CN115649705A - 一种存储单元及机械手单元 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种存储单元及机械手单元，包括：框架单元包括左侧板，右侧板，安装板，支撑板，后基板，安装板位于上部，支撑板位于下部，左侧板位于左部，右侧板位于右部，后基板位于后部；安装板的上侧设置缓存板，缓存板与左侧板，右侧板之间形成输送空间；安装板上设置有传输带传动组件，传输带传动组件用于驱动输送空间中的药品移动；缓存板的后端与左侧板，右侧板，后基板之间形成进仓口。本发明简化了多药品输送结构，提高存储单元的可靠性，避免卡药问题。

Description

一种存储单元及机械手单元

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其是涉及一种存储单元。

背景技术

现有的双层机械手夹爪平移存储单元，采用双组同步带传动，结构复杂，不易维修维护。

其中CN114426159A中的存储装置采用可移动的缓存单元，结构复杂，并且还要推杆单元配合才能将药品转移到存储腔，造成结构复杂，驱动器多，容易卡药。

发明内容

本发明为了解决存储单元结构问题，提供一种结构简单的存储单元，用于一次性存取数量多的药品。

为了实现简化药品进入存储空间结构，在安装板中间设置传输带传动组件。

为了简化驱动结构，输送驱动器可同时驱动传输带传动组件和输送带传动组件。

本发明一种存储单元，包括：框架单元包括左侧板，右侧板，安装板，支撑板，后基板，安装板位于上部，支撑板位于下部，左侧板位于左部，右侧板位于右部，后基板位于后部；安装板的上侧设置缓存板，缓存板与左侧板，右侧板之间形成输送空间；安装板上设置有传输带传动组件，传输带传动组件用于驱动输送空间中的药品移动；缓存板的后端与左侧板，右侧板，后基板之间形成进仓口。

进一步地，缓存板的前端的前端分别与左侧板和右侧板的前端平齐或者缓存板的前端均超过左侧板和右侧板的前端。

进一步地，传输带传动组件包括：第一同步带轮，第二同步带轮，传输带，传输带绕设在第一同步带轮和第二同步带轮，传输带上设置有推送块。

进一步地，还包括输送驱动器，输送驱动器设置于框架单元上，输送驱动器用于驱动第一同步带轮。

进一步地，输送带设置于安装板与支撑板之间，输送驱动器还驱动输送带传动组件，输送带传动组件驱动输送带。

进一步地，安装板包括第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板之间设置传输带传动组件。

进一步地，输送带传动组件包括：主动齿轮，第一从动齿轮，第二从动齿轮，主动齿轮与输送驱动器连接，第一从动齿轮位于主动齿轮与第二从动齿轮之间啮合，第二从动齿轮驱动输送带运动，第一从动齿轮驱动第二传动组件运动，第二传动组件驱动第一同步带轮。

进一步地，在左侧板和右侧板之间设置的有支撑杆，支撑杆包括杆主体和法兰安装部，法兰安装部位于杆主体的一端，杆主体的另一端与左侧板支撑，法兰安装部通过紧固件与右侧板固定连接。

一种机械手单元，其具有上述任意一项所述的存储单元。

本发明的有益效果是：通过在安装板中间设置传输带传动组件，简化输送通道中的药品输送；通过输送驱动器带动传输带传动组件和输送带传动组件，减少一个驱动器，提高存储单元的可靠性，降低整机故障率。

附图说明

图1是本发明存储单元结构示意图一；

图2是本发明存储单元结构示意图二；

图3是本发明存储单元结构侧视图；

图4是本发明存储单元结构局部放大图；

图5是本发明存储单元结构示意图三；

图6是本发明存储单元结构示意图四；

图7是本发明存储单元结构在A-A处的剖面图；

图8是本发明存储单元轴侧图；

图9是本发明存储单元结构示意图五；

图10是本发明存储单元结构示意图六；

图11是本发明存储单元结构示意图七；

附图标记说明：100、存储单元；110、框架单元；111、左侧板；112、右侧板；113、安装板；114、支撑板；115、导向基座；116、后基板；117、缓存板；117A、第一缓存板；117B、第二缓存板；C、存储空间；120、夹取组件；121、安装座；122、导向条；123、夹爪；140、皮带传动组件；141、主动轮；142、从动轮；143、同步带；144、定位块；145、辅助轮；200、机械手单元；220、输送驱动器；221、移动驱动器；231、第一同步带轮；232、第二同步带轮；233、传输带；234、推送块；235、第一位置检测传感器；236、第二位置检测传感器；241、主动齿轮，242、第一从动齿轮，243、第二从动齿轮；244、传动轴；S、进仓口；251、第三同步带轮；252、第四同步带轮；253、传动带；260、输送带；315、垂直安装部；330、夹爪驱动器；331、螺旋齿轮传动机构；341、夹爪驱动主动轮；342、夹爪驱动从动轮；343、夹爪同步带；351、第一L型连接件；352、第一固定件；361、第二L型连接件；362、第二固定件；371、杆主体；372、法兰安装部。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1，本实施例提供一种存储单元100，包括：框架单元110，夹取组件，输送驱动器220，移动驱动器221，皮带传动组件140。

其中框架单元110包括左侧板111，右侧板112，安装板113，支撑板114。安装板113位于框架单元110的上部，支撑板114位于框架单元110的下部，左侧板111位于框架单元110的左部，右侧板112位于框架单元110的右部。

安装板113的上侧缓存板117，缓存板117与左侧板111，右侧板112之间形成输送空间，其中输送空间用于存放药品。

安装板113的下侧与左侧板111，右侧板112，支撑板114之间形成存储空间C，存储空间C用于存储输送空间中的药品。

存储单元100还包括夹取组件，夹取组件设置于左侧板111与右侧板112之间。夹取组件包括安装座121和两个夹爪123，安装座121分别由左侧板111和右侧板112支撑，两个夹爪123设置在安装座121上，每个夹爪123相向或者背离运动，两个夹爪123配合用于夹取或释放药品，安装座121设置在左侧板111和右侧板112的上部。

如图2所示，存储单元100还包括移动驱动器221，移动驱动器221用于驱动安装座121前后平移运动，移动驱动器221设置于框架单元110上，从而带动安装座121上的两个夹爪123前后平移运动。

存储单元100还包括皮带传动组件140，安装板113上设置有传输带传动组件140。其中皮带传动组件140一端连接移动驱动器221，皮带传动组件140另一端与安装座121固定连接，皮带传动组件140设置在右侧板112上，移动驱动器221带动皮带传动组件140运动，皮带传动组件140驱动安装座121前后平移运动。

如图3和图4所示，为了使得两个夹爪123前后平移运动更加精确，在左侧板111和右侧板112的上端分别设置有导向基座115，导向基座115沿着左侧板111或右侧板112的长度方向延伸。在安装座121的底部两侧分别设置有导向条122，导向条122与导向基座115平行，导向条122定位于导向基座115内，当安装座121前后平移运动时，通过导向条122只能沿着导向基座115的方向运动，保证了安装座121前后运动方向的精确性。

皮带传动组件140包括主动轮141，从动轮142，同步带143，同步带143绕设在主动轮141和从动轮142，移动驱动器221驱动主动轮141运动。

为了减轻机械手存储单元100的重量，在右侧板112中间具有不同的空槽，为了避让空槽，主动轮141位于右侧板112的后端，从动轮142位于右侧板112的前端，这样主动轮141和从动轮142之间可以开设更大尺寸的空槽，进一步降低存储单元100的重量。

为了使皮带传动组件140带动安装座121运动，同步带143上还设置定位块144，其中定位块144的一面与同步带143固定连接，定位块144的另一面与安装座121固定连接，通过同步带143上定位块144的移动从而带动与定位块144连接的安装座121运动。

为了提高夹爪123前后平移运动的可靠性，皮带传动组件140还包括辅助轮145，辅助轮145设置于右侧板112上，辅助轮145位于主动轮141和传动轮连线的下方。辅助轮145位于主动轮141和传动轮之间，在主动轮141和传动轮之间设置多个辅助轮145有助于保持同步带143传动稳定可靠。

如图5和图6所示，为了转移输送通道上的药品，缓存板117的中间设置有传输带传动组件。缓存板117包括第一缓存板117A和第二缓存板117B，第一缓存板117A和第二缓存板117B之间设置传输带传动组件，传输带传动组件用于驱动药品移动。

传输带传动组件包括：第一同步带轮231，第二同步带轮232，传输带233，传输带233绕设在第一同步带轮231和第二同步带轮232上。传输带233上还设置有推送块234，输送驱动器220驱动第一同步带轮231转动，第一同步带轮231带动传输带233上的推送块234沿着传输带233运动，传输带233带着推送块234运动，推送块234将输送通道上的药品，从输送通道的一端转移到另一端。结合输送带260运动，将缓存板117上的药品存储在存储空间C中，并且药品在暂存过程中进一步向出口运动，避免了药品过多时，进仓口S和存储空间堵塞，避免卡药。

传输带传动组件上还包括第一位置检测传感器235和第二位置检测传感器236，第一位置检测传感器235和第二位置检测传感器236设置于安装板113上，其中第一位置检测传感器235位于第二同步带轮232与传输带233中点之间，用于检测推送块234的正转位置。

其中第二位置检测传感器236位于第一同步带轮231与传输带233中点之间，用于检测推送块234的反转位置。

当推送块234经过正转位置，传输带233处于正向输送状态，此时推送块234将药品向进仓口S推入。当推送块234经过反转位置，传输带233处于反向输送状态，此时推送块234将药品向出口推出。

为了减少夹爪前进后退的行程，提高夹取的可靠性，框架单元100中的缓存板117的前端分别与左侧板111和右侧板112的前端平齐或者缓存板117的前端均超过左侧板111和右侧板112的前端，安装板113的后端与左侧板111，右侧板112，后基板116之间形成进仓口S。

后基板116设置在左侧板111与右侧板112之间，输送驱动器220安装在后基板116上。输送驱动器220与第一同步带轮231之间设置有传动机构。输送驱动器220和移动驱动器221为伺服电机。

如图8所示，存储单元100还包括输送带传动组件，输送带传动组件设置于右侧板112上，输送带260设置于安装板113与支撑板114之间，第二传动组件位于左侧板111上，其中，输送带传动组件由输送驱动器220驱动，输送带传动组件驱动输送带260。输送带260位于支撑板114的上方，安装板113的下方，输送带260用来传送存储空间C中的药品。

输送带传动组件包括：主动齿轮241，第一从动齿轮242，第二从动齿轮243。主动齿轮241与输送驱动器220连接，第一从动齿轮242位于主动齿轮241与第二从动齿轮243之间啮合，第二从动齿轮243驱动输送带260运动，第一从动齿轮242驱动第二传动组件运动，第二传动组件驱动第一同步带轮231。

如图2所示，第二传动组件设置在左侧板111上，第二传动组件用于驱动传输带。第二传动组件包括第三同步带轮251，第四同步带轮252，传动带253，传动带253绕设第三同步带轮251与第四同步带轮252，第三同步带轮251和第四同步带轮252设置于左侧板111上，第一从动齿轮242通过传动轴244驱动第三同步带轮251，传动轴244设置于左侧板111与右侧板112上之间，第四同步带轮252与第一同步带轮231连接，输送驱动器220位于后基板116上。

如图7和图8所示，这样输送驱动器220在驱动输送带260的同时，还能够驱动推送块234，减少了一个输送驱动器220的使用，简化了传动结构，降低了成本。

如图9所示，在本实施例中，安装座121上还设置有垂直安装部315，夹爪驱动器330设置在垂直安装部315上，夹爪同步带343传动组件设置在垂直安装部315上。

如图11所示，夹爪同步带343传动组件包括：夹爪驱动主动轮341，夹爪驱动从动轮342，夹爪同步带343，夹爪同步带343绕设在夹爪驱动主动轮341和夹爪驱动从动轮342上，夹爪同步带343包括上部和下部，第一定位件，第一定位件的一端与上部固定连接，第一定位件的另一端与夹爪123固定连接，第二定位件，第二定位件的一端与下部固定连接，第二定位件的另一端与夹爪123固定连接，夹爪驱动器330驱动夹爪驱动主动轮341转动，夹爪驱动器330与夹爪驱动主动轮341之间设置有螺旋齿轮传动机构331，螺旋齿轮传动机构331用于将水平动力转化为垂直动力，夹爪驱动器330为驱动伺服电机。

如图10和图11所示，第一定位件通过第一L型连接件351组件与夹爪123固定连接。

为了使得夹爪能够稳定平移，第一L型连接件351组件包括第一L型连接件351和第一固定件352，第一L型连接件351一端与上部固定连接，第一L型连接件351另一端与第一固定件352连接，第一固定件352被垂直安装部315定位导向，第一固定件352上设置有夹爪123。

第二L型连接件361组件包括第二L型连接件361和第二固定件362，第二L型连接件361一端与上部固定连接，第二L型连接件361另一端与第二固定件362连接，第二固定件362被垂直安装部315定位导向，第二固定件362上设置有夹爪123。

为了加强框架单元110的强度，在左侧板111和右侧板112之间设置的有支撑杆，支撑杆包括杆主体371和法兰安装部372，法兰安装部372位于杆主体371的一端，杆主体371的另一端与左侧板111支撑，法兰安装部372通过紧固件与右侧板112固定连接。通过具有法兰安装部372的支撑杆连接左侧板111和右侧板112，在维修拆卸框架单元110时，可以单独拆卸，避免维修框架单元110时，破坏性拆解。

一种机械手单元200，其具有上述的存储单元100。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种存储单元，其特征在于，包括：

框架单元包括左侧板，右侧板，安装板，支撑板，后基板，安装板位于上部，支撑板位于下部，左侧板位于左部，右侧板位于右部，后基板位于后部；

安装板的上侧设置缓存板，缓存板与左侧板，右侧板之间形成输送空间；

安装板上设置有传输带传动组件，传输带传动组件用于驱动输送空间中的药品移动；

缓存板的后端与左侧板，右侧板，后基板之间形成进仓口。

2.根据权利要求1所述的存储单元，其特征在于，缓存板的前端的前端分别与左侧板和右侧板的前端平齐或者缓存板的前端均超过左侧板和右侧板的前端。

3.根据权利要求2所述的存储单元，其特征在于，传输带传动组件包括：第一同步带轮，第二同步带轮，传输带，传输带绕设在第一同步带轮和第二同步带轮，传输带上设置有推送块。

4.根据权利要求3所述的存储单元，其特征在于，还包括输送驱动器，输送驱动器设置于框架单元上，输送驱动器用于驱动第一同步带轮。

5.根据权利要求4所述的存储单元，其特征在于，输送带设置于安装板与支撑板之间，输送驱动器还驱动输送带传动组件，输送带传动组件驱动输送带。

6.根据权利要求5所述的存储单元，其特征在于，安装板包括第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板之间设置传输带传动组件。

7.根据权利要求6所述的存储单元，其特征在于，输送带传动组件包括：主动齿轮，第一从动齿轮，第二从动齿轮，主动齿轮与输送驱动器连接，第一从动齿轮位于主动齿轮与第二从动齿轮之间啮合，第二从动齿轮驱动输送带运动，第一从动齿轮驱动第二传动组件运动，第二传动组件驱动第一同步带轮。

8.根据权利要求7所述的存储单元，其特征在于，在左侧板和右侧板之间设置的有支撑杆，支撑杆包括杆主体和法兰安装部，法兰安装部位于杆主体的一端，杆主体的另一端与左侧板支撑，法兰安装部通过紧固件与右侧板固定连接。

9.一种机械手单元，其具有如权利要求1-8中任意一项所述的存储单元。

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