KR930004602B1 - 주행 제어장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

주행 제어장치

제1도는 본 발명의 제1실시예에 의한 주행제어장치의 블록도.

제2도는 제1실시예의 동작을 설명하기 위한 플로차트도.

제3도는 본 발명의 제2실시예에 의한 주행제어장치의 블록도.

제4도는 제2실시예의 동작을 설명하기 위한 플로차트도.

제5도는 종래의 속도제어장치의 블록도.

제6도는 종래 장치의 동작을 설명하기 위한 플로차트도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 엔진 2 : 스로틀액튜에이터

6 : 브레이크페달 10 : 차속센서

12 : 브레이크답입량센서 14 : 슬립검출센서

본 발명은 자동차의 주행제어장치에 관한 것이다.

종래, 극히 저속도를 제어하는 장치로서 예를 들면 일본국 특개소 62(1987)-255252호 공보에 개시된 것이 있었다. 제5도는 상기 장치의 블록도를 나타내며, 도면에 있어서, (1)은 엔진, (2)는 엔진(1)의 출력을 제어하는 스로틀액튜에이터, (3)은 브레이크를 제어하는 브레이크액튜에이터, (4)는 차속을 소정 속도로 설정하는 차속설정수단이다. (5)는 액셀페달, (6)은 브레이크페달이며, 각각에 배설된 스위치(7), (8)에 의해 양 페달(5), (6)이 밟혀 있지 않다는 것을 검지한다. (9)는 파킹브레이크가 이완되어 있다는 것을 검출하는 파킹브레이크스위치, (10)은 차속을 검출하는 센서, (11)은 상기 각 구성요소로 부터의 신호를 입력하여 제어하는 콘트롤러이다.

다음에, 동작을 제6도에 나타낸 플로차트에 따라 설명한다. 먼저, 크리프설정속도를 설정하여 액셀 페달(5)과 브레이크 페달(6)에서 발을 떼고, 주차브레이크를 이완하면, 스텝 S1에서 크리프콘트롤조건이 성립되고, 스텝 S2에 있어서 콘트롤러(11)는 이것을 검지하여 크리프콘트롤을 행하여 크리프설정속도차속을 독해한다. 차속이 설정차속 ±ΔV의 범위에 있으면 이 상태를 유지하기 위해, 스로틀액튜에이터(2)에의 출력 및 브레이크액튜에이터(3)에의 출력은 그대로의 상태를 유지한다. 여기서, ΔV는 미리 정해진 소정의 속도이다. 예를 들면 스텝 S3에 의해서 차속＜설정차속-ΔV이고, 스텝 S4의 브레이크상태에 있어서 브레이크가 작동하고 있으면 스텝 S5에서 브레이크를 이완하며, 브레이크가 작동하고 있지 않으면 스텝 S6에서 스로틀을 열어 엔진의 출력을 높인다. 만일, 스텝 S7과 같이 차속＞설정차속+ΔV이고 스로틀이 원점위치로 부터 열려 있으면 스텝 S8에서 스로틀을 닫으며, 스로틀이 닫혀 있으면 스텝 S10에서 브레이크를 작동시켜 차속이 설정차속 ±ΔV의 범위에 들어가도록 피드백제어를 행한다. 한편, 스텝 S8에 있어서 스로틀이 열려 있으면 스텝 S9에서 스로트을 닫는 작용을 행한다. 또, 스텝 S5, S9, S10의 후에는 스텝 S11의 타이머에 의한 시간 후 다시 스텝 S1으로 복귀한다. 또한, 스텝 S1에 있어서 크리프콘트롤 조건이 성립하지 않게 되면 크리프콘트롤을 정지한다. 즉, 스텝 S12에 있어서 스로틀을 열고, 스텝 S13에서 브레이크액튜에이터를 복귀시킨다.

종래의 속도제어장치는 이상과 같이 구성되어 있음으로, 브레이크와 스로틀을 동시에 제어하여 차속을 제어하기 때문에, 장치가 커지고 원가고로 되는 과제가 있었다. 또, 차속을 제어하는 기능은 액셀페달과 브레이크페달에서 발을 떼었을 때만 작동하고, 차속은 설정치에 의해 결정됨으로, 차속을 변화시키는데는 설정치를 변화시킬 수 밖에 없으며, 조작이 불편하다는 과제도 있었다.

본 발명은 상기와 같은 과제를 해소하기 위해서 이루어진 것이며, 염가의 장치로 저차속을 제어할 수 있고, 더욱이 브레이크페달만으로 연속적으로 차속을 제어할 수 있는 주행제어장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

또, 간단하고 염가의 장치이며, 더욱이 저속에서 고속까지 차속을 제어할 수 있고, 코스트퍼포먼스가 높으며, 더욱이 조작이 용이한 주행제어장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 관한 주행제어장치는 엔진의 흡입공기량을 증감하여 엔진의 출력을 전기적으로 제어하는 스로틀액튜에이터와 브레이크페달의 답입량(踏入量)을 검출하는 브레이크답입량센서와, 차속을 검출하는 차속센서를 구비하고, 브레이크의 답입량에 따라 스로틀액튜에이터의 동작을 제어해서, 이것과 브레이크의 작동이 함께 동작하여 차속을 소정의 값으로 제어하는 것이다.

또, 본 발명에 관한 다른 주행제어장치는 차속을 검출하는 차속센서와, 차륜의 슬립을 검출하는 슬립검출센서와, 엔진의 출력을 제어하는 스로틀액튜에이터와, 자동주행설정수단과, 브레이크의 답입량을 검출하는 브레이크답입량센서를 구비하고, 차속이 제1의 소정 차속 이상일 때에 자동주행설정수단에 의해 자동주행을 설정했을 때에는 설정시의 속도로 주행하도록 제어하고, 차속이 제2의 소정속도 이하일 때에 자동주행을 설정했을 때에는 브레이크의 답입량에 따른 속도로 주행하고, 또한 차륜의 슬립을 검출했을 때에는 엔진의 출력을 저하시키도록 제어하는 것이다.

본 발명에 있어서는, 브레이크페달의 답입량에 따라 차속이 제어되는 것이며, 즉 시프트레버를 드라이브에 넣은 채 브레이크페달에서 발을 떼면 노면의 상태나 적하(積荷)에 거의 관계없이 소정의 속도로 크리프를 행하지만, 브레이크페달을 밟으면 기계적으로 브레이크가 작동하는 동시에 스로틀밸브개폐도도 변화하여 엔진의 출력이 조정되어 차속을 제어할 수 있다.

또, 어떤 소정속도 이상일 때 자동주행설정수단에 의해 자동주행을 설정하면, 이때의 속도를 기억하여 콘트롤러는 엔진의 출력을 조절하여 설정시의 속도로 주행하도록 제어한다. 또, 소정속도 이하일 때 자동설정을 행하면 미리 정해진 속도 또는 별도 설정하는 속도로 주행하도록 콘트롤러는 엔진의 출력을 제어한다. 이 때 브레이크를 밟으면 브레이크의 답입량을 검출하여 이에 따른 엔진출력으로 조정한다. 또한, 차량의 슬립을 검출했을 때는 엔진출력을 저하시켜 슬립을 멈추어 구동력을 확보한다.

다음에, 본 발명의 제1실시예에 대하여 도면에 따라서 설명한다.

제1도는 제1실시예에 의한 주행제어장치의 블록도를 나타내며, 도면에 있어서, (12)는 브레이크페달(6)의 답입량을 검출하는 브레이크답입량센서, (13)은 모드설정스위치이며, 기타의 부호는 제5도에 도시한 종래 장치와 동일함으로, 동일 부호를 붙이고, 설명은 생략한다.

상기한 제1의 실시예에 의한 주행제어장치는 정체시나 차고에 넣을 때 또는 좁은 장소에서 스쳐 지나갈 때 등 극히 저속주행을 행하는 경우, 특히 정체시에 장시간의 저속주행에 있어서 적합한 장치이다.

다음에, 이 장치의 동작에 대하여 제2도에 나타낸 플로차트를 참조하여 설명한다. 정체주행에 들어가면 스텝 S1에 있어서 운전자는 모드설정스위치(13)를 온하는 동시에 차속설정수단(4)에 의해 저속주행속도를 설정한다. 이 차속설정수단(4)은 반드시 필요한 것은 아니며, 미리 일정의 속도를 콘트롤러(11) 내에 설정해두어도 된다. 다음에, 스텝 S2에 있어서 액셀페달이 밟히고 있는지 여부를 액셀페달스위치(7)로 검출하고, 액셀페달이 밟혀 있으면 이 모드에는 들어가지 않는다. 액셀페달이 밟혀 있지 않아서 스텝 S3에 있어서 파킹브레이크가 이완되어 있으면 이 모드에 들어가고, 파킹브레이크가 걸려 있는 경우에는 이 모드에 들어가지 않는다. 다음에, 스텝 S4에 있어서, 브레이크페달이 밟히고 있지 않으면 스텝 S5에 의해서 차속센서(10)의 출력을 피드백하면서 설정된 일정속도로 주행하도록 스로틀액튜에이터(2)에 의해 스로틀밸브를 개폐하여 엔진출력을 조정한다. 이때, 예를 들면 오르막길에서는 설정된 속도로 주행하기 위해, 스로틀밸브가 많이 열려 엔진출력은 높아진다. 역으로 내리막길에서는 스로틀밸브는 거의 닫혀서 엔진출력은 제한되어 있다. 단, 급격한 내리막길에서는 엔진출력을 최소로 제한해도 차속이 설정된 차속을 초과할 때에는 제어할 수 없다. 한편 스텝 S4에 있어서 브레이크페달(6)이 밟히면, 브레이크페달스위치(8)가 들어가고, 브레이크페달이 밟혀졌다는 것을 검출한다. 그리고, 브레이크페달답입량센서(12)에 의해 브레이크페달의 답입량을 검출한다. 즉, 브레이크를 밟으면 브레이크압이 가해지기까지의 동안에 아이들링(idling) 부분이 존재하고, 상기 센서(12)에서는 이 아이들링 부분의 밟혀진 양을 검출한다. 그리고, 이 양에 따라 스로틀밸브를 닫아 차속을 저하시키는 것이다. 또한, 브레이크압이 가해지는 단계까지 밟으면 스로틀밸브는 대략 완전히 닫혀지게 된다.

다음에, 본 발명의 제2실시예에 대하여 도면에 따라서 설명한다. 제3도는 제2실시예에 의한 주행제어장치의 블록도를 나타내며, (14)는 차륜의 슬립을 검출하는 슬립검출센서이며, 기타의 부호는 제1도의 제1실시예의 장치와 동일함으로, 동일 부호를 붙이고, 설명은 생략한다.

상기와 같이 구성한 주행제어장치는 각 구성요소로 부터의 각 신호를 콘트롤러(11)에 입력하고, 콘트롤러는 이들 각 신호를 처리하여 스로틀액튜에이터(2)에 출력하고, 스로틀밸브를 개폐하여 엔진(1)의 출력을 콘트롤하는 것이다.

다음에, 이 장치에 의한 동작에 대하여 제4도의 플로차트를 참조하여 설명한다. 이 장치의 기능은 고속시에 있어서의 정속주행기능, 정체시 등의 저속도주행제어기능, 차륜의 슬립시의 구동력콘트롤러기능이 복합된 것이다. 먼저, 스텝 S1에 있어서 모드설정스위치(13)를 온했을 때, 스텝 S2에 있어서 차속이 소정속도 예를 들면 40km/h 이상일 때는 스텝 S3에서 모드설정스위치(13)를 온했을 때의 속도를 유지하여 주행하도록 스로틀액튜에이터(2)를 조작함으로써 엔진의 출력을 제어한다. 다음에, 스텝 S4에 있어서 차속이 제2의 소정속도 예를 들면 20km/h 이하일 때에는, 저속도주행모드에 들어가 차속을 자동주행설정수단인 차속설정수단(4)으로 설정하고, 액셀페달(5), 브레이크페달(6)에서 발을 떼고, 파킹브레이크를 이완하면, 설정한 차속을 유지하여 주행한다(스텝 S5). 파킹브레이크가 당겨져 있으면, 스텝 S5에 있어서 파킹브레이크 스위치(9)가 온으로 되고, 콘트롤러는 액셀페달이 밟히고 있지 않으면 스로틀밸브를 완전히 닫아 엔진출력을 최저로 제한한다. 저속도주행모드에서는 브레이크페달(6)을 밟음으로써 속도를 제어한다(스텝 S6, S7). 즉, 브레이크페달답입량센서(12)에 의해 브레이크페달의 답입량을 검출하고, 그 값에 따라서 콘트롤러(11)는 스로틀액튜에이터(2)에 의해 스텝 S8에 있어서 스로틀밸브의 개폐도를 조정하여 엔진출력을 조절한다. 또, 브레이크페달을 밟음으로써 기계적으로 브레이크가 걸려 차속을 콘트롤 할 수 있다. 이 모드에서는 브레이크페달만으로 저속도에서의 차속을 콘트롤 할 수 있다. 또, 스텝 S9에 있어서 슬립검출센서(14)에 의해 주행중의 차륜의 슬립을 검출하면, 콘트롤러는 스텝 S10에서 스로틀액튜에이터(2)에 의해 스로틀밸브를 닫고, 엔진출력을 저하시켜 구동토크를 내림으로써 구동력을 노면에 전달하도록 콘트롤한다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 저속주행모드를 설정함으로써, 액셀페달이나 브레이크페달에서 발을 떼었을 때에 설정된 일정의 속도로 주행하고, 브레이크페달을 밟으면 그 답입량에 따라 차속이 저하하고, 강하게 밟으면 정지함으로, 정체시 등 브레이크의 조작만으로 차속을 제어할 수 있고, 또한 염가의 장치로 된다.

또, 브레이크페달의 답입량센서를 구비함으로써, 저차속시에 브레이크페달만으로 차속을 콘트롤 할 수 있도록 하는 동시에, 고속주행시의 정속주행, 차륜슬립시의 구동제어 등을 행할 수 있으며, 이로써 간단하고 염가의 장치로 되고, 저속에서 고속까지 차속을 제어할 수 있음으로, 성능을 향상시킬 수 있다.

Claims (2)

1. 엔진(1)의 흡입공기량을 증감하여 엔진의 출력을 전기적으로 제어하는 스로틀액튜에이터(2)와, 브레이크페달(6)의 답입량(踏入量)을 검출하는 브레이크답입량센서(12)와, 차속을 검출하는 차속센서(10)를 구비하고, 브레이크의 답입량에 따라 스로틀액튜에이터의 동작을 제어해서, 이것과 브레이크의 작동이 함께 동작하여 차속을 소정의 값으로 제어하는 것을 특징으로 하는 자동차의 주행제어장치.
2. 차속을 검출하는 차속센서(10)와, 차륜의 슬립을 검출하는 슬립검출센서(14)와, 엔진의 출력을 제어하는 스로틀액튜에이터(2)와, 자동주행설정수단(4)과, 브레이크의 답입량을 검출하는 브레이크답입량센서(12)를 구비하고, 차속이 제1의 소정차속 이상일 때에 자동주행설정수단(4)에 의해 자동주행을 설정했을 때에는 설정시의 속도로 주행하도록 제어하고, 차속이 제2의 소정속도 이하일 때에 자동주행을 설정했을 때에는 브레이크의 답입량에 따른 속도로 주행하고, 또한 차륜의 슬립을 검출했을 때에는 엔진의 출력을 저하시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동차의 주행제어장치.

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