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KR102476893B1 - 오더 피킹 장치를 위한 작동 장치 - Google Patents

오더 피킹 장치를 위한 작동 장치 Download PDF

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KR102476893B1
KR102476893B1 KR1020207003313A KR20207003313A KR102476893B1 KR 102476893 B1 KR102476893 B1 KR 102476893B1 KR 1020207003313 A KR1020207003313 A KR 1020207003313A KR 20207003313 A KR20207003313 A KR 20207003313A KR 102476893 B1 KR102476893 B1 KR 102476893B1
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KR
South Korea
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clamping jaw
guide
transverse direction
clamping
driving
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크리스토프 헬렌브랜드
Original Assignee
벡톤 디킨슨 로와 저머니 게임베하
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Publication date
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Abstract

본 발명은 낱알 제품, 더 구체적으로는 약품 포장물을 보관하기 위한 오더 피킹 장치를 위한 작동 장치에 관한 것이다. 기존의 작동 장치는 생산하는데 비용이 많이 들고 그리고 오직 한정된 체결력을 가할 수 있다. 이 문제를 해결하기 위하여, 본 발명의 작동 장치는 다음을 포함한다: 제1 가로 방향(x)으로 연장되는 전달 테이블(10), 상기 전달 테이블(10) 위에 배치되고 그리고 서로 마주보는 클램핑 표면(21a, 21b)을 갖는 두 개의 긴 클램핑 조(20a, 20b), 프레임 구조(31, 32, 33a, 33b), 제1 가로 방향(x)으로 간격을 두고 제2 가로 방향(y)으로 연장되는 제1 가이드(35) 및 제2 가이드(36), 그리고 가이드(35, 36)에 결합되고 그리고 제2 가로 방향(y)으로 구동되는 적어도 4개의 클램핑 조 캐리지(40a, 40b, 41a, 41b)를 갖고, 각 쌍의 각자 클램핑 조 캐리지가 가이드에 할당되고 그리고 적어도 각 쌍의 각자 클램핑 조 캐리지(40a, 41a, 40b, 41b)가 제1 가로 방향(x)으로 서로 간격을 두고 클램핑 조(20a, 20b)에 결합된다.

Description

오더 피킹 장치를 위한 작동 장치
본 발명은 주문 이행 장치를 위한 작동 장치에 관한 것이고, 특히 낱알 제품, 특히 약품 포장물을 위한 수평의 보관 영역을 갖는 주문 이행 장치를 위한 작동 장치에 관한 것이다.
자동으로 낱알 제품, 특히 약품 포장물을 보관 및 회수하기 위한 선행기술에는 주문 이행 장치를 위한 수많은 작동 장치가 공지되어 있다.
예를 들어 유럽특허 EP 2 165 950 A1에는 전달 테이블(delivery table) 및 그 위에 배치된 클램핑 조(clamping jaws)를 포함하는 작동 장치가 공지되어 있다. 상기 클램핑 조는 상기 작동 장치의 상부에 회전 가능하게 부착된다. 상기 상부는 상기 클램핑 조에 연결된 가이드를 포함한다. 상기 클램핑 조의 회전 동작을 실행하기 위해 상기 가이드가 보관 및 회수 방향으로 이동된다. 상기 작동 장치의 단점은 회전 동작을 실행하는데 필요한 수많은 부품을 가졌다는 것이고, 이는 고비용의 작동 장치로 이어진다. 또한 상기 가이드의 설계 및 구동 장치의 회전 동작의 클램핑 조의 회전 동작으로의 변형(translation)은 상기 조가 회수될 낱알 제품에 한정된 체결력(clamping force)만을 가할 수 있다는 것을 의미한다. 그러나 최근 몇 년간 시장에 더 큰 크기와 더 무거운 약품 포장물의 수가 증가하면서 증가된 체결력이 바람직하게 되었다.
본 발명의 목적은 더 강한 체결력을 만들어 내는 회전 가능한 클램핑 조를 갖는 간소화된 설계의 작동 장치를 제공하는 것이다.
본 출원의 범위에서 "낱알 제품(piece good)" 및 "약품 포장물(medicinal package)"이란 용어가 사용될 것이고, 상기의 용어들은 각자의 복수형 또한 포함하는 것으로 이해될 것이다. 본 발명에 따른 작동 장치는 하나의 낱알 제품 또는 약품 포장물 또는 복수의 낱알 제품 또는 약품 포장물을 동시에 보관 및 회수하는데 사용될 수 있다.
상기의 목적은 본 발명에 따라 청구항 제1항의 특징을 갖는 작동 장치에 의해 달성된다. 낱알 제품, 특히 약품 포장물을 보관하기 위한 수평의 보관 영역을 가진 주문 이행 장치를 위한 본 발명에 따른 작동 장치는 보관 영역으로부터 또는 보관 영역에 낱알 제품 또는 약품 포장물을 이동시키기 위한 보관 및 회수 단부(storage and retrieval side)을 갖는 전달 테이블을 포함하고, 상기 테이블은 제1 가로 방향(x)으로 연장된다. 상기 제1 가로 방향은 낱알 제품에 대한 보관 및 회수 방향에 일치하고 그리고 일반적으로 상기 작동 장치의 세로축과 동일하다. 두 개의 긴 클램핑 조가 상기 전달 테이블 위에 배치되고, 상기 조는 서로 마주보는 클램핑 표면(clamping surfaces)을 가진다.
상기 작동 장치는 프레임 구조를 갖는 클램핑 조 가이드 장치 및 제1 가로 방향(x)으로 간격을 두고 서로 평행하며, 제1 가로 방향(x)에 수직인 제2 가로 방향(y)(따라서 제2 가로 방향은 보관 및 회수 방향에 수직 및 직각이다)으로 연장되는 적어도 하나의 제1 가이드 및 하나의 제2 가이드를 더 포함한다.
작동 장치 그 자체는 전달 테이블에 보관 및 회수 단부의 반대편에 배치된다. 제1 가이드는 여기에서 보관 및 회수 단부를 마주하는 가이드로 정의된다. 제2 가이드는 보관 및 회수 단부에 대해 상기 제1 가이드에 평행하게 그리고 그 뒤에 배치된다.
클램핑 조 가이드 장치는 가이드에 결합되고 그리고 제2 가로 방향(y)으로 구동되고 그리고 가이드에서 이동 가능한 적어도 4개의 클램핑 조 캐리지(carriages)를 더 포함하고, 여기에서 두 개의 제1 클램핑 조 캐리지는 제1 가이드와 연결되고 그리고 두 개의 제2 클램핑 조 캐리지는 제2 가이드와 연결되고, 그리고 여기에서 적어도 두 개의 클램핑 조 캐리지는 제1 가로 방향(x)으로 서로 간격을 두고 각자의 클램핑 조에 결합된다.
마지막으로, 상기 작동 장치는 클램핑 조 가이드 장치를 제1 가로 방향(x)으로 이동시키기 위한 구동 유닛(drive unit)을 포함하고, 상기 구동 유닛은 클램핑 조 가이드 장치에 결합된다.
그러므로 본 발명에 따라 각각의 클램핑 조는 복수의 클램핑 조 캐리지, 보통은 구비된 클램핑 조 캐리지 중 절반에 결합된다. 제2 클램핑 조 캐리지의 위치가 고정되었을 때, 예를 들어 제1 클램핑 조 캐리지의 제2 가로 방향(y)으로 서로를 향하는 움직임이 클램핑 조들의 기울기(tilting)에 영향을 미치도록 결합점은 제1 가로 방향(x)(보관 및 회수 방향)에 대해 오프셋(offset)되어 있다.
본 발명에 따른 작동 장치에서 클램핑 조의 제어는 적어도 4개의 클램핑 조 캐리지로 매우 간단하게 그리고 직접적으로 실행되고, 그리고 기울어지는 조를 보관 및 회수 방향의 반대로 회전시키는 데 이 보관 및 회수 방향으로 가이드 장치의 움직임이 필요 없다. 각 클램핑 조당 적어도 두 개의 클램핑 조 캐리지를 사용하는 이 직접적인 제어를 통하여 더 강한 체결력이 가해질 수 있다. 예를 들어 각 클램핑 조당 적어도 두 개의 클램핑 조 캐리지가 행동을 같이하는 것이 가능하다(두 개의 클램핑 조 캐리지를 제2 가로 방향(y)에 대해 서로를 향해 이동시키는 것으로 가능). 설계 측면에서 봤을 때, 본 발명에 따른 작동 장치는 훨씬 간단하고, 그리고 이 간단한 설계에도 불구하고 더 강한 체결력이 가해질 수 있다.
가이드에서 클램핑 조 캐리지를 제2 가로 방향(y)으로 이동시키기 위하여, 각각의 클램핑 조 캐리지에 전용 구동 유닛이 구비될 수 있고, 예를 들어 상기 구동 유닛은 클램핑 조 캐리지 바로 위에 있을 수 있다. 이렇게 하는 것으로 클램핑 조가 기울어져 임의적으로 열고 닫힐 수 있도록 적어도 4개의 클램핑 조 캐리지가 서로 독립적으로 가이드에서 이동될 수 있고, 그에 따라 두 개의 조가 서로에게 독립적으로 기울어진다.
그러나 전용 구동 장치를 각각의 클램핑 조 캐리지에 배치시키는 예시에는 더 큰 비용, 그리고 더 많은 전선 및 제어 필요조건이 따른다. 작동 장치의 바람직한 구체예에서 클램핑 조 가이드 장치는 구동 유닛에 결합된 적어도 두 개의 구동 부재를 포함하고, 여기에서 제1 구동 부재는 제1 클램핑 조 캐리지에 연결되고 그리고 제2 구동 부재는 제2 클램핑 조 캐리지에 연결되고, 상기 제1 및 제2 구동 부재는 제1 가로 방향(x)으로 서로 간격을 두고 배치된다. 이 구체예에서 가이드와 연결된 클램핑 조 캐리지는 단일 구동 부재를 사용하는 것으로 이동 또는 구동되고, 그렇게 함으로써 각각의 클램핑 조 캐리지에 단일 구동 장치를 배치할 필요가 없게 한다. 구동 부재 및 연결된 구동 유닛은 클램핑 조 캐리지의 제2 가로 방향으로 또는 가이드에서 선형 움직임이 보장되는 한 어느 형태로든 설계될 수 있다. 클램핑 조 캐리지를 구동 또는 이동시키기 위해 어느 종류의 선형 구동 장치라도 사용될 수 있다. 상기 구동 부재가 벨트 구동식(belt-driven)으로 설계되는 것이 바람직하고, 예를 들어 상기 벨트는 가이드에서 도르래로 다시 보내지고(redirected) 그리고 클램핑 조 캐리지를(구동 유닛과의 결합에 의해) 구동시킨다. 그러한 구체예에서는 상기 클램핑 조 캐리지가 적절한 결합 수단을 포함하도록 설계되어야 한다.
모든 클램핑 조 캐리지의 독립된 제어성을 달성하기 위하여, 작동 장치의 바람직한 구체예에서 클램핑 조 가이드 장치는 구동 유닛에 결합된 적어도 4개의 구동 부재를 포함하고, 여기에서 두 개의 제1 구동 부재는 제1 클램핑 조 캐리지에 연결되고 그리고 두 개의 제2 구동 부재는 제2 클램핑 조 캐리지에 연결되고, 상기 제1 및 제2 구동 부재는 제1 가로 방향(x)으로 서로 간격을 두고 배치된다. 이 구체예에서는 가이드에서 구동 부재로 클램핑 조 캐리지를 움직이게 하는 구동 부재에 의해 클램핑 조 캐리지에 결합된 단 하나의 (중앙) 구동 유닛이 제공된다. 구동 유닛 그 자체는 단 하나의 구동 장치를 포함하고, 이는 구동 부재를 개별적으로 그리고/또는 쌍으로 움직이게 하기 위해 상응하는 변속 유닛(transmission unit)으로 상기 구동 부재에 결합될 수 있다.
구동 부재 및 연결된 구동 유닛은 클램핑 조 캐리지의 선형 움직임이 제2 가로 방향(y)으로 또는 가이드에서 보장되는 한 어느 형태로든 설계될 수 있다. 따라서 클램핑 조 캐리지를 구동 또는 이동시키기 위해 어느 종류의 선형 구동 장치라도 사용될 수 있다. 구축하기 용이한 작동 장치의 구체예의 특히 이로운 설계에서 구동 부재는 톱니 랙(toothed rack)으로서 설계되고 그리고 그에 맞춰 구동 유닛에 결합된다. 상기 톱니 랙의 다른 이점은 그렇게 함으로써 큰 힘(high forces)이 클램핑 조 캐리지로 전달될 수 있다는 것이다.
보관 영역으로부터 낱알 제품 또는 약품 포장물을 회수하기 위하여, 클램핑 조를 평행하게 나란하게 하고 그런 다음 클램핑 조가 내부로 이동되었을 때 회수될 낱알 제품이 그 사이에 위치하도록 클램핑 조를 보관 영역 내로 이동시키는 것이 일반적이다. 그러고는 낱알 제품을 쥐기 위해 보관 영역 내로 이동된 클램핑 조의 말단이 서로를 향해 움직이도록 상기 클램핑 조가 기울어진다. 회수 중에 클램핑 조의 말단이 낱알 제품의 옆면에 인접하게 닿을 수 있거나, 또는 클램핑 조의 말단 사이의 간격이 회수될 뒤쪽 낱알 제품의 너비보다 작도록 클램핑 조가 함께 충분히 멀리 움직일 수 있다.
낱알 제품이 회수되는 방식 때문에, 클램핑 조가 따로 서로에게서 멀어질 필요가 없고, 클램핑 조의 동시 발생하는 경상의 동일한 동작으로 충분하다. 그러므로 바람직한 구체예에서는 구동 유닛이 적어도 두 개의 구동 장치를 포함하고, 각각 하나의 구동 기어(drive gear)를 포함하고, 그리고 제1 및 제2 구동 부재는 톱니 랙으로 설계되고 그리고 서로 마주보게 배치되며, 상기 하나의 구동 기어가 각자 제1 및 제2 구동 부재 사이에 중앙에 배치되어 가이드와 연결된 클램핑 조 캐리지가 동시에 구동되게 한다.
상기에서 실례를 사용하여 기술된 바와 같이, 클램핑 조는 낱알 제품 또는 약품 포장물을 회수하기 위해 보관 영역 안쪽으로 이동해야만 한다. 클램핑 조가 클램핑 조 가이드 장치에 결합되어 있기 때문에 상기 장치는 보관 및 회수 방향(제1 가로 방향(x)에 상응함)으로 이동 가능해야 하고, 그렇기 때문에 클램핑 조 가이드 장치가 상응하는 구동 유닛에 결합된다.
가능한 큰 개방된 전달 테이블 면적을 갖는(즉 가능한 한 소형의 클램핑 조 가이드 장치를 갖는) 작동 장치를 제공하기 위해, 바람직한 구체예에서는 클램핑 조 가이드 장치의 프레임 구조의 한 구성 부품이 전달 테이블을 둘러싸고(reach around) 그리고 상기 전달 테이블 아래에 배치된 구동 유닛에 결합되고, 상기 구동 유닛은 클램핑 조 가이드 장치를 움직이게 한다. 그러한 클램핑 조 가이드 장치의 구체예에서는 클램핑 조 가이드 장치를 보관 및 회수 방향으로 이동시키기 위한 구동 장치를 전달 테이블 아래에 배치하는 것이 가능하여 클램핑 조 가이드 장치가 제1 가로 방향(x)에 대해 매우 소형으로 설계된다.
간단한 설계의 바람직한 구체예에서는 클램핑 조 가이드 장치를 이동시키기 위한 구동 유닛이 가동부 및 고정부를 갖는 선형 구동 장치로서 설계되고, 상기 가동부는 전달 테이블을 둘러싸는 프레임 구조의 구성 부품에 결합되고, 그리고 상기 고정부는 전달 테이블 아래에 설계된다.
전달 테이블에 놓인 낱알 제품 또는 약품 포장물을 그로부터 보관 영역으로 이동시키기 위하여 일반적으로 상기 작동 장치는 예를 들어 텔레스코프 암(telescope arm)으로 설계될 수 있는 밀대(pusher)를 포함하고, 상기 밀대는 클램핑 조 가이드 장치에 결합되거나 또는 클램핑 조 가이드 장치의 구성 부품으로서 설계될 수 있다.
클램핑 조 가이드 장치의 설계를 가능한 한 간단하게 유지하기 위해 바람직한 구체예는 전달 테이블이 제1 가로 방향으로 연장되는 슬롯(opening)을 가지고, 밀대가 제1 가로 방향으로 상기 슬롯에서 이동 가능하고, 상기 밀대가 구동 장치에 결합되는 것을 제공한다. 따라서 상기 밀대를 이동시키기 위한 메커니즘은 클램핑 조 가이드 장치의 부품 수가 감소하도록 주로 전달 테이블 아래에 배치된다.
낱알 제품이 회수될 때 낱알 제품에 닿는 클램핑 조가 미끄러지는 것을 방지하기 위하여, 바람직한 구체예에서는 클램핑 조의 클램핑 표면(clamping surface)의 적어도 한 부분이 미끄럼 방지 물질을 포함, 즉 조가 그러한 물질로 만들어졌거나 또는 그가 적어도 부분적으로 해당 물질로 코팅된다.
하기에는 본 발명에 따른 작동 장치의 구체예가 도면을 참조하여 기술된다.
도 1a, 1b는 본 발명에 따른 작동 장치의 바람직한 구체예의 투상도를 도시한다.
도 2a, 2b는 바람직한 구체예의 클램핑 조 가이드 장치의 투상도를 도시한다.
도 3은 일부 구성 부품이 생략된, 바람직한 구체예의 클램핑 조 가이드 장치의 투상도를 도시한다.
도 4a, 4b는 도 3에 따른 클램핑 조 가이드 장치의 평면도 및 저면도를 도시한다.
도 5는 일부 구성 부품이 생략된, 한데 모아진 평행 클램핑 조를 가진 클램핑 조 가이드 장치의 상세한 투상도를 도시한다.
도 6a, 6b는 도 5에 따른 클램핑 조 가이드 장치의 평면도 및 저면도를 도시한다.
도 1a, 1b는 본 발명에 따른 작동 장치의 바람직한 구체예의 두 개의 투상도를 도시하고, 상기 도 1a는 위에서 본 투상도를 나타내고 그리고 상기 도 1b는 아래에서 본 투상도를 나타낸다. 본 발명에 따른 작동 장치(1)는 전달 테이블(10)을 포함하고, 이 위에는 마주보는 클램핑 표면(21a, 21b)을 갖는 두 개의 클램핑 조(20a, 20b)가 배치된다. 상기 클램핑 조(20a, 20b)의 말단부에는 미끄럼 방지 물질로 코팅된 부분(22a, 22b)이 있다.
상기 클램핑 조의 말단부에서 전달 테이블(10)은 보관 및 회수 단부(15)를 포함하고, 약품 포장물은 이를 지나 전달 테이블로부터 보관 영역으로 밀어지거나 또는 보관 영역으로부터 전달 테이블로 끌어와진다. 보관 및 회수 방향은 도 1a에 표시된 제1 가로 방향(x)과 일치한다.
상기 전달 테이블은 보관 및 회수 방향, 즉 제1 가로 방향(x)으로 연장되는 중앙 슬롯(slotted opening)(11)을 갖는다. 넓은 밀대 헤드(broadened pushing head)(13)를 갖는 밀대 부재(12)는 슬롯에 배치된다. 밀대 부재(12)는 슬롯(11)에서 보관 및 회수 방향, 즉 제1 가로 방향(x)으로 이동될 수 있다.
클램핑 조 가이드 장치(30)는 보관 및 회수 단부(15)의 반대편에 배치되고, 클램핑 조(20a, 20b)가 상기 장치에 연결되어 있고, 상기 장치는 상기 클램핑 조를 기울이기 위한 메커니즘을 포함한다. 클램핑 조 가이드 장치(30)는 상부에 두 개의 구동 장치(51, 52)에 더하여 연결된 변속기(53, 54)를 갖는 구동 유닛(50)을 포함한다. 도시된 구체예에서 이 두 개의 구동 장치는 클램핑 조가 다음의 도면들에서 상세하게 기술되는 방식으로 기울어지게 한다. 상기 클램핑 조 가이드 장치는 보관 및 회수 과정의 다양한 측면을 모니터하기 위한 광학 탐지기(2)를 더 포함한다.
도시된 구체예에서 클램핑 조 가이드 장치(30) 및 그의 모든 전자 부품은 고정 암(fastening arm)(3) 아래에 배치된 제어 유닛(4)에 연결된다. 고정 암(3) 그 자체는 스위블 조인트(swivel joint)로 전달 테이블에 또는 그의 하부구조에 고정된다.
약품 포장물을 보관 및 회수하기 위하여 클램핑 조 가이드 장치(30)는 제1 가로 방향(x), 즉 보관 및 회수 방향으로 이동되어야 한다. 이를 위하여 도시된 구체예에서는 구동 장치(60)가 전달 테이블 아래에 배치되고, 상기 구동장치는 다음의 도면들에서 상세하게 기술되는 바와 같이 클램핑 조 가이드 장치(30)를 움직이게 한다. 상기 전달 테이블 아래에는 밀대 부재(12)를 슬롯(11)에서 제1 가로 방향(x)으로 이동시키기 위한 또 하나의 구동 장치(6)가 더 배치된다.
도 2a, 2b는 클램핑 조(20a, 20b)와 함께 클램핑 조 가이드 장치(30)의 투상도를 도시한다. 클램핑 조 가이드 장치(30)는 프레임 구조(31, 32, 33a, 33b)를 포함하고, 여기서 전면부(front component)(31)는 클램핑 조(그리고 도시되지 않은 전달 테이블)를 둘러싼다. 전면부(31)의 하부에는 선형 구동 장치의 가동부(62a, 62b)("도르래(runners)")가 고정되고, 상기 도르래는 클램핑 조 가이드 장치(30)를 제1 가로 방향으로 이동시킬 수 있다. 상기 부품은 클램핑 조 가이드 장치와 함께 상응하는 고정부(가동부를 이동시키기 위해 회전된다)를 제1 가로 방향으로 이동시키기 때문에 "가동(moving)" 부품으로 지칭된다. 고정부(61a, 61b)(도 1b 참조) 그 자체는, 예를 들어 고정부의 회전으로, 상기 가동부를 이동시키기 위해 움직일 수 있으며, 여기서 이 회전 동작은 가동부를 고정부의 세로 축을 따라 이동시킬 수 있다. 그러므로 상기 고정부는 오직 작동 장치 내에서 그의 위치에 상대적으로 움직이지 않는 것이다.
예를 들어 대안적인 구체예에서는 고정부가 작동 장치의 세로 말단부 사이에 있고 그리고 가동부를 이동시키기 위한 상응하는 도르래와 협력하는 벨트로 설계되는 것이 가능하다.
도 2b 및 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 두 개의 가이드(35, 36), 제1 가이드(35) 및 제2 가이드(36)는 측면 프레임 구조(33a, 33b) 사이에 서로 평행하게 제2 가로 방향(y)으로 연장되고, 상기 가이드들은 서로 제1 가로 방향(x)으로 분리되어 있고, 상기 제1 가이드 장치는 클램핑 조의 말단부를 향한다.
두 개의 클램핑 조 캐리지(40a, 40b; 41a, 41b)는 각각의 가이드(35, 36)에 배치되는데, 두 개의 제1 클램핑 조 캐리지(40a, 40b)는 제1 가이드(35)에 배치되고 그리고 제2 클램핑 조 캐리지(41a, 41b)는 제2 가이드(36)에 배치된다. 도시된 작동 장치의 구체예에서 클램핑 조 캐리지의 일부분이 돌출 단부에 놓이도록 클램핑 조 캐리지의 한 부분이 가이드(35, 36)의 상기 돌출 단부를 둘러싼다.
대안적인 구체예에서 상기 가이드 및 캐리지는 약간 다르게 설계될 수 있다. 예를 들어 상기 가이드가 단순한 관 형태로 그를 통해 주변 클램핑 조 캐리지가 움직일 수 있게 설계되는 것 또한 가능하다. 가이드 및 클램핑 조 캐리지의 정확한 설계는 본 발명에 있어서 중요하지 않고, 클램핑 조가 서로 평행하게 그리고 제1 가로 방향(x)에 수직 그리고 직각 방향인 제2 가로 방향(y)으로 움직일 수 있는 것을 보장하는 것만이 중요하다.
특히 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이 클램핑 조 캐리지(40a, 40b; 41a, 41b)는 도시된 구체예에서 톱니 랙으로 설계된 구동 부재(45a, 45b; 46a, 46b)에 연결된다. 제1 가이드(35) 및 상응하는 제1 클램핑 조 캐리지(40a, 40b)와 연결된 구동 부재(45a, 45b) 그리고 제2 가이드(36)와 연관된 상응하는 구동 부재(46a, 46b)는 랙의 톱니 부분이 서로 마주보고 그리고 그의 말단부에 중첩되는 영역을 형성하도록 랙의 톱니 부분에 관하여 정렬된다. 각자의 구동 부재 또는 랙의 중첩 영역의 중앙에는 변속기(53, 54)(도 3에 도시되지 않음)로 구동장치(51, 52)에 결합된 구동 기어(55, 56)가 각자 배치된다. 가이드의 클램핑 조 캐리지(40a, 40b; 41a, 41b) 및 그의 상응하는 구동 기어 사이의 간격은 동일하고, 다시 말해서 구동 기어의 움직임이 클램핑 조 캐리지의 동시 발생하는 움직임을 야기하도록 구동 기어는 두 개의 클램핑 조 캐리지 사이에 정확하게 중앙에 배치된다. 구동 기어가 회전될 때 클램핑 조 캐리지는 동시에 서로를 향해서 또는 서로 멀어지게 움직이고, 이는 두 개의 가이드(35, 36)와 연결된 클램핑 조 캐리지에도 동일하게 적용된다.
그러므로 제1 가이드의 클램핑 조 캐리지는 제2 가이드의 클램핑 조 캐리지에 대해서 동시에 또는 별도로 움직일 수 있어, 클램핑 조 캐리지의 움직임에 관해서 상당한 유연성을 제공한다. 제1 및 제2 가이드의 클램핑 조 캐리지는 동시에 움직여지거나 또는 제1 또는 제2 가이드와 연결된 클램핑 조 캐리지만이 움직여질 수 있다. 이렇게 하는 것으로 클램핑 조 캐리지에 고정된 평행의 또는 이미 기울어진 클램핑 조를 각도의 변화 없이 동시에 움직이게 하는 것이 가능하고(모든 가이드의 클램핑 조 캐리지를 동시에 움직이게 하는 것으로), 또는 만약 하나의 가이드의 클램핑 조 캐리지만을 움직이게 해야 한다면 상기 클램핑 조를 기울이는 것이 가능하다.
도시된 구체예에서는 하나의 구동 부재가 각각의 클램핑 조 캐리지와 연관된다. 대안적인 구체예에서는 오직 두 개의 구동 부재가 제공되고, 상기 두 개의 부재가 하나의 가이드와 연관되고 그리고 예를 들어 클램핑 조 캐리지를 구동시키기 위한 벨트로서 설계되는 것이 가능하다. 상응하는 구체예에서는 상기 벨트를 위한 도르래 또한 제공되어야 할 것이다. 이는 가이드 또는 프레임 구조에 결합될 수 있다. 또한 구동 유닛 및 구동 부재/벨트 사이의 결합이 제공되어야 하고, 이는 당업계의 숙련자에게 공지된 수단을 사용하여 실시될 수 있다.
이미 기술된 바와 같이 클램핑 조(20a, 20b)는 클램핑 조 가이드 장치(30)에 결합된다. 이 결합은 도 2b에서 볼 수 있다. 도시된 구체예에서 클램핑 조(20a, 20b)는 제1 가이드(35)의 각자의 스위블 조인트(23a, 43a; 23b, 43b)에 의해 클램핑 조 캐리지(40a, 40b)에 연결되고 그리고 슬롯 가이드(24a, 25a, 44a; 24b, 25b, 44b)에 의해 제2 가이드(36)의 클램핑 조 캐리지(41a, 41b)에 연결된다. 대안적인 구체예에서는 상기 스위블 조인트가 제2 가이드와 연결된 클램핑 조 캐리지에 배치될 수 있고, 이 경우에 도시된 조합에 필요한 것은 슬롯 가이드가 제1 가이드(35)와 연결된 클램핑 조 캐리지에 배치되는 것이다.
그러나 스위블 조인트/슬롯 가이드 조합을 반드시 사용해야 할 필요는 없다. 물론 클램핑 조는 스위블 또는 피벗(pivot) 조인트를 사용하여 상응하는 적어도 하나의 가이드의 클램핑 조 캐리지에 고정되어야 하지만, 슬롯 가이드의 사용이 반드시 필수적이지는 않다. 그러므로, 예를 들어, 대안적인 구체예에서는 클램핑 조가 클램핑 조 캐리지와 함께 복원력에 저항하여 움직이고, 그리고 클램핑 조 캐리지가 원위치될 때 복원력이 클램핑 조를 복원시키는 것이 가능하다.
도 4a, 도 4b는 기울어진 클램핑 조를 가진 클램핑 조 가이드 장치의 평면도 및 저면도를 도시하고, 여기서 프레임 구조 및 구동 유닛의 일부는 생략되었다. 도 4a에서는 구동 기어(55, 56)의 회전 동작이 연관된 클램핑 조 캐리지의 동시 발생하는 동작에 영향을 미치도록 구동 기어(55, 56)가 상응하는 클램핑 조 캐리지(40a, 40b; 41a, 41b) 사이의 정중앙에 배치된 것을 명확하게 볼 수 있다.
도 4b는 스위블 조인트(23a, 43a; 23b, 43b) 및 슬롯 가이드(24a, 25a, 44a; 24b, 25b, 44b)의 상세도를 도시한다. 상기 스위블 조인트 및 슬롯 가이드의 핀 또는 돌출부(43a, 43b, 44a, 44b)는 상응하는 클램핑 조 캐리지에 의해 제공되고, 상응하는 소켓(receptacles)은 클램핑 조 또는 그에 배치된 구성 부품에 의해 제공된다.
도 5는 클램핑 조 가이드 장치(30)의 상세도를 도시하고, 여기서 나머지 부품을 더 잘 보이게 하기 위하여 구동 유닛(50) 및 프레임 구조의 일부가 생략되었다. 도 5에서 클램핑 조(20a, 20b)는 한데 모였고 그리고 서로 평행하게 정렬되었다. 도 3과 도 5를 비교했을 때, 클램핑 조의 위치가 가이드에 있는 클램핑 조 캐리지의 이동에 어떻게 영향을 받는지를 볼 수 있다.
도 6a, 6b는 도 5에 따른 클램핑 조 가이드 장치, 즉 한데 모인 평행한 클램핑 조를 가진 클램핑 조 가이드 장치의 평면도 및 저면도를 도시한다. 도 6b에서는 클램핑 조가 평행하게 위치하고 그리고 제1 가이드(35) 및 제2 가이드(36) 사이에 위치한 클램핑 조의 부분이 제일 작기 때문에 가이드(36)의 클램핑 조 캐리지의 돌출부 또는 핀(44a, 44b)이 슬롯(25a, 25b)에서 완전히 "아래"에 배치된다. 클램핑 조가 안쪽 또는 바깥쪽(클램핑 조의 말단에 상대적)으로 기울어졌을 때, 가이드 사이에 위치한 클램핑 조의 부분(즉 그의 길이)이 증가하여 돌출부 또는 핀(44a, 44b)이 슬롯(25a, 25b) 내에서 "위"로 이동하게 된다. 도시된 구체예에서는 "슬롯"과 같은 것이 닫혀있을 필요 또한 없으며, 개방된 슬롯, 즉 일종의 포크(fork) 또한 핀 또는 돌출부를 가이드하는데 사용될 수 있다.

Claims (9)

  1. 낱알 제품을 보관하기 위한 수평의 보관 영역을 가진 주문 이행 장치를 위한 작동 장치(1)로서:
    제1 가로 방향(x)으로 연장되고 그리고 보관 및 회수 단부(storage and retrieval end)(15)를 갖는 전달 테이블(10),
    상기 전달 테이블(10) 위에 배치되고 그리고 서로 마주보는 클램핑 표면(21a, 21b)을 포함하는 두 개의 긴 클램핑 조(clamping jaws)(20a, 20b),
    프레임 구조(31, 32, 33a, 33b), 제1 가로 방향(x)으로 간격을 두고 서로 평행하며 제1 가로 방향에 수직인 제2 가로 방향(y)으로 연장되는 적어도 하나의 제1 가이드(35) 및 하나의 제2 가이드(36), 그리고 제1 가이드(35) 및 제2 가이드(36)에 결합되며 제2 가로 방향(y)으로 구동되는 적어도 4개의 클램핑 조 캐리지(40a, 40b, 41a, 41b)를 갖고, 두 개의 제1 클램핑 조 캐리지(40a, 40b)는 제1 가이드(35)와 연결되고 그리고 두 개의 제2 클램핑 조 캐리지(41a, 41b)는 제2 가이드(36)와 연결되고, 그리고 적어도 두 개의 클램핑 조 캐리지(40a, 41a; 40b, 41b)가 제1 가로 방향(x)으로 서로 간격을 두고 각자 하나의 클램핑 조(20a, 20b)에 결합되는 클램핑 조 가이드 장치(30), 및
    상기 클램핑 조 가이드 장치(30)에 결합되고, 상기 클램핑 조 가이드 장치(30)를 제1 가로 방향(x)으로 구동시키는 구동 유닛(60, 61a, 61b, 62a, 62b)을 포함하는 것을 특징으로 하는 주문 이행 장치를 위한 작동 장치(1).
  2. 제1항에 있어서, 상기 클램핑 조 가이드 장치(30)가 구동 유닛(50)에 결합된 적어도 두 개의 구동 부재를 포함하고, 제1 구동 부재는 제1 클램핑 조 캐리지(40a, 40b)에 연결되고 그리고 제2 구동 부재는 제2 클램핑 조 캐리지(41a, 41b)에 연결되고, 상기 제1 구동 부재 및 제2 구동 부재가 제1 가로 방향(x)으로 서로 간격을 두고 배치되는 것을 특징으로 하는 주문 이행 장치를 위한 작동 장치(1).
  3. 제1항에 있어서, 상기 클램핑 조 가이드 장치(30)가 구동 유닛(50)에 결합된 적어도 4개의 구동 부재(45a, 45b, 46a, 46b)를 포함하고, 두 개의 제1 구동 부재(45a, 45b)는 제1 클램핑 조 캐리지(40a, 40b)에 연결되고 그리고 두 개의 제2 구동 부재(46a, 46b)는 제2 클램핑 조 캐리지(41a, 41b)에 연결되고, 상기 제1 구동 부재(45a, 45b) 및 제2 구동 부재(46a, 46b)는 제1 가로 방향(x)으로 서로 간격을 두고 배치되는 것을 특징으로 하는 주문 이행 장치를 위한 작동 장치(1).
  4. 제3항에 있어서, 상기 구동 부재(45a, 45b, 46a, 46b)가 톱니 랙(toothed racks)으로 설계된 것을 특징으로 하는 주문 이행 장치를 위한 작동 장치(1).
  5. 제4항에 있어서, 상기 구동 유닛(50)이 각각 구동 기어(55, 56)를 하나씩 포함하는 적어도 두 개의 구동 장치(51, 52)를 포함하고, 그리고 제1 구동 부재(45a, 45b) 및 제2 구동 부재(46a, 46b)는 서로 마주보게 배치된 톱니 랙으로 설계되고, 구동 기어(55, 56)는 각자 제1 구동 부재(45a, 45b) 및 제2 구동 부재(46a, 46b) 사이의 중앙에 배치되어 각자 제1 가이드(35) 및 제2 가이드(36)와 연결된 클램핑 조 캐리지(40a, 40b; 41a, 41b)가 동시에 구동되게 하는 것을 특징으로 하는 주문 이행 장치를 위한 작동 장치(1).
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 프레임 구조(31, 32, 33a, 33b)의 부품(31)이 전달 테이블(10)을 둘러싸고 그리고 클램핑 조 가이드 장치(30)를 움직이게 하기 위한 구동 유닛(60, 61a, 61b, 62a, 62b)에 결합되고, 상기 구동 유닛(60, 61a, 61b, 62a, 62b)은 전달 테이블(10) 아래에 배치된 것을 특징으로 하는 주문 이행 장치를 위한 작동 장치(1).
  7. 제1항에 있어서, 상기 클램핑 조 가이드 장치(30)를 움직이게 하기 위한 구동 유닛(60, 61a, 61b, 62a, 62b)이 가동부(61a, 61b) 및 고정부(62a, 62b)를 갖는 선형 구동 장치로 설계되는 것을 특징으로 하는 주문 이행 장치를 위한 작동 장치(1).
  8. 제1항에 있어서, 상기 전달 테이블(10)이 제1 가로 방향(x)으로 연장되는 슬롯(11), 상기 슬롯(11)에서 제1 가로 방향(x)으로 이동 가능하게 배치된 밀대(12)를 포함하고, 상기 밀대(12)가 구동 장치(6)에 결합되는 것을 특징으로 하는 주문 이행 장치를 위한 작동 장치(1).
  9. 제1항에 있어서, 상기 클램핑 조(20a, 20b)의 클램핑 표면(21a, 21b)의 적어도 한 부분(22a, 22b)이 미끄럼 방지 물질을 포함하는 것을 특징으로 하는 주문 이행 장치를 위한 작동 장치(1).
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