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KR102286743B1 - 차량용 회생제동 시스템 제어 방법 - Google Patents

차량용 회생제동 시스템 제어 방법 Download PDF

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KR102286743B1 KR1020140152815A KR20140152815A KR102286743B1 KR 102286743 B1 KR102286743 B1 KR 102286743B1 KR 1020140152815 A KR1020140152815 A KR 1020140152815A KR 20140152815 A KR20140152815 A KR 20140152815A KR 102286743 B1 KR102286743 B1 KR 102286743B1
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Abstract

본 발명은 ABS 연계제어, VDC 연계제어 및 TCS 연계제어 중 어느 하나의 수행 조건을 만족하면, 각 휠의 목표압력을 생성하는 단계; ABS 연계제어에 진입 여부를 판단하는 단계; 판단 결과, VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어이면 제어 휠에 대한 증감압이 형성되도록 제어 휠의 입구측 밸브를 오픈시키는 단계; 및 제어 휠의 휠 압력이 제어 휠의 목표압력을 추종하도록 모터를 제어하여 제어 휠에 대한 증감압 압력제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량용 회생제동 시스템 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING REGENERATIVE BRAKE SYSTEM FOR VEHICLE}
본 발명은 차량용 회생제동 시스템 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 VDC/TCS 연계제어시 압력센서를 통해 감지된 스플릿 압력을 기반으로 휠 압력을 직접 제어함으로써 저압구간에서도 정밀하게 휠압력을 제어하고, VDC/TCS 연계제어 종료 후 CBS 압력제어로 전환하기 위한 지연 시간도 단축 가능한 차량용 회생제동 시스템 제어 방법에 관한 것이다.
최근에는 CBS(Conventional Brake System)에 액티브 제동(Active Braking)을 할 수 있는 ESC(Electronic Stability Control)을 포함한 ESC 통합형 제동시스템이 제시되어 있다.
ESC 통합형 회생제동시스템은 차량 주행 중 차량의 직진, 선회 및 등판 안정성이 저하되면 ABS(Anti-lock Brake System), VDC(Vehicle Dynamics Control) 및 TCS(Traction Control System) 기능을 동작시켜 차량의 안정성을 확보한다.
그러나, 종래의 ESC 통합형 회생제동 시스템은 ABS/VDC/TCS 연계제어 시 휠의 압력과 압력센서가 위치한 스플릿 압력이 차이가 발생하므로 압력센서를 활용하지 못하고, 입구측 밸브와 출구측 밸브의 오픈 시간으로 휠 압력을 추정하여 실제 휠압과 차이가 발생한다. 이를 보정하기 위하여 여러 가지 방법들이 적용되어 있으나 추정된 휠 압력과 실제 휠 압력의 차이는 지속적으로 나탈 수 밖에 없고 밸브제어의 특성상 저압제어(5bar이하)가 안되는 문제점이 있었다.
또한 기존 ESC 시스템과 달리 ESC 통합형 시스템에서는 ABS/VDC/TCS 연계제어 종료 후 CBS 압력제어를 하기 위하여 CBS 전환제어를 진행함으로써 전환제어를 하기 위한 시간이 필요한 문제점이 있었다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2006-0121388호(2006.11.29)에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 VDC/TCS 연계제어시 압력센서를 통해 감지된 스플릿 압력을 기반으로 휠 압력을 직접 제어함으로써 저압구간에서도 정밀하게 휠압력을 제어하고, VDC/TCS 연계제어 종료 후 CBS 압력제어로 전환하기 위한 지연 시간도 단축 가능한 차량용 회생제동 시스템 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량용 회생제동 시스템 제어 방법은 ABS 연계제어, VDC 연계제어 및 TCS 연계제어 중 어느 하나의 수행 조건을 만족하면, 각 휠의 목표압력을 생성하는 단계; 상기 ABS 연계제어에 진입 여부를 판단하는 단계; 판단 결과, VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어이면 제어 휠에 대한 증감압이 형성되도록 상기 제어 휠의 입구측 밸브를 오픈시키는 단계; 및 상기 제어 휠의 휠 압력이 상기 제어 휠의 목표압력을 추종하도록 모터를 제어하여 상기 제어 휠에 대한 증감압 압력제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어 휠에 대한 증감압 압력제어를 수행하는 단계는 스플릿을 통해 제어 휠의 휠 압력을 감지하는 단계; 및 상기 제어 휠의 목표압력과 상기 제어 휠의 휠 압력의 압력차에 대응되는 압력게인을 검출하고, 상기 제어 휠의 휠 압력이 상기 제어 휠의 목표압력을 추종하도록 상기 압력 게인에 따라 상기 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 압력게인은 CBS 압력 제어시의 전체 소요액량에 대한 상기 제어 휠의 소요액량의 크기를 기반으로 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어 휠에 대한 증감압이 형성되도록 밸브를 각각 제어하는 단계는 상기 제어 휠을 제외한 나머지 휠의 입구측 밸브는 클로즈시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 VDC 연계제어 또는 상기 TCS 연계제어의 수행 조건이 해제되면, 모든 휠의 입구측 밸브를 오픈시키고 출구측 밸브를 클로즈시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량용 회생제동 시스템 제어 방법은 각 휠의 목표압력을 생성하는 단계; 차량의 거동이 VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어의 수행 조건을 만족하면, 제어 휠의 입구측 밸브를 오픈시키는 단계; 및 상기 제어 휠에 상기 목표압력이 형성되도록 모터를 제어하여 상기 제어 휠에 대한 증감압 압력제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어 휠에 대한 증감압 압력제어를 수행하는 단계는 스플릿을 통해 상기 제어 휠의 휠 압력을 감지하는 단계; 및 상기 제어 휠의 목표압력과 상기 제어 휠의 휠 압력의 압력차에 대응되는 압력게인을 검출하고, 상기 제어 휠의 휠 압력이 상기 제어 휠의 목표압력을 추종하도록 상기 압력 게인에 따라 상기 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 압력게인은 CBS 압력 제어시의 전체 소요액량에 대한 상기 제어 휠의 소요액량의 크기를 기반으로 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 VDC 연계제어 또는 상기 TCS 연계제어의 수행 조건이 해제되면, 각 휠의 입구측 밸브를 오픈시키고 출구측 밸브를 클로즈시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 VDC/TCS 연계제어시 압력센서를 통해 감지된 스플릿 압력을 기반으로 휠 압력을 직접 제어함으로써 저압구간에서도 정밀하게 휠압력을 제어하고, VDC/TCS 연계제어 종료 후 CBS 압력제어로 전환하기 위한 지연 시간도 단축한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 회생제동 시스템 제어장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 회생제동 시스템의 유압회로도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 회생제동 시스템 제어 방법의 순서도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 TVC 제어시 휠 압력이 목표압력을 추종하는 것을 나타낸 도면이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 회생제동 시스템 제어 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 회생제동 시스템의 제어장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 회생제동 시스템의 유압회로도이다.
도 1 과 도 2 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 회생제동 시스템 제어 장치는 페달 스트로크 센서(10), 압력센서(20), 입구측 밸브(40), 출구측 밸브(50) 및 모터(60)를 포함한다. 본 실시예에서는 CBS(Conventional Brake System)에 액티브 제동(Active Braking)을 할 수 있는 ESC(Electronic Stability Control)을 포함한 ESC 통합형 제동시스템을 예시로 설명한다.
페달 스트로크 센서(10)는 브레이크 페달의 페달 스트로크를 검출하여 제어부(30)에 입력한다.
압력센서(20)는 도 2 의 ESC 통합형 회생제동 시스템의 유압회로 중 작동 밸브로부터 입구측 밸브(40)까지의 유압라인, 즉 스플릿에 설치되어 스플릿에 형성되는 스플릿 압력을 검출한다. 여기서, 스플릿 압력은 VDC 연계제어 및 TCS 연계제어시 휠 압력과 동일하게 형성되는 바, 스플릿 압력과 휠 압력을 동일하게 이해되어야 한다. 이는 모터(60)에 의해 직접적으로 휠 압력이 제어되기 때문이다. 이에 대해서는 후술한다.
압력센서(20)는 도 2 에 도시된 바와 같이 스플릿에 설치되며, 감지한 스플릿 압력, 즉 휠 압력을 제어부(30)에 입력한다.
입구측 밸브(40)는 각 휠(FL,FR,RL,RR)과 일대일 대응되게 설치되어 각 휠로 브레이크 유압을 공급하고, 출구측 밸브(50)는 각 휠과 일대일 대응되게 설치되어 각 휠의 브레이크 유압을 유출시킨다.
모터(60)는 제어부(30)의 제어신호에 따라 토크를 발생시켜 실린더(70)의 피스톤을 이동시킴으로써, 각 휠의 휠 압력을 증압 또는 감압시킨다. 이 경우, 휠 압력은 VDC 연계제어 및 TCD 연계제어시 모터(60)에 의해 직접적으로 제어된다.
제어부(30)는 차량의 거동, 예를 들어 휠속, 슬립, 차속 등과, 페달 스트로크 센서(10)로부터 페달 스트로크를 입력받고, 이들을 기반으로 ABS(Anti-lock Brake System) 연계제어, VDC(Vehicle Dynamics Control) 연계제어 및 TCS(Traction Control System) 연계제어 중 어느 하나의 수행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다.
판단 결과 ABS 연계제어, VDC 연계제어 및 TCS 연계제어 중 어느 하나의 수행 조건을 만족하면, 제어부(30)는 각 휠의 목표압력을 검출한다.
이어 제어부(30)는 ABS 연계제어를 수행할 것인지 아니면 VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어를 수행할 것인지를 판단한다.
판단 결과, ABS 연계제어를 수행할 경우에는 제어부(30)는 모터(60)에 전류를 인가하여 스플릿의 압력을 휠 압력제어에 생성시킨다. 이때, 제어부(30)는 휠의 지속적인 증감압을 위해서 모터(60)에 연결된 피스톤이 정해진 변위까지 왕복운동하여 소요되는 액량을 보충한다. 이어 제어부(30)는 각 휠의 휠 압력이 목표 압력을 추종하도록 각 휠의 입구측 밸브(40)를 오픈시키고 출구측 밸브(50)를 클로즈시켜 목표압력에 따라 휠 압력을 제어한다.
상기한 바와 같이 휠 압력을 목표압력으로 제어하는 과정에서, 제어부(30)는 차량의 거동이 안정화되면 모든 휠의 입구측 밸브(40)와 출구측 밸브(50)를 오픈시키고 ABS 연계제어를 종료하고, 현재 형성되어 스플릿 압력에 따라 피스톤의 변위를 맞추는 CBS(Conventional Brake System) 전환 제어를 실시한 후, 압력센서(20)에 의해 감지된 스플릿 압력에 따라 CBS 압력제어를 수행한다.
한편, 상기한 판단 결과, VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어이면 제어 휠에 대한 증감압이 형성되도록 각 휠의 입구측 밸브(40)와 출구측 밸브(50) 각각을 제어하고, 이때 제어 휠에 목표압력이 형성되도록 모터(60)를 제어하여 제어 휠에 대한 증감압 압력제어를 수행한다.
제어부(30)는 제어 휠의 입구측 밸브(40)를 오픈시킨 상태에서 모터(60) 제어만으로 휠 압력을 제어한다. 즉 제어부(30)는 스플릿에 형성된 스플릿 압력(휠 압력)을 감지하고, 제어 휠의 목표압력과 휠 압력의 압력차에 대응되는 압력게인을 검출한 후, 검출된 압력게인에 따라 모터(60)를 제어하여 휠 압력이 제어 휠의 목표압력을 추종하도록 한다.
여기서, 상기한 바와 같이 스플릿 압력과 휠 압력은 동일한데, 이는 제어 휠의 입구측 밸브(40)를 오픈시키고 나머지 비제어 휠의 입구측 밸브(40)를 클로즈시키면, 모터(60)의 동작에 의한 피스톤 왕복 운동시, 해당 유압이 제어 휠로만 공급되기 때문이다.
이와 같이, 스플릿 압력과 휠 압력이 동일하므로, 제어부(30)는 스플릿에 설치된 압력센서(20)를 통해 제어 휠의 휠 압력을 알 수 있고, 해당 제어 휠의 휠 압력이 목표압력을 추종하도록 모터(60)를 제어함으로써, 제어 휠에 대한 휠 압력을 직접적으로 제어할 수 있다.
더욱이, 압력게인은 각 휠별로 설정되는데, 상기한 목표압력과 휠압력의 압력차에 따라 사전에 설정된다. 압력게인은 CBS 압력 제어시의 전체 소요액량에 대한 해당 제어 휠의 소요액량의 크기를 기반으로 설정된다.
여기서, CBS 전체 압력게인을 100%로 설정할 경우, 전륜 휠(FL,FR)의 소요액량은 CBS 전체 소요액량의 35%로 각각 설정되고, 후륜 휠(RL,RR)의 소요액량은 CBS 전체 소요액량의 15%로 각각 설정된다. 따라서, 전륜 휠 각각의 압력게인은 CBS 압력게인×(35/100)로 설정되고, 후륜 휠 각각의 압력게인은 CBS 압력게인×(15/100)으로 각각 설정된다.
즉, 각 휠의 압력게인은 CBS 압력게인을 그대로 적용하지 않고, CBS 전체 소요액량에 대한 해당 휠의 소요액량의 비율만큼 설정될 수 있다.
한편, 상기한 바와 같이 해당 제어 휠에 대한 휠압력을 제어하는 과정에서 VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어의 수행 조건을 만족하지 않으면, 제어부(30)는 모든 휠의 입구측 밸브(40)를 오픈시키고 출구측 밸브(50)를 클로즈시킨 후, 압력센서(20)에 의해 감지된 스플릿 압력에 따라 CBS 압력제어를 수행한다. 이 경우, 모든 휠의 출구측 밸브(50)가 클로즈되어 리저버 탱크로 유출되는 액량이 없으므로, 상기한 바와 같은 CBS 전환제어를 수행할 필요가 없고, 그 결과 CBS 전화제어를 수행하는 시간을 감소시킬 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 회생제동 시스템 제어 방법을 도 3 을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 회생제동 시스템 제어 방법의 순서도이다.
도 3 을 참조하면, 먼제 제어부(30)는 차량의 거동, 예를 들어 휠속도, 슬립, 차량의 속동, IGN 등을 입력받고, 이 차량의 거동이 ABS 연계제어, VDC 연계제어 및 TCS 연계제어 중 어느 하나의 수행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S10).
단계(S10)에서의 판단 결과 ABS 연계제어, VDC 연계제어 및 TCS 연계제어 중 어느 하나의 수행 조건을 만족하면, 제어부(30)는 각 휠의 목표압력을 검출한다(S20).
각 휠의 목표압력을 검출한 후, 제어부(30)는 ABS 연계제어를 수행할 것인지 아니면 VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어를 수행할 것인지 여부를 판단한다(S30).
단계(S30)에서의 판단 결과 ABS 연계제어를 수행하면, 제어부(30)는 모터(60)에 전류를 인가하여 스플릿 압력을 휠 압력에 생성시킨다. 이때, 제어부(30)는 휠의 지속적인 증감압을 위해서 모터(60)에 연결된 피스톤이 정해진 변위까지 왕복운동하여 소요되는 액량을 보충한다.
이어 제어부(30)는 고압 연계제어와 저압 연계제어 중 어느 하나를 선택하고, 입구측 밸브(40)와 출구측 밸브(50)의 오픈 시간으로 액량을 계산하여 휠 압력을 추정한다(S40).
참고로, ABS 연계제어 과정에서는, 휠에 형성된 액량이 리저버 탱크로 유출되므로 휠 압력이 감압된다. 그 결과 휠 압력과 스플릿 압력은 동일하지 않으므로, 제어부(30)는 입구측 밸브(40)와 출구측 밸브(50)의 오픈 시간을 이용하여 액량을 계산하여 휠 압력을 추정한다.
이어 제어부(30)는 추정된 휠 압력이 각 휠의 목표 압력을 추종할 수 있도록 각 휠의 입구측 밸브(40)를 오픈시키고 출구측 밸브(50)를 클로즈시켜 휠 압력을 목표 압력으로 제어한다(S50).
일 예로, 휠 압력을 증압시키고자할 경우, 제어부(30)는 해당 휠의 입구측 밸브(40)를 오픈시키고 출구측 밸브(50)를 클로즈시킨다. 이때 스플릿에 형성된 액량이 증압하고자하는 휠로 전달되므로 해당 휠 압력은 증압된다.
또한, 휠압력을 유지하고자할 경우, 제어부(30)는 해당 휠의 입구측 밸브(40)와 출구측 밸브(50)를 모두 클로즈시킨다. 이때 휠에 형성된 액량이 유지되므로 휠 압력은 유지된다.
또한, 휠압력을 감압시키고자할 경우, 제어부(40)는 해당 휠의 입구측 밸브(40)를 클로즈시키고 출구측 밸브(50)를 오픈시킨다. 이때, 휠에 형성된 액량이 배출되므로 휠 압력은 감소된다.
이 과정에서, 제어부(30)는 차량의 거동이 안정화되어 ABS 연계제어의 수행 조건이 해제되는지 여부를 판단하고(S60), 판단 결과 ABS 연계제어의 수행 조건이 해제되면 모든 휠의 입구측 밸브(40)와 출구측 밸브(50)를 오픈시키고 ABS 연계제어를 종료한다.
한편, 상기한 ABS 연계제어 동안에는 소요액량에 따라 피스톤이 지속적으로 왕복 운동을 하므로 연계제어 종료 후 피스톤의 위치가 일정하지 않다.
따라서, 제어부(30)는 현재 형성되어 스플릿 압력에 따라 피스톤의 변위를 맞추는 CBS(Conventional Brake System) 전환 제어를 실시(S70)한 후, 압력센서(20)에 의해 감지된 스플릿 압력에 따라 CBS 압력제어를 수행한다(S80).
한편, 상기한 단계(S30)에서의 판단 결과 VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어를 수행하는 경우이면, 제어부(30)는 제어 휠의 입구측 밸브(40)를 오픈시키고 출구측 밸브(50)는 클로즈시키는 한편, 제어 휠을 제외한 나머지 비제어 휠의 입구측 밸브(40)는 클로즈시킨다(S90). 이에 따라, 브레이크 압이 해당 제어 휠로만 공급되고 나머지 비제어 휠로는 공급되지 않게 된다.
이어 제어부(30)는 압력게인을 결정한다(S100).
이 경우, 제어부(30)는 제어 휠의 목표압력과 압력센서(20)에 의해 검출된 스플릿 압력(휠 압력)의 압력차에 따라 압력게인을 검출한다.
압력게인이 검출되면, 제어부(30)는 이 압력게인에 따라 모터(60)를 제어하여 VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어를 수행한다(S110). 즉, 제어부(30)는 결정된 압력게인에 대응되는 전류를 모터(60)로 공급하고, 모터(60)는 해당 전류에 따라 구동하여 피스톤을 왕복 운동시킴으로써 제어 휠의 휠압력을 직접적으로 제어한다.
이 과정에서, 제어부(30)는 차량의 거동에 따라 VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어를 수행 조건이 해제되는지 여부를 판단(S120)하고, 판단 결과 VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어를 수행 조건이 해제되면, 제어 휠을 포함한 전체 휠의 입구측 밸브(40)를 오픈시키고(S130), 압력센서(20)에 의해 감지된 스플릿 압력에 따라 CBS 압력제어를 수행한다(S80).
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 TVC 제어시 휠 압력이 목표압력을 추종하는 것을 나타낸 도면이다.
도 4 를 참조하면, 제어 휠의 휠압력이 제어 휠의 목표압력(휠 Demand)을 거의 유사하게 추종하고 있으며, 이를 통해 제어 휠의 압력 제어가 정확하고 정밀하게 이루어짐을 알 수 있다.
이와 같이 본 실시예는 VDC/TCS 연계제어시 압력센서(20)를 통해 감지된 스플릿 압력을 기반으로 휠 압력을 직접 제어함으로써 저압구간에서도 정밀하게 휠압력을 제어하고, VDC/TCS 연계제어 종료 후 CBS 압력제어로 전환하기 위한 지연 시간도 단축할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 페달 스트로크 센서
20: 압력센서
30: 제어부
40: 입구측 밸브
50: 출구측 밸브
60: 모터
70: 실린더

Claims (9)

  1. ABS 연계제어, VDC 연계제어 및 TCS 연계제어 중 어느 하나의 수행 조건을 만족하면, 각 휠의 목표압력을 생성하는 단계;
    VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어로의 진입 여부를 판단하는 단계;
    판단 결과, VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어이면 제어 휠에 대한 증감압이 형성되도록 상기 제어 휠의 입구측 밸브를 오픈시키는 단계; 및
    상기 제어 휠의 휠 압력이 상기 제어 휠의 목표압력을 추종하도록 모터를 제어하여 상기 제어 휠에 대한 증감압 압력제어를 수행하는 단계를 포함하고,
    상기 제어 휠에 대한 증감압 압력제어를 수행하는 단계는, 스플릿을 통해 제어 휠의 휠 압력을 감지하는 단계; 및 상기 제어 휠의 목표압력과 상기 제어 휠의 휠 압력의 압력차에 대응되는 압력게인을 검출하고, 상기 제어 휠의 휠 압력이 상기 제어 휠의 목표압력을 추종하도록 상기 압력 게인에 따라 상기 모터를 제어하는 단계를 포함하며,
    상기 압력게인은 각 휠 별로 설정되고, CBS 전체 소요액량에 대한 각 휠의 소요액량의 비율로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 회생제동 시스템 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제어 휠에 대한 증감압이 형성되도록 밸브를 각각 제어하는 단계는
    상기 제어 휠을 제외한 나머지 휠의 입구측 밸브는 클로즈시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 회생제동 시스템 제어 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 VDC 연계제어 또는 상기 TCS 연계제어의 수행 조건이 해제되면,
    모든 휠의 입구측 밸브를 오픈시키고 출구측 밸브를 클로즈시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 회생제동 시스템 제어 방법.
  6. 각 휠의 목표압력을 생성하는 단계;
    차량의 거동이 VDC 연계제어 또는 TCS 연계제어의 수행 조건을 만족하면, 제어 휠의 입구측 밸브를 오픈시키는 단계; 및
    상기 제어 휠에 상기 목표압력이 형성되도록 모터를 제어하여 상기 제어 휠에 대한 증감압 압력제어를 수행하는 단계를 포함하고,
    상기 제어 휠에 대한 증감압 압력제어를 수행하는 단계는, 스플릿을 통해 상기 제어 휠의 휠 압력을 감지하는 단계; 및 상기 제어 휠의 목표압력과 상기 제어 휠의 휠 압력의 압력차에 대응되는 압력게인을 검출하고, 상기 제어 휠의 휠 압력이 상기 제어 휠의 목표압력을 추종하도록 상기 압력 게인에 따라 상기 모터를 제어하는 단계를 포함하며,
    상기 압력게인은 각 휠 별로 설정되고, CBS 전체 소요액량에 대한 각 휠의 소요액량의 비율로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 회생제동 시스템 제어 방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제 6 항에 있어서, 상기 VDC 연계제어 또는 상기 TCS 연계제어의 수행 조건이 해제되면,
    각 휠의 입구측 밸브를 오픈시키고 출구측 밸브를 클로즈시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 회생제동 시스템 제어 방법.
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