KR20160132899A

KR20160132899A - 수술용 드레이프와 수술용 드레이프를 포함하는 시스템 및 부착 센서

Info

Publication number: KR20160132899A
Application number: KR1020167027459A
Authority: KR
Inventors: 로만 엘 데벤젠조; 마이클 엘 하누쉬크; 제라드 제이 라본빌; 폴 드블유 모어; 타일러 제이 모리세트; 조셉 피 3세 오반
Original assignee: 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
Priority date: 2014-03-17
Filing date: 2015-03-17
Publication date: 2016-11-21
Anticipated expiration: 2035-03-17
Also published as: CN106232049A; WO2015142824A1; JP2017512547A; EP3119331A1; EP3119331A4; KR20230041105A; KR102510796B1; EP4049611A1; KR102708970B1; US20170086934A1; US10932877B2; EP3119331B1; US20210267703A1; EP4049611B1; JP2020028775A; JP6888070B2; KR102441193B1; CN111616804A; KR20220126797A; US12016647B2

Abstract

원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프는 본체 그리고 부착 장치 구조를 포함할 수 있다. 상기 본체는 환자측 카트의 아암 또는 본 기둥의 적어도 일부분을 덮는 크기와 형상으로 될 수 있다. 상기 부착 장치 구조는 상기 본체에 연결될 수 있다. 수술용 드레이프로 상기 아암 또는 본 기둥의 적어도 일부분을 덮기 위해서 부착 장치 구조는 수술용 드레이프를 상기 아암 또는 본 기둥에 설치하도록 구성될 수 있다. 수술용 드레이프가 상기 아암 또는 본 기둥에 설치된 위치에서 상기 부착 장치 구조는 센서에 의해 검출될 수 있다. 상기 본 기둥과 상기 아암 중의 적어도 하나는 수술용 드레이프의 부착 장치 구조를 검출하는 센서를 포함할 수 있다.

Description

수술용 드레이프와 수술용 드레이프를 포함하는 시스템 및 부착 센서{SURGICAL DRAPE AND SYSTEMS INCLUDING SURGICAL DRAPE AND ATTACHMENT SENSOR}

본 출원은, 본 명세서에 전체 내용이 참고로 포함되어 있는, 2014년 3월 17일자로 출원된 미국 가출원 제61/954,187호에 대해 우선권을 주장한다.

본 발명의 여러 실시형태는 수술 시스템의 구성요소에 대한 수술용 드레이프 그리고 관련 장치 및 방법에 관한 것이다.

수동으로 작동되는 수술 기기(예를 들면, 복강경 수술 기기, 흉강경 수술 기기) 뿐만 아니라 원격조종식 수술 기구를 포함할 수 있는 원격으로 제어되는 수술 기기가 최소 침습 의료 시술에 종종 사용된다. 수술하는 동안, 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트는 환자에 근접해 있다. 결과적으로, 환자측 카트의 다양한 부분이 체액 그리고 다른 비-살균 물질 및/또는 표면과 접촉하게 될 수 있다. 모터, 전자장치, 및/또는 환자측 카트의 아암의 다른 구성요소가 살균 처리에 의해 손상될 수 있기 때문에, 아암의 교체의 필요성을 최소화하거나 없애기 위해 및/또는 아암의 살균을 실행하기 위해서 수술하는 동안 아암의 여러 부분을 덮기 위해서 수술용 드레이프가 사용되고 있다.

수술용 드레이프는 효과적이었지만, 수술용 드레이프에 대해 더욱 더 개량하는 것이 바람직하다. 예를 들면, 수술을 위한 준비로 드레이프 설치 및 관리를 용이하게 하는 것이 바람직할 수 있다.

본 발명의 예시적인 실시례들은 상기한 문제점들 중의 하나 이상을 해결할 수 있거나 및/또는 상기한 바람직한 특징들 중의 하나 이상을 보여줄 수 있다. 다른 특징 및/또는 장점은 아래의 설명에 의해 명확하게 될 수 있다.

적어도 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프가 본체와 부착 장치 구조를 포함할 수 있다. 상기 본체는 환자측 카트의 아암 또는 본 기둥(main column)의 적어도 일부분을 덮는 크기와 형상으로 될 수 있다. 상기 부착 장치 구조는 상기 본체에 연결될 수 있다. 상기 부착 장치 구조는 수술용 드레이프로 상기 아암 또는 본 기둥의 적어도 일부분을 덮기 위해서 수술용 드레이프를 상기 아암 또는 본 기둥에 설치하도록 구성될 수 있다. 상기 부착 장치 구조는 수술용 드레이프가 상기 아암 또는 본 기둥에 설치된 위치에서 센서에 의해 검출될 수 있다.

다른 예시적인 실시례에 따르면, 원격조종식 수술 시스템용 환자측 카트가 베이스, 상기 베이스에 연결된 본 기둥, 그리고 수술 기기를 지지하는 상기 본 기둥에 연결된 아암을 포함할 수 있다. 상기 본 기둥과 상기 아암 중의 적어도 하나가, 수술용 드레이프가 상기 아암 또는 상기 본 기둥에 설치된 위치에서, 수술용 드레이프의 부착 장치 구조의 존재를 검출하는 센서를 포함할 수 있다.

다른 예시적인 실시례에 따르면, 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프가 본체와 부착 장치 구조를 포함할 수 있다. 상기 본체는 환자측 카트의 본 기둥의 적어도 일부분을 덮는 크기와 형상으로 될 수 있다. 상기 부착 장치 구조는 수술용 드레이프를 상기 본 기둥에 설치하도록 하도록 구성될 수 있다.

다른 예시적인 실시례에 따르면, 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프를 설치하는 방법이 수술용 드레이프의 부착 장치 구조의 존재 또는 부존재를 검출하는 것을 포함할 수 있다. 이 경우에, 상기 부착 장치 구조의 존재가 검출되면, 수술용 드레이프는 환자측 카트의 일부분에 설치된 상태에 있다. 상기 방법은, 상기 검출하는 것에 기초하여 수술용 드레이프의 환자측 카트의 일부분에의 설치 상태에 관한 피드백을 전송하는 것을 더 포함할 수 있다.

추가적인 목적, 특징, 및/또는 장점은 일부는 아래의 설명에 개시되며, 일부는 아래의 설명으로부터 명확해지거나, 본 발명 및/또는 청구범위의 실시에 의해 알 수 있다. 본 발명의 이러한 목적 및 장점들 중의 적어도 몇 개는 첨부된 청구범위에 특정적으로 기재된 요소들과 그 조합에 의해 실현되고 달성될 수 있다.

상기의 대략적인 설명과 하기의 상세한 설명 모두는 예시적이며 단지 설명하기 위한 것이지 청구범위를 제한하는 것은 아니며, 오히려 청구범위는 균등물을 포함하여 그 최대 범위로 되어야 한다는 것을 알아야 한다.

본 발명은 아래의 상세한 설명만에 의하거나, 첨부된 도면과 함께 아래의 상세한 설명에 의해 이해할 수 있다. 도면은 본 발명을 보다 잘 이해할 수 있게 하기 위해 포함된 것이며, 본 명세서에 포함되고 본 명세서의 일부를 구성요소한다. 도면은 본 발명 사상의 하나 이상의 바람직한 실시례를 나타내며 상세한 설명과 함께 특정의 원리 및 작동을 설명하는데 기여한다.
도 1은, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 환자측 카트의 사시도이다.
도 2는, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 개략적으로 도시된 수술용 드레이프를 가진 환자측 카트의 측면도이다.
도 3은, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 수술용 드레이프의 사시도이다.
도 4는, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 환자측 카트의 일부분의 사시도이다.
도 5는, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 자기 부착물의 평면도이다.
도 6은, 다른 예시적인 실시례에 따른, 자기 부착물의 평면도이다.
도 7은, 또 다른 예시적인 실시례에 따른, 자기 부착물의 평면도이다.
도 8은, 다른 예시적인 실시례에 따른, 자기 부착물의 평면도이다.
도 9는, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 개략적으로 도시된 수술용 드레이프를 가진 환자측 카트의 일부분의 사시도이다.
도 10은, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 부착되지 않은 상태의 수술용 드레이프와 환자측 카트의 일부분의 측면도이다.
도 11은 도 10의 수술용 드레이프와 환자측 카트의 일부분의 부착된 상태를 나타내고 있다.
도 12는, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 부착되지 않은 상태의 수술용 드레이프와 환자측 카트의 일부분의 측면도이다.
도 13은, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 드레이프용 조작 부재(handling member)의 사시도이다.
도 14는, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 조작 부재에 부착된 드레이프의 단면도이다.
도 15는, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 얼라인먼트 구멍을 포함하는 조작 부재의 평면도이다.
도 16은 도 15의 반대쪽 면을 보여주는, 도 15의 조작 부재의 평면도이다.
도 17은, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 두 개의 부착 장치를 포함하는 조작 부재의 평면도이다.
도 18은, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 포켓을 포함하는 드레이프의 평면도이다.
도 19는 도 18의 드레이프의 측면도이다.
도 20은, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 환자측 카트의 아암의 스파(spar)의 측면도로서, 스파상의 캐리지가 후퇴된 위치에 있는 것을 나타내고 있다.
도 21은 캐리지가 삽입된 위치에 있는 상태의 도 20의 스파를 나타내고 있다.
도 22는, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 스파 클립을 포함하는 드레이프의 평면도이다.
도 23은, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 스파 클립의 사시도이다.
도 24는 도 23의 스파 클립의 다른 사시도를 나타내고 있다.
도 25는, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 스파상의 캐리지가 삽입된 위치에 있는, 드레이프로 덮힌 환자측 카트의 아암의 스파의 측면도이다.
도 26은 캐리지가 후퇴된 위치에 있는 상태의 도 25의 스파를 나타내고 있다.
도 27은, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 드레이프에 채널을 형성하는 전성을 가진 스트립을 포함하는 드레이프의 사시도이다.
도 28은, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 자석과 금속 부재의 단면도이다.

바람직한 실시례를 나타내는 본 설명과 첨부된 도면은 본 발명을 제한하는 것으로 받아들여져서는 안된다. 균등물을 포함하여, 청구범위와 본 설명의 영역을 이탈하지 않고서 다양한 기계적인 변화, 구성요소적인 변화, 구조적인 변환, 전기적인 변화 및 작동적인 변화가 이루어질 수 있다. 몇 가지 경우에 있어서, 본 발명을 모호하지 않게 하기 위해서 잘 알려진 구조와 기술은 상세하게 도시하거나 기술하지 않았다. 두 개 이상의 숫자가 같은 번호는 동일하거나 유사한 요소를 나타낸다. 그리고, 한 가지 실시례와 관련하여 상세하게 기술되어 있는 요소 및 이와 관련된 특징은, 실현가능하기만 하면, 상세하게 도시되거나 기술되지 않은 다른 실시례에도 포함될 수 있다. 예를 들어, 어떤 요소가 한 가지 실시례와 관련하여 상세하게 설명되어 있고 제2 실시례와 관련하여서는 설명되어 있지 않은 경우, 그럼에도 불구하고 상기 요소는 제2 실시례에 포함되어 있는 것으로 주장할 수 있다.

본 명세서 및 첨부된 청구범위를 위해서, 달리 표시되어 있지 않으면, 양, 백분율, 또는 비율을 나타내는 모든 숫자와, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 다른 수치값은 "약" 이라는 표현에 의해 모든 예에서 어느 정도 수정되는 것으로 이해할 수 있다. 따라서, 이에 반하는 것으로 표시되어 있지 않으면, 본 명세서 및 첨부된 청구범위에 기재된 수치 한도는 본 발명이 얻고자 하는 원하는 특성에 따라 변할 수 있는 대략적인 값이다. 적어도, 본 청구범위의 영역에 대해 균등론의 적용을 제한하려는 의도는 아니며, 각각의 수치 한도는 적어도 유효 숫자의 갯수를 고려하고 통상적인 반올림법(rounding technique)을 적용하는 것에 의해 해석되어야 한다.

본 명세서와 첨부된 청구범위에 사용되어 있는 것과 같이, "하나의", "한 개의", "한 가지의" 와 같은 단수 형태와 임의의 단어의 단수적 사용은, 하나의 대상물이라고 분명하고 명확하게 한정되어 있지 않으면, 복수 대상물을 포함하는 것이다. 본 명세서에 사용되어 있는 것과 같이, "포함한다" 라는 표현과 이것의 문법적인 변형어는 비제한적인 것을 의미하므로, 목록에 있는 항목의 열거는 열거된 항목을 대체할 수 있거나 열거된 항목에 부가될 수 있는 다른 유사한 항목을 배제하는 것은 아니다.

게다가, 본 설명의 용어는 본 발명 또는 청구범위를 제한하지 않는다. 예를 들면, "...의 아래에", "...보다 아래에", "하부", "... 보다 위에", "상부", "근위", "원위" 등과 같은, 공간상으로 상대적인 용어는 도면의 방향으로 도시된 다른 요소나 부분에 대한 한 요소나 부분의 관계를 설명하기 위해서 사용될 수 있다. 이러한 공간상으로 상대적인 용어는 도면에 도시된 위치 및 방향에 추가하여 사용 또는 작동시의 한 장치의 다른 위치(다시 말해서, 장소) 및 방향(다시 말해서, 회전 배치상태)을 포함하는 것이다. 예를 들어, 도면에 도시된 장치가 뒤집히면, "다른 요소나 부분보다 아래에" 또는 "다른 요소나 부분의 아래에" 라고 기술된 요소나 부분은 "다른 요소나 부분보다 위에" 또는 "다른 요소나 부분의 위에" 라고 기술될 것이다. 따라서, 상기 예시적인 용어 "... 보다 아래에"는 위와 아래의 위치 및 방향을 모두 포함할 수 있다. 임의의 장치가 다르게 배향될 수 있고(90도 또는 다른 방향으로 회전될 수 있고) 본 명세서에서 사용된 공간상의 상대적인 표현은 이와 상응하게 해석될 수 있다. 수술 기기의 상대적인 근위 방향과 원위 방향은 도면에 표시되어 있다.

본 발명은 수술용 드레이프의 설치를 용이하게 하는 구조를 포함하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트의 일부분을 덮는 다양한 수술용 드레이프를 구상한다. 예를 들면, 상기 구조는, 수술용 드레이프의 처리를 도와주기 위해서, 예컨대, 수술용 드레이프를 유지하는 방법을 용이하게 하고 살균 구역의 유지를 용이하게 하기 위해서 제공될 수 있다. 다른 예에서는, 시스템이 드레이프가 설치되어 있는지 여부를 감지할 수 있고 드레이프의 설치 상태에 관하여 사용자에게 피드백을 제공할 수 있다. 또한, 드레이프의 재료가, 예를 들면, 드레이프의 특정 사용 목적에 기초하여, 선택될 수 있다.

본 발명의 다양한 예시적인 실시례는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트의 아암의 적어도 일부분 또는 본 기둥의 적어도 일부분을 덮는 수술용 드레이프를 구상한다. 다양한 예시적인 실시례에 따른 수술용 드레이프는, 예를 들어, 환자측 카트의 아암의 일부분을 덮는데 사용되는 경우, 예를 들면, 열가소성 폴리우레탄, 초고분자량 폴리에틸렌, 저밀도 폴리에틸렌, 또는 고밀도 폴리에틸렌, 나일론, 폴리테트라플루오로에틸렌, 폴리프로필렌, 폴리에틸렌 테레프탈레이트(PET), 또는 폴리에스테르로 만들어질 수 있다. 다른 예에서는, 수술용 드레이프가, 예를 들어, 카트의 본 기둥의 적어도 일부분을 덮기 위해서 사용되는 경우, 예를 들면, 저밀도 폴리에틸렌으로 만들어질 수 있다. 수술용 드레이프는, 예를 들면, 철계 금속 부재와 같은 금속 부재, 또는 자석과 같은 부착 장치 구조를 포함할 수 있다. 수술용 드레이프는, 예를 들면, 후크와 같은, 수술용 드레이프에 연결된 케이블 지지부를 포함할 수 있으므로, 상기 케이블 지지부는 사용자가 용이하게 접근할 수 있다. 상기 케이블 지지부는 케이블 지지부를 수술용 드레이프에 의해 적어도 부분적으로 덮힌 물체에 부착시키는 부착 장치를 포함할 수 있다. 케이블 지지부용 부착 장치는 수술용 드레이프용 부착 장치 구조와는 별개이고 서로 다를 수 있거나 동일한 부착 장치일 수 있다. 다양한 구조, 예를 들면, 얼라인먼트 구멍을 포함할 수 있는 조작 부재, 손을 내부에 삽입하는 사용자용 포켓, 살균 경계 인디케이터, 스파 클립(spar clip), 및/또는 드레이프를 형성하는, 예를 들면, 드레이프를 꼭 끼워맞춤 형태(snug fit)로 형성하거나 드레이프를 덮힌 물체로부터 뻗어나오는 형상으로 형성하는, 예를 들면, 채널 형상 또는 조밀한 접힌 모양으로 형성하는 전성을 가진 스트립과 같은 다양한 구조가 드레이프의 설치를 도와줄 수 있다.

본 발명의 다양한 예시적인 실시례는 원격조종식 수술 시스템용 환자측 카트를 또한 구상한다, 이 경우 상기 환자측 카트는 드레이프와 결합하고 드레이프를 고정시키는 부착 기구를 포함한다. 상기 환자측 카트는, 예를 들면, 베이스, 상기 베이스에 연결된 본 기둥, 그리고 수술 기구를 지지하기 위해 상기 본 기둥에 연결된 적어도 하나의 아암을 포함할 수 있다. 상기 본 기둥과 상기 적어도 하나의 아암 중의 적어도 하나는 수술용 드레이프를 연결하는 부착 장치 구조를 포함할 수 있다. 상기 부착 장치는, 예를 들면, 철계 금속 부재와 같은 금속 부재, 또는 자석으로 될 수 있다. 상기 자석은, 예를 들면, 링, 원, 정사각형, 직사각형, 또는 다른 형상을 가질 수 있다. 상기 본 기둥과 상기 적어도 하나의 아암 중의 적어도 하나는 수술용 드레이프가 설치되어 있는 것을 감지하는 센서를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 부착 장치가 금속 부재와 자석을 포함하는 경우, 상기 센서는, 예를 들면, 전자기유도 센서일 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 상기 본 기둥과 상기 적어도 하나의 아암은 각각 부착 장치 구조와 센서를 포함할 수 있다.

도 1을 참고하면, 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트(100)의 예시적인 실시례가 도시되어 있다. 원격조종식 수술 시스템이 환자측 카트(100)의 기기를 제어하는 사용자로부터의 입력을 수신하는 외과의사 콘솔(도시되어 있지 않음)뿐만 아니라, 예를 들면, 2013년 12월 5일자로 발행되고, 발명의 명칭이 "멀티 포트 수술 로봇 시스템 아키텍쳐(Multi-Port Surgical Robotic System Architecture)"인 미국 특허출원 공보 제US 2013/0325033호 및 2013년 12월 5일자로 발행되고, 발명의 명칭이 "하드웨어 제한식 원격 중심 로봇 머니퓰레이터에 대한 여유 축과 자유도(Redundant Axis and Degree of Freedom for Hardware-Constrained Remote Center Robotic Manipulator)"인 미국 특허출원 공보 제US 2013/0325031호에 개시되어 있는 것과 같은, 보조적인 컨트롤/비전 카트(도시되어 있지 않음)를 더 포함할 수 있고, 상기 문헌의 각각은 본 명세서에 그 전체 내용이 참고로 포함되어 있다. 비제한적인 예로서, 본 발명이 구상하는 종류의 원격조종식 수술 시스템은 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 사(Intuitive Surgical, Inc.)로부터 구입할 수 있는 다빈치(da Vinci^?) 수술 시스템을 포함한다.

환자측 카트(100)는 베이스(102), 본 기둥(104), 그리고 본 기둥(104)에 연결된 메인 붐(main boom)(106)을 포함할 수 있다. 환자측 카트(100)는 또한 메인 붐(106)에 각각 연결될 수 있는 복수의 아암(110, 111, 112, 113)을 포함할 수 있다. 아암(110, 111, 112, 113)의 일부분은, 아암(110)에 대해서 도 1에 도시되어 있는 것과 같이, 기기(130)가 장착될 수 있는 기기 장착부 부분(120)을 포함할 수 있다. 아암(110, 111, 112, 113)은 외과의사 콘솔에 있는 사용자에 의해 제공된 명령에 따라 수술하는 동안 조종될 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에서, 외과의사 콘솔로부터 전송된 신호 또는 입력은, 상기 입력을 해석할 수 있고 수술 기구(130)(도 1에는 단 하나의 이러한 기기가 장착되어 있음) 및/또는 아암(110) 중에서 수술 기구(130)가 환자측 카트(100)에 결합되는 부분을 조종하기 위해서 환자측 카트(102)로 전송될 명령 또는 출력을 발생시킬 수 있는 컨트롤/비전 카트로 전송될 수 있다.

하나의 예시적인 실시례에 따르면, 기기 장착부 부분(120)은 작동 접속 조립체(actuation interface assembly)(122)와 부대용품 장착부(accessory mount)(124)를 포함할 수 있고, 기기(130)의 샤프트(132)는 부대용품 장착부(124)를 통하여 (그리고 수술하는 동안 수술 부위로) 뻗어 있고 기기의 힘 전달 기구(134)는 작동 접속 조립체(122)와 연결되어 있다. 부대용품 장착부(124)는 캐뉼라(도시되어 있지 않음)를 유지하도록 구성될 수 있고, 수술하는 동안 기기(130)의 샤프트(132)가 상기 캐뉼라를 통하여 수술 부위로 뻗을 수 있다. 작동 접속 조립체(122)는, 외과의사 콘솔에서의 입력 명령에 응답하도록 제어되고 기기(130)를 작동시키기 위해서 힘 전달 기구(134)로 힘을 전달하도록 제어되는 다양한 기구를 포함할 수 있다.

도 1의 예시적인 실시례는 보기 편리하게 하기 위해 아암(110)에만 부착된 기기(130)를 나타내고 있지만, 아암(110, 111, 112, 113) 중의 어떠한 아암과 각각의 아암에 기기가 부착될 수 있다. 기기(130)는 엔드 이펙터를 가진 수술 기기일 수 있거나, 원격 수술 부위의 정보(예를 들면, 시각화하기(visualization), 전기생리학적 활동(electrophysiological activity), 압력, 유체 유동, 및/또는 다른 감지된 데이터)를 제공하기 위해서 수술하는 동안 사용되는 카메라 기기 또는 다른 감지 기기일 수 있다. 도 1의 예시적인 실시례에서, 엔드 이펙터를 가진 수술 기기나 카메라 기기가 아암(110, 111, 112, 113) 중의 임의의 아암에 부착되어 함께 사용될 수 있다. 그러나, 본 명세서에 기술된 실시례는 도 1의 예시적인 실시례로 제한되지 않으며 다양한 다른 원격조종식 수술 시스템 구성이 본 명세서에 기술된 예시적인 실시례와 함께 사용될 수 있다.

환자측 카트의 아암에 부착된 하나 이상의 기기를 이용하는 수술을 하는 동안, 상기 아암은 수술 부위에 근접해 있다. 결과적으로, 수술 시스템의 아암이 오염될 수 있다. 아암의 교체는 비용을 수반하며, 비록 살균을 시도할 수 있지만, 살균 절차(예를 들면, 고압 살균(autoclaving))는 열에 민감한 아암의 구성요소, 예를 들면, 모터, 전자장치, 그리고 다른 아암 구성요소를 손상시킬 위험이 있다. 이러한 점들을 고려하여, 아암의 오염을 최소화하거나 없애기 위해 수술하는 동안 환자측 카트의 아암의 적어도 일부분이 수술용 드레이프로 덮힐 수 있다.

도 2를 참고하면, 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트(300)의 측면도가 도시되어 있다. 환자측 카트(300)는 도 1의 예시적인 실시례에 따라 구성될 수 있고, 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 베이스(302), 본 기둥(304), 그리고 아암(310)과 같은 복수의 아암이 연결될 수 있는 메인 붐(306)을 포함할 수 있다. 도 1의 예시적인 실시례에 관하여 상기한 바와 같이, 아암(310)은 기기 장착부 부분(320)을 포함할 수 있다. 도 2의 예시적인 실시례에서는, 아암(310)의 오염을 최소화하거나 없애기 위해 아암(310)의 적어도 일부분을 수술용 드레이프(330)가 어떻게 덮을 수 있는지를 나타내기 위해서 아암(310)용 수술용 드레이프(330)가 파선으로 개략적으로 도시되어 있다. 아래에서 상세하게 설명하겠지만, 수술용 드레이프(330)는 수술용 드레이프(330)를 아암(310)에 부착시키는 부착 장치(332)를 포함할 수 있다. 도 2의 예시적인 실시례에서는 비록 한 개의 부착 장치(332)가 도시되어 있지만, 본 명세서에 기술된 예시적인 실시례는 한 개의 부착 장치(332)로 제한되지 않으며, 예를 들면, 두 개, 세 개, 네 개, 또는 임의의 갯수의 부착 장치(332)를 포함할 수 있다.

하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술용 드레이프(330)는, 예를 들면, 후크와 같은 케이블 지지부(334)를 포함할 수도 있다. 케이블 지지부(334)는 환자측 카트(300)의 아암에 부착된 기기(도시되어 있지 않음)(예를 들면, 촬상 기기를 포함한다)로부터 뻗어 나온, 예를 들면, 데이터 신호 케이블 및/또는 광섬유 케이블과 같은 아암 또는 기기의 구성요소로부터 뻗어 나온 케이블을 지지하기 위해서 사용될 수 있다. 비록 도 2의 예시적인 실시례에서는 한 개의 케이블 지지부(334)가 도시되어 있지만, 본 명세서에 기술된 예시적인 실시례는 한 개의 케이블 지지부(334)로 제한되지 않으며, 예를 들면, 두 개, 세 개, 네 개, 또는 그보다 많은 케이블 지지부(334)를 포함할 수 있다. 또한, 수술용 드레이프(330)는 케이블 지지부(334)없이 제공될 수 있다. 비록 본 명세서에 기술된 드레이프의 다양한 예시적인 실시례는 케이블 지지부를 포함할 수 있지만, 드레이프는 환자측 카트에 연결될 수 있는 케이블 지지부가 없을 수 있다. 대신에, 예를 들면, 케이블 지지부(334)가 아암(310)에 연결될 수 있다.

수술용 드레이프(300)의 살균측에 배치되어 있는 기기(도시되어 있지 않음)와 수술용 드레이프(300)의 비-살균측에 배치되어 있는 아암(310)의 사이에 접속부(interface)를 제공하기 위해서 살균 어댑터(336)가 수술용 드레이프(300)에 부착될 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면. 살균 어댑터(336)를 통하여 기기가 아암(310)의 기기 장착부 부분(320)에 부착될 수 있다. 살균 어댑터(336)는, 기기와 아암(310) 사이의 기계적 및 전기적 에너지와 신호의 전달을 가능하게 하면서 수술용 드레이프(300)의 살균측과 수술용 드레이프(300)의 비-살균측의 사이에 장벽을 유지시키기 위해서 제공될 수 있다. 예를 들면, 살균 어댑터(336)는, 기계적 및 전기적 에너지와 신호가 작동 접속 조립체(122)와 힘 전달 기구(134)의 사이로 전달될 수 있도록 도 1의 예시적인 실시례의 힘 전달 기구(134)와 작동 접속 조립체(122) 사이의 접속부로서 기능할 수 있다. 살균 어댑터의 다양한 예시적인 실시례는, 예를 들면, 본 명세서에 그 전체 내용이 참고로 포함되어 있는, 2010년 2월 23일자로 발행된 미국 특허 제7,666,191호(발명의 명칭이 "살균 수술 어댑터를 가진 로봇 수술 시스템(Robotic Surgical System with Sterile Surgical Adaptor)" 임)에 개시되어 있다.

환자측 카트의 아암이 수술 부위에 근접해 있기 때문에 수술용 드레이프가 환자측 카트의 아암에 사용될 수 있지만, 수술용 드레이프는 또한 수술하는 동안 다른 방식으로 오염될 수 있는 환자측 카트의 다른 부분에도 사용될 수 있다. 예를 들어, 환자측 카트(300)의 본 기둥(304)이 다양한 물질(예를 들면, 체액 등) 및/또는 다른 비-살균 표면과 접촉할 가능성을 가진 수술 부위에 충분히 근접할 수 있다. 따라서, 본 기둥(304)의 적어도 일부분은 도 2의 예시적인 실시례에 파선으로 개략적으로 도시되어 있는 수술용 드레이프(340)로 덮힐 수 있다. 수술용 드레이프(340)는 수술용 드레이프(340)를 본 기둥(304)에 부착시키는 부착 장치(342)를 포함할 수 있다. 비록 도 2의 예시적인 실시례에서는 한 개의 부착 장치(342)가 도시되어 있지만, 본 명세서에 기술된 예시적인 실시례는 한 개의 부착 장치(342)로 제한되지 않으며, 예를 들면, 두 개, 세 개, 네 개, 또는 임의의 갯수의 부착 장치(342)를 포함할 수 있다. 비록 수술용 드레이프(340)가 하나 이상의 케이블 지지부(344)없이 제공될 수 있지만, 수술용 드레이프(330)와 마찬가지로, 수술용 드레이프(340)도 아암 또는 기기의 구성요소로부터 뻗어 나온 케이블을 지지하는 하나 이상의 케이블 지지부(344)를 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술용 드레이프(340)가, 도 2에 도시되어 있는 것과 같이, 메인 붐(306)와 베이스(302) 사이의 본 기둥(304)의 전체를 덮을 수 있거나, 수술용 드레이프가 메인 붐(306)과 베이스(302) 사이의 본 기둥(304)의 일부를 덮을 수 있다.

도 3을 참고하면, 예시적인 실시례의 수술용 드레이프(400)가 도시되어 있다. 수술용 드레이프(400)는, 도 2의 예시적인 실시례에 따른, 아암(310)의 적어도 일부분을 덮는 수술용 드레이프(330) 또는 본 기둥(304)의 적어도 일부분을 덮는 수술용 드레이프(340)가 될 수 있다. 수술용 드레이프(400)는 환자측 카트의 아암(310)의 적어도 일부분 또는 환자측 카트의 본 기둥(304)의 적어도 일부분을 덮는 본체(410)를 포함할 수 있다. 본체(410)는, 예를 들면, 시트(sheet), 튜브, 또는 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 형태로 될 수 있다. 본체(410)가 도 3의 예시적인 실시례에서는 편의상 대체로 편평한 직사각형 형상을 가지고 있는 것으로 도시되어 있지만, 본 명세서에 기술된 예시적인 실시례는 편평한 직사각형 본체(410)로 제한되지 않으며, 도 3의 예시적인 실시례에 도시된 것과는 다른 형상 및/또는 구성을 가질 수 있다. 예를 들면, 수술용 드레이프의 본체는 덮도록 되어 있는 아암 또는 본 기둥의 부분에 대응하는 형상을 가질 수 있다.

본체(410)는 수술용 드레이프에 적합한 폴리머 재료로 만들어질 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 본체(410)는, 예를 들면, 폴리에틸렌, 폴리우레탄, 폴리카보네이트, 초고분자량 폴리에틸렌, 저밀도 폴리에틸렌, 고밀도 폴리에틸렌, 나일론, 폴리테트라플루오로에틸렌, 폴리프로필렌, PET, 폴리에스테르, 또는 이들의 결합물을 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 본체(410)는, 수술용 드레이프(400)가, 도 2의 예시적인 실시례에 따른, 아암(310)의 적어도 일부분을 덮는 수술용 드레이프(330) 또는 본 기둥(304)의 적어도 일부분을 덮는 수술용 드레이프(340)인 경우와 동일한 재료로 만들어질 수 있다.

다른 예시적인 실시례에 따르면, 본체(410)는, 수술용 드레이프(400)가 아암(310)의 적어도 일부분을 덮는 수술용 드레이프(330)로 사용되는지 또는 본 기둥(304)의 적어도 일부분을 덮는 수술용 드레이프(340)로 사용되는지에 기초하여 다른 재료로 만들어질 수 있다. 수술용 드레이프(400)가 아암(310)의 적어도 일부분을 덮는 수술용 드레이프(330)로 사용되면, 이러한 설치에 사용되는 수술용 드레이프(330)에 바람직할 수 있는 성질을 고려하여 재료가 선택될 수 있다. 예를 들면, 드레이프 재료는, 수술하는 동안 아암(310)의 일부분이 작동될 수 있기 때문에 유연성이 있고, 아암(310)이 작동되거나 또는 다른 물체와 접촉할 수 있을 때(예를 들면, 아암(310)이 다른 아암과 충돌할 때) 수술용 드레이프(330)가 자체적으로 맞문질러질 수 있기 때문에 내마모성이 있고, 수술용 드레이프의 표면들 사이의 마모를 최소화하는 매끈한 표면 및/또는, 예를 들면, 투명성(또는 반투명함), 접기 용이성, 그리고 낮은 보풀 발생성(low linting)과 같은 다양한 다른 성질을 가지는 것으로 선택될 수 있다.

하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술용 드레이프(400)가 아암(310)의 적어도 일부분을 덮는 수술용 드레이프(330)로 사용되는 경우, 본체(410)는, 예를 들면, 열가소성 폴리우레탄(TPU), 초고분자량 폴리에틸렌, 저밀도 폴리에틸렌(LDPE), 고밀도 폴리에틸렌(HDPE), CSR 랩(wrap) 재료(통상적으로 천연 셀룰로오스 섬유인, 중앙 공급실 재료(central supply room material)), 나일론 혼합물, 폴리프로필렌, 폴리에스테르, 그리고 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 재료로 만들어질 수 있다. 본체(410)의 재료는 본체(410)용으로 사용되는 재료의 성질에 영향을 미치는 충전제(filler)를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 본체(410)의 재료는, 예를 들어, 본체(410)의 색채, 질감, 및/또는 정전기 방지성에 영향을 미치는 충전제를 포함할 수 있다.

다른 예에서는, 본체(410)의 재료가, 설치하는 동안 수술용 드레이프의 조작을 용이하게 할 수도 있는, 재료의 끈끈함을 감소시키고 재료 자체적으로 들러붙거나 마멸되는 것을 최소화하는 윤활성 충전제를 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 본체(410)의 재료는, 예를 들면, 약 0.10 내지 약 0.15 범위의 마찰 계수를 가질 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 열가소성 폴리우레탄(TPU)이 윤활성 충전제를 포함할 수 있고, 예를 들면, 약 0.11 내지 약 0.13 범위의 마찰 계수를 가질 수 있다. 윤활성 충전제를 포함하는 열가소성 폴리우레탄(TPU)의 예는 아메리칸 폴리필름(American Polyfilm) 사의 제품 번호 IS-2001의 재료이다. 상기한 다양한 재료로 만들어진 본체(410)는 코팅, 예를 들면, 듀퐁(DuPont) 사의 테플론(Teflon^?)과 같은 폴리테트라플루오로에틸렌(PTFE) 코팅을 포함할 수 있다. 또한, 수술용 드레이프(400)가 아암(310)의 적어도 일부분을 덮는 수술용 드레이프(330)로 사용되는 경우, 본체(410)는, 예를 들면, 약 0.001인치 내지 약 0.008인치 범위의 두께를 가질 수 있다.

하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술용 드레이프(400)가 본 기둥(304)의 적어도 일부분을 덮는 수술용 드레이프(340)로 사용되는 경우, 본체(410)는 본 기둥(304)에 사용하기에 적합한 성질을 가진 재료로 만들어질 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 본체(410)는, 예를 들면, 열가소성 폴리우레탄(TPU), 초고분자량 폴리에틸렌, 저밀도 폴리에틸렌(LDPE), 고밀도 폴리에틸렌(HDPE), CSR 랩(wrap) 재료(통상적으로 천연 셀룰로오스 섬유인, 중앙 공급실 재료(central supply room material)), 나일론 혼합물, 폴리프로필렌, 폴리에스테르, 그리고 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 재료로 만들어질 수 있다. 수술용 드레이프(340)로 사용된 경우, 본체(410)는, 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 자체적으로 달라붙는 것과 저항 천공(resistance puncture)을 최소화하는 재료로 만들어질 수 있다. 본체(410)는, 예를 들면, 저밀도 폴리에틸렌(LDPE)과, 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 재료로 만들어질 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 본체(410)의 재료는 본체(410)의 재료의 성질에 영향을 미치는 하나 이상의 충전제를 포함할 수 있다. 예를 들면, 본체(410)의 재료는 수술용 드레이프를 자체적으로 달라붙게 하거나 다른 물체와 달라붙게 할 수 있는 정전하를 감소시켜서, 결과적으로 술술용 드레이프의 처리를 용이하게 하는 정전기 방지용 충전제를 포함할 수 있다. 정전기 방지용 충전제는, 예를 들면, P/N일 수 있다. 또한, 본 기둥(304)에 대한 수술용 드레이프(400)의 두께는 아암(310)에 대한 수술용 드레이프(330)의 두께보다 더 얇을 수 있다. 수술용 드레이프(340)로 사용된 경우, 본체(410)는, 예를 들면, 약 0.0010인치 내지 약 0.0015인치 범위의 두께를 가질 수 있다.

도 3의 예시적인 실시례에서는 본체(410)가 단일 조각(single piece)으로 도시될 수 있지만, 본체(410)는 함께 결합되어 있는 상기한 다양한 재료의 복수의 조각을 포함할 수 있다. 복수의 본체 조각은, 예를 들면, 접착제 접합, 열 용접, 고주파 용접, 그리고 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 기술을 통하여 결합될 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술용 드레이프(400)가 아암(310)의 적어도 일부분을 덮는 수술용 드레이프(330)로 사용되는 경우, 비록 복수의 레이어가 사용될 수도 있지만, 본체(410)는 한 개의 레이어의 재료(예를 들면, 본 명세서에 기술된 재료들 중의 임의의 재료, 또는 상기 재료들의 결합물)로 될 수 있다.

하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술용 드레이프(400)가 본 기둥(304)의 적어도 일부분을 덮는 수술용 드레이프(340)로 사용되는 경우, 비록 한 개의 레이어가 사용될 수도 있지만, 본체(410)는 복수의 레이어를 포함할 수 있다. 예를 들면, 수술용 드레이프(340)용 본체(410)는, 바깥쪽 레이어(제1 레이어와 제3 레이어)는, 예를 들면, 정전기 방지용 충전제를 가진 저밀도 폴리에틸렌(LDPE)와 같은, 재료가 자체적으로 달라붙는 것을 최소화하는 재료로 만들어지고, 중간 레이어(제2 레이어)는, 예를 들면, 순수한 저밀도 폴리에틸렌(LDPE)과 같은, 천공 저항성(puncture resistance)을 가진 재료로 만들어지는, 세 개의 레이어를 포함할 수 있다. 그러나, 수술용 드레이프(340)로 사용된 경우의 수술용 드레이프(400)용 본체(410)는 세 개의 레이어로 제한되지 않으며, 예를 들면, 한 개, 두 개, 세 개, 네 개, 또는 그 보다 많은 수의 레이어를 포함할 수 있다.

수술용 드레이프(400)는 수술용 드레이프(400)를 수술용 드레이프(400)가 덮는 환자측 카트의 부분에 부착시키는 하나 이상의 부착 장치를 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술용 드레이프(400)는 부착 장치의 제1 부품(402)을 포함할 수 있다. 수술용 드레이프(400)가 부착되는 환자측 카트의 부분은 수술용 드레이프를 부착시키기 위해서 제1 부품(402)이 결합되는 부착 장치의 대응하는 제2 부품을 가질 수 있다. 도 3의 예시적인 실시례에서는 부착 장치의 단 하나의 제1 부품(402)이 도시되어 있지만, 본 명세서에 기술된 예시적인 실시례는 한 개의 부착 장치로 제한되지 않으며 두 개, 세 개, 네 개, 또는 그 보다 많은 수의 상기와 같은 부착 장치를 포함할 수 있다.

아래에서 상세하게 설명하겠지만, 환자측 카트의 센서는 수술용 드레이프(400)가 환자측 카트에, 예를 들면, 환자측 카트(300)의 아암(310) 또는 본 기둥(304)에 부착된 경우를 감지하도록 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 환자측 카트의 센서는 부착 장치의 제1 부품(402)(예를 들면, 센서와 상호작용하는 제1 부품(402))의 존재를 감지하는 것에 의해서 수술용 드레이프(400)가 부착된 경우를 감지할 수 있다. 환자측 카트의 센서는 수술용 드레이프(400)의 부착이 감지되면 환자측 카트에 있는 컨트롤러로 신호를 전송하도록 구성될 수 있다. 이와 달리, 상기 컨트롤러가 상기 센서로부터 신호를 수신하지 못하면, 수술 시스템이 사용자 또는 사용을 위해 수술 시스템을 준비하는 것과 관련된 다른 사람에게 피드백을 보내도록 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 상기 피드백은, 비제한적인 예로서, 예를 들면, 외과의사의 콘솔 및/또는 수술 시스템의 보조적인 장치에서의 청각적 및/또는 시각적 경고를 포함할 수 있다. 따라서, 부착 장치(402)와 환자측 카트의 센서는 환자측 카트의 하나 이상의 부분에 드레이프를 설치하라고 상기시키는 장치(reminder)로 기능할 수 있다.

수술용 드레이프(400)는 부착 장치(402) 외에 다른 구조를 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술용 드레이프(400)는 수술용 드레이프의 부착을 감지하는 센서와 상호작용하지 않고 환자측 카트의 일부분에 수술용 드레이프(400)를 부착시키도록 구성된 하나 이상의 부착 장치(412)를 포함할 수 있다. 부착 장치(412)는, 예를 들면, 다양한 기계적인 파스너(예를 들면, 똑딱 단추(snap fastener)), 자기적인 파스너, 또는 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 유형의 파스너로부터 선택될 수 있다. 도 2의 예시적인 실시례와 관련하여 상기한 것과 같이, 수술용 드레이프(400)는 후크(404)와 같은 하나 이상의 케이블 지지부를 더 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 예를 들어, 접착제 접합, 가열 밀봉, 또는 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 기술을 통하여 후크(404)를 본체(410)에 결합시키는 것에 의해서 후크(404)가 수술용 드레이프(400) 자체에 부착될 수 있다. 수술용 드레이프(400) 아래의 아암 또는 본 기둥 대신에 수술용 드레이프(400)에 후크(404)를 부착시키는 것에 의해서, 후크(404)는, 구성요소 또는 기기로부터 나온 케이블, 예를 들면, 환자측 카트에 장착된 수술 기기 또는 촬상 기기로부터 나온 데이터 신호 또는 전기적인 케이블을 지지하는 사용자에 의해 용이하게 접근될 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 후크(404)는 아암용 드레이프, 예를 들면, 도 2의 예시적인 실시례의 아암(310)용 수술용 드레이프(330)에는 제공될 수 있지만, 본 기둥의 드레이프, 예를 들면, 도 2의 예시적인 실시례의 본 기둥(304)용 수술용 드레이프(340)에는 제공되지 않을 수 있다.

하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술용 드레이프(400)는 상기한 것 중의 임의의 것과 결합하여 또는 독립적으로 다른 구조를 포함할 수 있다. 예를 들면, 수술용 드레이프(400)는 수술용 드레이프(400)가 덮어려고 하는 구성요소 주위로 수술용 드레이프(400)를 구부려서 어떤 형상으로 만드는 하나 이상의 성형 장치(408)를 포함할 수 있다. 성형 장치(408)는, 예를 들면, 스트립을 구부려서 형성된 형상을 실질적으로 유지하도록 구성된 전성을 가진 스트립(예를 들면, 전성을 가진 금속 스트립 또는 와이어)일 수 있다. 성형 장치(408)는 수술용 드레이프(400)를 원하는 형상으로 형성하기 위해서, 예를 들면, 수술용 드레이프(400)를 환자측 카트의 일부분 둘레에 보다 꼭 맞게 만들기 위해서 사용될 수 있고, 수술용 드레이프(400)는 환자측 카트의 일부분 주위로 전성을 가진 스트립을 변형시킴으로써 환자측 카트의 일부분에 부착되어, 수술용 드레이프(400)가 환자측 카트의 덮힌 부분에 대응하는 형상을 가진다. 성형 장치는 또한 수술용 드레이프(400)를 제자리에 유지시키는 것을 도와주는 추로 사용될 수 있다. 예를 들면, 수술용 드레이프(400)는 수술용 드레이프(400)의 바닥부에 수술용 드레이프(400)를 제자리에 유지시키는 추로 작용하는 성형 장치(409)를 포함할 수 있다.

하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술용 드레이프(400)가 환자측 카트의 본 기둥의 적어도 일부분을 덮도록 구성되어 있는 경우에는 수술용 드레이프(400)가 살균 어댑터(406)를 포함할 필요가 없지만, 예를 들어, 수술용 드레이프(400)가 환자측 카트의 아암의 적어도 일부분을 덮기 위한 것인 경우에는 수술용 드레이프(400)가 도 2의 예시적인 실시례의 살균 어댑터(336)와 같은 살균 어댑터(406)를 포함할 수 있다.

도 3의 예시적인 실시례와 관련하여 상기한 것과 같이, 수술용 드레이프의 부착 장치는 수술용 드레이프가 환자측 카트에 부착될 수 있도록 함께 결합될 때 서로 맞물리도록 구성된 제1 부품 및 제2 부품과 같은 별개의 부품을 포함할 수 있다. 도 4를 참고하면, 수술용 드레이프, 예를 들면, 도 3의 예시적인 실시례의 수술용 드레이프(400)가 부착될 환자측 카트의 부분(500)의 사시도가 도시되어 있다. 상기 환자측 카트의 부분(500)은, 예를 들면, 아암, 예를 들면, 도 2의 예시적인 실시례의 아암(310)의 일부분, 또는 본 기둥, 예를 들면, 도 2의 예시적인 실시례의 본 기둥(304)의 일부분일 수 있다.

도 4의 예시적인 실시례에 도시되어 있는 것과 같이, 환자측 카트 부분(500)은, 예를 들면, 환자측 카트 부분(500)의 표면(510)에 부착 장치의 제2 부품(502)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 3의 예시적인 실시례의 부착 장치의 제1 부품(402)과 결합시키는 것에 의해 수술용 드레이프를 환자측 카트 부분(500)에 부착시키기 위해서 부착 장치의 제2 부품(502)은 수술용 드레이프 상의 부착 장치의 제1 부품과 결합하도록 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 부착 장치는 자석 부착 장치일 수 있다. 예를 들면, 제1 부품(402)와 제2 부품(502) 중의 하나는 자석일 수 있고 다른 하나는 상기 자석에 의해 끌어당겨질 수 있는 철계 금속 부재와 같은 금속 부재일 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술용 드레이프(400)의 제1 부품(402)은 금속 부재일 수 있고 제2 부품(502)은 상기 금속 부재를 끌어당기는 자석일 수 있고, 그래서 수술용 드레이프(400)가 환자측 카트 부분(500)에 부착된다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 제1 부품(402)은 네오디뮴 철 붕소 합금(neodymium iron boron alloy), 또는 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 자기 합금으로 만들어질 수 있고, 그리고 제2 부품은 강 합금 또는 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 금속 합금으로 만들어질 수 있다,

자석 부착 장치용으로 사용된 부품은 다양한 형상을 가질 수 있다. 도 5의 예시적인 실시례에 도시되어 있는 것과 같이, 부착 장치에 사용된 자석(520)은, 도 4의 예시적인 실시례의 제2 부품(502)과 같이, 링 형상을 가질 수 있다. 대응하는 금속 부재는 원 형상을 가질 수 있다. 자석에 대해서 원 형상은, 링 형상과 같이, 예를 들면, 수술용 드레이프가 환자측 카트의 일부분에 부착될 때 부착 장치 부품들의 정렬을 용이하게 할 수 있다. 예를 들어, 원 형상을 가지는 부착 장치 부품들을 연결시킬 때에는 부착 장치 부품들의 모서리들 사이의 정확한 정렬이 필요하지 않다. 자석과 금속 부재의 형상은 자석과 금속 부재 사이의 결합을 용이하게 할 수 있다. 도 28을 참고하면, 자석(1502)과 금속 부재(1512)의 단면도가 도시되어 있다. 자석(1502)과 금속 부재(1512)는, 예를 들면, 도 3과 도 4의 예시적인 실시례에서 제1 부품(402)과 제2 부품(502)으로 사용될 수 있다. 금속 부재(1512)의 자석(1502)과의 결합을 용이하게 하기 위해서 금속 부재(1512)는 돌출부(1514)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 돌출부(1514)는 금속 부재(1512)를 자석(1502)의 중심에 배치시킬 수 있다. 자석(1502)이 중심 구멍(1504)을 가진 링 형상을 하고 있는 경우, 돌출부(1514)가 중심 구멍(1504) 내에 수용될 수 있다. 돌출부(1514)는 또한 자석(1502)에 대한 금속 부재(1512)의 측면 방향의 미끄러짐을 최소화하거나 방지할 수 있다. 본 명세서에 기술된 예시적인 실시례의 자석과 금속 부재에 대해, 예를 들면, 도 6의 예시적인 실시례의 원 형상(530), 도 7의 예시적인 실시례의 정사각형 형상(540), 도 8의 예시적인 실시례의 직사각형 형상(550), 그리고 다른 다양한 형상과 같은 다른 형상이 사용될 수 있다.

도 9를 참고하면, 드레이프 부착 장치를 통하여 수술용 드레이프(620)가 환자측 카트 부분(610)에 부착되어 있으며, 환자측 카트 부분(610)이 수술용 드레이프(620)에 의해 적어도 부분적으로 덮혀 있는 상태로 도시되어 있다. 환자측 카트 부분(610)은, 예를 들면, 도 3의 예시적인 실시례에서와 같이, 아암(310) 또는 본 기둥(304)일 수 있고, 수술용 드레이프(620)는, 도 3의 예시적인 실시례에서와 같이, 수술용 드레이프(330) 또는 수술용 드레이프(340)일 수 있다. 드레이프 부착 장치는, 예를 들면, 금속 부재와 같은 제1 부품(622)과, 도 9의 예시적인 실시례에 도시된 그림에서는 제1 부품(622)에 의해 덮혀 있는, 예를 들면, 자석과 같은 제2 부품을 포함할 수 있다. 수술용 드레이프(620)는, 도 9의 예시적인 실시례에서는 환자측 카트 부분(610)에 부착된 상태로 도시되어 있는, 예를 들면, 후크와 같은 케이블 지지부(624)를 더 포함하고 있다.

하나의 예시적인 실시례에 따르면, 케이블 지지부 부착 장치는 케이블 지지부를 환자측 카트에 부착시키기 위해서 사용될 수 있다. 케이블 지지부를 환자측 카트 부분에 부착하여 케이블 지지부가 지지되는 것이 바람직할 수 있지만, 케이블 지지부가 수술용 드레이프에 의해 덮히지 않고 케이블 지지부에 접근하기가 편리하도록 케이블 지지부를 배치시키는 것이 바람직할 것이다. 따라서, 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 케이블 지지부 부착 장치는 제1 부품 및 케이블 지지부를 제자리에 고정시키기 위해서 제1 부품과 결합하도록 구성된 제2 부품을 포함할 수 있다. 도 4에 개략적으로 도시되어 있는 것과 같이, 케이블 지지부 부착 장치의 제2 부품(504)이 환자측 카트 부분(500)에 연결될 수 있고, 그래서 케이블 지지부가 환자측 카트 부분(500)에 고정될 수 있고 환자측 카트 부분(500)에 의해 지지될 수 있다. 도 9의 예시적인 실시례에서는, 케이블 지지부(624)가 케이블 지지부 부착 장치의 제2 부품(614)을 통하여 환자측 카트 부분(610)에 부착된 상태에 있고, 케이블 지지부 부착 장치의 제1 부품은 도 9에서는 보이지 않는다.

케이블 지지부를 용이하게 접근할 수 있게 하기 위해서, 케이블 지지부 부착 장치의 제1 부품이 수술용 드레이프에 부착되어 있는 케이블 지지부 또는 케이블 지지부의 부품에 연결될 수 있다. 결과적으로, 도 9의 예시적인 실시례에 도시되어 있는 것과 같이, 케이블 지지부(624)가 수술용 드레이프(620)의 밑에 배치되는 것이 아니라 수술용 드레이프(620)의 표면에 고정되기 때문에 케이블 지지부(624)에 용이하게 접근할 수 있다. 또한, 케이블 지지부(624)가 수술용 드레이프(620)의 살균측에 배치되더라도, 케이블 지지부(624)는 케이블 지지부 부착 장치를 통하여 환자측 카트 부분(610)에 확실하게 부착될 수 있고, 환자측 카트 부분(610)에 의해 지지될 수 있다.

도 10을 참고하면, 하나의 예시적인 실시례에 따른, 수술용 드레이프(710)가 설치되지 않은 상태의 수술용 드레이프(710)와 환자측 카트 부분(700)의 측면도가 도시되어 있다. 환자측 카트 부분(700)은, 예를 들면, 도 3의 예시적인 실시례에서와 같이, 아암(310) 또는 본 기둥(304)일 수 있고, 그리고 수술용 드레이프(710)는, 도 3의 예시적인 실시례에서와 같이, 수술용 드레이프(330) 또는 수술용 드레이프(340)일 수 있다. 수술용 드레이프(710)는 수술용 드레이프(710)를 환자측 카트 부분(700)에 부착시키기 위해 환자측 카트 부분(700)의 상호보완적인(complementary) 제2 부품(702)과 결합하도록 구성된 드레이프 연결 장치의 제1 부품(712)을 포함하고 있다. 수술용 드레이프(710)는 수술용 드레이프(710)의 살균측(715)에 고정된 케이블 지지부(716)를 더 포함하고 있고, 상기 케이블 지지부(716)는 케이블 지지부 연결 장치를 통하여 환자측 카트 부분(700)에 부착될 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 케이블 지지부 연결 장치는 수술용 드레이프(710)에 연결되어 있으며 수술용 드레이프(710)의 비-살균측(717)으로부터 뻗어 나온 제1 부품(714)을 포함할 수 있고, 제2 부품(704)은 환자측 카트 부분(700)에 연결되어 있다. 제1 부품(714)과 제2 부품(704)은 서로 맞물리도록 구성되어 있고, 그래서 케이블 지지부(716)가, 수술용 드레이프(710)와 환자측 카트 부분(700)이 부착된 상태로 있는 것을 나타내고 있는 도 11에 도시되어 있는 것과 같이, 환자측 카트 부분(700)에 연결되고 환자측 카트 부분(700)에 의해 지지된다.

케이블 지지부 부착 장치는 기계적인 파스너, 자석 부착 장치, 또는 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 종류의 부착 장치일 수 있다. 비록 본 명세서에 기술된 예시적인 실시례의 케이블 지지부 부착 장치가 래치 또는 기계적인 파스너로 제한되는 것은 아니지만, 도 10과 도 11의 예시적인 실시례에서는, 케이블 지지부 부착 장치가 래치, 예를 들면, 스프링 래치 또는 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 래치이다. 예를 들면, 제1 부품(714)은 돌출부(719)를 가진 수 부품일 수 있고, 제2 부품(704)은, 도 10과 도 11의 예시적인 실시례에 도시되어 있는 것과 같이, 돌출부(719)가 삽입되어 케이블 지지부(716)를 환자측 카트 부분(700)에 부착시키는 스프링 장착형 래치(705)와 같은 암 부품일 수 있다. 반대로, 제1 부품(714)이 암 부품일 수 있고 제2 부품(704)이 제1 부품(714)으로 삽입되는 수 부품일 수 있다.

상기한 예시적인 실시례에 기술되어 있는 것과 같이, 드레이프 부착 장치는 환자측 카트의 센서와 상호작용하도록 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 상기 센서는 환자측 카트에 장착될 수 있다. 상기 센서는, 예를 들면, 수술용 드레이프가 환자측 카트에 부착되어 있는 것을 감지하기 위해서 사용될 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 드레이프 부착 장치의 제1 부품이 환자측 카트의 센서와 상호작용하도록 구성될 수 있다. 도 10과 도 11을 참고하면, 수술용 드레이프(710)를 환자측 카트 부분(700)에 부착시키기 위해서 수술용 드레이프(710)에 부착된 드레이프 부착 장치의 제1 부품(712)이 환자측 카트 부분(700)에 부착된 드레이프 부착 장치의 제2 부품(702)와 결합되어 있을 때, 센서(706)가 제1 부품(712)의 존재를 감지할 수 있다. 센서(706)는 이어서 수술용 드레이프(710)가 부착되어 있는 것을 나타내는 신호를, 예를 들면, 환자측 카트를 포함하는 수술 시스템에 전송할 수 있다. 따라서, 도 10에 도시된 수술용 드레이프가 부착되지 않은 상태에서는, 센서(706)가 제1 부품(712)을, 그리고 결과적으로 수술용 드레이프를 감지하지 않았지만; 도 11에 도시된 수술용 드레이프가 부착된 상태에서는, 센서(706)가 수술용 드레이프(710)의 설치를 나타내는 드레이프 부착 장치의 제1 부품(712)의 존재를 감지한다.

드레이프 부착 장치, 예를 들면, 드레이프 부착 장치의 한 부품의 존재를 감지하도록 구성된 센서는, 예를 들면, 전자기유도 센서일 수 있다. 전자기유도 센서는, 예를 들면, 유도 루프(induction loop)를 통하여 센서에 의해서 감지되는 자기장을 방사할 수 있다. 따라서, 금속 부재가 센서에 근접해 있을 때, 금속 부재는 금속 부재의 존재를 나타내도록 센서에 의해서 감지되는 인덕턴스를 변화시킨다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 도 4의 예시적인 실시례와 관련하여 상기한 것과 같이, 드레이프 부착 장치의 제1 부품(712)은 금속 부재일 수 있고 제2 부품(702)은 자석일 수 있다. 수술용 드레이프(710)를 환자측 카트 부분(700)에 부착시키기 위해서 제1 부품(712)인 금속 부재가 제2 부품(702)인 자석과 결합되는 경우, 센서(706)는 수술용 드레이프(710)가 환자측 카트 부분에 부착되어 있는 것을 결정하기 위해 제1 부품(712)의 존재를 감지하는 전자기유도 센서일 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 제2 부품(702)은 축방향으로 자화되어 있는 자석일 수 있고, 제2 부품(702)의 자기장과 센서(706) 사이의 간섭을 최소화하기 위해서 센서(706)가 제2 부품의 중심에 위치되어 있다(아래에서 논의하겠지만, 예를 들어, 제2 부품(702)이 링 형상을 가지는 경우).

비록 센서(706)가 전자기유도 센서로 기술되어 있지만, 본 명세서에 기술된 예시적인 실시례는 전자기유도 센서로 제한되지 않는다. 수술용 드레이프의 부착을 감지하는 센서는, 예를 들면, 광센서일 수 있다. 드레이프(710)가 환자측 카트 부분(700)에 부착되어 있는 경우를 감지하기 위해 광센서는, 예를 들면, 드레이프 부착 장치의 제1 부품(712)에서 반사된 빛 또는 수술용 드레이프(710) 자체에서 반사된 빛을 이용할 수 있다. 다른 예에서는, 광센서가, 광속을 방사하고 이 광속을 수용하지만, 수술용 드레이프(710) 또는 드레이프 부착 장치의 제1 부품(712)이 상기 광속을 중단시킬 때 수술용 드레이프(710)의 존재를 감지하는 센서일 수 있다. 센서는 수술용 드레이프가 부착된 경우가 발생하는 것을 커패시턴스(capacitance)의 변화로 감지하는 정전용량형 센서(capacitive sensor)일 수도 있다. 다른 예에서는, 센서가 수술용 드레이프가 부착되면 드레이프 부착 장치의 제1 부품(712) 또는 수술용 드레이프(710)에 의해 기계적으로 눌러지거나 다른 방식으로 전환되는 스위치일 수 있다.

하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술 시스템이 수술용 드레이프의 설치 상태에 관하여 사용자에게 피드백을 제공하도록 구성될 수 있다. 수술 시스템은 수술용 드레이프의 설치 상태를 나타내는 피드백을, 예를 들면, 외과의사의 콘솔에 있는 사용자에게 제공할 수 있다. 결과적으로, 수술용 드레이프가 설치되어 있지 않은 사건을 최소화하기 위해서 수술을 시행하기 전에 의료진에게 수술용 드레이프를 설치할 것을 다시 한 번 알려줄 수 있다. 예를 들어, 수술용 드레이프가 설치되어 있지 않으면, 수술 시스템이 이러한 사실을 나타내는 시각적 및/또는 청각적 피드백을 제공할 수 있다.

하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술 시스템은, 수술 시스템이 드레이프가 환자측 카트에 설치되어 있다는 센서로부터의 신호를 받지 않으면 환자측 카트와 환자측 카트에 부착된 모든 기기의 사용을 하지 못하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술 시스템은, 수술용 드레이프가 환자측 카트의 하나 이상의 아암에 부착된 것에 대한 신호가 수신되지 않으면 환자측 카트의 사용을 폐쇄하도록 구성될 수 있다. 또한, 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 수술 시스템은, 수술용 드레이프가 환자측 카트의 본 기둥에 부착된 것에 대한 신호가 수신되지 않으면 환자측 카트의 사용을 폐쇄하도록 구성될 수 있다. 다른 예시적인 실시례에 따르면, 수술 시스템은, 환자측 카트가 사용되기 위해서는 수술용 드레이프가 아암에 설치되어야만 하고 수술용 드레이프의 환자측 카트의 본 기둥에 대한 부착 상태에 관한 피드백을 제공하여야만 하도록 구성될 수 있다.

도 3, 도 4, 그리고 도 9 내지 도 11의 예시적인 실시례에 도시되어 있는 것과 같이, 드레이프 부착 장치와 케이블 지지부 부착 장치가 별개의 장치일 수 있지만, 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 드레이프 부착 장치와 케이블 지지부 부착 장치 양자의 기능을 하는 부착 장치가 사용될 수 있다. 도 12를 참고하면, 부착되지 않은 상태의 환자측 카트 부분(800)과 수술용 드레이프(810)의 측면도가 도시되어 있다. 수술용 드레이프(810)는 제1 부착 부재(812)를 포함하고 있고 환자측 카트 부분(800)은 수술용 드레이프(810)를 환자측 카트 부분(800)에 부착시키기 위해서 제1 부착 부재(812)와 결합되도록 구성된 제2 부착 부재(802)를 포함하고 있다. 도 10과 도 11의 예시적인 실시례와 관련하여 상기한 것과 같이, 제1 부착 부재(812)는, 예를 들면, 금속 부재일 수 있고 제2 부착 부재(802)는, 예를 들면, 자석일 수 있고, 그리고 환자측 카트 부분(800)은 제1 부착 부재(812) 또는 수술용 드레이프(810)의 존재를 감지하는 센서(806)를 포함할 수 있다. 수술용 드레이프(810)가 환자측 카트 부분(800)에 부착되면, 케이블 지지부(816)가 환자측 카트 부분(800)에 부착되고, 환자측 카트 부분(800)에 의해 지지되도록 수술용 드레이프(810)는 제1 부착 부재(812)에 연결된 케이블 지지부(816)를 더 포함할 수 있다. 따라서, 제1 부착 부재(812)와 제2 부착 부재(802)를 포함하는 부착장치는 부착 장치를 따로따로 제공할 필요없이 드레이프 부착 부재로서 그리고 케이블 지지부 부착 부재로서 기능할 수 있다.

상기한 다양한 예시적인 실시례는 본 명세서에 기술된 것과 다른 배치형태를 구상한다. 예를 들어, 수술용 드레이프용 부착 장치는 상기한 것과 다른 구조와 결합될 수 있다. 도 13을 참고하면, 수술용 드레이프용 조작 부재(900)의 예시적인 실시례가 도시되어 있다. 조작 부재(900)는 본체(902)와 부착 장치의 제1 부품(910)을 포함할 수 있다. 부착 장치의 제1 부품(910)은, 예를 들면, 도 3과 관련하여 상기한 것과 같이, 드레이프를 부착시키는 금속 부재 또는 자석일 수 있다. 본체(902)는, 예를 들면, 제1 부품(910) 단독인 경우 보다 드레이프를 설치하는 동안 사용자에게 더 큰 파지면(grasping surface)을 제공하는 플레이트 구조일 수 있다. 또한, 본체의 크기로 인해서, 본체(902)는 제1 부품(910)을 통하여 드레이프를 설치하고 부착시킬 때 사용자가 미치는 거리(reach)를 연장시킬 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 조작 부재(900)는, 부착 장치(342)가 도 2에 도시되어 있는 곳과 같이, 드레이프(340)의 상부 부분에 배치될 수 있다. 따라서, 드레이프(340)를 본 기둥(304)에 부착시키기 위해서 사용자가 위쪽으로 뻗을 때, 부착 장치(342)가 도시되어 있는 곳에 드레이프(340)를 부착시키는 것을 보다 용이하게 하기 위해서 본체(902)는 사용자가 미치는 거리를 연장시킨다. 본체(902)는, 예를 들면, 무입자 판지(particle-free cardboard), 플라스틱, 금속, 또는 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 재료로 만들어질 수 있다.

하나의 예시적인 실시례에 따르면, 조작 부재(900)의 제1 부품(910)이 금속 부재로 이루어질 경우, 제1 부품(910)은, 도 13에 도시되어 있는 것과 같이, 돌출부(912)와 같은 수 구조를 포함할 수 있다. 제1 부품(910)과 돌출부(912)는, 예를 들면, 본 기둥(304)의 자석과 같은, 조작 부재의 제2 부품과 대향하여 결합하는 제1 측면(904)에 배치될 수 있고, 제2 측면(906)은 사용자를 향하며 본 기둥(304)으로부터 멀어지게 향한다. 예를 들어, 도 4와 도 5에 도시되어 있는 것과 같이, 제2 부품이 링 형상의 자석인 경우에, 돌출부(912)를 중심 오목부 또는 링의 구멍과 같은 암 부분 내에 삽입함으로써, 돌출부(912)는 부착하는 동안 제1 부품(910)을 제2 부품과 정렬시키는 것을 도와줄 수 있다. 돌출부(912)는 또한 부착하는 동안 제1 부품(910)과 제2 부품 사이의 미끄럼이동(sliding)을 최소화하는 것을 도와줄 수 있다. 또한, 돌출부(912)를 조작 부재(900)와 관련하여 기술하였지만, 조작 부재(900)를 포함하지 않는 드레이프 부착 장치는 도 3 그리고 도 9 내지 도 12의 예시적인 실시례의 제1 부품(402, 622, 712) 및 제1 부착 부재(812)와 같은 수 구조를 가진 금속 부재를 포함할 수 있다.

도 14를 참고하면, 드레이프(940)에 연결된 조작 부재(920)의 측면 단면도가 도시되어 있다. 조작 부재(920)는, 예를 들면, 돌출부(926)를 포함하는 부착 장치의 제1 부품(924)을 조작 부재(920)의 본체(922)에 연결시킨 다음 드레이프(940)를 제1 부품(924)과 본체(922) 위에 부착시키는 것에 의해서 드레이프(940)에 연결될 수 있다. 제1 부품(924)은, 예를 들면, 접착제 접합, 기계적인 부착, 그리고 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 방법에 의해 본체(920)에 연결될 수 있다. 드레이프(940)는, 예를 들면, 접착제 접합, 기계적인 부착, 그리고 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 방법을 통하여 본체(920)와 제1 부품(924)에 부착될 수 있다.

조작 부재(900)는 도 13의 예시적인 실시례에 대해서 상기한 것과 다른 배치형태를 가질 수 있다. 도 15를 참고하면, 조작 부재(950)는, 도 13의 조작 부재(900)에 관하여 기술한 것과 유사한, 돌출부(962)를 포함하는 부착 장치의 제1 부품(960)을 포함하는 측면으로부터 도시되어 있다. 도 15에 도시된 측면(954)은, 예를 들면, 도 2의 본 기둥(304)과 같은, 조작 부재(950)가 부착되는 물체를 향하는 측면이다. 드레이프를 설치하는 동안 측면(954)이 사용자로부터 멀어지게 향하기 때문에, 얼라인먼트 구멍(970)이 조작 부재(950)에 제공될 수 있다. 사용자를 향하는 조작 부재(950)의 측면(956)을 나타내고 있는 도 16에 도시되어 있는 것과 같이, 제1 부품(960)과 돌출부(962)는 드레이프를 설치하는 동안 가려질 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 조작 부재(950)가 연결되는 물체, 예를 들면, 도 2의 본 기둥(304)은 얼라인먼트 구멍(970)에 대응하는 형상을 가진 얼라인먼트 인디케이터(예를 들면, 색채, 패턴, 또는 다른 시각적 인디케이터)를 가질 수 있다. 따라서, 드레이프를 환자측 카트의 일부분에 부착시키는 동안 조작 부재(950)가 제대로 배치되고 있는 것을 확인하기 위해서, 조작 부재(950)가 한 물체에 연결되고 있을 때, 상기 물체 상의 얼라인먼트 인디케이터를 얼라인먼트 구멍(970)을 통하여 관찰할 수 있다.

조작 부재는 조작 부재를 물체에 연결시키는 다수의 부착 장치를 포함할 수 있다. 도 17을 참고하면, 드레이프가 설치되는 환자측 카트의 부분 상의 부착 장치의 대응하는 제2 부품과 결합하는 돌출부(984, 988)를 각각 포함하는 두 개의 부착 장치의 두 개의 제1 부품(982, 986)을 포함하는 하나의 예시적인 실시례의 조작 부재(980)가 도시되어 있다. 또한, 본 명세서에 기술된 예시적인 실시례의 조작 부재는 한 개 또는 두 개의 부착 장치로 제한되지 않으며, 예를 들면, 세 개, 네 개, 또는 그 보다 많은 수의 부착 장치를 포함할 수 있다.

본 명세서에 기술된 다양한 예시적인 실시례의 드레이프는 사용자의 손의 살균상태를 유지시키는 것을 가능하게 하는 드레이프를 설치하는 동안 드레이프를 유지하는 것을 도와주는 구조를 포함할 수 있다. 도 18을 참고하면, 부착 장치의 제1 부품(1010)과 포켓(1020)을 포함하는 드레이프(1000)가 도시되어 있다. 부착 장치의 제1 부품(1010)은 도 3의 예시적인 실시례의 제1 부품(402)에 따라 구성될 수 있다. 포켓(1020)은, 예를 들면, 드레이프(1000)의 일부분을 접은 다음 드레이프(1000)의 일부분의 가장자리를 접합(1024)하여, 포켓(1020)을 위한 개구(1022)를 형성하는 것에 의해서 형성될 수 있다. 드레이프(1000)의 측면도를 나타내고 있는 도 19에 도시되어 있는 것과 같이, 사용자가 드레이프(1000)의 외측, 예를 들면, 드레이프(1000)의 비-살균 부분과 접촉하지 않고 드레이프(1000)를 들어올릴 수 있도록 사용자는 개구(1022)를 통하여 포켓(1020) 속으로 자신의 손을 삽입할 수 있다. 따라서, 포켓(1020)은 드레이프(1000)를 설치하는 것과 사용자가 자신의 손의 살균상태를 유지하는 것을 도와줄 수 있다.

사용자가 드레이프의 살균 구역과 비-살균 구역을 식별하는 것을 도와주기 위해서, 드레이프의 살균 구역과 비-살균 구역 사이의 경계를 나타내도록 경계 인디케이터(1030)가 제공될 수 있다. 따라서, 경계 인디케이터(1030)는, 예를 들면, 살균된 손을 가진 사람이 드레이프의 비-살균 구역과 접촉하지 못하게 하는 것을 도와주기 위해서, 사용자가 드레이프와 접촉할 수 있는 곳을 나타낼 수 있다. 경계 인디케이터(1030)는, 예를 들면, 색채, 패턴, 또는 다른 시각적 인디케이터를 가진 스트립일 수 있고, 접착제 접합, 프린팅, 몰딩(molding), 또는 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 기술을 통하여 드레이프에 통합될 수 있다.

드레이프는 드레이프가 덮는 이동하는 부품을 수용하는 구조를 포함할 수 있다. 도 20은 도 1의 아암(110 ~ 113) 중의 하나의 아암과 같은 환자측 카트의 아암(1102)의 단부에 배치된 스파(spar)(1100)의 측면도를 나타내고 있다. 스파(1100)는 도 1의 부대용품 장착부(124)와 유사한 부대용품 장착부(1104)와 캐리지(1106)를 포함할 수 있다. 캐리지(1106)는, 예를 들면, 도 1의 작동 접속 조립체(122)와 유사한 기기의 부착을 위한 작동 접속 조립체를 포함할 수 있고, 기기(도시되어 있지 않음)에 대해 병진운동을 제공하기 위해서, 예를 들면, 부대용품 장착부(1104)를 통하여 기기를 삽입하거나 빼내기 위해서 스파(1100)상에서 방향 1108을 따라서 앞뒤로 이동하도록 구성될 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 도 20은 완전히 후퇴된 위치에 있는 캐리지(1106)를 나타내고 있는 반면에, 도 21은 완전히 삽입된 위치에 있는 캐리지(1106)를 나타내고 있다.

캐리지(1106)가 드레이프 아래에서 앞뒤로 이동하기 때문에, 드레이프는 캐리지(1106)의 운동을 수용하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 캐리지(1106)는 드레이프가 부착되는 기기 살균 어댑터(도시되어 있지 않음)를 포함할 수 있다. 그러나, 예를 들어, 캐리지(1106)에 부착되는 기기 살균 어댑터에 드레이프를 부착하는 것을 통하여, 드레이프가 캐리지(1106)에 부착되어 있기 때문에, 캐리지(1106)가 방향 1108을 따라서 이동할 때, 드레이프도 캐리지(1106)와 함께 이동한다. 따라서, 드레이프는, 예를 들면, 캐리지(1106)가 도 21에 도시된 위치로 이동할 때, 드레이프가 스파(1100)를 덮을 수 있고 또한 캐리지(1106)와 함께 이동할 수 있도록 하기에 충분한 느슨한 부분(slack)과 재료를 포함해야만 한다. 그러나, 캐리지(1106)가 도 20에 도시된 완전히 후퇴된 위치로 이동할 때, 캐리지(1106)가 후퇴되어 과도한 드레이프 재료가 스파(1100)의 단부(1101)에서 밀려나가기 때문에 (예를 들면, 캐리지(1106)가 도 21에 도시된 위치에 있을 때) 스파(1100)를 덮는데 필요한 과도한 드레이프 재료가 스파(1100)의 단부(1101)에서 흘러내릴 수 있다.

드레이프는 캐리지(1106)의 운동과 스파(1100)를 덮는데 필요한 과도한 드레이프 재료를 조정하도록 구성될 수 있다. 도 22는 드레이프(1200)를 스파(spar)에 부착하는 스파 클립(1210)을 포함하는 드레이프(1200)를 나타내고 있다. 스파 클립(1210)은, 예를 들면, 열 용접, 접착제 접합, 기계적인 부착, 그리고 당업자에게 잘 알려져 있는 다른 기술을 통하여 드레이프(1200)의 단부(1202)에 부착될 수 있다. 도 23의 예시적인 실시례에 도시되어 있는 것과 같이, 스파 클립(1300)은, 스파의 만곡된 표면에 대응할 수 있는, 만곡된 형상의 본체(1302)를 가질 수 있다. 스파 클립(1300)은, 예를 들면, 스파 클립(1300)을 스파로부터 분리시키는 것을 도와주기 위해서 구멍(1310)을 더 포함할 수 있다. 스파 클립(1300)은, 도 23과 도 24에 도시되어 있는 것과 같이, 스파 클립(1300)을 스파에 연결하는 하나 이상의 파스너(1320)를 더 포함할 수 있다.

도 25를 참고하면, 도 20과 도 21의 예시적인 실시례와 유사한, 아암(1222)의 단부에 배치된 스파(1220)를 덮는 하나의 예시적인 실시례의 드레이프(1200)가 도시되어 있다. 드레이프(1200)는 스파 클립(1210)을 통하여 스파(1220)에 연결될 수 있다. 따라서, 캐리지(1226)가, 예를 들면, 부대용품 장착부(1224)쪽으로 또는 부대용품 장착부(1224)로부터 멀어지게, 스파(1220)를 따라서 방향 1208을 따라 이동할 때, 드레이프(1200)의 단부가 스파 클립(1210)에 의해 스파(1220)에 연결되어 있기 때문에 드레이프(1200)의 과도한 재료가 스파(1220)의 단부(1201)에서 흘러내리는 것이 방지될 수 있다. 하나의 예시적인 실시례에 따르면, 스파의 단부(1201)가 아암(1222)의 단부일 수 있다.

도 25와 도 26의 예시적인 실시례에 도시되어 있는 것과 같이, 드레이프(1200)가 캐리지(1226) 둘레에 느슨하게 설치될 수 있다. 다른 예시적인 실시례에 따르면, 드레이프(1200)가 캐리지(1226) 둘레에 설치되도록 드레이프(1200)가 캐리지(1226)의 형상에 대응하는 형상을 가지는 포켓(도시되어 있지 않음)을 포함할 수 있다. 드레이프(1200)의 포켓은, 예를 들면, 드레이프(1200)의 나머지 부분과 동일한 재료로 만들어질 수 있다. 다른 예에서는, 드레이프(1200)의 포켓이 드레이프(1200)의 나머지 부분과 상이한 재료, 예를 들면, 저밀도 폴리에틸렌(LDPE)/폴리 초산 비닐(PVA) 혼합물, 또는 상기한 다른 드레이프 재료로 만들어질 수 있다.

드레이프는 또한 캐리지(1106, 1226)가 이동할 때 캐리지(1106, 1226)가 드레이프와 접촉하거나 드레이프에 걸리는 것을 최소화하거나 방지하기 위해서 캐리지(1106, 1226)의 운동을 조정하는 구조를 포함할 수 있다. 도 27을 참고하면, 전성을 가진 스트립(1410)을 포함하는 하나의 예시적인 실시례의 드레이프(1400)가 도시되어 있다. 스파, 예를 들면, 도 25와 도 26의 예시적인 실시례의 스파(1220) 둘레에 꼭 끼워지게 드레이프(1400)를 형성하기 위해서 전성을 가진 스트립(1410)을 사용하는 대신에, 드레이프(1400)를 드레이프(1400)와 드레이프(1400)가 부착되는 수술 시스템 부분 사이에 공간을 제공하는 원하는 형상으로 지지하기 위해서 전성을 가진 스트립(1410)이 사용될 수 있다. 따라서, 전성을 가진 스트립(1410)은, 드레이프(1400)에 의해 덮힌 물체, 예를 들면, 스파로부터 멀어지게 드레이프(1400)를 늘려서, 드레이프(1400)와 상기 물체 사이에 공간(1420)을 제공하는 형상으로 드레이프(1400)를 형성하는 지지 구조로 형성될 수 있다. 예를 들면, 전성을 가진 스트립(1410)은, 예를 들면, 캐리지(1226)가 도 25과 도 26의 방향 1208을 따라서 이동할 때, 상기 공간(1420)이 캐리지가 이동할 수 있는 채널을 형성하고, 캐리지(1226)가 이동할 때 캐리지(1226)에 의해 드레이프(1400)가 걸리는 것을 최소화하도록 드레이프(1400)를 형성하기 위해서 변형될 수 있다. 또한, 드레이프(1400)를 공간(1420)을 형성하도록 만드는 것은 기기가 삽입되는 근위 캐뉼라 개구로부터 떨어진 위치에 드레이프(1400)를 유지시키는 것을 용이하게 할 수 있다. 따라서, 드레이프(1400)와 드레이프(1400)가 부착되는 물체 사이의 거리(1422)는 대략 캐리지(1226)의 크기일 수 있다.

본 명세서에 기술된 예시적인 실시례에 따라 수술용 드레이프를 제공함으로써, 수술용 드레이프의 설치를 용이하게 할 수 있다. 예를 들면, 본 명세서에 기술된 부착 장치는 수술용 드레이프의 설치와 제거를 용이하게 할 수 있다. 상기 수술용 드레이프는 수술용 드레이프의 조작(handling)과 살균 구역을 유지시키는 것을 용이하게 하는 구조를 포함할 수 있다. 수술 시스템은 수술 시스템이 수술용 드레이프 설치되었는지 여부를 감지할 수 있기 때문에 수술용 드레이프가 설치되지 않았다는 피드백을 제공하도록 구성될 수 있다. 또한, 상기 수술용 드레이프는 특정 적용예에 따라 바람직한 성질, 예를 들면, 내마모성 및/또는 정전기 방지성을 제공하는 다양한 재료로 만들어지도록 구성될 수 있다.

본 개시 내용을 고려하면 다른 수정사항 및 대체 실시례는 당해 기술분야에서 통상의 기술을 가진 사람에게 자명한 사항이 될 것이다. 예를 들면, 상기 장치, 시스템과 방법은 작동의 명료성을 기하기 위해 도면과 상기 설명에서 생략되었던 부가적인 구성요소 또는 단계를 포함할 수 있다. 따라서, 상기 설명은 단지 예시적인 것으로 해석되어야 하며 당해 기술 분야의 전문가에게 본 발명을 수행하는 일반적인 방법을 개시하는 것이 상기 설명의 목적이다. 본 명세서에 도시되고 기술된 다양한 실시례는 예시적인 것으로 받아들여져야 한다. 여러가지 요소와 재료, 그리고 이러한 요소와 재료의 배치는 본 명세서에 도시되고 기술된 것과 교체될 수 있으며, 부품과 공정은 뒤바뀔 수 있으며, 본 발명의 특정 구조는 독립적으로 이용될 수 있고, 상기 설명의 장점을 이해하고 나면 당해 기술 분야의 전문가에게는 모든 것이 명확하게 될 것이다. 본 발명의 범위과 첨부된 청구범위를 벗어나지 않고서 본 명세서에 기술된 여러가지 요소에 대해 여러가지 변경이 가해질 수 있다.

본 명세서에 개시된 특정의 예와 실시례는 비제한적인 것이며, 본 발명의 범위를 벗어나지 않고서 구조, 치수, 재료 및 방법에 대한 여러가지 수정이 가해질 수 있다.

본 명세서에 개시된 본 발명의 상세한 내용을 고려하면 본 발명에 따른 다른 실시례는 당해 기술 분야의 전문가에는 자명한 사항이 될 것이다. 상기의 상세한 설명과 예는 단지 예시적인 것으로 간주되며, 첨부된 청구범위에 의해 균등물을 포함하여 상기의 상세한 설명과 예의 최대 범위로 권리가 주어진다.

Claims

원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프로서,
환자측 카트의 아암 또는 본 기둥의 적어도 일부분을 덮는 크기와 형상으로 된 본체; 그리고
본체에 연결되어 있으며, 수술용 드레이프로 상기 아암 또는 본 기둥의 적어도 일부분을 덮기 위해서 수술용 드레이프를 상기 아암 또는 본 기둥에 설치하도록 구성되어 있는 부착 장치 구조;
를 포함하고 있고,
수술용 드레이프가 상기 아암 또는 본 기둥에 설치된 위치에서 상기 부착 장치 구조가 센서에 의해 검출가능한 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제1항에 있어서, 하나 이상의 전기 케이블 또는 데이터 케이블을 유지하는 케이블 지지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제2항에 있어서, 수술용 드레이프가 설치된 위치에서 상기 케이블 지지부를 상기 아암 또는 본 기둥에 연결시키는 추가적인 부착 장치 구조를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제2항에 있어서, 상기 케이블 지지부가 상기 부착 장치 구조를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제1항에 있어서, 상기 부착 장치 구조가 금속을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제5항에 있어서, 상기 부착 장치 구조가 전자기유도 센서에 의해 검출가능한 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제1항에 있어서, 상기 본체가 열가소성 폴리우레탄, 초고분자량 폴리에틸렌, 저밀도 폴리에틸렌, 그리고 고밀도 폴리에틸렌 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제7항에 있어서, 상기 본체가 열가소성 폴리우레탄을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제8항에 있어서, 상기 본체가 윤활성 충전제를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제8항에 있어서, 상기 본체가 한 개의 레이어의 열가소성 폴리우레탄인 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제1항에 있어서, 수술 기기에 병진 운동을 제공하는 환자측 카트의 아암의 일부분과 맞물리도록 구성된 클립을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제9항에 있어서, 수술용 드레이프와 상기 아암 또는 본 기둥의 사이에 공간을 제공하는 형상으로 수술용 드레이프를 지지하도록 구성된 전성을 가진 스트립을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제1항에 있어서, 상기 부착 장치 구조가 수술용 드레이프를 상기 아암 또는 본 기둥에 부착시키는 자기 부착 장치의 일부분인 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
원격조종식 수술 시스템용 환자측 카트로서,
베이스;
상기 베이스에 연결된 본 기둥; 그리고
수술 기기를 지지하는 상기 본 기둥에 연결된 아암;
을 포함하고 있고,
상기 본 기둥과 상기 아암 중의 적어도 하나가, 수술용 드레이프가 상기 아암 또는 상기 본 기둥에 설치된 위치에서, 수술용 드레이프의 부착 장치 구조의 존재를 검출하는 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템용 환자측 카트.
제14항에 있어서, 상기 본 기둥과 상기 아암 중의 적어도 하나가 수술용 드레이프의 부착 장치 구조와 상호보완적인 부착 장치 구조를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템용 환자측 카트.
제15항에 있어서, 상기 본 기둥과 상기 아암의 상기 부착 장치 구조가 자석인 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템용 환자측 카트.
제16항에 있어서, 상기 센서가 전자기유도 센서인 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템용 환자측 카트.
제16항에 있어서, 상기 본 기둥과 상기 아암 중의 적어도 하나가 자석과 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템용 환자측 카트.
제16항에 있어서, 상기 자석이 링 형상을 하고 있는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템용 환자측 카트.
원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프로서,
환자측 카트의 본 기둥의 적어도 일부분을 덮는 크기와 형상으로 된 본체; 그리고
수술용 드레이프를 상기 본 기둥에 설치하도록 구성된 부착 장치 구조;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제20항에 있어서, 상기 부착 장치 구조가 금속을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제20항에 있어서, 상기 본체가 저밀도 폴리에틸렌을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제22항에 있어서, 상기 본체가 정전기 방지용 충전제를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제20항에 있어서, 상기 본체가 세 개의 레이어를 포함하고 있는데, 제1 레이어와 제2 레이어는 각각 저밀도 폴리에틸렌과 정전기 방지용 충전제를 포함하고, 제1 레이어와 제2 레이어 사이의 제3 레이어는 순수한 저밀도 폴리에틸렌으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제20항에 있어서, 설치하는 동안 수술용 드레이프를 유지하는 파지면을 제공하는 크기와 형상으로 된 조작 부재를 더 포함하고 있고, 상기 부착 장치 구조가 상기 조작 부재에 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제25항에 있어서, 상기 조작 부재가 얼라인먼트 구멍을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제20항에 있어서, 포켓을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
제20항에 있어서, 살균 구역과 비-살균 구역 사이의 경계를 표시하는 경계 마커를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종식 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프.
수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프를 설치하는 방법으로서,
수술용 드레이프의 부착 장치 구조의 존재 또는 부존재를 검출하는 것을 포함하고 있고, 상기 부착 장치 구조의 존재가 검출되면 수술용 드레이프가 환자측 카트의 일부분에 설치된 상태에 있고; 그리고
상기 검출하는 것에 기초하여 수술용 드레이프의 환자측 카트의 일부분에의 설치 상태에 관한 피드백을 전송하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프를 설치하는 방법.
제29항에 있어서, 환자측 카트의 일부분이 환자측 카트의 아암 또는 본 기둥의 일부분인 것을 특징으로 하는 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프를 설치하는 방법.
제29항에 있어서, 전자기유도 센서가 상기 부착 장치 구조의 존재 또는 부존재를 검출하는 것을 특징으로 하는 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프를 설치하는 방법.
제29항에 있어서, 환자측 카트의 아암에 장착된 수술 기기에 병진 운동을 제공하는 환자측 카트의 아암의 일부분과 수술용 드레이프의 클립을 결합시키는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 시스템의 환자측 카트용 수술용 드레이프를 설치하는 방법.