は経路が決定されると、外部地図モードデータ生成部４４０を用いて外部地図モードデータを作成させ、サーバ通信部４９０を介して車載端末１０に送信する。

外部地図ＤＢ４３０はサーバ３０に備えられる地図データベースである。外部地図ＤＢ４３０には、ＰＯＩ検索や経路探索で必要となる地図情報が格納される。なお本実施の形態において地図情報とは、道路を構成するリンクやノードの情報、地図描画用の情報、ＰＯＩの緯度経度座標、ＰＯＩの詳細情報、道路幅、および道路に対する規制情報を含むものである。それぞれのリンクには、リンクの両端の緯度および経度、リンクの長さ、リンク形状、外部地図ＤＢ４３０においてリンクを特定するリンク番号の情報が含まれる。なおリンク形状は、たとえばリンクの形状を数式により表現してもよいし、リンク上の複数の地点の緯度と経度で表現してもよい。

外部地図探索部４２０は外部地図データベース４３０を参照し、ユーザが指定した出発地点の緯度経度座標またはＰＯＩから、目的地である緯度経度座標またはＰＯＩまでの経路探索を実施する。外部地図探索部４２０は、既知の様々な手法を用いて経路探索を実行することができる。サーバ３０は通信端末２０よりも演算に豊富なリソースを用いることができるので、たとえば車載端末１０や通信端末２０では一般に実行されない細街路を積極的に使用する経路探索が可能である。外部地図探索部４２０による経路探索の結果は様々な形態で出力できる。

外部地図探索部４２０はたとえば、探索して得られた経路上における所定距離間隔、たとえば１メートル間隔や１００メートル間隔での緯度および経度の組み合わせを出力することができる。また外部地図探索部４２０は、出発地から目的地までに車両４０が走行するリンクのリンク番号を車両４０が走行する順番に並べて、たとえばリンク番号の列として出力することもできる。

外部地図モードデータ生成部４４０は、外部地図探索部４２０の経路探索結果を加工し、車載端末１０が使用可能なデータ、すなわち外部地図モードデータを生成する。外部地図モードデータは、出発地から目的地に至る経路から抽出された複数の緯度および経度の組み合わせを含み、具体的にはＫＭＬ形式などのデータである。この緯度および経度の組み合わせは、出発地から目的地へ至る際に通過する経由地と考えることもできる。外部地図モードデータに含まれる複数の緯度および経度の組み合わせは、車両４０が走行する順番が明確になるように順番の情報も含まれる。ただし順番の情報を明示せず、走行する順番に緯度および経度の組み合わせを格納してもよい。

車載端末地図情報４６０は、車載端末１０に格納される後述する地図データベース５５０における地図情報の分割格納に関する情報である。具体的には車載端末地図情報４６０は、地図ＤＢ５５０における最も詳細な地図の１辺の長さの情報、および地図の基準位置の情報が含まれる。

（車載端末１０の機能構成）
図６は、車載端末１０の機能構成図である。車載端末１０は、その機能として通信部５９０およびナビゲーション部５００を有する。通信部５９０は機器間通信装置１３１により実現され、ナビゲーション部５００はＣＰＵ２００が実行するプログラムにより実現される。

ナビゲーション部５００は、外部地図モードデータ受信部５１０、ナビモード判定部５２０、外部地図モード探索部５３０、車載端末モード探索部５４０、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」）５５０、地図描画部５５２、誘導部５５４、自車位置推定部５５６、目的地設定部５５８、目的地到着判定部５６０、および経路逸脱判定部５６２を有する。ただし地図データベース５５０は、補助記憶装置１１２にあらかじめ格納されている情報である。

外部地図モードデータ受信部５１０は、サーバ３０より外部地図モード用データを受信する。ナビモード判定部５２０は、経路探索に外部地図モード探索部５３０および車載端末モード探索部５４０のいずれを使用するかを判定する。外部地図モード探索部５３０はサーバ３０から取得した外部地図モード用データを用いて経路探索を行う。車載端末モード探索部５４０は車載端末１０単独で経路探索を行う。地図ＤＢ５５０は、車載端末１０に備えられた地図データベースであり、ＰＯＩや経路探索に用いられる。地図ＤＢ５５０には、道路の情報やＰＯＩの情報がその所在地ごとに分割して格納されている。以下に詳述する。

図７は、地図ＤＢ５５０の概要図である。地図ＤＢ５５０には非常に広い範囲の地図情報が格納されており、用途に応じて最適な情報を使用できるように異なる縮尺の地図情報が含まれる。ここでは、地図データベース５５０にはＭ１階層〜Ｍ４階層の４つの縮尺の地図が含まれるとする。たとえば最も広範囲の情報が含まれるＭ１階層の地図は１辺が６４ｋｍに相当する。このＭ１階層の地図をメッシュ状に分割、たとえば各辺で４分割し１辺が１６ｋｍ、面積では１６分の１の領域の情報を有するのがＭ２階層の地図である。以下同様に、Ｍ２階層の地図を各辺で４分割し１辺が４ｋｍの地図がＭ３階層、Ｍ３階層中の地図を各辺で４分割し１辺が１ｋｍの領域の情報を有するのがＭ４階層の地図である。

Ｍ１階層の地図には粒度の粗い広範囲の情報が含まれ、Ｍ４階層の地図には粒度の細かい局所的な情報が含まれる。たとえば高速道路のような道幅の広い道路の情報はＭ１階層とＭ４階層の両方に含まれるが、細街路などの道幅の細い道路の情報はＭ１階層には含まれない。なお前述の外部地図ＤＢ４３０における情報の格納形態は任意であり、地図ＤＢ５５０のように道路の情報やＰＯＩの情報がその所在地ごとに分割して格納されなくてもよい。

地図描画部５５２は、地図データベース５５０を参照して、ユーザが指定した地点の地図やＰＯＩの詳細情報、外部地図モード探索部５３０または車載端末モード探索部５４０で探索した経路情報、自車位置推定部５５６が保持している自車両の現在位置等を表示するための情報を生成する。誘導部５５４は外部地図モード探索部５３０または車載端末モード探索部５４０で探索した経路情報を表示装置１１０に表示し、ユーザを目的地地点まで誘導する。

自車位置推定部５５６は、車載端末１０のセンサ１１３や車両４０の車両信号線４１および車載ネットワーク４２からの情報および地図データベース５５０内の道路の緯度経度座標情報等を用いて、車両４０の現在位置を推定する。目的地設定部５５８は、ＰＯＩ情報やＰＯＩまでの経路の探索結果を表示装置１１０に表示する。また目的地設定部５５８は、ユーザから指定された地点の緯度経度座標やＰＯＩを目的地としてナビゲーション部５００に設定する。

目的地到着判定部５６０は、目的地設定部５５８により設定された目的地、および自車位置推定部５５６の情報に基づき、目的地に到着したか否かを判定する。経路逸脱判定部５６２は、自車位置推定部５５６の情報に基づき、車両４０の位置が外部地図モード探索部５３０または車載端末モード探索部５４０が探索した経路から逸脱しているか否かを判定する。

（外部地図モードデータ生成部４４０の動作）
外部地図モードデータ生成部４４０は、外部地図探索部４２０の経路探索結果、すなわち車両４０の走行ルートから車載端末地図情報４６０に基づき緯度および経度の組み合わせを抽出する。外部地図モードデータ生成部４４０の概念的な動作を図を参照しながら説明する。すなわち図８に示す外部地図モードデータ生成部４４０の動作は、説明のために視覚的に表現しており実際には以下に示すような画像の生成は必須の動作ではない。

図８は、外部地図モードデータ生成部４４０の動作を説明する概要図である。図８（ａ）は可視化した車両４０の走行ルートＰを示す図、図８（ｂ）は最小メッシュＭにより分断された走行ルートＰを示す図である。なお図８（ａ）における矢印は、走行ルートＰにおいて車両４０は左から上に走行することを示している。

外部地図モードデータ生成部４４０は、まず外部地図探索部４２０の出力および外部地図ＤＢ４３０を用いて、探索された経路の全体を描画する。すなわち外部地図モードデータ生成部４４０は、探索された経路である車両４０の走行ルートＰを図８（ａ）に示すように緯度と経度が規定された平面上、たとえば地図上に描画する。外部地図探索部４２０は探索した経路をリンク番号の列として出力するので、その列の先頭から順番にリンク番号を読み取り、外部地図ＤＢ４３０を参照してそのリンクの位置および形状を特定する。なお外部地図探索部４２０が緯度および経度の組み合わせを出力する場合には、外部地図モードデータ生成部４４０は外部地図ＤＢ４３０を参照せずに探索された経路の全体を描画できる。

次に外部地図モードデータ生成部４４０は、車載端末地図情報４６０を読み込み、車載端末１０の地図ＤＢ５５０における最も詳細な地図の基準座標、およびメッシュサイズを取得し、走行ルートＰに最小メッシュＭを重ねて描画する。そして外部地図モードデータ生成部４４０は、走行ルートＰと最小メッシュＭとの交点（以下、「ルート特徴点」と呼ぶ）の座標を、車両４０が走行する順番に抽出する。たとえば図８（ｂ）に示す例では、ルート特徴点Ｐ１〜Ｐ９の座標を順番に抽出する。すなわち外部地図モード用データには、順序情報が付加されたルート特徴点の座標が含まれる。

以上が外部地図モードデータ生成部４４０の概念的な動作である。実際には、外部地図モードデータ生成部４４０は図８に示したような走行ルートＰの可視化を行わなくてもよく、演算のみによりルート特徴点を求めてもよい。

（外部地図モード探索部５３０の動作）
外部地図モード探索部５３０は、次のように地図ＤＢ５５０におけるＭ４階層の地図および外部地図モード用データを用いて経路探索を行う。前述のとおり、外部地図モード用データには順序情報が付加されたルート特徴点の座標が含まれるので、外部地図モード探索部５３０は外部地図モード用データに含まれる複数のルート特徴点から最初のルート特徴点を特定可能である。外部地図モード探索部５３０はまず、出発地を特定する。出発地は、外部地図モード用データに含まれてもよいし、外部地図モード用データとは別にサーバ３０から送信されてもよいし、ユーザにより車載端末１０に入力されてもよい。

次に外部地図モード探索部５３０は、出発地および最初のルート特徴点が含まれるＭ４階層の地図を特定し、その地図を用いて出発地から最初のルート特徴点までの経路を探索する。次に外部地図モード探索部５３０は、最初および２番目のルート特徴点が含まれるＭ４階層の地図を特定し、その地図を用いて最初のルート特徴点から２番目のルート特徴点までの経路を探索する。外部地図モード探索部５３０は以下同様に、ルート特徴点同士をつなぐ経路をＭ４階層の地図を用いて探索し、目的地までの経路を探索する。そして外部地図モード探索部５３０は、それらを全てつなぎ合わせることで出発地から目的地までの経路、すなわち車両４０の走行ルートの算出を完了する。

（経路情報送信システムＳのフローチャート）
図９および図１０を参照して、経路情報送信システムＳの動作を示すフローチャートを説明する。図９はサーバ３０の外部地図処理部４００の動作を示すフローチャートであり、図１０は車載端末１０のナビゲーション部５００の動作を示すフローチャートである。

以下に説明する処理は、ユーザが通信端末２０やパーソナルコンピュータ等を用いてサーバ３０にアクセスし、外部地図目的地設定部４１０を使用して出発地および目的地を設定することが一連の処理の起点となる。ただしユーザがサーバ３０へ明示的にアクセスする必要はなく、たとえば通信端末２０にインストールされているアプリケーションが、ユーザの操作に基づいてサーバ３０と通信を行い出発地と目的地を設定してもよい。また出発地は、ユーザが明示する代わりに、車両４０の現在位置を設定可能としてもよい。

図９に示すように、サーバ３０はまず、出発地および目的地の設定が完了しているか否かを判断する（Ｓ６００）。サーバ３０は設定が完了していると判断する場合はＳ６０４に進み、設定が完了していないと判断する場合はＳ６００に留まる。Ｓ６０４ではサーバ３０は、外部地図ＤＢ４３０を参照して経路探索を行い、ユーザがサーバ３０へのアクセスに使用している通信端末２０等に対して経路探索の結果を送信し、図２１のような情報をユーザに提示する（Ｓ６０８）。ユーザは経路探索の結果を確認し、たとえば図２１に図示する“車に送信”ボタンが選択される等、車両への送信指示を受信すると（Ｓ６１２）、続くＳ６１６では外部地図モードデータを生成する。なお複数の経路が算出された場合はユーザに選択させてもよい。続くＳ６２０ではサーバ３０は、車載端末１０からの接続を待機し、続くＳ６２４ではＳ６１６において生成した外部地図モードデータを車載端末１０に送信して図９に示す処理を終了する。

図１０に示すように、車載端末１０は、電源がオンになるとユーザに検索の動作モードを問い合わせる（Ｓ６４０）。車載端末１０は続くＳ６４２において、ユーザが外部地図モードを選択したと判断する場合はＳ６４４に進み、外部地図モードを選択しなかった、すなわち車載端末モードを選択したと判断する場合はＳ６７６に進む。Ｓ６４４では車載端末１０は、サーバ３０に接続し、外部地図モードデータを受信する（Ｓ６４８）。そして車載端末１０は、外部地図モード探索部５３０により外部地図モードデータを用いて探索を実施する（Ｓ６５２）。

そして車載端末１０は、Ｓ６５２の探索結果を地図描画部５５２に送信して表示装置１１０に経路を表示し（Ｓ６５６）、Ｓ６５２の探索結果を誘導部５５４に送信して経路誘導を開始する（Ｓ６６０）。これ以後は車載端末１０は、Ｓ６６４、Ｓ６６８、およびＳ６７２のいずれかで肯定判断されるまで誘導部５５４による誘導を継続する。

経路逸脱判定部５６２が経路からの逸脱を判定した場合（Ｓ６６４：ＹＥＳ）、目的地設定部５５８を用いてユーザが車載端末１０による目的地を変更した場合（Ｓ６６８：ＹＥＳ）、目的地到着判定部５６０が外部地図モード探索部５３０で探索した経路を逸脱せずに目的地に到着したことを検出した場合（Ｓ６７２：ＹＥＳ）には、車載端末１０は、外部地図モードから車載端末モードに変更する（Ｓ６７６）。

上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）サーバ３０による外部地図モードデータの送信方法は、外部地図探索部４２０を用いて出発地から目的地までの車両の走行ルートを算出することと、外部地図モードデータ生成部４４０を用いて外部地図探索部４２０の算出結果である車両４０の走行ルートから複数の緯度および経度の組み合わせ、すなわちルート特徴点を抽出することと、抽出した複数の緯度および経度の組み合わせを含む外部地図モードデータをサーバ通信部４９０を用いて車両４０に送信することとを含む。そのためサーバ３０と車載端末１０で経路検索の手法が異なる場合であっても、サーバ３０が検索した経路の車載端末１０における再現性を向上できる。

車載端末１０において、縮尺の細かい、たとえばＭ４階層の情報を用いて目的地地点までの経路探索を実施すると、細かい道路情報を用いて目的地地点に至るまでの多様な経路を探索することになるため、探索処理時間が長くなる。これを避けるために、一般的なナビゲーションシステムでは、自車位置付近のみを小さい縮尺の細かい地図で探索し、その他の部分は大きな縮尺の粗い地図、たとえばＭ１階層やＭ２階層の情報を用いることで探索処理の時間を短縮している。そのため仮にサーバ３０が車載端末１０に出発地と目的地だけを伝達した場合には、両者の経路探索手法が異なればサーバ３０が算出する経路と車載端末１０が算出する経路は異なり、再現性は低くなる。

本実施の形態では、サーバ３０は外部地図モードデータとして、算出した経路上の複数地点の緯度と経度の組み合わせを送信する。そのため車載端末１０は、それらの地点を経由して出発地から目的地までの経路を算出することで、サーバ３０が検索した経路に類似した経路、換言すると再現性が高い経路を算出できる。そのためユーザがサーバ３０を用いた経路の検索に慣れている場合は、使い慣れた経路検索の結果に対して再現性が高い経路を用いたナビゲーションが可能になる。

（２）車両４０は複数の地理的領域に分割された地図ＤＢ５５０を有している。サーバ３０は地理的領域の境界、すなわち図７に示したメッシュの区切りと算出した走行ルートＰとの交点に相当する緯度および経度の組み合わせを抽出する。そのためサーバ３０は、車載端末１０が効率よく検索可能な経由位置の情報を外部地図モードデータとして提供できる。仮に外部地図モードデータに含まれる緯度および経度がメッシュの区切りと一致しない場合には、ある経由地間の経路の算出に複数の地図情報が必要となる、または検索回数が多くなり、トータルの演算時間が長くなる問題がある。

（３）車両４０は、たとえばＭ１階層〜Ｍ４階層のように複数の階層を有するメッシュ状に分割された地図ＤＢ５５０を有している。サーバ３０は階層のうち最も狭い領域に分割する階層、すなわちＭ４階層における分割位置、すなわち最小メッシュＭのメッシュの位置と算出した走行ルートＰとの交点に相当する緯度および経度の組み合わせを抽出する。そのためサーバ３０は、車載端末１０が効率よく詳細な経路を算出可能な緯度および経度の組み合わせを外部地図モードデータとして提供できる。

（４）経路情報送信システムＳは、サーバ３０、および車両４０に搭載されサーバ３０と通信する車載端末１０とを備える。サーバ３０は、出発地から目的地までの車両の走行ルートを算出する外部地図探索部４２０と、外部地図探索部４２０が算出した走行ルートＰから複数の緯度および経度の組み合わせを含む外部地図モードデータを生成する外部地図モードデータ生成部４４０と、外部地図モードデータを車載端末に送信するサーバ通信部４９０とを備える。車載端末１０は、外部地図モードデータを受信する通信部５９０と、外部地図モードデータに含まれる複数の緯度および経度の組み合わせにより特定される複数の地点を経由して、出発地から目的地への経路を算出する外部地図モード探索部５３０とを備える。そのためサーバ３０と車載端末１０で経路検索の手法が異なる場合であっても、サーバ３０が検索した経路の車載端末１０における再現性を向上できる。また車載端末１０は、外部地図モードデータに含まれる複数の緯度および経度の組み合わせを、いわば経由地の座標として受領するので、検索する距離が短くなり経路探索に要する処理時間を短くできる。

（５）車両４０に搭載される車載端末１０は、上述した方法でサーバ３０が送信した複数の緯度および経度の組み合わせを受信する。車載端末１０は、経路の探索に用いられる地図ＤＢ５５０を格納する補助記憶装置１１２と、地図ＤＢ５５０を参照し、複数の緯度および経度の組み合わせにより特定される複数の地点を経由して出発地から目的地への経路を算出する外部地図モード探索部５３０とを備える。そのため車載端末１０は、サーバ３０とは経路の算出手法が異なる場合でも、サーバ３０が算出した経路に対して再現性が高い経路を算出できる。

（６）地図ＤＢ５５０には縮尺の異なる複数の地図情報が格納される。外部地図モード探索部５３０は、複数の地図情報のうち、最も詳細な地図情報、すなわち図７に示すＭ４階層の地図を用いて経路を算出する。そのため車載端末１０は、細街路などを含む詳細な経路を算出し、サーバ３０が算出した経路の再現性を向上できる。

（７）車載端末１０は、複数の緯度および経度の組み合わせを参照せずに出発地から目的地への経路を算出する車載端末モード探索部５４０と、ユーザの指示に基づき、外部地図モード探索部５３０および車載端末モード探索部５４０のいずれを用いて経路を算出するか決定するナビモード判定部５２０とを備える。そのため車載端末１０は、ユーザの要求に応じて適切な経路を算出できる。

（変形例１）
第１の実施の形態では外部地図モードデータ生成部４４０は、Ｍ４階層の地図の境界、すなわち最小メッシュＭに基づきルート特徴点を決定した。しかし外部地図モードデータ生成部４４０は、進行方向が変化する角度の大きさ、すなわち走行する車両のステアリング角度の大きさに基づきルート特徴点を決定してもよい。

図１１は変形例１における外部地図モードデータ生成部４４０の動作を説明する図である。図１１において直線が外部地図探索部４２０の検索した複数のリンクで構成される経路を示し、黒丸であるｄ１〜ｄ８はそれらリンクの端部、すなわちノードを示す。外部地図モードデータ生成部４４０は、外部地図探索部４２０が探索した経路においてリンク間の角度差を計算し、その差が閾値を超える点、換言すると大きく右左折を行う点を選択する。たとえば閾値を６０度とすると、図１１の例では、角度差が７０度のｄ３および角度差が１１０度のｄ６が選択される。そして、選択した地点だけでなく、探索した経路上の地点であって、選択した地点の前後の地点に相当する緯度および経度の組み合わせを抽出する。

外部地図モードデータ生成部４４０は、ルート特徴点をノードで表す場合には、ノードｄ３を表すためにノードｄ２〜ｄ４の座標をルート特徴点とし、ノードｄ６を表すためにノードｄ５〜ｄ７の座標をルート特徴点とする。ただし外部地図モードデータ生成部４４０はノード以外を用いてもよく、たとえばノードｄ３を表すために探索した経路上の点であってノードｄ３の前後の点であるｄ２０とｄ４０の座標をルート特徴点としてもよい。ノードｄ３とｄ２０の距離は任意であり、たとえば１メートルでもよいし２メートルでもよい。またこの場合にはノードｄ３の座標はルート特徴点に含めなくてもよい。

この変形例１によれば、次の作用効果が得られる。
（８）サーバ３０は、算出した走行ルート上の地点であって、算出した走行ルートを移動する場合に進行方向が所定の角度以上変化する位置の前後の地点に相当する緯度および経度の組み合わせを抽出する。そのためサーバ３０は、進行方向が大きく変化する箇所を確実に再現できる情報を車載端末１０に提供できる。

なお変形例１では、第１の実施の形態におけるルート特徴点に加えて上述したルート特徴点を外部地図モードデータに含めてもよいし、第１の実施の形態におけるルート特徴点は含めずに上述したルート特徴点のみを外部地図モードデータとしてもよい。

（変形例２）
外部地図探索部４２０の探索結果がループを含むような経路である場合は、第１の実施の形態におけるルート特徴点に、車載端末１０がループを含む経路を算出可能なようにルート特徴点にループを構成する座標を含めてもよい。外部地図探索部４２０はたとえば、探索した経路を構成するリンク同士の交差を検出することでループの存在を判断できる。換言すると外部地図探索部４２０は、探索した経路同士が交差する点が存在するか否かを判断することによりループの存在を判断できる。

図１２は、変形例２における外部地図モードデータ生成部４４０の動作を説明する図である。図１２において直線が外部地図探索部４２０の検索した複数のリンクで構成される経路を示し、黒丸であるｄ１〜ｄ１０はそれらリンクの端部、すなわちノードを示す。外部地図モードデータ生成部４４０は、各リンクが交差するか否かを総当たりで確認する。この確認はたとえば、既知の線分交差判定により行われる。外部地図モードデータ生成部４４０は線分同士の交点、すなわち図１２における符号Ｘの存在を発見すると、ループを構成するｄ３〜ｄ７の少なくとも１点をルート特徴点として選択する。ただし外部地図モードデータ生成部４４０は、ルート特徴点をノード以外の点としてもよい。

この変形例２によれば、次の作用効果が得られる。
（９）サーバ３０は、算出した走行ルート同士が交差してループが形成されると判断される場合は、走行ルート上の地点であってループ内の地点に相当する緯度および経度の組み合わせを抽出する。そのため外部地図モードデータを受信した車載端末１０は、サーバ３０が算出した経路に含まれるループの再現性が高くなる。ループの有無は経路の差異として目につきやすいので、ループが再現されることが重要である。

―第２の実施の形態―
図１３を参照して、本発明に係る経路情報送信システムの第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、車載端末が外部地図モードデータの出発地点まで誘導する点が、第１の実施の形態と異なる。

経路情報送信システムＳの構成は第１の実施の形態と同様である。本実施の形態では、車載端末１０の動作が第１の実施の形態と異なる。

（車載端末のフローチャート）
図１３は第２の実施の形態における車載端末１０のナビゲーション部５００の動作を示すフローチャートである。ただし第１の実施の形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して説明を省略する。本実施の形態では、第１の実施の形態におけるＳ６５２とＳ６５６の間に処理が追加されている。すなわち、Ｓ６５２までの処理、およびＳ６５６以降の処理は第１の実施の形態と同様である。

Ｓ６５２の次に車載端末１０は、外部地図モードデータにおける出発地と車両４０の現在位置とが一致するか否かを判断する（Ｓ１０００）。両者が一致すると判断する場合はＳ６５６に進み、両者が一致しないと判断する場合はＳ１００４に進む。Ｓ１００４では車載端末１０は、車両４０の現在位置から外部地図モードデータの出発地までの経路を探索する。また、外部地図モードデータに含まれる複数のルート特徴点のうち、車両４０の現在位置から最も近いルート特徴点を選択し、自車の現在位置からそのルート特徴点までの経路を探索してもよい。

上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１０）車載端末１０は、車両の位置を現在位置として推定する自車位置推定部５５６を備える。外部地図モード探索部５３０は、現在位置が出発地と異なる場合は、複数の緯度および経度の組み合わせのうち現在位置から最も近い緯度および経度の組み合わせを特定し、現在位置から特定した緯度および経度の組み合わせまでの経路をさらに算出する。そのため、外部地図モードデータに記録された出発地点と車両４０の現在位置が異なる場合においても、外部地図モードデータに含まれる経路を使用できる。

―第３の実施の形態―
図１４を参照して、本発明に係る経路情報送信システムの第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、車載端末１０の経路逸脱に関する扱いが、第１の実施の形態と異なる。

経路情報送信システムＳの構成は第１の実施の形態と同様である。本実施の形態では、車載端末１０は、経路逸脱判定部５６２において判定される経路の逸脱回数に閾値を設け、その閾値に到達するまでは外部地図モード探索部５３０で探索した元の経路に復帰するよう誘導する。

（車載端末１０のフローチャート）
図１４は、第３の実施の形態における車載端末１０のナビゲーション部５００の動作を示すフローチャートである。ただし第１の実施の形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して説明を省略する。本実施の形態では、Ｓ６６０までの処理は第１の実施の形態と同様である。車載端末１０は、Ｓ６６０の次に実行されるＳ６６４において肯定判断すると、本実施の形態では直ちにはＳ６７６に進まずＳ１１００に進む。Ｓ１１００では車載端末１０は、逸脱回数が閾値に到達したか否かを判断し、到達していないと判断する場合はＳ１１０４に進む。そしてＳ１１０４では車載端末１０は、外部地図モード探索部５３０で探索した元の経路に復帰するルートを外部地図モード探索部５３０で探索し、その経路を表示して誘導を実施する（Ｓ１１０８、Ｓ１１１２）。Ｓ１１００において肯定判断すると車載端末１０は、ユーザが故意に経路を逸脱していると判定し車載端末モードでの動作に変更する（Ｓ６７６）。

上述した第３の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１１）車載端末１０は、外部地図モード探索部５３０および車載端末モード探索部５４０が算出した経路を用いて車両の運転手に誘導を行う誘導部５５４を備える。ナビモード判定部５２０は、外部地図モード探索部５３０が算出した経路を用いて誘導を行っている場合に、誘導に用いている経路から車両が逸脱する回数が所定回数を超える場合に、車載端末モード探索部５４０を用いて経路を算出すると決定する。そのため、逸脱回数が所定回数未満の場合はユーザによる意図しない経路逸脱と判断して元のルート、すなわち、外部地図モードデータに基づき作成したルートに復帰させる。さらに、逸脱回数が所定回数以上の場合は、ユーザによる意図的な経路逸脱と判断して車載端末モード探索部５４０の使用に切り替え、外部地図モードデータに基づき作成したルートの提示を中止することができる。

―第４の実施の形態―
図１５〜図１７を参照して、本発明に係る経路情報送信システムの第４の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、外部地図モードデータ生成部が車載端末１０に備えられる点が、第１の実施の形態と異なる。

（機能構成）
図１５は第４の実施形態におけるサーバ３０の機能構成を示す図である。第１の実施の形態における図５と比較すると、外部地図モードデータ生成部４４０および車載端末地図情報４６０が削除されている。サーバ３０は、車載端末１０へは外部地図探索部４２０の出力結果をそのまま送信する。

図１６は第４の実施形態における車載端末１０の機能構成を示す図である。第１の実施の形態における図６と比較すると、外部地図モードデータ受信部５１０が外部地図生成データ受信部１３１０に変更され、外部地図モードデータ生成部１３２０が追加されている。外部地図モードデータ生成部１３２０は、第１の実施の形態における外部地図モードデータ受信部５１０および外部地図モードデータ生成部４４０の機能を備える。

なお車載端末１０は、第１の実施の形態における車載端末地図情報４６０に相当する情報を独立して有してもよいし、地図ＤＢ５５０から車載端末地図情報４６０に相当する情報を抽出してもよい。なお外部地図探索部４２０の出力結果に外部地図ＤＢ４３０のリンク番号が含まれる場合など、外部地図探索部４２０の出力結果の解釈に外部地図ＤＢ４３０が必要な場合は、車載端末１０には外部地図ＤＢ４３０がさらに格納される。

（サーバ３０のフローチャート）
図１７は第４の実施の形態におけるサーバ３０の外部地図処理部４００の動作を示すフローチャートである。第１の実施の形態において図９に示したフローチャートとの相違点は、Ｓ６１６が削除され、Ｓ６２４の代わりにＳ６２４Ａが実行される点である。Ｓ６２４Ａではサーバ３０は、外部地図探索部４２０の探索結果を車載端末１０に送信する。

（車載端末１０のフローチャート）
図１８は第４の実施の形態における車載端末１０のナビゲーション部５００の動作を示すフローチャートである。第１の実施の形態において図１０に示したフローチャートとの相違点は、Ｓ６４８の代わりにＳ６４８Ａが実行され、さらにその次にＳ６５０が実行される点である。Ｓ６５０以降の処理は第１の実施の形態と同様である。Ｓ６４８Ａでは、車載端末１０は、サーバ３０から外部地図探索部４２０の探索結果を受信する。続くＳ６５０では車載端末１０は、Ｓ６４８Ａにおいて受信した外部地図探索部４２０の探索結果を用いて、外部地図モードデータを生成する。

上述した第４の実施の形態によれば、サーバ３０の処理負荷を軽減できる。

―第５の実施の形態―
図１９を参照して、本発明に係る経路情報送信システムの第５の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、外部地図モードデータ生成部が通信端末２０に備えられる点が、第１の実施の形態と異なる。

図１９は第５の実施の形態における通信端末２０の機能構成図である。図１９に示すように、第５の実施の形態における通信端末２０は、第１の実施の形態において図５に示したサーバ３０の機能構成を全て有する。なお本実施の形態では通信端末２０は、ハードウエア構成として通信モジュール２３２を備えなくてもよい。図１９に示す通信端末通信部１５００は機器間通信装置２３１により実現される。本実施の形態において外部地図処理部４００は、通信端末２０のＣＰＵ２００がＲＯＭ２０１に格納されたプログラムをＲＡＭ２０２に展開して実行することにより実現される。

外部地図処理部４００の動作は第１の実施の形態において図９を参照して説明したとおりである。車載端末１０の構成および動作は第１の実施の形態と同様である。ただし車載端末１０のナビゲーション部５００は、サーバ３０とではなく通信端末２０と通信を行う。

上述した第５の実施の形態によれば、サーバ３０が存在しない場合や車両４０がサーバ３０と通信ができない地点にいる状況においても、第１の実施の形態と同様の作用効果が得られる。

―第６の実施の形態―
図２０を参照して、本発明に係る経路情報送信システムの第６の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。以下に説明する第６の実施の形態は第４の実施の形態と類似しており、第１の実施の形態と第４の実施の形態との関係が、第５の実施の形態と第６の実施の形態との関係と同様である。すなわち第６の実施の形態では、第５の実施形態では通信端末２０に備えられていた外部地図処理部４００が車載端末１０が備えられる。

図２０は第６の実施の形態における通信端末２０の機能構成図である。第５の実施の形態において図１９に示した構成から外部地図モードデータ生成部４４０、および車載端末地図情報４６０が削除されている。外部地図処理部４００は、外部地図探索部４２０の出力結果をそのまま車載端末１０へ送信する。外部地図処理部４００の動作は、第４の実施の形態において図１７を参照して説明したとおりである。車載端末１０の機能構成および動作は第４の実施の形態と同様なので説明を省略する。

上述した第６の実施の形態によれば、よれば、サーバ３０が存在しない場合や車両４０がサーバ３０と通信ができない地点にいる状況においても、第１の実施の形態と同様の作用効果が得られ、さらに通信端末２０の処理負荷を軽減できる。

上述した各実施の形態および変形例において、プログラムは車載端末１０やサーバ３０のＲＯＭに格納されるとしたが、プログラムは補助記憶装置に格納されていてもよい。また、車載端末１０やサーバ３０が不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースと車載端末１０やサーバ３０が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、たとえば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。

上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１０…車載端末
２０…通信端末
３０…サーバ
４０…車両
３１２…補助記憶装置
３３２…サーバ通信装置
４００…外部地図処理部
４１０…外部地図目的地設定部
４２０…外部地図探索部
４３０…外部地図データベース
４４０…外部地図モードデータ生成部
４５０…外部地図描画部
４６０…車載端末地図情報
４９０…サーバ通信部
５００…ナビゲーション部
５１０…外部地図モードデータ受信部
５２０…ナビモード判定部
５３０…外部地図モード探索部
５４０…車載端末モード探索部
５５０…地図データベース
５５２…地図描画部
５５４…誘導部
５５６…自車位置推定部
５５８…目的地設定部
５６０…目的地到着判定部
５６２…経路逸脱判定部

Claims (11)

1. サーバが実行する経路情報送信方法であって、
   出発地から目的地までの車両の走行ルートを算出することと、
   算出した前記走行ルートから複数の緯度および経度の組み合わせを抽出することと、
   前記車両に搭載され複数の緯度および経度の組み合わせに基づいて経路探索を行う車載端末に、前記抽出した複数の緯度および経度の組み合わせの情報を送信することとを含む経路情報送信方法。
2. 請求項１に記載の経路情報送信方法において、
   前記車載端末は複数の地理的領域に分割された地図情報を有しており、
   前記サーバは前記地理的領域の境界と算出した前記走行ルートとの交点に相当する緯度および経度の組み合わせを抽出する経路情報送信方法。
3. 請求項２に記載の経路情報送信方法において、
   前記車載端末は複数の階層を有するメッシュ状に分割された地図情報を有しており、
   前記サーバは前記階層のうち最も狭い領域に分割する前記階層における分割位置と算出した前記走行ルートとの交点に相当する緯度および経度の組み合わせを抽出する経路情報送信方法。
4. 請求項１に記載の経路情報送信方法において、
   前記サーバは、算出した前記走行ルート上の地点であって、算出した前記走行ルートを移動する場合に進行方向が所定の角度以上変化する位置の前後の地点に相当する緯度および経度の組み合わせを抽出する経路情報送信方法。
5. 請求項１に記載の経路情報送信方法において、
   前記サーバは、算出した前記走行ルート同士が交差してループが形成されると判断される場合は、前記走行ルート上の地点であって前記ループ内の地点に相当する緯度および経度の組み合わせを抽出する経路情報送信方法。
6. サーバ、および車両に搭載され前記サーバと通信する車載端末とを備える経路情報送信システムであって、
   前記サーバは、
   出発地から目的地までの前記車両の走行ルートを算出する地図探索部と、
   算出した前記走行ルートから複数の緯度および経度の組み合わせを含む外部地図モードデータを生成する外部地図モードデータ生成部と、
   前記外部地図モードデータを前記車載端末に送信するサーバ通信部とを備え、
   前記車載端末は、
   前記外部地図モードデータを受信する通信部と、
   前記外部地図モードデータに含まれる前記複数の緯度および経度の組み合わせにより特定される複数の地点を経由して、前記出発地から前記目的地への経路を算出する外部地図モード探索部とを備える経路情報送信システム。
7. 車両に搭載され複数の緯度および経度の組み合わせの情報を受信する車載端末であって、
   経路の探索に用いられる地図データベースを格納する記憶部と、
   前記地図データベースを参照し、前記受信した情報が示す複数の緯度および経度の組み合わせにより特定される複数の地点を経由して出発地から目的地への経路を算出する外部地図モード探索部とを備える車載端末。
8. 請求項７に記載の車載端末において、
   前記地図データベースには縮尺の異なる複数の地図情報が格納され、
   前記外部地図モード探索部は、前記複数の地図情報のうち、最も詳細な地図情報を用いて経路を算出する車載端末。
9. 請求項７に記載の車載端末において、
   前記複数の緯度および経度の組み合わせを参照せずに前記出発地から前記目的地への経路を算出する車載端末モード探索部と、
   ユーザの指示に基づき、前記外部地図モード探索部および前記車載端末モード探索部のいずれを用いて経路を算出するか決定するナビモード判定部とをさらに備える車載端末。
10. 請求項７に記載の車載端末において、
    前記車両の位置を現在位置として推定する自車位置推定部をさらに備え、
    前記外部地図モード探索部は、前記現在位置が前記出発地と異なる場合は、前記複数の緯度および経度の組み合わせのうち前記現在位置から最も近い緯度および経度の組み合わせを特定し、前記現在位置から特定した前記緯度および経度の組み合わせまでの経路をさらに算出する車載端末。
11. 請求項９に記載の車載端末において、
    前記外部地図モード探索部および前記車載端末モード探索部が算出した経路を用いて前記車両の運転手に誘導を行う誘導部をさらに備え、
    前記ナビモード判定部は、前記外部地図モード探索部が算出した経路を用いて前記誘導部が誘導を行っている場合に、誘導に用いている前記経路から前記車両が逸脱する回数が所定回数を超える場合に、前記車載端末モード探索部を用いて経路を算出すると決定する車載端末。

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