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KR102528232B1 - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 및 그 제어 방법 Download PDF

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KR102528232B1
KR102528232B1 KR1020180119991A KR20180119991A KR102528232B1 KR 102528232 B1 KR102528232 B1 KR 102528232B1 KR 1020180119991 A KR1020180119991 A KR 1020180119991A KR 20180119991 A KR20180119991 A KR 20180119991A KR 102528232 B1 KR102528232 B1 KR 102528232B1
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driving
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엄기태
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 차선 유지 보조 시스템의 자동 조향에 대한 운전자의 거부감을 줄이기 위해, 주행 차선을 검출하고, 차량 주변 물체의 영상을 획득하는 카메라; 차량의 주행 정보를 획득하는 센서; 조향 패턴에 관한 학습 데이터가 저장되는 저장부; 및 상기 카메라에 의해 검출된 상기 주행 차선 및 상기 차량 주변 물체를 기초로 미리 설정된 학습 조건에 해당하는지 판단하고, 상기 학습 조건에 해당하는 경우, 상기 센서에 의해 획득된 상기 주행 정보를 기초로 차선 편향 정보를 추출하여 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어 방법{VEHICLE, AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
차량에 탑재된 차선 유지 보조 시스템이 작동하는데 있어서, 특정 조건에서 운전자의 조향 패턴을 반영함으로써 차선의 중앙으로 주행하도록 설정된 자동 조향에 대한 거부감을 줄일 수 있는 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.
차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, Lane Following Assist System)은 차량이 주행하는 차선을 인식하여 운전자의 스티어링 휠 조작이 없어도 차선을 유지할 수 있도록 하는 장치이다. 종래의 차선 유지 보조 시스템은 일반적으로 차량이 차선의 중앙을 주행하도록 하고 있다.
그러나 종래의 차선 유지 보조 시스템은 특정 조건 또는 특정 상황마다 다른 운전자의 조향 패턴을 고려하지 않고 일률적으로 차선의 중앙을 주행하도록 하고 있었기 때문에, 운전자가 자동 조향에 대해 거부감 또는 불편함을 느끼게 되는 문제점이 있었다.
일 측면은, 주행 차선과 특정 조건에 따른 운전자의 조향 패턴을 학습하고, 학습된 조향 패턴 데이터에 따라 차선 유지 보조 시스템을 작동시킴으로써 자동 조향에 대한 운전자의 거부감을 줄일 수 있고, 차선 유지 보조 시스템에 대한 신뢰성을 증대시킬 수 있는 차량 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 조향 패턴 학습 데이터에 포함된 차선 편향 정보를 미세 조정할 수 있는 미세 조정부(패들시프트) 또는 사용자 인터페이스부를 구비함으로써, 운전자가 자신에게 보다 적합하게 차선 유지 보조 시스템이 동작하도록 설정할 수 있는 차량 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 일 실시예에 따른 차량은, 주행 차선을 검출하고, 차량 주변 물체의 영상을 획득하는 카메라; 차량의 주행 정보를 획득하는 센서; 조향 패턴에 관한 학습 데이터가 저장되는 저장부; 및 상기 카메라에 의해 검출된 상기 주행 차선 및 상기 차량 주변 물체를 기초로 미리 설정된 학습 조건에 해당하는지 판단하고, 상기 학습 조건에 해당하는 경우, 상기 센서에 의해 획득된 상기 주행 정보를 기초로 차선 편향 정보를 추출하여 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하는 제어부;를 포함한다.
또한, 차량은, 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 따라, 상기 제어부에 의해 제어되는 조향장치;를 더 포함할 수 있다.
또한, 차량은, 스티어링 휠에 마련되어, 상기 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값을 입력 받는 미세 조정부를 더 포함할 수 있다.
또한, 차량은, 상기 저장부에 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 표시하고, 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 포함된 상기 차선 편향 정보를 미세 조정하기 위한 설정 메뉴를 표시하며, 운전자로부터 상기 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값을 입력 받는 사용자 인터페이스부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 검출된 주행 차선이 도로 상에서 좌측 가장자리 차선인 경우, 중앙분리대, 곡선구간 및 우측 근접 차량 중 적어도 하나가 검출되면 상기 학습 조건에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 검출된 주행 차선이 도로 상에서 우측 가장자리 차선인 경우, 갓길, 우측 경사 및 좌측 근접 차량 중 적어도 하나가 검출되면 상기 학습 조건에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 운전자의 조향 입력에 따라 상기 센서에 의해 감지된 조향각 변화량이 미리 설정된 범위 이상이면, 상기 조향각 변화값을 기초로 상기 차선 편향 정보를 추출하고, 상기 검출된 주행 차선에 대응하는 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 운전자의 조향 입력에 따라 상기 센서에 의해 감지된 조향각 변화량이 미리 설정된 범위 미만이면, 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터의 업데이트를 수행하지 않고, 상기 저장부에 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 불러오기 할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist) 시스템이 오프(OFF)된 상태에서 상기 미세 조정부가 조작되는 경우, 변속 기능이 수행되도록 변속 장치를 제어하고, 상기 차선 유지 보조 시스템이 온(ON)인 상태에서 상기 미세 조정부가 조작되는 경우, 상기 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값이 입력된 것으로 판단하고, 미세 조정된 차선 편향 정보를 기초로 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 사용자 인터페이스부를 통해 입력된 상기 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값을 기초로 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 할 수 있다.
또한, 차량은, 외부로부터 도로 환경 정보를 수신하는 통신부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 통신부를 통해 수신된 상기 도로 환경 정보를 이용하여 상기 학습 조건에 해당하는지 판단할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어방법은, 주행 차선을 검출하고, 차량 주변 물체의 영상을 획득하는 단계; 차량의 주행 정보를 획득하는 단계; 상기 주행 차선 및 상기 차량 주변 물체를 기초로 미리 설정된 학습 조건에 해당하는지 판단하는 단계; 상기 학습 조건에 해당하는 경우, 상기 획득된 주행 정보를 기초로 차선 편향 정보를 추출하여 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 차량의 제어방법은, 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 따라 차량에 마련된 조향장치를 제어하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 차량의 제어방법은, 차량의 스티어링 휠에 마련된 미세 조정부를 통해, 상기 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값을 입력 받는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 차량의 제어방법은, 사용자 인터페이스부에 의해, 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터가 표시되는 단계; 상기 사용자 인터페이스부에 의해, 상기 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 포함된 상기 차선 편향 정보를 미세 조정하기 위한 설정 메뉴가 표시되는 단계; 및 운전자로부터 상기 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값을 입력 받는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 미리 설정된 학습 조건에 해당하는지 판단하는 단계는, 상기 검출된 주행 차선이 도로 상에서 좌측 가장자리 차선인 경우, 전방 중앙분리대, 전방 곡선구간 및 우측 근접 차량 중 적어도 하나가 검출되면 상기 학습 조건에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 미리 설정된 학습 조건에 해당하는지 판단하는 단계는, 상기 검출된 주행 차선이 도로 상에서 우측 가장자리 차선인 경우, 갓길, 우측 경사 및 좌측 근접 차량 중 적어도 하나가 검출되면 상기 학습 조건에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하는 단계는, 운전자의 조향 입력에 따른 조향각 변화량이 미리 설정된 범위 이상이면, 상기 조향각 변화값을 기초로 상기 차선 편향 정보를 추출할 수 있다.
또한, 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하는 단계는, 운전자의 조향 입력에 따른 조향각 변화량이 미리 설정된 범위 미만이면, 상기 조향 패턴 학습 데이터의 업데이트를 수행하지 않고, 상기 저장부에 저장된 조향 패턴 학습 데이터를 불러오기 할 수 있다.
또한, 차량의 제어방법은, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist) 시스템이 오프(OFF)된 상태에서 상기 미세 조정부가 조작되는 경우, 변속 기능이 수행되도록 변속 장치를 제어하고, 상기 차선 유지 보조 시스템이 온(ON)인 상태에서 상기 미세 조정부가 조작되는 경우, 상기 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값으로 판단하고, 미세 조정된 차선 편향 정보를 기초로 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
일 측면의 차량 및 그 제어방법에 따르면, 주행 차선과 특정 조건에 따른 운전자의 조향 패턴을 학습하고, 학습된 조향 패턴 데이터에 따라 차선 유지 보조 시스템을 작동시킴으로써 자동 조향에 대한 운전자의 거부감을 줄일 수 있고, 차선 유지 보조 시스템에 대한 신뢰성을 증대시킬 수 있다.
또한, 일 측면의 차량 및 그 제어방법에 따르면, 조향 패턴 학습 데이터에 포함된 차선 편향 정보를 미세 조정할 수 있는 미세 조정부(패들시프트) 또는 사용자 인터페이스부를 구비함으로써, 운전자가 자신에게 보다 적합하게 차선 유지 보조 시스템이 동작하도록 설정할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량이 특정 조건에서 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하는 것을 설명하는 도면이다.
도 4 및 도 5는 사용자 인터페이스부를 통해 조향 패턴에 관한 학습 데이터가 표시되는 것을 보여준다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.
도 7 및 도 8은 주행 차선에 따른 조향 패턴에 관한 학습 데이터의 업데이트를 설명하는 흐름도이다.
도 9는 미세 조정부에 의해 차선 편향 정보가 미세 조정되는 것을 설명하는 흐름도이다.
도 10은 사용자 인터페이스부를 통해 차선 편향 정보가 미세 조정되는 것을 설명하는 흐름도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량 내부를 도시한 도면이다.
차량(1)의 차대는 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 주행 장치, 조향 장치(270), 제동 장치, 가속 장치, 현가 장치, 변속 장치, 연료 장치, 전후좌우의 휠 등을 더 포함한다. 또한, 차량(1)은 운전자 및 탑승자의 안전을 위한 여러 가지 안전장치들을 더 포함한다. 제동 장치의 일 예로서 차량의 내부에 브레이크 페달(131)이 구비될 수 있고, 가속 장치의 일 예로서 차량의 내부에 가속 페달(132)이 구비될 수 있다.
차량(1)의 안전장치로는 차량 충돌 시 운전자 등 탑승자의 안전을 목적으로 하는 에어백 제어 장치와, 차량의 가속 또는 코너링 시 차량의 자세를 차량 자세 안정 제어 장치(ESC: Electronic Stability Control) 등 여러 종류의 안전장치들이 있다.
또한, 차량(1)은 주행 차선을 이탈하지 않도록 차선을 감지하여 보조 조향 토크를 발생시켜 조향장치(270)를 제어하는 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System), 차선 추종 시스템(Lane Following Assist) 등을 포함할 수 있다.
차량(1)의 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System)은 차량(1)이 주행하고 있는 차선에 따라 차선 편향 정보를 다르게 적용하여 작동될 수 있다. 예를 들어, 4차선 도로에서 차량(1)이 좌측 가장자리 차선(1차선)을 주행하고 있는 경우, 우측 가장자리 차선(4차선)을 주행하고 있는 경우 또는 중간 차선(2차선, 3차선)을 주행하고 있는 경우가 있을 수 있다. 이 때, 각각의 경우마다 차량(1)이 좌측 차선 또는 우측 차선에 편향되는 정도가 운전자의 운전 패턴 또는 조향 패턴에 따라 다를 수 있다. 이에 대해서는 도 2 이하에서 구체적으로 살펴본다.
차량(1)은 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 주행 장치, 조향 장치(270), 제동 장치, 현가 장치, 변속 장치, 연료 장치, 안전 장치 및 각종 센서(220) 들의 구동을 제어하는 전자 제어 유닛(ECU: Electronic Control Unit)을 포함한다.
한편, 차량(1)은 각종 센서(220)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 전방, 후방 또는 측방의 장애물 내지 다른 차량을 감지하는 근접 센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서, 차량의 휠의 속도를 검출하는 속도 센서, 차량의 횡 가속도를 검출하는 횡가속도 센서, 차량의 각속도의 변화를 검출하는 요레이트 센서, 자이로 센서, 스티어링 휠의 회전과 차량의 주행 방향을 검출하는 조향각 센서 등을 더 포함할 수 있다.
또한, 차량(1)은 차량 주변의 영상을 촬영하여 영상 데이터를 수집하는 카메라(210)를 포함할 수 있다.
카메라(210) 또는 센서(220)는 차량(1)의 전면 라디에이터 그릴 내 또는 전면 헤드램프 내에 장착될 수 있고, 루프 패널의 후방 측, 즉 리어 윈도 글래스의 상측에 열선과 함께 일체형으로 구현되는 것도 가능하며, 그 위치에 제한이 없다.
도 1을 참조하면, 차체의 내장(120)은 탑승자가 앉는 시트(121: 121a, 121b)와, 대시 보드(122)와, 대시 보드 상에 배치되고 타코미터, 속도계, 냉각수 온도계, 연료계, 방향 지시등, 상향등 표시등, 경고등, 안전벨트 경고등, 주행 거리계, 주행 기록계, 자동변속 선택레버 표시등, 도어 열림 경고등, 엔진 오일 경고등, 연료부족 경고등이 배치된 계기판(클러스터, 123)과, 차량의 진행 방향을 조작하는 스티어링 휠(124)과, 오디오 장치와 공기 조화 장치의 조절판이 있는 센터 페시아(125)를 포함한다. 시트(121)는 운전자가 앉는 운전석(121a), 동승자가 앉는 조수석(121b), 차량 내 후방에 위치하는 뒷좌석을 포함한다.
또한, 차량(1)은 스티어링 휠(124)에 막대나 스위치 형태로 마련되어 변속 기능을 수행하는 패들 시프트(paddle shift)(133)를 포함할 수 있다. 즉, 패들 시프트(133)의 조작에 따라 기어가 변경된다. 차량(1)의 고속도로 주행 보조(Highway Drive Assist) 시스템 및 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist) 시스템이 동작되고 있는 경우, 패들 시프트(133)는 차선 편향 정보를 미세 조정하기 위한 미세 조정부(280) 역할을 수행할 수 있다. 이러한 스티어링 휠(124)와 미세 조정부(280)는 조향장치(270)에 포함되는 것으로 정의된다.
미세 조정부(280)의 조작에 따른 차선 편향 정보의 미세 조정에 대해서는 후술하도록 한다.
클러스터(123)는 디지털 방식으로 구현할 수 있다. 이러한 디지털 방식의 클러스터는 차량 정보 및 주행 정보를 영상(이미지)으로 표시한다. 클러스터(123)는 후술할 사용자 인터페이스부(260)에 포함될 수 있다.
센터 페시아(125)는 대시 보드(122) 중에서 운전석(121a)과 조수석(121b) 사이에 위치하고, 오디오 장치, 공기 조화 장치 및 시트의 열선을 제어하는 헤드 유닛(126)을 포함한다. 여기서 헤드 유닛(126)은 오디오 장치, 공기 조화 장치 및 시트의 열선의 동작 명령을 입력 받기 위한 복수의 버튼부를 포함할 수 있다.
또한, 센터 페시아(125)에는 송풍구, 시거잭, 멀티단자(127) 등이 설치될 수 있다. 여기서 멀티단자(127)는 헤드 유닛(126)과 인접한 위치에 배치될 수 있고, USB 포트, AUX단자를 포함하고, SD슬롯을 더 포함할 수 있다.
차량(1)은 각종 기능의 동작 명령을 입력 받기 위한 입력부(128)를 더 포함할 수 있고 수행 중인 기능에 대한 정보 및 사용자에 의해 입력된 정보를 표시하는 표시부(129)를 더 포함할 수 있다.
입력부(128)는 헤드 유닛(126) 및 센터페시아(125)에 마련될 수 있고, 각종 기능의 동작 온 오프 버튼, 각종 기능의 설정 값을 변경하기 위한 버튼 등과 같은 적어도 하나의 물리적인 버튼을 포함한다. 이러한 입력부(128)는 버튼의 조작 신호를 전자 제어 유닛(ECU) 또는 AVN 장치(130)에 전송할 수 있다.
한편, 입력부(128)는 AVN 장치(130)의 표시부에 일체로 마련된 터치 패널을 포함할 수 있다. 이러한 입력부(128)는 AVN 장치(130)의 표시부에 버튼 형상으로 활성화되어 표시될 수 있고 이때 표시된 버튼의 위치 정보를 입력 받는다. 또한, AVN장치(130)는 차량 정보, 주행 정보, 내비게이션 정보, 도로 환경 정보를 영상(이미지)으로 표시할 수 있고, 클러스터(123)와 함께 후술할 사용자 인터페이스부(260)에 포함될 수 있다.
입력부(128)는 AVN 장치(130)의 표시부에 표시된 커서의 이동 명령 및 선택 명령 등을 입력하기 위한 조그 다이얼(미도시) 또는 터치 패드를 더 포함하는 것도 가능하다. 여기서 조그 다이얼 또는 터치 패드는 센터페시아 등에 마련될 수 있다.
구체적으로 입력부(128)는 운전자가 직접 차량을 운전하는 수동 주행 모드와 자율 주행 모드 중 어느 하나를 입력 받는 것도 가능하고, 자율 주행 모드가 입력되면 자율 주행 모드의 입력 신호를 제어부(240)에 전송한다. 차량(1)의 차선 유지 보조 시스템은 자율 주행 모드에서 실행될 수 있다.
제어부(240)는 차량(1) 내 장치로 신호 분배 역할 뿐만 아니라 차량(1) 내 장치에 대한 제어 신호를 각 장치로 전달할 수 있다. 제어부(240)는 전자 제어 유닛(ECU)을 의미할 수 있고, 비록 제어부(240)라고 표현하였으나, 이는 넓은 의미로 해석되기 위한 표현일 뿐 이에 제한되지 않는다.
또한, 제어부(240)는 전술한 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램이 저장된 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함한다. 제어부(240)에 포함되는 메모리와 프로세서는 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리되는 것도 가능하다.
한편, 입력부(128)는 내비게이션 기능 선택 시 목적지의 정보를 입력 받고 입력된 목적지의 정보를 AVN 장치(130)에 전송하며, DMB 기능 선택 시 채널 및 음량 정보를 입력 받고 입력된 채널 및 음량 정보를 AVN 장치(130)에 전송한다.
표시부(129)의 표시 패널은 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널, 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 또는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display) 패널일 수 있다.
센터 페시아(125)에는 사용자로부터 정보를 입력 받고 입력된 정보에 대응하는 결과를 출력하는 AVN 장치(130)가 마련될 수 있다. AVN 장치(130)는 내비게이션 기능, 디엠비 기능, 오디오 기능, 비디오 기능 중 적어도 하나의 기능을 수행하고 자율 주행 모드 시 도로의 환경 정보 및 주행 정보 등을 표시할 수 있다. 이러한 AVN 장치(130)는 대시 보드 상에 거치식으로 설치될 수도 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 2를 참조하면, 차량(1)은 카메라(210), 센서(220), 통신부(230), 제어부(240), 저장부(250), 사용자 인터페이스부(260), 조향장치(270) 및 미세 조정부(280)를 포함할 수 있다.
카메라(210)는 전술한 바와 같이, 차량(1)의 주변을 촬영하여 주행 차선을 검출하고, 차량 주변(전방, 후방, 좌우측방) 물체의 영상을 획득할 수 있다. 차량 주변 물체는 중앙분리대와 같은 도로 상의 구조물, 주변 차량, 주행 차선 상의 장애물 등을 포함할 수 있다. 또한, 카메라(210)는 곡선 구간, 갓길, 도로의 측면 경사를 검출할 수 있다. 도로의 측면 경사는 절벽 또는 낭떠러지와 같이 차선과 연속되지 않는 지형을 포함하는 개념이다.
센서(220)는 차량(1)의 주행 정보를 획득할 수 있다. 차량(1)의 주행 정보에는 차량(1)의 속도, 종가속도, 횡가속도, 조향각 변화량, 주행 방향 등이 포함될 수 있다. 예를 들면, 운전자의 조향 입력이 있는 경우(운전자가 조향장치(270)를 조작한 경우), 센서(220)는 조향각 변화량을 획득할 수 있다. 이러한 주행 정보는 차선 편향 정보를 추출하는데 이용된다.
차선 편향 정보는 차량(1)이 주행 시 좌측 차선 또는 우측 차선에 편향된 정도를 포함한다. 즉, 차선 편향 정보는 차량(1)이 좌우측 차선으로부터 이격된 거리 또는 차선의 중앙에서부터 이격된 거리를 의미한다.
통신부(230)는 외부로부터 도로 환경 정보를 수신한다. 도로 환경 정보에는 차량(1)이 주행하고 있는 도로 환경에 대한 구체적인 정보가 포함될 수 있다. 예를 들면, 주행 도로 상의 장애물 정보, 중앙분리대 구간, 곡선 구간, 절벽 구간, 갓길 정보 등이 도로 환경 정보에 포함될 수 있다. 통신부(230)를 통해 수신된 도로 환경 정보는 사용자 인터페이스부(260)에 표시될 수 있다. 이러한 도로 환경 정보는 제어부(240)가 운전자의 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하기 위한 학습 조건에 해당하는지 판단하는데 이용될 수 있다.
한편, 통신부(230)는 다양한 통신 기술을 이용할 수 있다. 통신부(230)는 차량 간(Vehicle-to-Vehicle, V2V) 통신, Wi-Fi, 무선 근거리 통신망(WLAN), 초광대역 이동 통신(Ultra-mobile broadband, UMB), GPS, LTE(Long Term Evolution) 등의 무선 이동 통신 기술을 이용하여 외부로부터 데이터를 수신할 수 있다.
제어부(240)는 카메라(210)에 의해 검출된 주행 차선 및 차량 주변 물체를 기초로 미리 설정된 학습 조건에 해당하는지 판단하고, 학습 조건에 해당하는 경우, 센서(220)에 의해 획득된 주행 정보를 기초로 차선 편향 정보를 추출하여 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 할 수 있다.
구체적으로, 제어부(240)는 주행차선 판단부(241), 학습조건 판단부(242), 학습데이터 생성부(243)를 포함한다.
주행차선 판단부(241)는 카메라(210)에 의해 검출된 주행 차선 및 차량 주변 물체를 기초로 차량(1)이 현재 주행하고 있는 차선이 몇 차선에 해당하는지 판단할 수 있다. 또한, 주행차선 판단부(241)는 통신부(230)를 통해 수신된 도로 환경 정보를 기초로 현재 주행 차선을 판단할 수 있다.
예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이, 차량(1)이 4차선 도로를 주행하고 있는 경우, 주행차선 판단부(241)는 차량(1)이 좌측 가장자리 차선(1차선)을 주행하고 있는지, 우측 가장자리 차선(4차선)을 주행하고 있는지 또는 중간 차선(2차선, 3차선)을 주행하고 있는지 판단할 수 있다.
학습조건 판단부(242)는 카메라(210)에 의해 검출된 주행 차선 및 차량 주변 물체를 기초로 운전자의 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하기 위한 학습 조건에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다.
조향 패턴에 관한 학습 데이터는, 특정 조건에서 운전자의 조향 조작에 따라 변경되는 차선 편향 정보를 포함할 수 있다. 구체적으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 차량(1)이 1차선(주행 차선)을 주행하는 동안 좌측 차선(중앙선)에서 중앙분리대(차량 주변 물체)가 존재하는 구간이 나타날 수 있다. 이 경우 운전자는 조향장치(270)를 조작하여 중앙분리대에 가까이 붙어서 주행하거나 중앙분리대에서 떨어져 우측 차선에 보다 가까이 붙어서 주행할 수 있다. 즉, 중앙분리대 구간 진입이라는 특정 조건이 발생한 경우, 운전자의 조향 조작에 따라 차선 편향 정보가 변경될 수 있다. 다시 말하면, 조향 패턴에 관한 학습 데이터는 특정 차선에서 특정 조건에 따라 변경되는 차선 편향 정보가 누적된 데이터를 의미한다.
또한, 운전자는 주변 차량, 우측 갓길의 폭, 우측 절벽에 따라 좌측 차선 또는 우측 차선으로 편향되어 주행할 수 있다. 즉, 특정 조건마다 운전자의 조향 패턴이 상이할 수 있다.
특정 조건은 학습 조건으로 정의될 수 있다. 특정 조건에서 운전자의 조향 조작에 따라 변경된 차선 편향 정보를 이용하여 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하게 되므로, 특정 조건은 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하기 위한 학습 조건이 된다.
이러한 학습 조건은 미리 설정될 수 있다. 예를 들면, 차량(1)이 좌측 가장자리 차선을 주행할 때 중앙분리대, 곡선 구간 및 우측 차량 중 적어도 하나가 검출되는 경우를 학습 조건으로 설정할 수 있다. 또한, 차량(1)이 우측 가장자리 차선을 주행할 때 갓길, 우측 경사 및 좌측 차량 중 적어도 하나가 검출되는 경우를 학습 조건으로 설정할 수 있다. 차량(1)이 중간 차선을 주행할 때에는 좌측 차량 또는 우측 차량이 검출되는 경우를 학습 조건으로 설정할 수 있다.
즉, 학습조건 판단부(242)는 주행 차선 및 차량 주변 물체를 기초로 미리 설정된 학습 조건에 해당하는지 판단할 수 있다.
학습조건 판단부(242)에 의해 학습 조건에 해당하는 것으로 판단되면, 학습데이터 생성부(243)는 센서(220)에 의해 획득된 주행 정보를 기초로 차선 편향 정보를 추출할 수 있다. 여기서 주행 정보는 운전자의 조향 입력에 따른 조향각 변화량을 의미한다. 주행 중 조향 입력이 발생하면, 차량(1)의 주행 방향이 변경되고, 그에 따라 차선 편향 정보가 변경될 수 있다.
학습데이터 생성부(243)는 추출된 차선 편향 정보가 반영된 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 생성하거나, 저장부(250)에 저장되어 있는 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 한다.
또한, 학습데이터 생성부(243)는 운전자의 조향 입력에 따라 센서(220)에 의해 감지된 조향각 변화량이 미리 설정된 범위 이상이면, 조향각 변화값을 기초로 차선 편향 정보를 추출하고, 검출된 주행 차선에 대응하는 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 할 수 있다.
반대로, 운전자의 조향 입력에 따라 센서(220)에 의해 감지된 조향각 변화량이 미리 설정된 범위 미만이면, 학습데이터 생성부(243)는 조향 패턴에 관한 학습 데이터의 업데이트를 수행하지 않고, 저장부(250)에 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 불러오기 할 수 있다. 즉, 조향각 변화량이 미리 설정된 범위 미만인 경우에는 운전자가 조향장치(270)를 조작한 것으로 판단되지 않으므로, 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 할 필요가 없다고 할 수 있다. 이 경우, 차량(1)의 차선 유지 보조 시스템은 저장부(250)에 저장되어 있던 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 따라 작동된다.
저장부(250)는 운전자의 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 저장할 수 있다. 운전자의 조향 패턴이 학습되기 전에 저장부(250)에 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터는 종래의 차선 유지 보조 시스템과 같이 차선의 중앙을 주행하도록 설정된 것일 수 있다.
또한, 저장부(250)는 차량(1)을 제어하기 위한 알고리즘 데이터를 저장할 수 있고, 제어부(240)는 이러한 제어 알고리즘에 따라 차량(1)에 구비된 각종 장치를 제어하는 제어 신호를 송출할 수 있다.
이러한 저장부(250)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(250)는 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
사용자 인터페이스부(260)는 저장부(250)에 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 표시하고, 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 포함된 차선 편향 정보를 미세 조정하기 위한 설정 메뉴를 표시할 수 있다.
도 4 에 도시된 바와 같이, 차량(1)의 클러스터(123) 또는 AVN장치(130)에 조향 패턴에 관한 학습 데이터가 표시될 수 있고, 도 5에 도시된 바와 같이, 차선 편향 정보를 조정하기 위한 화면이 표시될 수 있다. 사용자 인터페이스부(260)에 표시되는 정보에는 주행 차선, 학습 조건, 조향각 변화량 및 차선 편향 정보가 포함될 수 있다.
운전자는 사용자 인터페이스부(260)를 조작하여 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값을 입력할 수 있다. 즉, 운전자는 사용자 인터페이스부(260)를 조작하여 차량(1)이 좌측 차선 또는 우측 차선으로부터 이격되는 거리를 미세 조정할 수 있다. 제어부(240)는 사용자 인터페이스부(260)를 통해 입력된 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값을 기초로 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 할 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스부(260)를 통한 차선 편향 정보의 미세 조정 및 조향 패턴에 관한 학습 데이터의 업데이트는, 차량(1)이 주행 중이 아닌 상태에서도 수행될 수 있다.
미세 조정부(270)는 스티어링 휠(124)에 마련되어, 운전자로부터 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값을 입력 받을 수 있다. 예를 들면, 미세 조정부(270)에 해당하는 패들시프트(133)의 우측 스위치가 조작되는 경우, 차선 편향 정보는 우측으로 10cm 이동되는 것으로 조정될 수 있다. 또한, 패들시프트(133)의 좌측 스위치가 조작되는 경우, 차선 편향 정보는 좌측으로 10cm 이동되는 것으로 조정될 수 있다. 즉, 운전자는 미세 조정부(270)를 조작하여 차량(1)이 좌측 차선 또는 우측 차선으로부터 이격되는 거리를 미세 조정할 수 있다. 미세 조정부(270)의 조작마다 이동되는 거리는 자유롭게 설정될 수 있다.
이러한 차선 편향 정보에 대한 미세 조정은, 스티어링휠(124)가 조작된 이후에 수행되거나, 스티어링휠(124)의 조작 없이 미세 조정부(270)만 조작되어 수행될 수 있다.
한편, 제어부(240)는 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist) 시스템이 오프(OFF)된 상태에서 미세 조정부(270)가 조작되는 경우, 변속 기능이 수행되도록 변속 장치를 제어하고, 차선 유지 보조 시스템이 온(ON)인 상태에서 미세 조정부(270)가 조작되는 경우에는 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값이 입력된 것으로 판단하고, 미세 조정된 차선 편향 정보를 기초로 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 주행 차선과 특정 조건에 따른 운전자의 조향 패턴을 학습하고, 학습된 조향 패턴 데이터에 따라 차선 유지 보조 시스템을 작동시킴으로써 자동 조향에 대한 운전자의 거부감을 줄일 수 있고, 차선 유지 보조 시스템에 대한 신뢰성을 증대시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 조향 패턴 학습 데이터에 포함된 차선 편향 정보를 미세 조정할 수 있는 미세 조정부(패들시프트) 또는 사용자 인터페이스부를 구비함으로써, 운전자가 자신에게 보다 적합하게 차선 유지 보조 시스템이 동작하도록 설정할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 제어부(240)는 카메라(210)에 의해 획득된 영상을 기초로 주행 차선을 검출한다(510). 제어부(240)는 카메라(210)에 의해 검출된 주행 차선 및 차량 주변 물체를 기초로 조향 패턴 학습 조건의 검출 여부를 판단한다(520). 학습 조건이 검출되지 않는 경우, 제어부(240)는 저장부(250)에 미리 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 따라 주행하도록 차량(1)의 차선 유지 보조 시스템을 제어한다.
학습 조건이 검출되면, 제어부(240)는 운전자에 의한 조향장치(270)의 조작이 있는지 판단한다(540). 운전자의 조향 입력이 검출되지 않는 경우, 제어부(240)는 저장부(250)에 미리 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 따라 주행하도록 차량(1)의 차선 유지 보조 시스템을 제어한다(530). 운전자의 조향 입력이 검출되는 경우, 제어부(240)는 조향각 변화량 및 차선 편향 정보를 추출한다(550). 이후, 제어부(240)는 주행 차선에 대응하는 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 한다(560).
도 7 및 도 8은 주행 차선에 따른 조향 패턴에 관한 학습 데이터의 업데이트를 설명하는 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 제어부(240)는 카메라(210)에 의해 획득되는 영상으로부터 차량(1)이 주행하고 있는 차선을 판단한다. 즉, 차량(1)이 다차선 도로에서 좌측 가장자리 차선(이하, 1차선)을 주행하고 있는 경우, 제어부(240)는 카메라(210)에 의해 획득된 영상을 기초로1차선을 주행 차선으로 결정할 수 있다(610). 이후, 제어부(240)는 1차선에 대응하는 학습 조건의 검출 여부를 판단한다(620). 구체적으로, 제어부(240)는 중앙분리대, 곡선 구간 및 우측 차량 중 적어도 하나의 검출 여부를 판단한다. 학습 조건이 검출되지 않는 경우, 제어부(240)는 저장부(250)에 미리 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 따라 주행하도록 차량(1)의 차선 유지 보조 시스템을 제어한다(630).
학습 조건이 검출되는 경우, 제어부(240)는 학습 조건에 대응하는 운전자의 조향 입력이 있는지 판단한다(640). 운전자의 조향 입력이 검출되지 않는 경우, 제어부(240)는 저장부(250)에 미리 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 따라 주행하도록 차량(1)의 차선 유지 보조 시스템을 제어한다(630). 운전자의 조향 입력이 검출되는 경우, 제어부(240)는 조향각 변화량 및 차선 편향 정보를 추출한다(650). 이후, 제어부(240)는 좌측 가장자리 차선(1차선)에 대응하는 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 한다(660).
도 8를 참조하면, 제어부(240)는 카메라(210)에 의해 획득되는 영상으로부터 차량(1)이 주행하고 있는 차선을 판단한다. 즉, 차량(1)이 다차선 도로에서 우측 가장자리 차선을 주행하고 있는 경우, 제어부(240)는 카메라(210)에 의해 획득된 영상을 기초로 우측 가장자리 차선을 주행 차선으로 결정할 수 있다(710). 이후, 제어부(240)는 우측 가장자리 차선에 대응하는 학습 조건의 검출 여부를 판단한다(720). 구체적으로, 제어부(240)는 갓길, 우측 경사 또는 좌측 차량 중 적어도 하나의 검출 여부를 판단한다. 학습 조건이 검출되지 않는 경우, 제어부(240)는 저장부(250)에 미리 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 따라 주행하도록 차량(1)의 차선 유지 보조 시스템을 제어한다(730).
학습 조건이 검출되는 경우, 제어부(240)는 학습 조건에 대응하는 운전자의 조향 입력이 있는지 판단한다(740). 운전자의 조향 입력이 검출되지 않는 경우, 제어부(240)는 저장부(250)에 미리 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 따라 주행하도록 차량(1)의 차선 유지 보조 시스템을 제어한다(730). 운전자의 조향 입력이 검출되는 경우, 제어부(240)는 조향각 변화량 및 차선 편향 정보를 추출한다(750). 이후, 제어부(240)는 좌측 가장자리 차선(1차선)에 대응하는 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 한다(760).
도 9는 미세 조정부에 의해 차선 편향 정보가 미세 조정되는 것을 설명하는 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 제어부(240)는 카메라(210)에 의해 획득되는 영상으로부터 차량(1)이 주행하고 있는 차선을 판단한다(810). 제어부(240)는 차선 유지 보조 시스템이 작동 중인지 판단한다(820). 제어부(240)는 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist) 시스템이 오프(OFF)된 상태에서 미세 조정부(270)가 조작되는 경우, 변속 기능이 수행되도록 변속 장치를 제어한다(830).
제어부(240)는, 차선 유지 보조 시스템이 온(ON)인 상태에서 미세 조정부(270)가 조작되는 경우, 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값이 입력된 것으로 판단하고, 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 기능을 수행한다(840). 제어부(240)는 미세 조정된 차선 편향 정보 추출하고(850), 주행 차선에 대응하는 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 한다(860).
도 10은 사용자 인터페이스부를 통해 차선 편향 정보가 미세 조정되는 것을 설명하는 흐름도이다.
도 10을 참조하면, 사용자 인터페이스부(260)는 운전자의 입력에 따라 저장부(250)에 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 표시하고, 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 포함된 차선 편향 정보를 미세 조정하기 위한 설정 메뉴를 표시한다(910).
사용자 인터페이스부(260)는 운전자로부터 특정 주행 차선 및 특정 주행 차선에 대응하는 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 대한 선택을 입력 받는다(920).
이후, 사용자 인터페이스부(260)는 선택된 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 포함된 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값이 입력 받고(930), 조정된 차선 편향 정보를 기초로 선택된 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 한다(940).
이와 같이, 본 발명은 주행 차선과 특정 조건에 따른 운전자의 조향 패턴을 학습하고, 학습된 조향 패턴 데이터에 따라 차선 유지 보조 시스템을 작동시킴으로써 자동 조향에 대한 운전자의 거부감을 줄일 수 있고, 차선 유지 보조 시스템에 대한 신뢰성을 증대시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 조향 패턴 학습 데이터에 포함된 차선 편향 정보를 미세 조정할 수 있는 미세 조정부(패들시프트) 또는 사용자 인터페이스부를 구비함으로써, 운전자가 자신에게 보다 적합하게 차선 유지 보조 시스템이 동작하도록 설정할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량
210: 카메라
220: 센서
230: 통신부
240: 제어부
250: 저장부
260: 사용자 인터페이스부
270: 조향장치
280: 미세 조정부

Claims (20)

  1. 주행 차선을 검출하고, 차량 주변 물체의 영상을 획득하는 카메라;
    차량의 주행 정보를 획득하는 센서;
    조향 패턴에 관한 학습 데이터가 저장되는 저장부;
    상기 카메라에 의해 검출된 상기 주행 차선 및 상기 차량 주변 물체를 기초로 미리 설정된 학습 조건에 해당하는지 판단하고, 상기 학습 조건에 해당하는 경우, 상기 센서에 의해 획득된 상기 주행 정보를 기초로 차선 편향 정보를 추출하여 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하고 상기 업데이트된 학습 데이터에 기초하여 차선 유지 보조 시스템을 제어하는 제어부;
    상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 따라, 상기 제어부에 의해 제어되는 조향장치;
    상기 조향 장치의 스티어링 휠에 마련되는 미세 조정부; 및
    변속 장치를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist) 시스템이 오프(OFF)된 상태에서 상기 미세 조정부가 조작되는 경우, 변속 기능이 수행되도록 상기 변속 장치의 기어를 제어하고,
    상기 차선 유지 보조 시스템이 온(ON)인 상태에서 상기 미세 조정부가 조작되는 경우, 상기 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값이 입력된 것으로 판단하고, 미세 조정된 차선 편향 정보를 기초로 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하는 차량.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 저장부에 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 표시하고, 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 포함된 상기 차선 편향 정보를 미세 조정하기 위한 설정 메뉴를 표시하며, 운전자로부터 상기 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값을 입력 받는 사용자 인터페이스부; 를 더 포함하는 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 검출된 주행 차선이 도로 상에서 좌측 가장자리 차선인 경우, 중앙분리대, 곡선구간 및 우측 근접 차량 중 적어도 하나가 검출되면 상기 학습 조건에 해당하는 것으로 판단하는 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 검출된 주행 차선이 도로 상에서 우측 가장자리 차선인 경우, 갓길, 우측 경사 및 좌측 근접 차량 중 적어도 하나가 검출되면 상기 학습 조건에 해당하는 것으로 판단하는 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    운전자의 조향 입력에 따라 상기 센서에 의해 감지된 조향각 변화량이 미리 설정된 범위 이상이면, 상기 조향각 변화값을 기초로 상기 차선 편향 정보를 추출하고, 상기 검출된 주행 차선에 대응하는 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하는 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    운전자의 조향 입력에 따라 상기 센서에 의해 감지된 조향각 변화량이 미리 설정된 범위 미만이면, 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터의 업데이트를 수행하지 않고, 상기 저장부에 저장된 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 불러오기 하는 차량.
  9. 삭제
  10. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 사용자 인터페이스부를 통해 입력된 상기 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값을 기초로 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하는 차량.
  11. 제1항에 있어서,
    외부로부터 도로 환경 정보를 수신하는 통신부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 통신부를 통해 수신된 상기 도로 환경 정보를 이용하여 상기 학습 조건에 해당하는지 판단하는 차량.
  12. 주행 차선을 검출하고, 차량 주변 물체의 영상을 획득하는 단계;
    차량의 주행 정보를 획득하는 단계;
    상기 주행 차선 및 상기 차량 주변 물체를 기초로 미리 설정된 학습 조건에 해당하는지 판단하는 단계;
    상기 학습 조건에 해당하는 경우, 상기 획득된 주행 정보를 기초로 차선 편향 정보를 추출하여 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하고 고 상기 업데이트된 학습 데이터에 기초하여 차선 유지 보조 시스템을 제어하는 단계; 를 포함하고,
    상기 차선 유지 보조 시스템이 온(ON)인 상태에서 스티어링 휠에 마련된 미세 조정부가 조작되는 경우, 상기 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값이 입력된 것으로 판단하고, 미세 조정된 차선 편향 정보를 기초로 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트하고,
    상기 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist) 시스템이 오프(OFF)된 상태에서 상기 미세 조정부가 조작되는 경우, 변속 기능이 수행되도록 변속 장치의 기어를 제어하는 것을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 따라 차량에 마련된 조향장치를 제어하는 단계; 를 더 포함하는 차량의 제어방법.
  14. 삭제
  15. 제12항에 있어서,
    사용자 인터페이스부에 의해, 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터가 표시되는 단계;
    상기 사용자 인터페이스부에 의해, 상기 상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터에 포함된 상기 차선 편향 정보를 미세 조정하기 위한 설정 메뉴가 표시되는 단계; 및
    운전자로부터 상기 차선 편향 정보에 대한 미세 조정 값을 입력 받는 단계;를 더 포함하는 차량의 제어방법.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 미리 설정된 학습 조건에 해당하는지 판단하는 단계는,
    상기 검출된 주행 차선이 도로 상에서 좌측 가장자리 차선인 경우, 전방 중앙분리대, 전방 곡선구간 및 우측 근접 차량 중 적어도 하나가 검출되면 상기 학습 조건에 해당하는 것으로 판단하는 차량의 제어방법.
  17. 제12항에 있어서,
    상기 미리 설정된 학습 조건에 해당하는지 판단하는 단계는,
    상기 검출된 주행 차선이 도로 상에서 우측 가장자리 차선인 경우, 갓길, 우측 경사 및 좌측 근접 차량 중 적어도 하나가 검출되면 상기 학습 조건에 해당하는 것으로 판단하는 차량의 제어방법.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하는 단계는,
    운전자의 조향 입력에 따른 조향각 변화량이 미리 설정된 범위 이상이면, 상기 조향각 변화값을 기초로 상기 차선 편향 정보를 추출하는 차량의 제어방법.
  19. 제12항에 있어서,
    상기 조향 패턴에 관한 학습 데이터를 업데이트 하는 단계는,
    운전자의 조향 입력에 따른 조향각 변화량이 미리 설정된 범위 미만이면, 상기 조향 패턴 학습 데이터의 업데이트를 수행하지 않고, 저장부에 저장된 조향 패턴 학습 데이터를 불러오기 하는 차량의 제어방법.
  20. 삭제
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