PL172185B1

PL172185B1 - Sposób okreslania polozenia i urzadzenie do okreslania polozenia PL PL

Info

Publication number: PL172185B1
Application number: PL93306759A
Authority: PL
Inventors: Alexander Oosterwijk; Gerrit Bootsman
Original assignee: Bootsman Holding Bv
Priority date: 1992-06-15
Filing date: 1993-06-15
Publication date: 1997-08-29
Also published as: EP0670991B1; JP2663212B2; WO1993025865A1; NL9201059A; KR950702021A; FI945920L; ATE148784T1; DE69308034D1; AU668981B2; FI945920A0; CZ281886B6; EP0670991A1; CZ316494A3; KR0185434B1; AU4588693A; JPH07504752A; US5576535A; DE69308034T2

Abstract

5. Urzadzenie do okreslania polozenia przed- miotu zmieniajacego polozenie wzgledem elementu odniesienia, w którym przedmiot jest umieszczony ruchomo na elemencie odniesienia, na przedmiocie lub na elemencie odniesienia jest umieszczonych sze- reg znaczników w wielu grupach zawierajacych co najmniej dwa kolejne znaczniki, pierwszego typu i drugiego typu róznego od pierwszego typu, przy czym wiele grup znaczników pokrywa sie wzajemnie i kazde dwie kolejne grupy maja wspólnie stala liczbe znaczników, mniejsza od calkowitej liczby znaczni- ków w kazdej grupie, do elementu odniesienia lub do przedmiotu jest dolaczony uklad analizujacy dola- czony do ukladu przetwarzajacego do okreslania se- kwencji znaczników i porównywania tej sekwencji z odniesieniem, znamienne tym, ze znaczniki (7) sa rozdzielone przez zasadniczo staly odstep, kazda gru- pa znaczników (7) zawiera stala liczbe co najmniej dwóch kolejnych znaczników, znaczniki (7) w kazdej grupie znaczników sa umieszczone w sekwencji uni- kalnej tylko dla jednej grupy. Fig - 1 P L 172185 B 1 PL PL

Description

Przedmiotem wynalazku jest sposób określania położenia i urządzenie do określania położenia przedmiotu zmieniającego położenie, w którym szereg znaczników jest umieszczonych w pewnej odległości od siebie i układ analizujący jest ruchomy względem tego szeregu znaczników, przy czym znaczniki lub układ analizujący są dołączone do przedmiotu.

Znane jest z niemieckiego opisu patentowego nr 3 116 333 urządzenie do określania położenia trzonu tłokowego zespołu tłok-cylinder. W tym celu na trzonie tłokowym jest umieszczonych szeregjednakowych znaczników, usytuowanych w równych odległościach od siebie i odczytywanych przez czujnik optyczny. Przy pomocy czujnika optycznego jest rejestrowane kolejne przechodzenie obok niego znaczników występujących na trzonie tłokowym, które jest miarą odległości, na którą trzon tłokowy przesunął się. Na podstawie tego można określić położenie na przykład końca trzona tłokowego. Jest to tak zwane urządzenie przyrostowe. W celu dokładnego określenia położenia przy działaniu przyrostowym jest szczególnie ważna nieprzerwana, dokładna kontrola ruchów trzonu tłokowego podczas zmianyjego miejsca. Poza tym dopuszczalna prędkość przesuwu trzonu tłokowego jest stosunkowo mała. Dokładność ustawienia jest w znacznym stopniu określona przez wymiary znaczników i ich wzajemny odstęp. Im drobniejsze są znaczniki i im mniejszy jest ich wzajemny odstęp, tym większe są wymagania stawiane czujnikowi i technologii nakładania znaczników. Dla przykładu określanie położenia z dokładnością 3 fim wymaga zastosowania jako znaczników pasków o szerokości 2 /im, które to wymiary są znacznie mniejsze niż wymiary cząsteczek kurzu osadzającego się na znacznikach, które zakłócają pomiary.

Znane jest z japońskiego opisu patentowego nr 6063416 urządzenie z szeregiem znaczników wykonanych z pasków o trzech grubościach, o ustalonym wzorze odstępów i odczytywanych optycznie. W tym szeregu po zespole pięciu cienkich i średniej grubości pasków o stałym odstępie, które tworzą grupę znaczników, następuje jeden gruby pasek w większym odstępie, który rozgranicza grupę. Użycie pasków o trzech grubościach wymaga dokładnego ich rozmieszczenia. Ponadto w przypadku tego szeregu wymagane jest równoczesne odczytanie różnych grup w celu uzyskania dokładnego określania położenia w zakresie na przykład większym niż 5 /im. To znane urządzenie nie jest więc dokładne i niezawodne w szerokim zakresie pomiarów.

Znane jest z opisu patentowego USA nr 4 631 519 urządzenie do pomiaru położenia, w którym względne położenie dwóch elementów jest mierzone przez odczyt kodowanego paska zamocowanego do jednego z elementów. Pasek unosi elementy kodowe w pseudoswobodnej sekwencji binarnej PRBS, która może być odczytywana przez układ fotodetektorów. Ten układ fotodetektorów i dodatkowy układ optyczny umożliwiają równoczesny odczyt kolejnych elementów kodowych PRBS dla określenia położenia wzdłuż nich. Układ fotodetektorów ma kilka elementów detekcyjnych dla każdego elementu kodowego lub bitu

172 185

PRBS tak, że dokładne położenie przejść lub znaczników można mierzyć wzdłuż długości bitów. Komparator porównuje dane na wyjściu układu fotodetektorów z częścią bitów z generatora bitów PRBS. Generowane bity PRBS są przesuwane szeregowo przez rejestr, a licznik zapamiętuje liczbę przesunięć koniecznych aż uo uzyskania dopasowania. Urządzenie znajduje zastosowanie w mikrometrach, czujnikach ciśnienia, koderach i innych.

Sposób według wynalazku polega na tym, że umieszczając znaczniki na przedmiocie lub na elemencie odniesienia rozdziela się znaczniki przez zasadniczo stały odstęp, przyporządkowuje się każdej grupie znaczników stałą liczbę co najmniej dwóch kolejnych znaczników i porządkuje się znaczniki w każdej grupie znaczników w sekwencji unikalnej tylko dla jednej grupy.

Podczas etapu określania określa się granicę naprzeciw sąsiedniego znacznika dla co najmniej jednego znacznika z jednej lub więcej sąsiednich grup.

Następnie porównuje się granicę z odniesieniem i określa się położenie układu analizującego względem szeregu znaczników.

Określa się granicę dla co najmniej dwóch znaczników i wzajemne położenia granic znaczników stosuje się do określania położenia układu analizującego względem szeregu znaczników.

W urządzeniu według wynalazku znaczniki są rozdzielone przez zasadniczo stały odstęp. Każda grupa znaczników zawiera stałą liczbę co najmniej dwóch kolejnych znaczników. Znaczniki w każdej grupie znaczników są umieszczone w sekwencji unikalnej tylko dla jednej grupy.

Odstęp pomiędzy znacznikami wynosi od 0,1 do 1,0 mm, korzystnie około 0,6 mm. Znaczniki mają szerokość, widzianą w kierunku wzdłużnym szeregu: od 0,1 do 1,0 mm, korzystnie około 0,2 lub 0,4 mm.

Grupa jest utworzona z 5 do 30, korzystnie 10 do 20 znaczników.

Korzystnie układ analizujący zawiera detektor z czujnikiem optycznym.

Korzystnie układ analizujący zawiera układ analizy położenia stałego znaczników grupy.

Szereg znaczników jest usytuowany w kierunku, w którym przedmiot jest ruchomy.

Dla kolejnej grupy znaczników, jeden lub więcej znaczników dodanych w porównaniu z poprzednią grupą, jest określonych przez jeden lub więcej znaczników brakujących w kolejnej grupie w porównaniu z poprzednią grupą.

Odczytywane optycznie znaczniki określają kod dwubitowy. Naprzeciw znaczników są umieszczone jedna lub więcej diod świecących, dołączonych do impulsowego źródła zasilania. Układ odczytu optycznego zawiera pojedynczy układ typu CCD, który jest dołączony do komputera przez pośredniczący przetwornik analogowo-cyfrowy. Pomiędzy układem typu CCD i szeregiem znaczników jest umieszczony układ optyczny zawierający soczewkę.

Zaletą wynalazku jest niezawodność sposobu i urządzenia do określania położenia przedmiotu. W przypadku szeregu znaczników, umieszczonych według wynalazku nie jest potrzebny odczyt przyrostowy na całej długości szeregu znaczników, ponieważ grupa znaczników określa unikalny kod, który można zastosować przy określaniu położenia. Określanie położenia musi zaczynać się więc tylko, gdy grupa znaczników zbliży się i dopiero, gdy następuje przejście pierwszego znacznika z szeregu. Jest to korzystne z punktu widzenia niezawodności działania układu detekcji położenia.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia schematycznie i częściowo w przekroju poprzecznym urządzenie do określania położenia według wynalazku, zamocowane na trzonie tłokowym zespołu tłok-cylinder i fig. 2 - szczegół czujnika i trzon tłokowy z fig. 1.

Figura 1 przedstawia cylinder 1, w którym tłok 2 jest przesuwny do tyłu i do przodu, od lewej strony na prawą. Trzon tłokowy 3, który wystaje na zewnątrz przez ścianę szczytową cylindra 1, jest zamocowany do tłoka 2, przy czym nie pokazany wolny koniec trzonu tłokowego 3 uruchamia przedmiot, który nie jest pokazany. Ciecz hydrauliczna jest pompowana z nie pokazanej pompy do cylindra 1 i z niego przez linie zasilającą i wylotową 4 poprzez rozdzielacz 5 i linie doprowadzające 6 do cylindra 1 w celu przesuwania tłoka 2. Na trzonie tłokowym 3 jest wykonanych szereg znaczników 7.

Figura 2 przedstawia, że szereg znaczników 7 zawiera grube cienkie paski wykonane obok siebie w pewnych odstępach. Szereg znaczników 7 zawiera kolejne grupy dwunastu znaczników, przy czym każda grupa, jest przesunięta o jeden znacznik względem poprzedniej grupy. W tym urządzeniu cienkie i grube paski są wykonane w taki sposób, że sekwencja w grupie jest unikalna dla danego szeregu.

Na figurze 2 pole detekcji detektora 8 jest oznaczone liniami kreskowo-punktowymi, a detektor 8 jest zdolny do detekcji dokładnie jednej grupy dwunastu znaczników. Odczytane przez detektor 8 dane o znacznikach, na przykład sekwencja znaczników w grupie, i dane o położeniu znaczników są przekazywane do centralnego układu przetwarzania'9, w którym są one przetwarzane. Następnie jest dokonywane porównanie z danymi zapamiętanymi w pamięci względem położenia wykrywanej grupy znaczników na trzonie tłokowym 3. Zapamiętane dane pochodzą na przykład ze wzorcowania po wykonaniu znaczników 7. Na podstawie tego porównania następuje sterowanie rozdzielaczem 5 w celu sterowania tłokiem 2. Zespół tłok-cylinder jest na przykład hydrauliczny lub pneumatyczny.

Urządzenie do określania położenia według wynalazku jest właściwe, także dla przedmiotu innego niż trzon tłokowy, na przykład dla gwintowanego trzpienia obrotowego. Możliwa jest detekcja magnetyczna lub mechaniczna zamiast optycznej. Szereg znaczników może być nieruchomy, a detektor zamocowany do przedmiotu zmieniającego położenie. Urządzenie do określania położenia jest właściwe nie tylko dla przedmiotów zmieniających położenie podczas ruchu po linii prostej, ale także dla przedmiotów poruszających się obrotowo, na przykład płyt obracających się wokół punktu środkowego. Szereg znaczników jest wówczas wykonanych we wzorze kołowym. Pole detekcji i detektor są przystosowane do detekcji więcej niż jednej grupy znaczników. Możliwe jest użycie grup zawierających więcej lub mniej niż dwanaście znaczników, jak również użycie różnych szeregów znaczników, dla których każdy kod jest unikalny dla szeregu i następuje identyfikacja szeregu, od którego rozpoczyna się grupa wykrywana w danym momencie czasu. Możliwe jest użycie zmiennego odstępu zamiast stałego odstępu miedzy znacznikami. Pole detekcji detektora może być także mniejsze niżjedna grupa, przy czym przy detekcji całej grupy jest konieczne przesuniecie urządzenia lub przedmiotu zmieniającego położenie. Urządzenie jest przystosowane do obu ruchów postępowego i obrotowego.

Znaczniki analizuje się przy użyciu czujnika optycznego. Jest również możliwy odczyt elektroniczny znaczników magnetycznych, przy pomocy którego jest możliwe określenie położenia przez kolejne odczytywanie znaczników jednej grupy, podczas gdy przedmiot zmieniający położenie porusza się. Tę samą operację można również przeprowadzić, gdy przedmiot zmieniający położenie jest nieruchomy. To ostatnie stanowi dodatkową korzyść wobec znanego układu detekcji położenia, który jest zdolny do działania tylko wówczas, gdy przedmiot zmieniający położenie porusza się. Korzystne jest, jeżeli detektor mierzy na szerokości odczytu tak, że może mieć miejsce wczytanie jednej lub więcej grup,podczas gdy detektor i przedmiot zmieniający położenie są nieruchome.

Przy pomocy urządzenia według wynalazku zapewnione jest, że każda kolejna grupa znaczników jest przesunięta o jeden znacznik w porównaniu z poprzednią grupą, podczas gdy znacznik, który jest dodawany w porównaniu z poprzednią grupą, jest określony w kolejnej grupie przez operację logiczną albo pierwszych dwóch znaczników poprzedniej grupy. W ten sposób grupy zawierają pewną nadmiarowość podczas odczytu, przy pomocy której można w znacznym stopniu wyeliminować błędy wynikające na przykład z odczytu uszkodzonych znaczników. Na podstawie szeregu znaczników wykonanych w sposób pseudoswobodny, przy użyciu szeregu o maksymalnej długości, jest możliwe sprawdzenie dokładności informacji, którą otrzymano przez wczytanie kolejnej grupy znaczników dla wszystkich znaczników należących do danej grupy, jeżeli jest zawsze wczytywany sąsiedni szereg znaczników, który rozciąga się bardziej niż dwukrotny wymiar grupy. W celu uzyska6

172 185 nia właściwej nadmiarowości do zastosowania dla grup rzędu wielkości dziesięciu tysięcy, grupa musi składać się z co najmniej 10 znaczników.

Do optycznego wczytywania znaczników jest stosowane na przykład oświetlanie impulsowe. Jeżeli do oświetlania są stosowane diody świecące, ich liczba może być ograniczona. Ponadto jest to dogodne dla czytnika optycznego, na przykład elementu typu CCD. W przypadku oświetlenia impulsowego czytnik optyczny jest zdolny do pomiaru w dwóch warunkach: bez oświetlenia i z oświetleniem. Podczas oświetlania czytnik może wczytywać znaczniki, natomiast przy braku oświetlenia czytnik może być przygotowywany ponownie do kolejnego wczytywania, na przykład może być przedstawiany i wzorcowany. Dzięki temu dokładność wczytywania poruszającego się szeregu znaczników wzrasta. Ponadto w przypadku oświetlania impulsowego czas, w którym czytnik wczytuje, jest sterowany przy pomocy częstotliwości oświetlania, w wyniku czego sterowanie wczytywaniem jest znacznie uproszczone w porównaniu z przypadkiem ciągłego oświetlania. Dla oświetlania impulsowego musi być wybrany czas trwania impulsów, korzystnie 20/rs do 100 fis przy częstotliwości 300 Hz. Jeżeli jako czytnik stosowany jest element typu CCD, musi być zastosowane oświetlenie w zakresie długości fal elektromagnetycznych około 880 nm. Diody świecące dostarczają na wyjściu silne światło. Stosowanych jest 6 do 10, korzystnie 8 diod świecących do oświetlania impulsowego wczytywanej powierzchni o długości około 13 milimetrów i szerokości 5 milimetrów oraz w przybliżeniu prostokątnym kształcie.

Jeżeli jako czytnik do optycznego odczytu jest stosowany element typu CCD, jest korzystne zastosowanie pojedynczego układu typu CCD z 256 pikselami. Jeżeli szereg znaczników jest wykonany z grubych i cienkich pasków o stałym odstępie i jeżeli grupa znaczników ma około 14 do 20 znaczników, cienki pasek znacznika jest wyświetlany na 3 lub więcej pikselach przy użyciu pojedynczego układu typu CCD.

Jeżeli układ optyczny jest umieszczony między szeregiem znaczników wczytywanych i czytnikiem oraz stosowany czytnik jest pojedynczym układem typu CCD, korzystne jest zaprojektowanie układu optycznego w taki sposób, żeby współczynnik wyświettunia był 2:1 we wszystkich kierunkach. Układ optyczny może być skonstruowany jako podwójna soczewka. W połączeniu z pojedynczym układem typu CCD, który ma wysokość pikseli około 2,5 mm, dopuszczalne jest znakowanie paskowe o wysokości 5 mm, w wyniku czego występuje małe niebezpieczeństwo zniszczenia znakowania paskowego i dlatego nieprawidłowego wczytania spowodowanego cząsteczkami kurzu. W połączeniu ze znakowaniem paskowym, jest także korzystne wybranie pojedynczego układu typu CCD, który ma piksele znacznie wyższe niż ich szerokość, ponieważ wówczas można dobrać stosunkowo prostą konstrukcję układu optycznego i nie jest wymagane zastosowanie układu optycznego, który ma różną skalę wyświetlania w dwóch kierunkach, na przykład cylindrycznego układu optycznego. Połączenie pojedynczego układu typu CCD, który ma 256 wysokich pikseli, podwójnej soczewki i szeregu znaczników wykonanych z grubych i cienkich pasków o stałym odstępie oraz oświetlania impulsowego przy pomocy diod świecących, zapewnia skuteczne urządzenie do określania położenia, które jest niezawodne w działaniu. W celu uzyskania lepszej skuteczności możliwe jest zastosowanie w układzie optycznym potrójnej soczewki. Układ optyczny ma ogniskową o wartości 20 do 30 mm, podczas gdy odstęp pomiędzy czytnikiem, na przykład elementem typu CCD i szeregiem znaczników, jest w przybliżeniu 3- lub 4-krotnie większy od ogniskowej.

Jeżeli jest stosowany pojedynczy układ typu CCD z 256 pikselami, korzystne jest użycie ośmiobitowego przetwornika analogowo-cyfrowego do przetwarzania sygnałów pochodzących z czytnika. Sygnały pochodzące z przetwornika analogowo-cyfrowego są następnie przekazywane do komputera, który wytwarza informację dotyczącą położenia. Jeżeli pojedynczy układ typu CCD jest zastąpiony przez wielokrotny układ typu CCD, to sygnały pochodzące z niego są przekazywane bezpośrednio do komputera, bez oddziaływania przetwornika analogowo-cyfrowego.

W celu zapewnienia szczególnie dokładnego określenia położenia, z dokładnością znacznie większą niż wymiar znaczników i ich wzajemny odstęp, korzystne jest określenie

172 185 granicy lub boku jednego lub więcej znaczników z danej grupy. Jeżeli grupa ma 14 znaczników w paskach o szerokości 0,2 i 0,4 mm w odstępie 0,6 mm, dokładność wynosi przynajmniej 0,6 mm. Dokładność ta jest zwiększona przynajmniej do 3 /zm przez pomiar wszystkich 28 boków znaczników danej grupy. Długość pomiaru uo 6 metrów można uzyskać bez użycia szeregu wykonanego w sposób pseudoswobodny, w wyniku którego jest dostępnych w przybliżeniu 10 000 grup, każda przesunięta o jeden znacznik. Przez wczytanie dwóch lub więcej grup znaczników eliminowane jest nieprawidłowe wczytywanie grupy, na przykład w wyniku zanieczyszczenia znaczników, przy zachowaniu określonej dokładności.

172 185

Fi α - 2

ΓΓπτΓπτίπτπτππτ mmiii

Departament Wydawnictw UP RP. Nakład 90 egz.

Cena 2,00 zł

Claims

Zastrzeżenia patentowe

1. Sposób określania położenia przedmiotu zmieniającego położenie względem elementu odniesienia, podczas którego dostarcza się szereg znaczników na przedmiot lub na element odniesienia w wielu grupach zawierających co najmniej dwa kolejne znaczniki, przy czym stosuje się znaczniki pierwszego typu i drugiego typu różnego od pierwszego typu, pokrywa się wzajemnie wiele grup, przy czym stosuje się dla każdych dwóch kolejnych grup stałą liczbę wspólnych znaczników, mniejszą niż całkowita liczba znaczników w każdej grupie, dostarcza się układ analizujący dołączony do elementu odniesienia lub do przedmiotu, przesuwa się przedmiot względem elementu odniesienia, analizuje się określony szereg znaczników jednej lub więcej sąsiednich grup przy pomocy układu analizującego, określa się sekwencję znaczników dla każdej analizowanej grupy oraz porównuje się analizowaną sekwencję z odniesieniem i określa się położenie układu analizującego względem szeregu znaczników,znamienny tym, że umieszczając znaczniki na przedmiocie lub na elemencie odniesienia rozdziela się znaczniki przez zasadniczo stały odstęp, przyporządkowuje się każdej grupie znaczników stałą liczbę co najmniej dwóch kolejnych znaczników i porządkuje się znaczniki w każdej grupie znaczników w sekwencji unikalnej tylko dla jednej grupy.
2. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że podczas etapu określania określa się granicę naprzeciw sąsiedniego znacznika dla co najmniej jednego znacznika z jednej lub więcej sąsiednich grup.
3. Sposób według zastrz. 2, znamienny tym, że następnie porównuje się granicę z odniesieniem i określa się położenie układu analizującego względem szeregu znaczników.
4. Sposób według zastrz. 2, znamienny tym, że określa się granicę dla co najmniej dwóch znaczników i wzajemne położenia granic znaczników stosuje się do określania położenia układu analizującego względem szeregu znaczników.
5. Urządzenie do określania położenia przedmiotu zmieniającego położenie względem elementu odniesienia, w którym przedmiot jest umieszczony ruchomo na elemencie odniesienia, na przedmiocie lub na elemencie odniesienia jest umieszczonych szereg znaczników w wielu grupach zawierających co najmniej dwa kolejne znaczniki, pierwszego typu i drugiego typu różnego od pierwszego typu, przy czym wiele grup znaczników pokrywa się wzajemnie i każde dwie kolejne grupy mają wspólnie stałą liczbę znaczników, mniejszą od całkowitej liczby znaczników w każdej grupie, do elementu odniesienia lub do przedmiotu jest dołączony układ analizujący dołączony do układu przetwarzającego do określania sekwencji znaczników i porównywania tej sekwencji z odniesieniem, znamienne tym, że znaczniki (7) są rozdzielone przez zasadniczo stały odstęp, każda grupa znaczników (7) zawiera stałą liczbę co najmniej dwóch kolejnych znaczników, znaczniki (7) w każdej grupie znaczników są umieszczone w sekwencji unikalnej tylko dla jednej grupy.
6. Urządzenie według zastrz. 5, znamienne tym, że odstęp pomiędzy znacznikami (7) wynosi od 0,1 do 1,0 mm, korzystnie około 0,6 mm oraz znaczniki (7) mają szerokość, widzianą w kierunku wzdłużnym szeregu, od 0,1 do 1,0 mm, korzystnie około 0,2 lub 0,4 mm.
7. Urządzenie według zastrz. 5 albo 6, znamienne tym, że grupa jest utworzona z 5 do 30, korzystnie 10 do 20 znaczników.
8. Urządzenie według zastrz. 5, znamienne tym, że układ analizujący zawiera detektor (8) z czujnikiem optycznym.
9. Urządzenie według zastrz. 5, znamienne tym, że układ analizujący zawiera układ analizy położenia stałego znaczników (7) grupy.

172 185
10. Urządzenie według zastrz. 5, albo 6, albo 7, albo 8, albo 9, znamienne tym, że szereg znaczników (7) jest usytuowany w kierunku, w którym przedmiot (3) jest ruchomy.
11. Urządzenie według zastrz. 10, znamienne tym, że dla kolejnej grupy znaczników, jeden lub więcej znaczników dodanych w porównaniu z poprzednią grupą, jest określonych przez jeden lub więcej znaczników brakujących w kolejnej grupie w porównaniu z poprzednią grupą.
12. Urządzenie według zastrz. 8, znamienne tym, że odczytywane optycznie znaczniki określają kod dwubitowy, naprzeciw znaczników są umieszczone jedna lub więcej diod świecących dołączonych do impulsowego źródła zasilania, układ odczytu optycznego zawiera pojedynczy układ typu CCD, który jest dołączony do komputera przez pośredniczący przetwornik analogowo-cyfrowy, a pomiędzy układem typu CCD i szeregiem znaczników jest umieszczony układ optyczny zawierający soczewkę.