JP2004078786A

JP2004078786A - 車々間通信装置

Info

Publication number: JP2004078786A
Application number: JP2002241272A
Authority: JP
Inventors: Mitsuhiro Hasegawa; 長谷川　光洋; Masakata Minami; 南　正名; Hajime Aizawa; 会沢　一
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2002-08-22
Filing date: 2002-08-22
Publication date: 2004-03-11
Anticipated expiration: 2022-08-22
Also published as: JP4133114B2

Abstract

【課題】地図画面上に自車情報と共に他車情報として表示される通信相手を容易に特定できるようにする。
【解決手段】他車から他車位置情報に加えて他車プロフィール情報（車種情報、搭乗者の名前など）も取得するように成し、自車で検出した自車位置に対応する地図を画面上に表示し、その地図画面上に自車位置マーク６を表示するとともに、他車より取得した他車位置情報および他車プロフィール情報に基づき他車に関する情報７_−１〜７_−３を表示することにより、地図画面上に表示された他車がどういう相手なのかを一目で把握することができるようにする。
【選択図】　　　　図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車々間通信装置に関し、特に、自車が他車と通信を行うことによって表示装置の地図画面上に自車位置と共に他車位置を表示するように成された車々間通信装置に用いて好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の位置を測定する測位装置として、当該車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到達できるようにするためのナビゲーション装置が提供されている。このナビゲーション装置では、自立航法センサやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図を画面上に表示するとともに、地図画面上の所定箇所に自車位置を示す車両位置マークを重ね合わせて表示する。
【０００３】
従来のナビゲーション装置においては、地図画面上に表示されるのは、そのナビゲーション装置が搭載されている自車の位置情報だけであった。しかし、例えば配送トラックやタクシーなど複数の車両で集団行動をとる場合や、複数の車両に分散して行楽地等へ向かう場合などには、自車の位置情報の他に他車の位置情報も合わせて地図画面上に表示されると非常に便利である。そこで、このような要求に対応するために、通信手段を使って他車からその位置情報を取得し、地図画面上に自車位置と共に他車位置を表示するようにした装置が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術は、自車位置と他車位置とを所定のマークあるいは記号等で表示するに過ぎないものであった。そのため、自車と他車との位置関係については把握できるが、地図画面上に表示されている他車がどういう相手なのかについては殆ど把握することができなかった。
【０００５】
今後は、他車位置を地図画面上に表示するだけでなく、その表示画面上から任意の他車を選択して音声によるコミュニケーションをしたり、様々なデータを交換したりするなどのアプリケーションの開発も考えられる。ところが、上記従来の技術では、通信相手となる他車が地図画面上に複数存在する場合、自分が通信したい相手を容易に特定できないという問題が生じる。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みて成されたものであり、地図画面上に自車情報と共に他車情報として表示される通信相手を容易に特定できるようにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、本発明においては、送受信手段を用いて他車からその位置情報だけでなくプロフィール情報も取得し、当該他車位置情報および他車のプロフィール情報に基づいて他車に関する情報を画像や音声等により出力する。例えば、地図画面上に自車位置と共に他車位置を表示する際に、他車のプロフィール情報に基づき加工した態様で表示する。このように構成した本発明によれば、ユーザに提示される他車に関する情報は、他車のプロフィール情報を反映したものとなるので、その他車がどういうプロフィールを持ったものなのかを容易に把握することが可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態の車々間通信装置を適用したシステム全体の概略構成を示す図である。また、図２は、本実施形態による車々間通信の結果表示されるナビゲーション画面の一例を示す図である。
【０００９】
図１に示すように、複数の車両４_−１〜４_−４には、本実施形態の車々間通信装置を適用したナビゲーション装置１_−１〜１_−４がそれぞれ搭載されている。各ナビゲーション装置１_−１〜１_−４はＧＰＳアンテナ２_−１〜２_−４を備えており、ＧＰＳ衛星５から送られてくるＧＰＳ電波を受信し、そのＧＰＳ信号に基づいて自車の現在位置（緯度経度の絶対位置）、移動速度、移動方向、高度など（以下、これらをまとめて「ＧＰＳ情報」と呼ぶ）を検出する。
【００１０】
各ナビゲーション装置１_−１〜１_−４は地上波アンテナ３_−１〜３_−４も備えており、
上記のように検出した自車のＧＰＳ情報と、あらかじめ格納してある自車のプロフィール情報とを他車に送信する。また、地上波アンテナ３_−１〜３_−４を用いて、他車から送られてくる他車のＧＰＳ情報と他車のプロフィール情報とを受信する。ここで送受信するプロフィール情報は、例えば車種や車色などを含む車両情報、搭乗者の名前などである。
【００１１】
各ナビゲーション装置１_−１〜１_−４では、自身で検出した自車位置に対応する地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。さらに、その地図画面上に自車位置を表示するとともに、地上波アンテナ３_−１〜３_−４を介して他車より受信した他車のＧＰＳ情報とプロフィール情報とに基づいて他車に関する情報を表示する。例えば、地図画面上で他車位置情報に対応する位置に、車両情報に基づき特定される車両画像と搭乗者の名前とを合わせて表示する。
【００１２】
図２は、ある１台の車両４_−ｉに搭載されるナビゲーション装置１_−ｉの画面表示例を示す。図２に示すように、ＧＰＳ信号に基づいて検出された自車位置は自車位置マーク６として地図画面上に表示される。また、他車に関する情報７_−１〜７_−３については、地上波アンテナ３_−ｉを介して他車より受信した他車のＧＰＳ情報とプロフィール情報とに基づいて、他車位置情報に対応する位置に車両画像と搭乗者の名前とが合わせて表示される。このとき車両画像は、他車の移動方向に応じた向きで表示される。
【００１３】
上記地上波アンテナ３_−１〜３_−４を用いた車々間通信は、いわゆる無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、特定省電力無線機などの通信手段を用いて行う。これらの通信手段では、通信可能な距離的範囲が有限である。本実施形態では、この通信可能な範囲内にいる車々間のみで通信を行い、ＧＰＳ情報とプロフィール情報とを実際に受信できた他車についてのみ図２のような画面表示を行う。
【００１４】
このとき、自身で検出した自車位置と、地上波アンテナ３_−１〜３_−４を介して他車より受信した全ての他車位置とが１つの地図画面内に少なくとも入るように、ナビゲーション画面の表示縮尺を可変制御するようにしても良い。例えば、縮尺を大きくして比較的狭い範囲の地図画面を表示していた場合に、その地図範囲を超える場所に存在する他車から通信を受けたときは、その他車が地図画面内に入るように、縮尺を小さくして比較的広い範囲を表示するように制御する。
【００１５】
この図２のように表示されたナビゲーション画面において、リモートコントローラ（リモコン）等の操作子を操作することによってカーソル（図示せず）を移動させ、他車に関する情報７_−１〜７_−３の中から任意の１つを選択し、選択した他車に対して所望の処理を選択的に実行することが可能である。例えば、選択した他車の現在位置情報を目的地に設定し、自車位置から目的地までの誘導経路を探索して案内する処理を行うことが可能である。
【００１６】
図２の例では、近藤さんの他車を選択して経路誘導の処理を選択することにより、自車位置マーク６から近藤さんの他車情報７_−２まで誘導経路８が引かれた状態を示している。なお、図２では図面の都合上、比較的近距離間の誘導経路８が示されているが、広域モードで地図画面が表示されていて、自車と他車との距離が比較的大きいときには、この経路誘導処理は特に有用である。
【００１７】
今の例で選択した近藤さんの他車は駐車場に停車中であるが、選択した他車が移動中の場合もある。この場合の経路誘導処理は、他車の移動に伴い変化する他車位置情報に合わせて目的地を随時更新し、当該更新した目的地までの誘導経路の探索を繰り返し行う。このようにすることにより、移動中の他車に至る誘導経路をリアルタイムに更新しながら、当該他車を追尾することが可能となる。
【００１８】
また、任意の他車を選択するとともに、通話等の処理を選択することにより、選択した他車との間で音声によるコミュニケーションあるいはデータ通信等を行うことも可能である。この場合の通信は、上述した無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、特定省電力無線機などの通信手段を利用して行うようにしても良いし、電話回線を利用して行っても良い。
【００１９】
電話回線を利用する場合、ナビゲーション装置とハンズフリー装置とを接続しておき、ナビゲーション画面上で選択した他車に対してハンズフリー装置から自動的に電話をかけるようにすることが可能である。この場合に必要な電話番号は、上述したプロフィール情報の一部として他車から事前に車々間通信によって取得しておけば良い。
【００２０】
図３は、上記図１に示したナビゲーション装置１_−１〜１_−４の内部構成を示すブロック図である。図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図記憶媒体であり、地図表示や経路探索などに必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここではＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの他の記録媒体を用いても良い。１２はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取りを制御する。
【００２１】
ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データは、広い地域を一望するための上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下位レベルの地図まで、レベルと呼ばれる単位に階層化して管理されている。各レベルは、所定の経度および緯度で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。各区画の地図データは、区画番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図画面の表示縮尺の切替は、使用するレベルの切替によって行われる。
【００２２】
区画ごとの地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや経路探索、経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットとが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータとが含まれている。
【００２３】
また、上述した道路ユニットには、道路ユニットであることを識別するためのユニットヘッダと、交差点や分岐など、複数の道路が交わる点に対応するノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続ノードテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続する、道路や車線等に対応するリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【００２４】
リンクテーブルは、リンクＩＤ、ノード番号、リンク距離、リンクコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグ、路線番号等の情報を含んだリンクレコードを格納している。ノード番号は、リンクの両端に位置する２つのノードを特定する番号を示す。リンク距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクコストは、そのリンクを走行する場合の所要時間を道路種別等から計算により求めて、そのリンクの通過に必要な時間を例えば分単位で示したものである。
【００２５】
１３は車両の現在位置を測定する位置測定装置であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００２６】
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００２７】
１４は地図情報メモリであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、位置測定装置１３から車両現在位置の情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。
【００２８】
１５はリモコン等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニューや他車の選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。１６はリモコンインタフェースであり、リモコン１５からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。
【００２９】
１７はプロセッサ（ＣＰＵ）であり、ナビゲーション装置の全体を制御する。１８はＲＯＭであり、各種プログラム（車々間通信プログラム、誘導経路探索処理プログラム等）を記憶する。１９はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。なお、ＣＰＵ１７が行う処理の詳細については、以下において順次説明する。
【００３０】
２０は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ１７が探索した誘導経路のデータを記憶する。誘導経路のデータは、出発地から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フラグとを記憶したものである。
【００３１】
図２に示した画面から任意の他車を選択して誘導経路を探索する際の動作は、以下の通りである。まず、リモコン１５の操作によって所望の他車を選択するとともに経路探索を指示すると、ＣＰＵ１７は、その他車に関して当該他車から受信したＧＰＳ情報中に含まれている他車位置情報を目的地に設定し、その目的地データを誘導経路メモリ２０に格納する。また、経路探索の指示が出されたときの自車位置を出発地データに設定して誘導経路メモリ２０に格納する。
【００３２】
そして、誘導経路メモリ２０に格納された出発地と目的地との間を結ぶ走行経路を、リモコン１５の操作により指定された条件下で探索する。例えば、時間最短、距離最短、料金最小等の何れかの条件下でコストが最小となる誘導経路を探索して設定する。経路探索の代表的な手法としては、深さ優先探索（ＤＦＳ）法、幅優先探索（ＢＦＳ）法、幅優先探索の一種であるダイクストラ法が知られている。
【００３３】
２１は交差点拡大図メモリであり、誘導経路中にある全誘導対象交差点の拡大図のデータ（目的地に向けて車両を案内するための交差点拡大図、行先、進行方向矢印の画像）を一時的に格納する。この交差点拡大図のデータも、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から適宜読み出される。
【００３４】
２２は自車プロフィール情報メモリであり、自車に関する上述したプロフィール情報（車種や車色等を含む車両情報、搭乗者の名前、電話番号など）を記憶する。このプロフィール情報は、操作部１５を操作することによって任意に設定登録することが可能である。２３は車両画像メモリであり、様々な車種および車色に対応した各種車両の画像データを複数枚あらかじめ記憶する。
【００３５】
２４は送受信部であり、地上波アンテナを用いて、位置測定装置１３により検出した自車のＧＰＳ情報と、自車プロフィール情報メモリ２２にあらかじめ格納してある自車のプロフィール情報とを外部（他車）に送信する。また、この送受信部２４は、他車から送られてくる他車のＧＰＳ情報と他車のプロフィール情報とを地上波アンテナを介して受信する。２５は他車情報メモリであり、送受信部２４により受信した他車のＧＰＳ情報と他車のプロフィール情報とを記憶する。
【００３６】
２６はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、表示装置３２への表示に必要な地図画像データを生成する。２７はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコントローラ２６によって生成された地図画像データを一時的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ２６によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ２７に一時的に格納され、１画面分の地図画像データが読み出されて画像合成部３１に出力される。
【００３７】
２８はメニュー発生部であり、リモコン１５を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を発生して出力する。２９は誘導経路発生部であり、誘導経路メモリ２０に記憶された誘導経路探索処理プログラムの処理結果を使用して、誘導経路のデータを発生する。すなわち、誘導経路メモリ２０に記憶された誘導経路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ２７に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。また、自車が誘導経路前方にある案内交差点から所定距離内に接近したときに、交差点拡大図メモリ２１に格納された交差点拡大図データに基づいて、接近中の交差点の案内図の画像を生成して出力する。
【００３８】
３０はマーク等発生部であり、自車位置に表示する車両位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク、他車に関する情報等を発生して出力する。他車に関する情報は、ＣＰＵ１７が車両画像メモリ２３および他車情報メモリ２５から必要な情報を読み出して生成する。すなわち、他車情報メモリ２５から搭乗者の名前情報や車両情報を読み出すとともに、その車両情報に対応する車両画像データを車両画像メモリ２３から読み出して、これらを合わせて図２に示したような他車に関する情報７_−１〜７_−３を生成する。
【００３９】
３１は画像合成部であり、各種画像を合成して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ２６によって読み出された地図画像データに、メニュー発生部２８、誘導経路描画部２９、マーク等発生部３０のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、表示装置３２に出力する。これにより、表示装置３２の画面上には、図２に示したように、自車周辺の地図情報が自車位置マーク６や他車情報７_−１〜７_−３等と共に表示される。また、経路探索を行ったときはこの地図上に誘導経路８が表示される。
【００４０】
３３は音声発生部であり、交差点案内の音声や、各種操作案内の音声などを発声する。３４はスピーカであり、音声発生部３３により発生された音声を外部に出力する。３５はバスであり、上述した各種の機能構成どうしで互いにデータの授受を行うために使用される。
【００４１】
以上詳しく説明したように、本実施形態によれば、他車位置情報に加えて他車のプロフィール情報も取得し、当該プロフィール情報に基づいて他車に関する情報を地図画面上で自車位置と共に表示するようにしたので、画面表示されている他車がどういうプロフィールを持ったものなのかを一目で把握することができ、通信したい所望の相手を容易に特定することができる。
【００４２】
なお、上記実施形態では、各ナビゲーション装置１_−１〜１_−４が車両画像メモリ２３を備え、様々な車種や車色に合った画像データを多数記憶しておき、車々間で送受信される車両情報に基づいて何れかの画像データを選択的に読み出すようにしていた。これに対して、自車の画像データをプロフィール情報の一部として自車プロフィール情報メモリ２２に記憶し、上述した車両情報の代わりにこの自車画像データを送受信するようにしても良い。このようにすれば、多数の画像データを記憶する車両画像メモリ２３を不要とすることができる。
【００４３】
また、上記実施形態では、ＧＰＳ情報とプロフィール情報とを車々間で直接送受信する例について説明したが、センタ装置等を介して送受信するようにしても良い。
また、上記実施形態では、車々間通信を地上波アンテナを用いて行う例について説明したが、衛星アンテナを用いて送受信するようにしても良い。
【００４４】
また、上記実施形態では、地図画面上に自車位置と共に他車位置を表示する際に、他車のプロフィール情報に基づいて他車画像を加工した態様で表示する例について説明したが、これに限定されない。例えば、自車位置を中心とし、その周辺の所定範囲内に存在する他車のプロフィール情報を音声により出力するようにしても良い。
【００４５】
その他、以上に説明した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、他車位置情報に加えて他車のプロフィール情報も取得し、当該プロフィール情報に基づいて他車に関する情報を出力するようにしたので、地図画面上の他車がどういう相手なのかを即座に把握することができ、通信したい所望の相手を容易に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の車々間通信装置を適用したシステム全体の概略構成を示す図である。
【図２】本実施形態による車々間通信の結果表示される画面の一例を示す図である。
【図３】図１に示したナビゲーション装置の内部構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１_−１〜１_−４　ナビゲーション装置
２_−１〜２_−４　ＧＰＳアンテナ
３_−１〜３_−４　地上波アンテナ
４_−１〜４_−４　車両
５　ＧＰＳ衛星
６　自車位置マーク
７_−１〜７_−３　他車に関する情報
８　誘導経路
１１　ＤＶＤ−ＲＯＭ
１２　ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部
１３　位置測定装置
１４　地図情報メモリ
１５　リモコン
１６　リモコンインタフェース
１７　ＣＰＵ
１８　ＲＯＭ
１９　ＲＡＭ
２０　誘導経路メモリ
２１　交差点拡大図メモリ
２２　自車プロフィール情報メモリ
２３　車両画像メモリ
２４　送受信部
２５　他車情報メモリ
２６　ディスプレイコントローラ
２７　ビデオＲＡＭ
２８　メニュー発生部
２９　誘導経路発生部
３０　マーク等発生部
３１　画像合成部
３２　表示装置
３３　音声発生部
３４　スピーカ
３５　バス

Claims

自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
上記自車位置検出手段により検出された自車位置情報および自車のプロフィール情報を外部に送信するとともに、外部から送られてくる他車位置情報および他車のプロフィール情報を受信する送受信手段と、
上記自車位置検出手段により検出された自車位置に対応する地図を画面上に表示し、その地図画面上に上記自車位置検出手段により検出された自車位置を表示するとともに、上記送受信手段により受信された上記他車位置情報および他車のプロフィール情報に基づき上記他車に関する情報を出力するように制御する制御手段とを備えたことを特徴とする車々間通信装置。
上記プロフィール情報は車両情報を含み、
上記制御手段は、上記送受信手段により受信された上記他車位置情報に対応する地図画面上の位置に、上記車両情報に基づき特定される車両画像を表示するように制御することを特徴とする請求項１に記載の車々間通信装置。
上記プロフィール情報は車両画像情報を含み、
上記制御手段は、上記送受信手段により受信された上記他車位置情報に対応する地図画面上の位置に、上記車両画像情報に基づき車両画像を表示するように制御することを特徴とする請求項１に記載の車々間通信装置。
上記制御手段は、上記自車位置検出手段により検出された自車位置と、上記送受信手段により受信された上記他車位置情報に基づく他車位置とが１つの地図画面内に入るように表示縮尺を制御することを特徴とする請求項１に記載の車々間通信装置。
上記地図画面上に表示された１以上の他車の中から何れかを選択するための他車選択手段と、
上記他車選択手段により選択された他車に対応する上記他車位置情報を目的地に設定し、上記自車位置から上記目的地までの経路誘導を行う経路誘導手段とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の車々間通信装置。
上記経路誘導手段は、上記他車位置情報に合わせて上記目的地を随時更新し、当該更新した目的地までの誘導経路の探索を繰り返し行うことを特徴とする請求項５に記載の車々間通信装置。