SU1449643A1 - Устройство дл управлени механизмом экскаватора - Google Patents

Abstract

Изобретение позвол ет с высокой точностью и быстродействием управл ть приводом поворота одноковшового экскаватора , выполненным по системе уп- равл емьм преобразователь-двигатель. Дл  этого устр-во снабжено включенным между регул торами (Р) положени  2 и скорости 5 задатчиком интенсивности (ЗИ) 4 и эталонной моделью позиционного регулировани  (ЭМПР) 13. Она входом соединена с задатчиком 1 положени , а выходом через компаратор 12 с входом Р 7 тока. Напр жение на выходе Р 2  вл етс  заданием на CKO-.I рость привода и через ЗИ 4 поступает на вход Р 5. Темп изменени  напр жени  с ЗИ 4 определ ет величину ускорени  привода. ЭМПР моделирует динамическую систему привода, описываемую уравнением второго пор дка. Сигнал с выхода ЭМПР пропорционален эталонной скорости и сравниваетс  в компараторе 12 с сигналом с датчика 6 скорости . При наличии рассогласовани  на вход Р 7 подаетс  сигнал на изменение тока, а следовательно, и момента двигател  10. Это обеспечивает . синхронизацию скорости двигател  с ее эталонным значением. 1 з.п. ф-лы, 1 ил. (С (Л 4

Description

ВНИИПИ Заказ 6939/31

Тираж 637

Подтгсноа

. Произв.-полигр. , г.. Ужгород, уд. Проектна , А

Claims (2)

1. Устройство для управления механизмом экскаватора, содержащее датчик скорости двигателя, управляемый преобразователь, включенный в цепь питания двигателя, регулятор тока, подключенный к управляемому преобразователю, задатчик положения, выход которого подключен к первому входу регулятора положения к второму входу которого подключен датчик положения, регулятор скорости, выход которого подключен к первому входу регулятора тока, к второму входу которого подключен датчик двигателя тока, отличающее ся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности управления, устройство снабжено задатчиком интенсивности, компаратором и эталонной моделью системы позиционного регулирования выход которой подключен к первому входу компаратора, выход которого подключен к третьему входу регулятора тока, а выход датчика скорости подключен к второму входу компаратора и к первому входу регулятора скорости, к второму входу которого подключены последовательно соединенные регулятор положения, и задатчик интенсивности, причем выход задатчика положения подключен к входу эталонной модели системы позиционного регулирования.

2. Устройство по п.1, от л и чающее ся тем, что эталонная модель системы позиционного регулирования содержит последовательно соединенные эталонный регулятор положения, эталонный регулятор скорости, первый и второй интеграторы, причем первый вход эталонного регулятора положения является входом эталонной модели системы позиционного регулирования, а выход первого интегратора является выходом эталонной модели системы позиционного регулирования, а выход второго интегратора подключен к второму входу эталонного регулятора положения.