WO2016046919A1 - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

　モータ制御装置は、インバータ回路と、制御回路と、を備える。制御回路は、スイッチ部と、ゲート駆動部と、制御処理部と、センサ電源供給部と、ファン駆動回路と、を備える。制御処理部は、モータの回転中に異常を検出した場合に、モータが停止する前において、異常の内容に対応してファン駆動回路への電力供給を停止する。

Description

モータ制御装置

　本発明は、産業用機械装置を駆動するためのモータ制御装置に関する。

　産業用機械装置を駆動する機械駆動装置は、モータの位置指令を生成してモータ制御装置に送信するコントローラと、駆動対象に動力を与えるモータと、モータの位置情報を算出してモータ制御装置に送信する検出器と、コントローラ及び検出器からの情報を基にモータに適切な電力を与えてモータを駆動するモータ制御装置と、で構成される。

　モータ制御装置は、コントローラ及び検出器からの情報の処理をする制御部と、モータ制御装置を冷却するファン駆動回路と、モータに動力を供給するパワーモジュール駆動回路と、各種状態量を把握するためのセンサ回路と、異常状態を検知する保護システム回路と、を備えており、異常状態を検知した場合には異常の種類によって警告情報又はアラーム情報を出力する。

　モータ制御装置内の各回路には電力が常時供給されており、モータ制御装置内の各回路は電力を常時消費している。

　モータ制御装置内の各回路には電力が常時供給されているので、モータ制御装置内の各回路は電力を常時消費している。従って、モータ制御装置には、産業用機械装置の電源は投入されているが産業用機械装置が稼働していない状態及び異常発生後のモータ動作停止中の状態で例示されるモータ非使用時においても電力が常に供給される。そして、モータ制御装置は、モータ非使用時の間も電力を消費するという問題があった。

　モータ制御装置における電力消費抑制のために、モータ停止時には使用していない回路への電力供給を遮断するモータ制御装置が提案されている。

　例えば、下記の特許文献１には、モータに内蔵されたセンサに供給する電力が不要な場合、つまりモータ停止時に、センサへの電力供給を停止することにより消費電力を低減する技術が記載されている。

　また、下記の特許文献２には、外部から与えられるブレーキ指令に対応してモータを制動させると共に、モータ停止後は不要な回路における電力消費を抑制する技術が記載されている。

特開平１１－２８５２８２号公報 特開平６－１６９５９４号公報

　特許文献１及び２に記載された技術は、いずれもモータが停止しているときに電力消費を抑制するものである。

　しかしながら、モータ制御装置において、モータが停止する前に電力消費を抑制したいという要請がある。例えば、瞬時停電又は停電によりモータ制御装置への電力供給が遮断された場合に、モータ停止が実現する前にモータ制御装置の電力が枯渇すると、モータ制御装置が停止してしまい、モータを適切に停止させることができない。従って、モータ制御装置において、モータが停止する前に電力消費を抑制することが望まれる。

　特許文献１及び２に記載された技術は、いずれもモータが停止しているときに電力消費を抑制するものであるので、モータが停止する前に消費電力を抑制することができない。従って、特許文献１及び２に記載された技術は、例えば、瞬時停電又は停電により電力供給が遮断された場合に、モータ停止が実現する前に電力が枯渇すると、モータを正常に停止させることができないという問題がある。

　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、異常が発生した場合に、モータが停止する前において内部回路への電力供給を制御し、異常が発生した場合に、モータが停止する前において電力消費を抑制することができるモータ制御装置を得ることを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるモータ制御装置は、直流電圧を周波数変換した電圧をモータに供給するインバータ回路と、前記インバータ回路を制御する制御回路と、を備えるモータ制御装置であって、前記制御回路は、前記モータを制御する制御系を構成する制御系回路と、前記制御系を構成しない非制御系回路と、前記制御系回路及び前記非制御系回路の各々に個別に電力供給を停止するスイッチと、を有し、前記モータの回転中に異常を検出した場合に、前記モータが停止する前において、異常の内容に対応して前記非制御系回路への電力供給を停止することを特徴とする。

　本発明によれば、異常が発生した場合に、モータが停止する前において内部回路への電力供給を制御することができる。これにより、異常が発生した場合に、モータが停止する前において電力消費を抑制することができる。

実施の形態１にかかる機械駆動装置の構成を示す機能ブロック図 実施の形態１にかかるモータ制御装置の動作を示すフローチャート図 実施の形態２にかかる機械駆動装置の構成を示すブロック図 実施の形態２にかかるモータ制御装置の動作を示すフローチャート図

　以下に、本発明にかかるモータ制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態により本発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
　図１は、実施の形態１にかかる機械駆動装置の構成を示す機能ブロック図である。機械駆動装置１は、モータ制御装置５から供給される電力をモータ軸の回転力に変換するアクチュエータであるモータ２と、モータ２に機械的に連結され、モータ２の回転角度を検出するエンコーダ３と、を備える。また、機械駆動装置１は、機械装置に所望の動作を行わせるために必要な指令信号を生成するコントローラ４と、コントローラ４から受信した指令信号及びエンコーダ３から受信した回転角度信号に基づいて、モータ２を指令信号に追従して動作させるために、モータ２に適切な電力を供給して、モータ２を制御するモータ制御装置５と、を備える。

　モータ２は、モータ制御装置５から供給される電力をモータ軸の回転力に変換するアクチュエータである。モータ２は、図示しない連結機構を介して、機械装置に連結される。連結機構は、カップリングが例示される。モータ２は、連結された機械装置を駆動する。

　エンコーダ３は、モータ２に機械的に連結され、モータ２の回転角度を検出する。エンコーダ３は、モータ２の回転角度を表す回転角度信号をモータ制御装置５に出力する。

　コントローラ４は、機械装置に所望の動作を行わせるために必要な指令信号を生成する。コントローラ４は、指令信号をモータ制御装置５に出力する。

　モータ制御装置５は、インバータ回路１１と、電源回路１２と、制御回路１３と、を備える。制御回路１３は、スイッチ部２１と、ゲート駆動部２２と、制御処理部２３と、センサ電源供給部２４と、ファン駆動回路２５と、を備える。

　モータ制御装置５は、コントローラ４から受信した指令信号及びエンコーダ３から受信した回転角度信号に基づいて、モータ２を指令信号に追従して動作させるために、モータ２に適切な電力を供給して、モータ２を制御する。

　インバータ回路１１は、ゲート駆動部２２から供給されるゲート信号に基づいてスイッチング動作を行い、主電源６から供給される直流電力を周波数変換してモータ２に供給する。

　電源回路１２は、制御電源７から供給される電力を制御回路１３に出力する。ここで、制御回路１３は、モータ２に供給される電圧より低い電圧で動作する回路である。そこで、電源回路１２は、制御電源７から供給される電圧を分圧することにより、制御回路１３が動作するために必要な直流電圧を生成して、制御回路１３に出力する。

　スイッチ部２１は、４個のスイッチ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄを含む。スイッチ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄは、制御処理部２３から供給されるスイッチ制御信号によって、個別にオン又はオフに制御される。

　スイッチ２１ａは、制御処理部２３から供給されるスイッチ制御信号に基づいて、電源回路１２とゲート駆動部２２との間を接続又は遮断する。スイッチ２１ｂは、制御処理部２３から供給されるスイッチ制御信号に基づいて、電源回路１２と制御処理部２３との間を接続又は遮断する。スイッチ２１ｃは、制御処理部２３から供給されるスイッチ制御信号に基づいて、電源回路１２とセンサ電源供給部２４との間を接続又は遮断する。スイッチ２１ｄは、制御処理部２３から供給されるスイッチ制御信号に基づいて、電源回路１２とファン駆動回路２５との間を接続又は遮断する。

　ゲート駆動部２２は、スイッチ２１ａを経由して電源回路１２から供給される電力を使用して動作する。ゲート駆動部２２は、制御処理部２３からの電圧指令信号に基づいて、ゲート信号をインバータ回路１１に出力する。

　センサ電源供給部２４は、スイッチ２１ｃを経由して電源回路１２から供給される電力を使用して動作する。センサ電源供給部２４は、エンコーダ３が動作するために必要な電力を、エンコーダ３に供給する。

　ファン駆動回路２５は、スイッチ２１ｄを経由して電源回路１２から供給される電力を使用して動作する。ファン駆動回路２５は、モータ制御装置５を冷却するための図示しないファンへ電力を供給し、ファンを駆動する。これにより、モータ制御装置５は、冷却される。

　制御処理部２３は、スイッチ２１ｂを経由して電源回路１２から供給される電力を使用して動作する。制御処理部２３は、コントローラ４から受信した指令信号及びエンコーダ３から受信した回転角度信号に基づいて、モータ２を指令信号に追従して動作させるための電圧指令信号をゲート駆動部２２へ出力する。

　また、制御処理部２３は、制御処理において異常を検出した場合には、モータ２を停止させるための電圧指令信号をゲート駆動部２２へ出力する。なお、異常は、主電源６の瞬時停電又は停電、制御電源７の瞬時停電又は停電、モータ制御装置５内の回路の故障、エンコーダ３の故障、コントローラ４の故障が例示される。

　そして、制御処理部２３は、制御処理において異常を検出した場合には、制御回路１３内部の回路の内のモータ２を停止させる制御に不要な回路への電力供給を遮断する。

　ここで、制御回路１３内部の回路の内のモータ２を停止させる制御に不要な回路は、モータ２を制御するための制御系を構成しない回路つまり非制御系回路であり、ファン駆動回路２５である。なお、モータ２を停止させる制御に不要な回路は、ファン駆動回路２５に限定されない。モータ２を停止させる制御に不要な回路の他の例は、モータ２の動作状況を表示する表示器、モータ２の動作状況を報知する音声出力器が例示される。

　一方、制御回路１３内部の回路の内のモータ２を停止させる制御に必要な回路は、モータ２を制御するための制御系を構成する回路つまり制御系回路であり、ゲート駆動部２２、制御処理部２３及びセンサ電源供給部２４である。

　制御処理部２３は、スイッチ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄの内のモータ２を停止させる制御に不要な回路に接続されたスイッチである遮断対象スイッチをオフに制御するためのスイッチ制御信号を、遮断対象スイッチに出力する。ここで、遮断対象スイッチは、具体的には、ファン駆動回路２５に接続されたスイッチ２１ｄである。

　なお、モータ制御装置５がモータ２をセンサレス制御する場合には、エンコーダ３及びセンサ電源供給部２４は不要である。

　図２は、実施の形態１にかかるモータ制御装置の動作を示すフローチャート図である。

　一般に、機械装置に電源が投入されると、モータ制御装置５にも電源が投入される。制御処理部２３は、電源が投入されたら、ステップＳ１０１において、初期処理を実行する。初期処理は、モータ制御装置５内の各回路への電源供給及びコントローラ４との初期通信が例示される。

　次に、制御処理部２３は、ステップＳ１０２において、コントローラ４から受信した指令信号及びエンコーダ３から受信した回転角度信号に基づいて、モータ２を指令信号に追従して駆動するモータ駆動制御処理を実行する。

　制御処理部２３は、モータ２の駆動中において、異常の有無を常時チェックしている。そして、制御処理部２３は、ステップＳ１０３において、異常がない場合（Ｎｏ）には、処理をステップＳ１０２に進めて、モータ駆動制御処理を継続する。

　一方、制御処理部２３は、ステップＳ１０３において、異常がある場合（Ｙｅｓ）には、処理をステップＳ１０４に進める。

　制御処理部２３は、ステップＳ１０４において、異常内容判定処理を実行する。ここで、異常内容判定処理は、異常の内容がモータ２を停止させる制御が可能な異常であるか、モータ２を停止させる制御が不可能な異常であるか、を判定する処理である。

　モータ２を停止させる制御が可能な異常は、主電源６の瞬時停電、制御電源７の瞬時停電、ファン駆動回路２５の故障、コントローラ４の故障が例示される。

　モータ２を停止させる制御が不可能な異常は、インバータ回路１１の故障、ゲート駆動部２２の故障、センサ電源供給部２４の故障、エンコーダ３の故障が例示される。

　制御処理部２３は、ステップＳ１０５において、モータ２を停止させる制御が不可能な異常が発生し、モータ２を停止させる制御が可能ではないと判定した場合（Ｎｏ）には、処理をステップＳ１０６に進める。

　制御処理部２３は、ステップＳ１０６において、モータ動力遮断処理を行う。モータ動力遮断処理は、例えば、ブレーキ抵抗又は機械的なブレーキによりモータ２を停止させる処理が例示される。なお、制御処理部２３は、ステップＳ１０６において、モータ２を停止させる制御に必要な回路への電力供給を遮断しても良い。

　一方、制御処理部２３は、ステップＳ１０５において、モータ２を停止させる制御が可能な異常が発生し、モータ２を停止させる制御が可能と判定した場合（Ｙｅｓ）には、処理をステップＳ１０７に進める。

　制御処理部２３は、ステップＳ１０７において、スイッチ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄの内の特定のスイッチをオフにする処理を実行する。具体的には、制御処理部２３は、制御回路１３内部の回路の内のモータ２を停止させる制御に不要な回路、つまりモータ２を制御するための制御系を構成しない回路であるファン駆動回路２５に接続されたスイッチ２１ｄをオフにするスイッチ制御信号をスイッチ２１ｄに出力する。

　これにより、モータ制御装置５は、ファン駆動回路２５への電力供給が遮断されるので、モータ２が停止する前において電力消費を抑制することができる。

　また、制御処理部２３は、モータ制御装置５がモータ２の動作状況を表示する表示器及びモータ２の動作状況を報知する音声出力器を備えている場合には、表示器及び音声出力器への電力供給を遮断する。

　これにより、モータ制御装置５は、表示器及び音声出力器への電力供給が遮断されるので、モータ２が停止する前において電力消費を抑制することができる。

　次に、制御処理部２３は、ステップＳ１０８において、モータ２の制御停止処理を実行する。具体的には、制御処理部２３は、モータ２を停止させるための電圧指令信号をゲート駆動部２２に出力する。

　ゲート駆動部２２は、制御処理部２３からの電圧指令信号に基づいて、モータ２を停止させるためのゲート信号をインバータ回路１１に出力する。インバータ回路１１は、ゲート駆動部２２から供給されるゲート信号に基づいてスイッチング動作を行い、主電源６から供給される直流電力を周波数変換してモータ２に供給して、モータ２を停止させる。

　これにより、モータ制御装置５は、モータ２を停止させる制御が可能な異常が発生した場合に、モータ２を停止させる制御を行うことができる。

　次いで、制御処理部２３は、処理をステップＳ１０６に進める。

　上記したように、制御処理部２３は、異常内容判定処理を実行し、モータ２を停止させる制御が可能な異常が発生したか又はモータ２を停止させる制御が不可能な異常が発生したかによって、電力供給を遮断する回路を選択する。これにより、モータ制御装置５は、モータ２が停止する前において、異常の内容に対応した省エネ効果を奏する。

　例えば、モータ制御装置５は、制御電源７が瞬時停電した場合、つまりモータ２の制御停止が可能な異常が発生した場合に、制御回路１３内部の回路の内のモータ２を停止させる制御に不要な回路、つまりモータ２を制御するための制御系を構成しない回路であるファン駆動回路２５への電力供給が遮断され、モータ２が停止する前において、ファン駆動回路２５での電力消費が抑制される。

　これにより、電源回路１２内のコンデンサに蓄電された電力が、制御回路１３内部の回路の内のモータ２の制御に必要な回路、つまりモータ２を制御するための制御系を構成する回路であるゲート駆動部２２、制御処理部２３及びセンサ電源供給部２４にだけ供給される。

　従って、モータ制御装置５は、電源回路１２内のコンデンサに蓄電された電力を使用して、モータ２を停止させる制御を行うことができる可能性を高めることができる。これにより、モータ制御装置５は、瞬時停電耐性を高めることができる。

　また、モータ制御装置５は、モータ２を停止させる制御が不可能な異常が発生した場合に、制御回路１３内部の回路の内のモータ２の制御に必要な回路、つまりモータ２を制御するための制御系を構成する回路であるゲート駆動部２２、制御処理部２３及びセンサ電源供給部２４への電力供給を遮断する。モータ２を停止させる制御が不可能な異常が発生した場合には、モータ２を制御するための制御系を構成する回路であるゲート駆動部２２、制御処理部２３及びセンサ電源供給部２４への電力供給は無駄になってしまうからである。これにより、モータ制御装置５は、モータ２が停止する前において、電力消費を抑制することができる。

　なお、本発明は、モータ２を停止させる制御が不可能な異常が発生した場合に、モータ２を制御するための制御系を構成する回路であるゲート駆動部２２、制御処理部２３及びセンサ電源供給部２４への電力供給を遮断することに限定されない。つまり、モータ２を停止させる制御が不可能な異常が発生した場合であっても、モータ２を制御するための制御系を構成する回路であるゲート駆動部２２、制御処理部２３及びセンサ電源供給部２４への電力供給を続けても良い。

実施の形態２．
　図３は、実施の形態２にかかる機械駆動装置の構成を示すブロック図である。なお、実施の形態１と同様の構成要素には、同一の符号を付して説明を省く。

　機械駆動装置１Ａは、モータ２ａ及び２ｂと、エンコーダ３ａ及び３ｂと、コントローラ４と、モータ制御装置５Ａと、を備える。

　モータ制御装置５Ａは、２つのモータ２ａ及び２ｂが接続される多軸制御が可能なモータ制御装置である。

　エンコーダ３ａは、モータ２ａに機械的に連結され、モータ２ａの回転角度を検出する。エンコーダ３ａは、モータ２ａの回転角度を表す回転角度信号をモータ制御装置５Ａに出力する。

　エンコーダ３ｂは、モータ２ｂに機械的に連結され、モータ２ｂの回転角度を検出する。エンコーダ３ｂは、モータ２ｂの回転角度を表す回転角度信号をモータ制御装置５Ａに出力する。

　モータ制御装置５Ａは、インバータ回路１１ａ及び１１ｂと、電源回路１２と、制御回路１３Ａと、を備える。制御回路１３Ａは、スイッチ部２１Ａと、ゲート駆動部２２ａ及び２２ｂと、制御処理部２３と、センサ電源供給部２４ａ及び２４ｂと、ファン駆動回路２５と、を備える。

　モータ制御装置５Ａは、コントローラ４から受信した指令信号並びにエンコーダ３ａ及び３ｂから受信した回転角度信号に基づいて、モータ２ａ及び２ｂを指令信号に追従して動作させるために、モータ２ａ及び２ｂに適切な電力を供給して、モータ２ａ及び２ｂを制御する。

　インバータ回路１１ａは、ゲート駆動部２２ａから供給されるゲート信号に基づいてスイッチング動作を行い、主電源６から供給される直流電力を周波数変換してモータ２ａに供給する。

　インバータ回路１１ｂは、ゲート駆動部２２ｂから供給されるゲート信号に基づいてスイッチング動作を行い、主電源６から供給される直流電力を周波数変換してモータ２ｂに供給する。

　電源回路１２は、制御電源７から供給される電力を制御回路１３Ａに出力する。ここで、制御回路１３Ａは、モータ２ａ及び２ｂに供給される電圧より低い電圧で動作する回路である。そこで、電源回路１２は、制御電源７から供給される電圧を分圧することにより、制御回路１３Ａが動作するために必要な直流電圧を生成して、制御回路１３Ａに出力する。

　スイッチ部２１Ａは、６個のスイッチ２１ｅ、２１ｆ、２１ｇ、２１ｈ、２１ｉ及び２１ｊを含む。スイッチ２１ｅ、２１ｆ、２１ｇ、２１ｈ、２１ｉ及び２１ｊは、制御処理部２３から供給されるスイッチ制御信号によって、個別にオン又はオフに制御される。

　スイッチ２１ｅは、制御処理部２３から供給されるスイッチ制御信号に基づいて、電源回路１２とゲート駆動部２２ｂとの間を接続又は遮断する。スイッチ２１ｆは、制御処理部２３から供給されるスイッチ制御信号に基づいて、電源回路１２とセンサ電源供給部２４ｂとの間を接続又は遮断する。スイッチ２１ｇは、制御処理部２３から供給されるスイッチ制御信号に基づいて、電源回路１２とゲート駆動部２２ａとの間を接続又は遮断する。スイッチ２１ｈは、制御処理部２３から供給されるスイッチ制御信号に基づいて、電源回路１２と制御処理部２３との間を接続又は遮断する。スイッチ２１ｉは、制御処理部２３から供給されるスイッチ制御信号に基づいて、電源回路１２とセンサ電源供給部２４ｂとの間を接続又は遮断する。スイッチ２１ｊは、制御処理部２３から供給されるスイッチ制御信号に基づいて、電源回路１２とファン駆動回路２５との間を接続又は遮断する。

　ゲート駆動部２２ａは、スイッチ２１ｇを経由して電源回路１２から供給される電力を使用して動作する。ゲート駆動部２２ａは、制御処理部２３からの電圧指令信号に基づいて、ゲート信号をインバータ回路１１ａに出力する。

　ゲート駆動部２２ｂは、スイッチ２１ｅを経由して電源回路１２から供給される電力を使用して動作する。ゲート駆動部２２ｂは、制御処理部２３からの電圧指令信号に基づいて、ゲート信号をインバータ回路１１ｂに出力する。

　センサ電源供給部２４ａは、スイッチ２１ｉを経由して電源回路１２から供給される電力を使用して動作する。センサ電源供給部２４ａは、エンコーダ３ａが動作するために必要な電力を、エンコーダ３ａに供給する。

　センサ電源供給部２４ｂは、スイッチ２１ｆを経由して電源回路１２から供給される電力を使用して動作する。センサ電源供給部２４ｂは、エンコーダ３ｂが動作するために必要な電力を、エンコーダ３ｂに供給する。

　ファン駆動回路２５は、スイッチ２１ｊを経由して電源回路１２から供給される電力を使用して動作する。ファン駆動回路２５は、モータ制御装置５Ａを冷却するための図示しないファンへ電力を供給し、ファンを駆動する。これにより、モータ制御装置５Ａは、冷却される。

　制御処理部２３は、スイッチ２１ｈを経由して電源回路１２から供給される電力を使用して動作する。制御処理部２３は、コントローラ４から受信した指令信号並びにエンコーダ３ａ及び３ｂから受信した回転角度信号に基づいて、モータ２ａ及び２ｂを指令信号に追従して動作させるための電圧指令信号をゲート駆動部２２ａ及び２２ｂへ出力する。

　また、制御処理部２３は、制御処理において異常を検出した場合には、モータ２ａ又は２ｂを停止させるための電圧指令信号をゲート駆動部２２ａ又は２２ｂへ出力する。なお、異常は、主電源６の瞬時停電又は停電、制御電源７の瞬時停電又は停電、モータ制御装置５内の回路の故障、エンコーダ３ａ又は３ｂの故障、コントローラ４の故障が例示される。

　そして、制御処理部２３は、制御処理において異常を検出した場合には、制御回路１３Ａ内部の回路の内のモータ２ａ又は２ｂを停止させる制御に不要な回路への電力供給を遮断する。

　ここで、制御回路１３Ａ内部の回路の内のモータ２ａ又は２ｂを停止させる制御に不要な回路は、モータ２ａ又は２ｂを制御するための制御系を構成しない回路であり、ファン駆動回路２５である。なお、モータ２ａ又は２ｂを停止させる制御に不要な回路は、ファン駆動回路２５に限定されない。モータ２ａ又は２ｂを停止させる制御に不要な回路の他の例は、モータ２ａ又は２ｂの動作状況を表示する表示器、モータ２ａ又は２ｂの動作状況を報知する音声出力器が例示される。

　一方、制御回路１３Ａ内部の回路の内のモータ２ａ又は２ｂを停止させる制御に必要な回路は、モータ２ａ又は２ｂを制御するための制御系を構成する回路であり、ゲート駆動部２２ａ又は２２ｂ、制御処理部２３及びセンサ電源供給部２４ａ又は２４ｂである。

　制御処理部２３は、スイッチ２１ｅ、２１ｆ、２１ｇ、２１ｈ、２１ｉ及び２１ｊの内のモータ２ａ又は２ｂを停止させる制御に不要な回路に接続されたスイッチである遮断対象スイッチをオフに制御するためのスイッチ制御信号を、遮断対象スイッチに出力する。ここで、遮断対象スイッチは、具体的には、ファン駆動回路２５に接続されたスイッチ２１ｊである。

　ここで、実施の形態２では、モータ数は２つとしたが、モータ数は２つより多くてもよい。また、モータ２ａ及び２ｂがサーボモータであっても良いし、主軸モータであっても良い。

　図４は、実施の形態２にかかるモータ制御装置の動作を示すフローチャート図である。図４に示すフローチャートは、モータ２ａ及び２ｂの各軸に関して並行に実行される。

　機械装置に電源が投入されると、モータ制御装置５Ａにも電源が投入される。制御処理部２３は、電源が投入されたら、ステップＳ２０１において、初期処理を実行する。初期処理は、モータ制御装置５Ａ内の各回路への電源供給及びコントローラ４との初期通信が例示される。

　次に、制御処理部２３は、ステップＳ２０２において、コントローラ４から受信した指令信号及びエンコーダ３ａ又は３ｂから受信した回転角度信号に基づいて、モータ２ａ又は２ｂを指令信号に追従して駆動するモータ駆動制御処理を実行する。

　制御処理部２３は、モータ２ａ又は２ｂの駆動中において、異常の有無を常時チェックしている。そして、制御処理部２３は、ステップＳ２０３において、異常がない場合（Ｎｏ）には、処理をステップＳ２０２に進めて、モータ駆動制御処理を継続する。

　一方、制御処理部２３は、ステップＳ２０３において、異常がある場合（Ｙｅｓ）には、処理をステップＳ２０４に進める。

　制御処理部２３は、ステップＳ２０４において、現在の処理対象である軸が停止中の軸又は主軸のいずれかであるか否かを判定する。

　制御処理部２３は、ステップＳ２０４で現在の処理対象である軸が停止中の軸でも主軸でもない、つまり現在の処理対象である軸が動作中のサーボモータ軸であると判定した場合（Ｎｏ）には、ステップＳ２０５からステップＳ２０９までを実行する。なお、ステップＳ２０５からステップＳ２０９までの内容は、実施の形態１で説明した図２のフローチャートのステップＳ１０４からステップＳ１０８までの内容と同様であるので、説明を省く。

　一方、制御処理部２３は、ステップＳ２０４で現在の処理対象である軸が停止中の軸又は主軸であると判定した場合（Ｙｅｓ）には、処理をステップＳ２１０に進める。

　制御処理部２３は、ステップＳ２１０において、スイッチ２１ｅ、２１ｆ、２１ｇ、２１ｈ、２１ｉ及び２１ｊの内の特定のスイッチをオフにする処理を実行する。例えば、現在の処理対象である軸がモータ２ｂ側であるとする。制御処理部２３は、制御回路１３Ａ内部の回路の内のモータ２ｂの制御に必要な回路、つまりモータ２ｂを制御するための制御系を構成する回路であるゲート駆動部２２ｂに接続されたスイッチ２１ｅをオフにするスイッチ制御信号をスイッチ２１ｅに出力するとともに、センサ電源供給部２４ｂに接続されたスイッチ２１ｆをオフにするスイッチ制御信号をスイッチ２１ｆに出力する。

　これにより、モータ制御装置５Ａは、ゲート駆動部２２ｂ及びセンサ電源供給部２４ｂへの電力供給が遮断されるので、電力消費を抑制することができる。

　上記したように、モータ制御装置５Ａは、停止処理の必要がない軸を制御するための制御系を構成する回路への電力供給を遮断することができる。これにより、モータ制御装置５Ａは、電力消費を抑制することができるとともに、動作中の軸を制御するための制御系を構成する回路への電力供給を確保することができる。

　また、モータ制御装置５Ａは、例えばモータ２ｂが主軸モータであった場合にも、同様の処理を行うことで、同様の効果を得ることができる。ここで、主軸モータに対して制御停止処理を実施しないと判断する要因は、主軸モータは制御処理による即時の停止処理を行わなくとも、回転状態が継続されるのみであり、他の制御軸との干渉が起こらないためである。

　上記したように、実施の形態２にかかるモータ制御装置５Ａは、複数のモータ２ａ及び２ｂを駆動する際に異常が発生した場合に、モータ２ａ及び２ｂの使用状態又は用途に対応して、モータ２ａを制御するための制御系又はモータ２ｂを制御するための制御系へ電力供給するかどうかを判定し、電力供給が必要ない回路への電力供給を遮断する。

　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

　これにより、モータ制御装置５Ａは、複数のモータ２ａ及び２ｂの制御に適した省エネ効果を奏すると共に、瞬時停電耐性を高めることができる。

　１，１Ａ　機械駆動装置、２，２ａ，２ｂ　モータ、３，３ａ，３ｂ　エンコーダ、４　コントローラ、５，５Ａ　モータ制御装置、６　主電源、７　制御電源、１１，１１ａ，１１ｂ　インバータ回路、１２　電源回路、１３　制御回路、２１，２１Ａ　スイッチ部、２２　ゲート駆動部、２３　制御処理部、２４　センサ電源供給部、２５　ファン駆動回路。

Claims (6)

1. 　直流電圧を周波数変換した電圧をモータに供給するインバータ回路と、前記インバータ回路を制御する制御回路と、を備えるモータ制御装置であって、
   　前記制御回路は、
   　前記モータを制御する制御系を構成する制御系回路と、前記制御系を構成しない非制御系回路と、前記制御系回路及び前記非制御系回路の各々に個別に電力供給を停止するスイッチと、を有し、前記モータの回転中に異常を検出した場合に、前記モータが停止する前において、異常の内容に対応して前記非制御系回路への電力供給を停止することを特徴とするモータ制御装置。
2. 　前記制御回路は、前記モータが停止する前において、異常の内容に対応して前記制御系回路又は前記非制御系回路への電力供給を停止することを特徴とする、
   　請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 　前記制御回路は、前記モータの回転中に異常を検出し、前記モータを停止させる制御を行う場合に、前記制御系回路へ電力を供給し、前記非制御系回路への電力供給を停止することを特徴とする、
   　請求項１に記載のモータ制御装置。
4. 　前記制御回路は、前記モータを停止させる制御を行うことができない異常を検出した場合には、前記制御系回路への電力供給を停止することを特徴とする、
   　請求項１に記載のモータ制御装置。
5. 　複数の前記モータに電圧を供給する複数の前記インバータ回路を備え、
   　前記制御回路は、
   　複数の前記モータを制御する複数の制御系を構成する複数の制御系回路と、前記複数の制御系を構成しない非制御系回路と、前記複数の制御系回路及び前記非制御系回路の各々に個別に電力供給を停止するスイッチと、を有し、複数の前記モータのいずれかの回転中に異常を検出し、複数の前記モータの内の回転中のモータを制御停止させる場合に、前記回転中のモータが停止する前において、前記複数の制御系回路の内の前記回転中のモータを制御する制御系回路へ電力を供給し、前記回転中のモータを制御する制御系回路以外の回路への電力供給を停止することを特徴とする、
   　請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
6. 　複数の前記モータは、サーボモータ及び主軸モータを含み、
   　前記制御回路は、前記サーボモータの回転中に異常を検出し、前記サーボモータを停止させる制御を行う場合に、前記サーボモータが停止する前において、前記複数の制御系回路の内の前記回転中のサーボモータを制御する制御系回路へ電力を供給し、前記回転中のサーボモータを制御する制御系回路以外の回路への電力供給を停止することを特徴とする、
   　請求項５に記載のモータ制御装置。

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