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WO2024084710A1 - 工作機械 - Google Patents

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WO2024084710A1
WO2024084710A1 PCT/JP2022/039388 JP2022039388W WO2024084710A1 WO 2024084710 A1 WO2024084710 A1 WO 2024084710A1 JP 2022039388 W JP2022039388 W JP 2022039388W WO 2024084710 A1 WO2024084710 A1 WO 2024084710A1
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WO
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servo
control unit
machine tool
servo motor
excitation
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/039388
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
泰生 藤本
Original Assignee
ファナック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to PCT/JP2022/039388 priority Critical patent/WO2024084710A1/ja
Priority to TW112137392A priority patent/TW202418745A/zh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
    • B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
    • B23Q5/36—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission in which a servomotor forms an essential element
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference

Definitions

  • the present invention relates to a machine tool.
  • servo motors are operated in coordination to machine a workpiece.
  • servo motors are driven by current supplied from a servo amplifier with which they correspond one-to-one. Even when the output shaft is not being displaced, the servo motor is excited, and the output is adjusted so that the rotational position matches the target position at that time.
  • a machine tool includes a plurality of servo motors, a plurality of servo amplifiers that respectively drive the servo motors, and a control device that inputs command values to the plurality of servo amplifiers according to a machining program.
  • the control device has a safety information acquisition unit that acquires safety information that indicates the safety of stopping excitation of the servo motors, and a stop control unit that stops excitation of the servo motors when the safety information indicates that it is safe when the machining program is not being executed.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a machine tool according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 1 is a schematic diagram showing the configuration of a machine tool 1 according to one embodiment of the present disclosure.
  • the machine tool 1 includes a plurality of servo motors 11, 12, 13, 14, a plurality of servo amplifiers 21, 22, 23, 24 that drive the servo motors 11, 12, 13, 14, respectively, one or more ancillary devices 30 that are not servo-driven, driven members 41, 42, 43, 44, 45 that are driven by the servo motors 11, 12, 13, 14 or the ancillary devices 30, respectively, a plurality of status sensors 51, 52, 53, 54, 55, 56 that detect the safety of the servo motors 11, 12, 13, 14 against excitation stop, and a control device 60 that inputs command values to the plurality of servo amplifiers 21, 22, 23, 24 according to a machining program.
  • Servomotors 11, 12, 13, and 14 may include a spindle motor that rotates the tool and workpiece relative to each other, a number of positioning axis motors that move the tool and workpiece relative to each other, and a servo motor that drives a peripheral device such as a door. Note that in the simplified diagram of FIG. 1, the number of servomotors 11, 12, 13, and 14 and servo amplifiers 21, 22, 23, and 24 shown is four each, but the actual number is not limited and is usually more than four.
  • Servo amplifiers 21, 22, 23, 24 are provided in one-to-one correspondence with servo motors 11, 12, 13, 14 and supply excitation currents that excite the windings of the corresponding servo motors 11, 12, 13, 14.
  • Servo amplifiers 21, 22, 23, 24 can be configured to adjust the currents input to servo motors 11, 12, 13, 14 so that the speeds of servo motors 11, 12, 13, 14 match the speeds indicated by command values input from control device 60.
  • Power is supplied to each of the servo amplifiers 21, 22, 23, and 24 from a power supply unit 25.
  • Primary breakers 211, 221, 231, and 241 operated by the control unit 60 may be provided in the electrical circuits that supply power from the power supply unit 25 to the servo amplifiers 21, 22, 23, and 24, respectively.
  • the servo amplifiers 21, 22, 23, and 24 are configured to cut off the output and stop the excitation of the servo motors 11, 12, 13, and 14.
  • the mechanism for stopping the excitation may be a secondary breaker capable of cutting off the electrical circuit connecting the main body of the servo amplifiers 21, 22, 23, and 24 to the servo motors 11, 12, 13, and 14.
  • the servo amplifiers 21, 22, 23, and 24 may be configured to stop communication depending on the value of the communication control signal input from the control device 60, and are preferably configured to reduce the communication speed according to the communication control signal input from the control device 60.
  • the auxiliary device 30 is, for example, one or more devices that consume power, such as a door opening/closing motor that is not servo-driven, a hydraulic pump, a cooling fan, a refrigerator, an air compressor, lighting, a display device, etc.
  • the auxiliary device 30 can be controlled by the control device 60, for example, via a relay circuit (not shown).
  • the driven members 41, 42, 43, 44, and 45 are driven by servo motors 11, 12, 13, and 14 or ancillary device 30.
  • Specific examples of the driven members 41, 42, 43, 44, and 45 include a tool chuck, a work holding table, and a door panel.
  • the driven members 41, 42, 43, 44, and 45 may also include other servo motors 11, 12, 13, and 14 to perform multi-axis positioning.
  • the status sensors 51, 52, 53, 54, 55, and 56 may be configured to detect the operating status (position, posture, etc.) of the driven members 41, 42, 43, 44, and 45 or a manually operated safety cover.
  • the status sensors 51, 52, 53, 54, 55, and 56 may also be sensors that confirm that no person or object is present in a particular space.
  • the status sensors 51, 52, 53, 54, 55, and 56 may be, for example, photocells, limit switches, etc.
  • the control device 60 may be realized by one or more computer devices that include, for example, a memory, a processor (CPU), an input/output interface, a display, etc., and execute an appropriate control program.
  • the control device 60 may be, for example, a numerical control device, a programmable logic controller, a personal computer, etc.
  • the control device 60 includes a command value generating unit 61, a safety information acquiring unit 62, a stop control unit 63, a restart control unit 64, and an enable setting unit 65.
  • These components of the control device 60 are classifications of the functions of the control device 60, and do not necessarily have to be clearly distinguished in terms of the physical configuration and program configuration.
  • the command value generating unit 61 generates command values to be input to the servo amplifiers 21, 22, 23, and 24 based on the machining program.
  • the command value generating unit 61 can be configured to correct the command values to be input to the servo amplifiers 21, 22, 23, and 24, taking into account feedback signals indicating the actual speeds of the servo motors 11, 12, 13, and 14.
  • the safety information acquisition unit 62 acquires one or more pieces of safety information indicating the safety of the servo motors 11, 12, 13, 14 against the excitation stop.
  • Each piece of safety information indicates the safety of one or more servo motors 11, 12, 13, 14, and multiple pieces of safety information may indicate the safety of the same servo motors 11, 12, 13, 14.
  • multiple pieces of safety information indicate the safety of the same servo motors 11, 12, 13, 14, if all the safety information has a value indicating safety, it may be possible to ensure safety even if the excitation of the corresponding servo motors 11, 12, 13, 14 is stopped.
  • Safety against excitation stop means that it is considered that no harm will occur even if the driven members 41, 42, 43, 44 drop due to the loss of torque against gravity, or the driven members 41, 42, 43, 44 overshoot due to the loss of braking force, etc.
  • the safety information preferably includes the detection values of the status sensors 51, 52, 53, 54, 55, and 56, and may further include information on the encoders of the servo motors 11, 12, 13, and 14, brake operation information of the servo motors 11, 12, 13, and 14 that have brakes, the status of manual switches operated by the user, etc.
  • the stop control unit 63 stops the excitation of the servo motors 11, 12, 13, and 14 for which the safety information indicates that it is safe. In other words, the stop control unit 63 stops the output of excitation current to the servo amplifiers 21, 22, 23, and 24 that drive the servo motors 11, 12, 13, and 14 that are determined to be safe to stop excitation based on the safety information. This makes it possible to reduce power consumption by the servo motors 11, 12, 13, and 14 while the machining program is not being executed.
  • the stop control unit 63 display a message indicating that excitation has been stopped so that the user can confirm that excitation has been stopped.
  • the stop control unit 63 may not only stop the output of excitation current to the servo amplifiers 21, 22, 23, and 24 that drive the servo motors 11, 12, 13, and 14, but may also cut off the supply of power to the servo amplifiers 21, 22, 23, and 24, that is, open the primary breakers 211, 221, 231, and 241. This can further reduce power consumption.
  • the stop control unit 63 may stop communication or reduce the communication speed of the servo amplifiers 21, 22, 23, and 24 that drive the servo motors 11, 12, 13, and 14 for which safety information indicates safety. This also reduces the power required for communication by the servo amplifiers 21, 22, 23, and 24.
  • the stop control unit 63 may cut off the power supply to the auxiliary device 30 previously linked to the servo motor 11, 12, 13, 14 in synchronization with the excitation stop of the servo motor 11, 12, 13, 14.
  • Examples of devices that can cut off the power supply in synchronization with the servo motor 11, 12, 13, 14 include a display device that displays information about the servo motor 11, 12, 13, 14, lighting to improve the visibility of the servo motor 11, 12, 13, 14, the driven members 41, 42, 43, 44, 45, etc., and a cooling fan that cools the servo motor 11, 12, 13, 14.
  • the restart control unit 64 monitors the detection values of the status sensors 51, 52, 53, 54, 55, and 56 while the stop control unit 63 is stopping the excitation of the servo motors 11, 12, 13, and 14. If the restart control unit 64 determines based on the detection values of the status sensors 51, 52, 53, 54, 55, and 56 that stopping the excitation of the servo motors 11, 12, 13, and 14 has created a state in which harm may occur, the restart control unit 64 causes the stop control unit 63 to resume the excitation of the servo motors 11, 12, 13, and 14.
  • the activation setting unit 65 activates or deactivates the stop control unit 63 in response to an external signal. If the stop control unit 63 starts executing a machining program while it has stopped the excitation of the servo motors 11, 12, 13, and 14, a wait time may occur to resume the excitation of the servo motors 11, 12, 13, and 14. Therefore, if the interval between execution of the machining program is short, a decrease in the operating rate can be prevented by deactivating the stop control unit 63 using an external signal from, for example, a management computer.
  • the machine tool 1 is equipped with a stop control unit 63 that stops the excitation of the servo motors 11, 12, 13, and 14 when the machining program is not being executed, so that the power consumption due to the excitation of the servo motors 11, 12, 13, and 14 can be reduced.
  • the machine tool (1) includes a plurality of servo motors (11, 12, 13, 14), a plurality of servo amplifiers (21, 22, 23, 24) which respectively drive the servo motors (11, 12, 13, 14), and a control device (60) which inputs command values to the plurality of servo amplifiers (21, 22, 23, 24) in accordance with a machining program, and the control device (60) has a safety information acquisition unit (62) which acquires safety information which indicates safety regarding the stop of excitation of the servo motors (11, 12, 13, 14), and a stop control unit (63) which stops excitation of the servo motors (11, 12, 13, 14) for which safety information indicates safety when the machining program is not being executed.
  • a safety information acquisition unit (62) which acquires safety information which indicates safety regarding the stop of excitation of the servo motors (11, 12, 13, 14)
  • a stop control unit (63) which stops excitation of the servo motors (11, 12, 13, 14) for which safety information indicates safety when the
  • the stop control unit (63) may cut off the power supply to the servo amplifiers (21, 22, 23, 24) that drive the servo motors (11, 12, 13, 14) for which the safety information indicates safety.
  • the stop control unit (63) may stop communication or reduce the communication speed of servo amplifiers (21, 22, 23, 24) that drive servo motors (11, 12, 13, 14) for which safety information indicates safety.
  • the machine tool (1) may further include status sensors (51, 52, 53, 54) that detect the operating status of the members (41, 42, 43, 44) driven by the servo motors (11, 12, 13, 14).
  • the control device (60) may further include a restart control unit (64) that restarts excitation of the servo motors (11, 12, 13, 14) based on the detection values of the state sensors (51, 52, 53, 54).
  • the control device (60) may further include an enable setting unit (65) that enables or disables the stop control unit (63) in accordance with an external signal.
  • the stop control unit (63) may display, when excitation of the servo motors (11, 12, 13, 14) is stopped, that the servo motors are stopped.
  • the stop control unit (63) may cut off the power supply to the other device (30) in synchronization with the stopping of excitation of the servo motors (11, 12, 13, 14).
  • ancillary devices are not required, and a status sensor that detects the operating state of a driven member that is not driven by a servo motor is also an optional configuration.
  • the machine tool according to the present disclosure may be provided with other configurations for achieving energy savings, such as activating a screen saver or turning off the power to a pump, independent of the stop control unit.

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Abstract

本開示の一態様に係る工作機械は、複数のサーボモータと、前記サーボモータをそれぞれ駆動する複数のサーボアンプと、加工プログラムにしたがって前記複数のサーボアンプに指令値を入力する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記サーボモータの励磁停止に対する安全性を示す安全情報を取得する安全情報取得部と、前記加工プログラムの非実行時に、前記安全情報が安全を示す前記サーボモータの励磁を停止させる停止制御部と、を有する。

Description

工作機械
　本発明は、工作機械に関する。
　工作機械では、複数のサーボモータを協調動作させてワークの加工を行う。一般的に、サーボモータは、一対一に対応するサーボアンプから供給される電流によって駆動される。サーボモータは、出力軸を変位させない場合であっても、励磁され、回転位置をその時々の目標位置に一致させるよう、出力が調整される。
　上述のように、通常、工作機械のサーボモータは、常時励磁され電力を消費する状態とされる。例外的に、停電発生時等に送り軸が衝突（他の軸や可動限界に干渉）することを防止するために、異常を検知したときにはサーボモータへの電力供給を遮断する技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
特開２０１４－９６９２９号公報
　近年、省エネルギーに対する要求が高まっており、工作機械のさらなる省エネルギー化が求められている。そこで、サーボモータの電力消費を抑制できる技術が望まれる。
　本開示の一態様に係る工作機械は、複数のサーボモータと、前記サーボモータをそれぞれ駆動する複数のサーボアンプと、加工プログラムにしたがって前記複数のサーボアンプに指令値を入力する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記サーボモータの励磁停止に対する安全性を示す安全情報を取得する安全情報取得部と、前記加工プログラムの非実行時に、前記安全情報が安全を示す前記サーボモータの励磁を停止させる停止制御部と、を有する。
本開示の一実施形態に係る工作機械の構成を示すブロック図である。
　以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本開示の一実施形態に係る工作機械１の構成を示す模式図である。
　工作機械１は、複数のサーボモータ１１，１２，１３，１４と、サーボモータ１１，１２，１３，１４をそれぞれ駆動する複数のサーボアンプ２１，２２，２３，２４と、サーボ駆動されない１以上の付帯装置３０と、サーボモータ１１，１２，１３，１４または付帯装置３０によってそれぞれ駆動される被駆動部材４１，４２，４３，４４，４５と、サーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁停止に対する安全性を検出する複数の状態センサ５１，５２，５３，５４，５５，５６と、加工プログラムにしたがって複数のサーボアンプ２１，２２，２３，２４に指令値を入力する制御装置６０と、を備える。
　サーボモータ１１，１２，１３，１４は、工具とワークとを相対回転させる主軸モータ、工具とワークとを相対移動させる複数の位置決め軸モータ、例えばドア等の周辺装置を駆動するサーボモータなどを含み得る。なお、簡略的な図１において、図示するサーボモータ１１，１２，１３，１４およびサーボアンプ２１，２２，２３，２４の数はそれぞれ４つであるが、実際の数は限定されず、通常は４よりも多い数である。
　サーボアンプ２１，２２，２３，２４は、サーボモータ１１，１２，１３，１４と一対一に対応して設けられ、対応するサーボモータ１１，１２，１３，１４の巻線を励磁する励磁電流を供給する。サーボアンプ２１，２２，２３，２４は、サーボモータ１１，１２，１３，１４の速度を、制御装置６０から入力される指令値が示す速度に合致させるよう、サーボモータ１１，１２，１３，１４に入力する電流を調整するよう構成され得る。
　サーボアンプ２１，２２，２３，２４には、それぞれ、電源装置２５から電力が供給される。電源装置２５からサーボアンプ２１，２２，２３，２４に電力を供給する電路には、それぞれ制御装置６０によって動作する一次ブレーカ２１１，２２１，２３１，２４１が設けられ得る。
　また、サーボアンプ２１，２２，２３，２４は、制御装置６０から停止信号が入力される場合、出力を遮断して、サーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁を停止するよう構成される。励磁を停止する機構は、サーボアンプ２１，２２，２３，２４の本体とサーボモータ１１，１２，１３，１４とを接続する電路を遮断可能な二次ブレーカであってもよい。
　さらに、サーボアンプ２１，２２，２３，２４は、制御装置６０から入力される通信制御信号の値に応じて通信を停止するよう構成されてもよく、制御装置６０から入力される通信制御信号にしたがって通信速度を低下させるよう構成されることが好ましい。
　付帯装置３０は、例えばサーボ駆動されないドア開閉モータ、油圧ポンプ、冷却ファン、冷凍機、エアコンプレッサ、照明、表示装置等の１または複数の電力を消費する装置である。付帯装置３０は、例えば不図示のリレー回路等を介して制御装置６０により制御され得る。
　被駆動部材４１，４２，４３，４４，４５は、サーボモータ１１，１２，１３，１４または付帯装置３０によって駆動される。被駆動部材４１，４２，４３，４４，４５の具体例としては、工具チャック、ワーク保持テーブル、ドアパネル等が挙げられる。また、被駆動部材４１，４２，４３，４４，４５は、多軸の位置決めを行うために他のサーボモータ１１，１２，１３，１４を含んでもよい。
　状態センサ５１，５２，５３，５４，５５，５６は、被駆動部材４１，４２，４３，４４，４５または手動で操作される安全カバー等の動作状態（位置、姿勢等）を検出するよう構成され得る。また、状態センサ５１，５２，５３，５４，５５，５６は特定の空間に人や物体が存在しないことを確認するセンサであってもよい。状態センサ５１，５２，５３，５４，５５，５６は、例えば光電管、リミットスイッチ等であり得る。
　制御装置６０は、例えばメモリ、プロセッサ（ＣＰＵ）、入出力インターフェイス、ディスプレイ等を備え、適切な制御プログラムを実行する１または複数のコンピュータ装置により実現され得る。具体的には、制御装置６０は、例えば数値制御装置、プログラマブルロジックコントローラ、パーソナルコンピュータ等であり得る。制御装置６０は、指令値生成部６１と、安全情報取得部６２と、停止制御部６３と、再開制御部６４と、有効化設定部６５と、を備える。これらの制御装置６０の各構成要素は、制御装置６０の機能を類別したものであって、物理構成およびプログラム構成において明確に区分できなくてもよい。
　指令値生成部６１は、加工プログラムに基づいて、サーボアンプ２１，２２，２３，２４に入力する指令値を生成する。指令値生成部６１は、サーボモータ１１，１２，１３，１４の実際の速度を示すフィードバック信号を考慮して、サーボアンプ２１，２２，２３，２４に入力する指令値を補正するよう構成され得る。
　安全情報取得部６２は、サーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁停止に対する安全性を示す１または複数の安全情報を取得する。安全情報は、それぞれ、１または複数のサーボモータ１１，１２，１３，１４の安全性を示し、複数の安全情報が同一のサーボモータ１１，１２，１３，１４の安全性を示してもよい。同一のサーボモータ１１，１２，１３，１４の安全性を複数の安全情報が示す場合、全ての安全情報が安全を示す値となった場合に、対応するサーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁を停止しても安全を担保できるものとされ得る。「励磁停止に対する安全性」とは、重力に抗するトルクの喪失に伴う被駆動部材４１，４２，４３，４４の降下、制動力の喪失に伴う被駆動部材４１，４２，４３，４４のオーバーシュート等が発生した場合にも危害を生じないと考えられることを意味する。安全情報は、状態センサ５１，５２，５３，５４，５５，５６の検出値を含むことが好ましく、サーボモータ１１，１２，１３，１４のエンコーダの情報、ブレーキを有するサーボモータ１１，１２，１３，１４のブレーキ動作情報、ユーザが操作する手動スイッチの状態等をさらに含んでもよい。
　停止制御部６３は、加工プログラムの非実行時に、安全情報が安全を示すサーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁を停止させる。つまり、停止制御部６３は、サーボアンプ２１，２２，２３，２４のうち、安全情報に基づいて励磁を停止しても安全であると判断されるサーボモータ１１，１２，１３，１４を駆動するものに、励磁電流の出力を停止させる。これにより、加工プログラムを実行していない間のサーボモータ１１，１２，１３，１４の電力消費を抑制できる。
　停止制御部６３は、サーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁を停止しているときに、励磁の停止をユーザが確認できるよう、励磁を停止していることを表示することが好ましい。
　停止制御部６３は、サーボモータ１１，１２，１３，１４を駆動するサーボアンプ２１，２２，２３，２４に、励磁電流の出力を停止させるだけでなく、サーボアンプ２１，２２，２３，２４への電力の供給を遮断、つまり一次ブレーカ２１１，２２１，２３１，２４１を開放してもよい。これにより、消費電力をさらに抑制できる。
　停止制御部６３は、安全情報が安全を示すサーボモータ１１，１２，１３，１４を駆動するサーボアンプ２１，２２，２３，２４の通信を停止または通信速度を低下させてもよい。これにより、サーボアンプ２１，２２，２３，２４の通信のための電力も抑制できる。
　停止制御部６３は、サーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁停止と同期して、予めそのサーボモータ１１，１２，１３，１４に紐づけられた付帯装置３０への電力供給を遮断してもよい。サーボモータ１１，１２，１３，１４と同期して電力供給を遮断できる装置としては、サーボモータ１１，１２，１３，１４の情報を表示する表示装置、サーボモータ１１，１２，１３，１４、被駆動部材４１，４２，４３，４４，４５等の視認性を向上するための照明、サーボモータ１１，１２，１３，１４を冷却する冷却ファン等を挙げることができる。
　再開制御部６４は、停止制御部６３がサーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁を停止している間、状態センサ５１，５２，５３，５４，５５，５６の検出値を監視する。再開制御部６４は、状態センサ５１，５２，５３，５４，５５，５６の検出値に基づいて、サーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁停止が危害を生じ得る状態となったと判断される場合には、停止制御部６３にサーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁を再開させる。
　有効化設定部６５は、外部信号にしたがって停止制御部６３を有効化または無効化する。停止制御部６３がサーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁を停止しているときに加工プログラムに実行を開始すると、サーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁を再開するための待ち時間が生じる可能性があるため、加工プログラムの実行間隔が短い場合には、例えば管理コンピュータ等からの外部信号により停止制御部６３を無効化することで、稼働率の低下を防止できる。
　以上のように、工作機械１は、加工プログラムを実行していないときに、サーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁を停止する停止制御部６３、を備えるため、サーボモータ１１，１２，１３，１４の励磁による消費電力を抑制することができる。
　上記実施形態および変形例に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
　工作機械（１）は、複数のサーボモータ（１１，１２，１３，１４）と、サーボモータ（１１，１２，１３，１４）をそれぞれ駆動する複数のサーボアンプ（２１，２２，２３，２４）と、加工プログラムにしたがって複数のサーボアンプ（２１，２２，２３，２４）に指令値を入力する制御装置（６０）と、を備え、制御装置（６０）は、サーボモータ（１１，１２，１３，１４）の励磁停止に対する安全性を示す安全情報を取得する安全情報取得部（６２）と、加工プログラムの非実行時に、安全情報が安全を示すサーボモータ（１１，１２，１３，１４）の励磁を停止させる停止制御部（６３）と、を有する。
（付記２）
　停止制御部（６３）は、安全情報が安全を示すサーボモータ（１１，１２，１３，１４）を駆動するサーボアンプ（２１，２２，２３，２４）の電源を遮断してもよい。
（付記３）
　停止制御部（６３）は、安全情報が安全を示すサーボモータ（１１，１２，１３，１４）を駆動するサーボアンプ（２１，２２，２３，２４）の通信を停止または通信速度を低下させてもよい。
（付記４）
　工作機械（１）は、サーボモータ（１１，１２，１３，１４）によって駆動される部材（４１，４２，４３，４４）の動作状態を検出する状態センサ（５１，５２，５３，５４）をさらに備えてもよい。
（付記５）
　制御装置（６０）は、状態センサ（５１，５２，５３，５４）の検出値に基づいて、サーボモータ（１１，１２，１３，１４）の励磁を再開する再開制御部（６４）をさらに有してもよい。
（付記６）
　制御装置（６０）は、外部信号にしたがって停止制御部（６３）を有効化または無効化する有効化設定部（６５）をさらに有してもよい。
（付記７）
　停止制御部（６３）は、サーボモータ（１１，１２，１３，１４）の励磁を停止しているときに、停止していることを表示してもよい。
（付記８）
　停止制御部（６３）は、サーボモータ（１１，１２，１３，１４）の励磁停止と同期して、他の装置（３０）の電力供給を遮断してもよい。
　以上、本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。
　例として、本開示に係る工作機械において、付帯装置は必須ではなく、サーボモータにより駆動されない被駆動部材の動作状態を検知する状態センサも任意の構成である。また、本開示に係る工作機械は、停止制御部とは独立して、例えばスクリーンセーバの起動、ポンプの電源オフなどの省エネルギー化を実現するための他の構成を備えてもよい。
　１　工作機械
　１１，１２，１３，１４　サーボモータ
　２１，２２，２３，２４　サーボアンプ
　２１１，２２１，２３１，２４１　一次ブレーカ
　２１２，２２２，２３２，２４２　継電器
　２５　電源装置
　３０　付帯装置
　４１，４２，４３，４４，４５　被駆動部材
　５１，５２，５３，５４，５５，５６　状態センサ
　６０　制御装置
　６１　指令値生成部
　６２　安全情報取得部
　６３　停止制御部
　６４　再開制御部
　６５　有効化設定部

Claims (8)

  1. 　複数のサーボモータと、前記サーボモータをそれぞれ駆動する複数のサーボアンプと、加工プログラムにしたがって前記複数のサーボアンプに指令値を入力する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、
    　前記サーボモータの励磁停止に対する安全性を示す安全情報を取得する安全情報取得部と、
    　前記加工プログラムの非実行時に、前記安全情報が安全を示す前記サーボモータの励磁を停止させる停止制御部と、
    を有する、工作機械。
  2. 　前記停止制御部は、前記安全情報が安全を示す前記サーボモータを駆動する前記サーボアンプの電源を遮断する、請求項１に記載の工作機械。
  3. 　前記停止制御部は、前記安全情報が安全を示す前記サーボモータを駆動する前記サーボアンプの通信を停止または通信速度を低下させる、請求項１または２に記載の工作機械。
  4. 　前記サーボモータによって駆動される部材の動作状態を検出する状態センサをさらに備える、請求項１から３のいずれかに記載の工作機械。
  5. 　前記制御装置は、前記状態センサの検出値に基づいて、前記サーボモータの励磁を再開する再開制御部をさらに有する、請求項４に記載の工作機械。
  6. 　前記制御装置は、外部信号にしたがって前記停止制御部を有効化または無効化する有効化設定部をさらに有する、請求項１から５のいずれかに記載の工作機械。
  7. 　前記停止制御部は、前記サーボモータの励磁を停止しているときに、停止していることを表示する、請求項１から６のいずれかに記載の工作機械。
  8. 　前記停止制御部は、前記サーボモータの励磁停止と同期して、他の装置の電力供給を遮断する、請求項１から７のいずれかに記載の工作機械。
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