KR101720704B1 - 보충 및 주문 이행 시스템 - Google Patents

Abstract

콘테이너들 안에 배치된 상품들을 저장 및 회수하기 위한 창고 시스템이 제공된다. 시스템은 콘테이너들을 유지하기 위하여 저장 선반들의 어레이를 포함하는 멀티레벨 저장 어레이, 저장 어레이의 적어도 하나의 레벨을 향하여 그리고 적어도 하나의 레벨로부터 콘테이너들을 운반하기 위한 적어도 하나의 실질적으로 연속적인 리프트, 적어도 하나의 레벨에 위치되는 적어도 하나의 운반 차량(transport vehicle)으로서, 운반 영역을 횡단하여 적어도 하나의 연속적인 리프트와 콘테이너 저장 위치들 사이에서 콘테이너들을 운반하도록 구성됨으로써 적어도 하나의 연속적인 리프트가 운반 차량(transport vehicle)을 통하여 적어도 하나의 레벨에 있는 저장 선반들 각각의 저장 위치들과 비결정론적으로(non-deterministically) 소통되는, 운반 차량, 적어도 하나의 연속적인 리프트에 연결된 내부 이송 운반 시스템 및, 고객 주문에 대응하는 주문 콘테이너를 생성하기 위한 주문 이행 스테이션으로서, 주문 콘테이너들이 저장 어레이의 저장 선반들로 진입하는 주문 이행 스테이션을 포함한다.

Description

보충 및 주문 이행 시스템{Replenishment and order fulfillment system}

본 출원은 2010 년 3 월 12 일자의 미국 가출원 no. 61/313,638 의 우선권을 주장하며, 상기 출원의 개시 내용은 본원에 참고로서 포함된다.

예시적인 실시예들은 전체적으로 주문 보충 시스템에 관한 것이며, 보다 상세하게는 자동화된 주문 보충 시스템에 관한 것이다.

보충 및 주문 이행은 소매 분야에서의 작업에 주요 부분들이며, 비용 인자에 크게 기여한다. 높은 효율(예를 들어 처리량) 및 낮은 이행 비용을 가져오는 보충 및 주문 이행을 이루기 위한 시스템 및 방법들에서의 향상은 그러한 향상의 과실을 향유하는 소비 사업에 현저한 장점을 제공한다. 일반적으로 상점(예를 들어, 소비자들이 다양한 상품 유닛들을 구할 수 있는 소매 상점 또는 다른 상점들)의 보충은 창고로부터 이루어지는데, 창고는 그것의 특성으로써 상점에 비하여 향상된 대량의 저장 능력을 제공할 수 있다. 창고 및 상점은 당연히 운반 시스템에 의하여 연결되는데, 운반 시스템은 예를 들어 창고 및 상점이 지리적으로 멀리 떨어진 경우에 예를 들어 발송 시스템(shipping systems)을 구비하고, 그리고/또는 다른 적절한 운반 시스템을 구비하며, 운반 시스템은 팔레트 트럭/포크 리프트(fork lifts), 연속적인 대량 운반 시스템, (예를 들어, 벨트/롤러 콘베이어, 공기 베어링 슬라이드 등) 및, 로봇 차량들과 같은 것이다. 다른 예에서, 창고는 실질적으로 상점과 인접할 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 창고에는 제품 케이스들을 저장 및 취급하기 위하여 저장, 분류(sorting) 및 운반 시스템들이 제공될 수 있다. 케이스(case)는 하나 또는 그 이상의 제품 또는 상품 유닛들을 유지할 수 있고 발송 팔레트의 구축 블록을 형성하는데 이용되는 상자, 박스등과 같은 발송 콘테이너(shipping container)를 의미한다. 제품 또는 상품 유닛은 고객이 상점에서 획득하는 개별적인 베이스 유닛을 지칭하도록 여기에서 이용되며, 그것은 하나 또는 그 이상의 물건들로 구성될 수 있다 (예를 들어, 개별적인 깡통 또는 다수의 깡통 팩(can pack)이 모두 상품 유닛들이다. 제품 케이스는 단일의 제조업자 또는 유통업자가 제공하거나 출처가 될 수 있는 것으로서 공통적인 제품 유형의 상품 유닛들만을 유지하는 케이스를 의미하며, 주문에 앞서 구입되어 최종적으로 추적을 위한 것이다. 이해될 수 있는 바로서, 창고에는 저장, 분류 및 운반 시스템이 제공될 수 있어서, 상기 시스템은 창고에 있는 제품 케이스들로부터 저장품의 주문 이행 및 보충을 이룬다. 주문 라인(order line)들로 지칭될 수 있는 것을 이용하여 저장품은 보충될 수 있다. 상점 고객에 대응하는 각각의 주문 라인은 구하는 상품(들)의 유형/유일한 식별 및 구하는 상품 유닛들의 양을 식별한다. 이해될 수 있는 바로서, 상품 유닛들의 양은 케이스 용량보다 많거나 적을 수 있다. 따라서, 만약 주문 양이 케이스보다 적다면, 보충은 제품 케이스 및 주문 하물(order tote)과 같은 발송 콘테이너의 밖으로 상품 유닛(들)(또는 설명의 목적을 위하여 상품 유닛들 각각 또는 각각으로 되는 상품 유닛)을 발송함으로써 수행될 수 있다. 하물(tote)은 팔레트로 되고(palletized)로 되고 발송되기에 적절한 콘테이너이다. 이해될 수 있는 바로서, 주문 하물(order tote)들은 상이한 제품 유형 및 크기들의 상품 유닛들을 포함할 수 있다.

본 발명의 목적은 신규의 개선된 저장 및 회수 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 목적은 상세한 설명에 설명되고 청구항에 기재된 발명에 의해 이루어질 수 있다.

개시된 실시예들에 대한 상기의 양상 및 다른 특징들은 첨부된 도면을 참조하여 다음의 상세한 설명에서 설명된다.
도 1 은 개시된 실시예의 양상들에 따른 특징들을 포함하는 보충 및 주문 이행 시스템을 가진 시설의 개략적인 평면도이다.
도 1a 는 개시된 실시예의 양상들에 따른 특징들을 포함하는 보충 및 주문 이행 시스템을 가진 시설의 개략적인 평면도이다.
도 2 는 개시된 실시예의 양상들에 따른 보충 및 주문 이행 시스템의 일부에 대한 개략적인 평면도이다.
도 3 내지 도 3n 은 개시된 실시예의 양상들에 따른 운반 차량의 개략적인 도면이다.
도 4 내지 도 4c 는 개시된 실시예의 양상들에 따른 도 1 의 시설의 저장 시스템의 일부에 대한 개략적인 도면이다.
도 5 내지 도 5f 는 개시된 실시예의 양상들에 따른 콘베이어 시스템의 개략적인 도면이다.
도 5g 는 개시된 실시예의 양상들에 따른 순서도이다.
도 6 은 예시적인 실시예에 따른 보충 시스템의 일부 또는 모듈의 개략적인 사시도이다; 도 6a 는 도 6 에 있는 시스템의 일부를 나타내는 부분적인 사시도이다.
도 7a 내지 도 7f 는 도 6 에 도시된 시스템의 개략적인 사시도로서, 부분들 또는 시스템 구성 요소들중 하나 또는 그 이상이 개별의 도면에서 명확성을 위해 제거되어 있다; 도 7a 는 제품 하물 콘베이어를 도시한다; 도 7b 는 워크스테이션을 도시한다; 도 7c 는 주문 하물 콘베이어(들)를 도시한다; 도 7d 는 비어있는 제품 하물 콘베이어(들)를 도시한다; 도 7e 는 콘베이어(들)에 대한 보충 제품을 도시한다; 도 7f 는 개시된 실시예들의 양상에 따라서 주문 스테이지 콘베이어(들)를 도시한다.
도 8a 내지 도 8c 는 개시된 실시예의 양상에 따라서 보충 시스템에 있는 워크스테이션의 개략적인 사시 정면도, 배면도 및 부분적인 배면도를 각각 도시한다.
도 9a 내지 도 9b 는 보충 과정 동안의 상이한 단계들에서 워크스테이션을 도시하는 워크스테이션의 개략적인 평면도이다.
도 10 은 개시된 실시예의 양상들에 따라서 보충 시스템의 일부를 도시하는 개략적인 부분도이다.
도 11 은 개시된 실시예의 양상들에 따라서 예시적인 과정에 대한 순서도이다.
도 12 는 개시된 실시예의 양상에 따르는 순서도이다.
도 13 은 개시된 실시예의 양상에 따르는 순서도이다.

도 1 을 참조하면, 창고와 같은 시설의 개략적인 평면도가 도시되어 있으며, 이것은 개시된 실시예의 양상에 따른 특징들을 포함하는 창고 시스템(warehousing system) 및 보충 시스템(replenishment system)을 가지는데, 창고 시스템은 시설 안에 제품 케이스를 저장, 분류 및 이송시키기 위한 것이며, 보충 시스템은 (예를 들어 잡화점, 소매점 또는 다른 상점과 같은) 상점 및, 개인을 포함하는 다른 고객들의 주문 수행 및 보충을 위한 것이다. 비록 개시된 실시예의 양상이 도면들을 참조하여 설명될 것이지만, 개시된 실시예의 양상은 많은 대안의 형태들에서 구현될 수 있다는 점이 이해되어야 한다. 더욱이, 요소들 및 재료들의 그 어떤 적절한 크기, 형상 또는 유형이라도 이용될 수 있다.

도 1 을 참조하면, 시설에서의 창고 시스템(12)은 적어도 부분적으로 자동화될 수 있다. 자동화된 창고 시스템들의 적절한 예는 2009 년 4 월 10 일자 미국 가출원 61/168,349 의 "Storage and Retrieval System", 2010 년 4 월 9 일자 미국 특허 출원 12/757,220 의 "Storage Retrieval System", 2010 년 4 월 9 일자의 미국 특허 출원 12/757,337 의 "Control System for Storage and Retrieval Systems", 2010 년 4 월 9 일자의 미국 특허 출원 12/757,381 의 "Storage and Retrieval System", 2010 년 4 월 9 일자의 미국 특허 출원 12/757,354 의 "Lift Interface for Storage and Retrieval Systems" 및, 2010 년 4 월 9 일자의 미국 특허 출원 12/757,312 의 "Autonomous Transports for Storage and Retrieval Systems"에 설명되어 있으며, 이들 문헌들 전체는 본원에 참조로서 포함된다. 창고 시스템들이 그 어떤 적절한 유형 및 구성일 수 있다는 점이 이해되어야 한다. 이해될 수 있는 바로서, 창고 또는 저장 및 회수 시스템(storage and retrieval system, 12)은 (제품 하물(product totes) 및 주문 하물(order totes) 뿐만 아니라) 제품 케이스들을 취급하도록 구성되는데, 제품 하물들은 시설에서 저장 및 회수를 위하여 팔레트상에서 움직일 수 있고 팔레트에서 내려질 수 있다. 예를 들어, 하나의 양상에서 도 2 를 참조하면, 저장 및 회수 시스템(12)은 그 어떤 적절한 방식으로도 저장 시스템(100)에 연결될 수 있는데, 연결 시스템은 이전에 본원에 참고로서 포함된 미국 특허 출원 12/757,220 에 개시된 것과 실질적으로 유사하다. 저장 및 회수 시스템(100)은 저장 및 회수 시스템(12)과 마찬가지로 예를 들어 현존하는 창고 구조체에 설치되도록 구성될 수 있거나 또는 새로운 창고 구조들에 적합화될 수 있다. 일 예에서, 저장 및 회수 시스템(100)은 내부 이송(in-feed) 및 외부 이송(out-feed) 전달 스테이션(170,160), 멀티레벨(multilevel) 수직 콘베이어(150A,150B), 저장 구조체(130) 및, 다수의 자율 차량 운반 로봇(100)(여기에서는 "보트(bots)"로 지칭된다)을 구비할 수 있다. 저장 구조체(130)는 여러가지 높이의 저장 랙 모듈(storage rack module)을 포함할 수 있는데, 각각의 높이는 개별적인 집어올림 통로(pick aisle, 130A) 및 전달 덱크(transfer deck, 130B)를 포함하며, 전달 덱크는 저장 구조체(130)의 임의의 저장 영역들과 임의의 멀티레벨 수직 콘베이어(150A,150B)의 임의 선반(shelf) 사이에서 케이스 유닛들을 전달하기 위한 것이다. 집어올림 통로(130A) 및 전달 덱크(130B)들은 보트들이 케이스 유닛들을 집어올림 재고부(picking stock)에 둘 수 있도록 하고, 주문된 케이스 유닛들을 회수할 수 있게 한다. 보트(110)들은 위에서 설명된 소매 상품을 저장 구조체(130)의 하나 또는 그 이상의 레벨들에 있는 집어올림 재고부에 두고, 다음에 예를 들어 주문된 케이스 유닛들을 상점으로 보내기 위하여, 또는 이후에 설명되는 바와 같이 케이스 유닛들을 저장 및 회수 시스템(12)으로 전달하기 위하여 선택적으로 주문된 케이스 케이스 유닛들을 회수하도록 구성된다. 내부 이송 전달 스테이션(170) 및 외부 이송 전달 스테이션(160)은 저장 구조체(130)의 하나 또는 그 이상의 레벨로 그리고 상기 레벨로부터 케이스 유닛들을 양방향 전달하기 위하여 개별의 멀티레벨 수직 콘베이어(150A,150B)들과 함께 작동될 수 있다. 주목되어야 하는 바로서, 멀티레벨 수직 콘베이어(150A,150B)들은 전용의 내향 콘베이어(inbound conveyer, 150A) 및 외향 콘베이어(150B)로서 설명되었지만, 콘베이어(150A,150B)들 각각은 저장 및 회수 시스템으로부터 케이스 유닛들/케이스 유닛들의 내향 전달 및 외향 전달을 위해 이용될 수 있다는 점이 이해되어야 한다.

저장 시스템(100)의 외부로 케이스 유닛들을 전달할 때, 보트(110)들은 그 어떤 적절한 방식으로든 외향 멀티레벨 수직 콘베이어(150B)상에 저장 유닛들을 배치할 수 있다. 외향 수직 콘베이어(150B)는 케이스 유닛들을 외부 이송 전달 스테이션(160)들로 전달할 수 있는데, 외부 이송 전달 스테이션(160)은 수송을 위하여 케이스 유닛들을 준비시키거나, 또는 저장 및 회수 시스템(12)으로의 전달을 위하여 콘베이어(13)로 케이스 유닛들을 전달하도록 구성될 수 있다 (도 1 참조). 예를 들어, 콘베이어는 저장 시스템(100)의 외향 멀티레벨 수직 콘베이어(150B) 또는 임의의 다른 적절한 공급원을, 저장 및 회수 시스템(12)의 내향 멀티레벨 수직 콘베이어(150I)와 연결할 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 케이스 유닛들 또는 그것의 내용물들은, 저장 시스템(100)과 저장 및 회수 시스템(12) 사이에서 케이스 유닛들 및 그들의 내용물들을 전달하는 동안 저장 및 회수 시스템(12)에서의 이용을 위하여 그 어떤 적절한 방식으로도 준비될 수 있다. 하나의 예로서, 콘베이어는 박스 또는 콘테이너의 상부 제거 스테이션을 포함할 수 있는데, 이것은 여기에 설명된 각각의 집어올림(picking)을 위하여 케이스 유닛의 내용물을 노출시킴으로써 케이스 유닛이 제품 하물(product tote)이 된다. 다른 예에서, 케이스 유닛의 내용물들은 다른 콘테이너 또는 하물(예를 들어, 제품 하물)로 전달될 수 있다.

도 1 에 도시된 바와 같이, 그리고 도 4 내지 도 4c 를 참조하면, 창고 시스템(12)은 전체적으로, 예를 들어 제품 하물 및 주문 하물 뿐만 아니라, 제품 케이스들과 같은, 예를 들어 비포함 케이스들을 하우징 할 수 있는 저장 위치(예를 들어 도 4 에 도시된 바와 같이 수직으로 적재될 수 있고 통로를 따라 분포될 수 있는 랙(rack)들로 구성됨)들을 포함할 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 제품 하물(PT) 또는 같은 유형의 비포함 케이스(uncontined case)들은 저장 구조체(130) 안에 있는 상이한 위치들에 저장될 수 있어서, 그 유형의 물건중 적어도 하나는 그 유형의 물건중 다른 것들이 접근될 수 없을 때 회수될 수 있다. 저장 및 회수 시스템은 각각의 저장 위치(예를 들어 집어올림면(pickface))로 다수의 접근 경로 또는 노정(route)을 제공하도록 구성될 수 있어서, 만약 저장 위치로의 제 1 경로가 막힌다면 보트(110)는 예를 들어 제 2 경로를 이용하여 각각의 저장 위치에 도달할 수 있다.

여기에 도시된 저장 및 회수 시스템들은 단지 예시적인 구성들을 가지며, 여기에 설명된 바와 같이 케이스 유닛들을 저장 및 회수하기 위한 임의의 적절한 구성 및 구성 요소들을 가질 수 있다는 점이 주목되어야 한다. 예를 들어, 도 1 에 도시된 저장 및 회수 시스템은 단일 단부의 저장 시스템을 가지는 것으로 도시되지만 (예를 들어, 모듈(20) 및 전달 덱크(130B)들은 집어올림 통로(130A) 및 저장 랙(500X)의 일 단부에만 위치된다), 모듈(20)들 및 전달 덱크(130B)들은 도 1a 에 도시된 바와 같이 집어올림 통로(130A) 및 저장 랙(500X)의 양쪽 단부들에 위치될 수 있다는 점이 이해되어야 한다. 이해될 수 있는 바로서, 저장 및 회수 시스템은 임의의 적절한 수의 저장 섹션들 또는 랙(rack, 500X)들을 가지고, 임의의 적절한 수의 전달 덱크(130B)들을 가지며, 대응하는 모듈(20)들을 가질 수도 있다. 다른 예에서, 개시된 실시예의 양상에 따른 저장 및 회수 시스템은 예를 들어 빌딩의 여러 측부들에 배치된 로딩 독크(loading dock)들에 대한 역할을 위하여 저장 섹션들의 3 개 또는 4 개 측부들상에 위치된 전달 덱크들 및 대응 모듈(20)들을 포함할 수 있거나, 또는 모듈들이 2 개의 저장 섹션들 사이에 위치될 수 있어서 저장 섹션들이 전달 덱크들로부터 측방향으로 연장되는데, 전달 덱크들은 저장 섹션들 사이에서 연장되고, 모듈(20)들을 이송시키는 수직 콘베이어들로 제품 및/또는 주문 하물을 제공한다.

도 4a 내지 도 4c 에서, 저장 및 회수 시스템(12)의 저장 구조체(130)는 보다 상세하게 설명될 것이다. 예시적인 실시예에 따르면, 저장 구조체(130)는 예를 들어 임의의 적절한 수의 수직 지지부(612)들 및 임의의 적절한 수의 수평 지지부(610,611,613)들을 포함한다. 주목되어야 하는 바로서, 수직 및 수평이라는 용어는 오직 예시적인 목적을 위해서만 이용되며, 임의의 적절한 공간상의 방위들을 가질 수 있다. 이러한 예시적인 실시예에서, 수직 지지부(612) 및 수평 지지부(610,611,613)들은 저장 베이(storage bays, 510, 511)들을 가진 저장 모듈(501,502,503)들의 어레이(array)를 형성할 수 있다. 수평 지지부(610,611,613)들은 통로 공간(130A)들 안에 (보트(110)가 이동하기 위한) 바닥부 또는 트랙들 뿐만 아니라 (아래에서 설명될) 저장 선반(600)들을 지지하도록 구성될 수 있다. 수평 지지부(610,611,613)들은 수평 지지부(610,611,613)들 사이의 이어맞춤(splices)의 수를 최소화시키고, 따라서 보트(110)들의 타이어(tire)들이 조우하게될 이어맞춤의 수를 최소화시킨다. 오직 예시적인 목적을 위해서, 통로 바닥부(130F)는 플라이메탈 패널(plymetal panel)들로 구성된 속이 채워진 바닥부일 수 있으며, 플라이메탈 패널은 예를 들어 판상 금속(sheet metal)의 시트들 사이에 끼워진 목재 코어(wood core)를 가진다. 이해될 수 있는 바로서, 저장 및 회수 시스템(12)의 바닥부들은 임의로 적절하게 층으로 이루어진 구조(layered construction), 라미네이트된 구조, 속이 채워진 구조 또는 다른 구조일 수 있으며, 플라스틱, 금속, 목재 또는 합성물을 포함하는 임의의 적절한 재료(들)로 구성되지만, 그에 제한되는 것은 아니다. 개시된 실시예의 한가지 양상에서, 바닥부들은 벌집 구조로 구성되거나, 또는 다른 적절한 가볍지만 실질적으로 단단한 구조로 구성될 수 있다. 바닥부들은 내마모성 재료로 코팅되거나 또는 처리될 수 있거나, 또는 마모되었을 때 교체될 수 있는 교체 가능 시트들 또는 패널들을 포함할 수 있다. 보트(110)들을 위한 트랙(1300)(도 3d)들은 예를 들어 통로 바닥부들에 포함될 수 있거나 또는 다르게 고정될 수 있어서, 보트(110)들이 저장 구조체(130) 안에서 이동하는 동안 보트(110)들을 실질적으로 직선인 이동 경로 또는 선들에서 안내한다. 트랙(1300)들의 적절한 예는 이전에 참고 문헌으로서 포함된 미국 특허 출원 12/757,312 "AUTOMONOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM" 에 개시되어 있다. 바닥부들은 예를 들어 임의의 적절한 방식으로 수직 및 수평 지지부들(또는 임의의 다른 적절한 지지 구조체)중 하나 또는 그 이상에 부착될 수 있는데, 볼트 및 용접을 포함하는 임의의 적절한 고정구들로 부착될 수 있으나 그에 제한되는 것은 아니다. 하나의 예시적인 실시예에서, 예를 들어 도 3d 에서 알 수 있는 바와 같이, 보트(110)들을 위한 트랙(1300)들은 임의의 적절한 방식으로 저장 구조체의 하나 또는 그 이상의 수직 지지부들에 고정될 수 있어서, 보트는 집어올림 통로(130A)를 횡단하도록 근접한 트랙(1300)들에 걸쳐있다. 도 3d 에서 알 수 있는 바와 같이, 집어올림 통로들중 하나 또는 그 이상은 바닥부들에 의해 실질적으로 수직으로 방해를 받지 않을 수 있다 (예를 들어, 집어올림 통로들은 바닥부들을 가지지 않는다). 각각의 집어올림 레벨에서 바닥부들의 부존재(absensce)는 유지 관리 요원이 집어올림 통로들 아래로 걸어갈 수 있게 하는데, 그곳에서의 각각의 저장 레벨 사이의 높이는 유지 관리 요원이 집어 올림 통로를 횡단하는 것을 실질적으로 억제한다.

계속 도 4 내지 도 4c 를 참조하면, 저장 베이(510, 511)들 각각은 집어올림 통로(130A)들에 의해 분리된 저장 선반들(600)상에 하나 또는 그 이상의 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)을 유지할 수 있다 (도 1 참조). 주목되어야 하는 바로서, 제품 하물(PT) 및 주문 하물(CT)은 도 1 에 도시된 바와 같이 저장 구조체(130)의 동일한 레벨상에서 동일한 저장 어레이에 있는, 도 4b 에 도시된 바와 같은 서로 근접한 동일 선반에 배치될 수 있거나 (예를 들어, 제품 하물들은 주문 하물 다음에 위치되고, 역으로 주문 하물이 제품 하물 다음에 위치된다), 또는 제품 하물(PT)들이 주문 하물(CT)들로부터 분리될 수 있고 그리고 역으로 될 수 있다 (예를 들어, 하나의 저장 통로(500X)는 제품 하물을 가지고, 저장 랙(500X)들중 다른 상이한 것은 주문 하물을 가지거나 또는 저장 구조체의 하나의 레벨이 제품 하물을 가지고 다른 저장 구조체의 다른 상이한 레벨은 주문 하물을 가진다). 콘트롤러(120)와 같은 콘트롤러는 저장 및 회수 시스템(12)을 통하여 하물(CT, PT)들을 조작하기 위하여 하물(CT, PT)들의 저장 위치들을 표시하고 추적하도록 구성될 수 있다. 또한 주목되어야 하는 바로서 개시된 실시예의 일 양상에서 수직 지지부(612) 및/또는 수평 지지부(610,611,613)들은 저장 및 회수 시스템이 위치되는 시설의 바닥부 및, 예를 들어 서로에 대한 바닥부 및/또는 저장 선반들의 높이 또는 고도를 조절할 수 있도록 구성될 수 있다. 다른 양상에서, 저장 선반들 및 바닥부들은 고도가 고정될 수 있다. 도 4a 에서 알 수 있는 바와 같이, 저장 모듈(501)은 단부 모듈로서 구성되는데, 단부 모듈은 예를 들어 다른 저장 모듈(502, 503)들의 폭의 약 절반을 가진다. 일 예로서, 단부 모듈(501)은 일측에 위치된 벽 및 대향하는 측에 위치된 집어올림 통로(130A)를 가질 수 있다. 단부 모듈(501)의 깊이(D1)는 모듈(501)에 있는 저장 선반(600)으로의 접근이 저장 모듈(501)의 일측에 위치된 집어올림 통로(130A)에 의해 달성되도록 이루어질 수 있는 반면에, 모듈(502,503)들의 저장 선반(600)들은 모듈(502,503)들의 양측에 위치된 집어올림 통로(130A)들에 의해 접근될 수 있어서 일 예로서 저장 모듈(502,503)들이 저장 모듈(501)의 깊이(D1)의 실질적으로 2 배의 깊이를 가진다.

저장 선반(600)들은 예를 들어 수평 지지부(610, 611,613)들로부터 연장된 하나 또는 그 이상의 지지 다리(620L1, 620L2)들을 포함할 수 있다. 지지 다리(620L1, 620L2)들은 임의의 적절한 구성을 가질 수 있고, 예를 들어 실질적으로 U 형상의 채널(620)의 일부가 될 수 있어서 다리들이 채널 부분(620B)을 통해 서로 연결된다. 채널 부분(620B)은 채널(620)과 하나 또는 그 이상의 수평 지지부(610,611,613)들 사이에 부착 지점을 제공할 수 있다. 대안의 실시예들에서, 각각의 지지 다리(620L1, 620L2)는 수평 지지부(610,611,613)들에 개별적으로 장착되도록 구성될 수 있다. 이러한 예시적인 실시예에서, 각각의 지지 다리(620L1, 620L2)는 선반(600)들상에 저장된 케이스 유닛들을 지지하도록 구성된 적절한 표면적을 가진 굽힘 부분(620H1,620H2)을 포함한다. 굽힘 부분(620H1,620H2)들은 선반에 저장된 케이스 유닛들의 변형을 실질적으로 방지하도록 구성될 수 있다. 개시된 실시예의 다른 양상에서, 다리 부분(620H1, 620H2)들은 선반들상에 저장된 케이스 유닛들을 지지하도록 적절한 두께를 가질 수 있거나 또는 임의의 다른 적절한 형상 및/또는 구성을 가질 수 있다. 도 17a 및 도 17b 에서 알 수 있는 바와 같이, 지지 다리(620L1, 620L2) 또는 채널(620)들은 슬레이트(slatted) 또는 주름형(corrugated) 선반 구조를 형성할 수 있으며, 여기에서 예를 들어 지지 다리(620L1,620L2)들 사이의 공간은 보트(110)의 아암 또는 핑거(finger)가 선반에 도달하는 것을 허용하여 선반으로부터 그리고 선반으로 케이스 유닛들을 전달하게 한다. 주목되어야 하는 바로서, 선반(600)들의 지지 다리(620L1, 620L2)는 케이스 유닛들을 저장하도록 구성될 수 있는데, 여기에서 근접한 케이스 유닛들은 서로로부터 임의의 적절한 거리로 이격된다. 예를 들어, 화살표(698)의 방향에서 지지 다리(620L1, 620L2) 사이의 피치 또는 간격은, 케이스 유닛들이 보트(110)에 의해 선반들로부터 제거되고 배치되므로, 예를 들어 케이스 유닛들 사이의 접촉이 최소화되도록 케이스 유닛들 사이가 약 1 피치의 거리로 케이스 유닛들이 선반(600)들상에 배치되도록 할 수 있다. 오직 예시적인 목적을 위하여, 서로 근접하게 위치된 케이스 유닛들은 예를 들어 방향(698)에서 약 2.54 cm 의 거리로 이격될 수 있다. 대안의 실시예에서, 선반들상의 케이스 유닛들 사이의 간격은 임의의 적절한 간격일 수 있다. 또한 주목되어야 하는 바로서 멀티레벨 수직 콘베이어(150A,150B)로부터 그리고 그에 대하여 케이스 유닛들을 전달하는 것은 (전달이 보트(110)에 의해 직접적으로 이루어지거든 또는 간접적으로 이루어지든) 저장 선반(600)들에 대하여 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 발생될 수 있다.

창고 시스템은 예를 들어 이송 시스템을 포함할 수도 있는데, 이송 시스템은 저장 어레이(storage array)를 통하여 저장 위치들로부터 그리고 저장 위치들로 케이스 및 하물들을 이송시킬 수 있는 자율 차량 또는 보트(110) 및 승강기(150)를 포함한다 (도 3 및 도 5 를 참조하면, 연속적인 수직 콘베이어와 같은 승강기(150) 및 로봇 차량(110)과 같은 예시적인 이송부가 도시되어 있는데, 이것은 제품 및 주문 하물 뿐만 아니라 예를 들어 담기지 않은 케이스들을 취급할 수 있다). 이해될 수 있는 바로서, 이송 시스템은 이하에 더 설명되는 바와 같이 주문 이행 및 보충을 이루도록 케이스 및 하물들을 저장 위치들로부터 시설 내부의 소망의 위치들로 배치하고 회수할 수 있다. 이전에 지적된 바와 같이 창고 또는 저장소의 구성 및 도시된 회수 시스템은 단지 예시적인 것이며 대안의 구현예들에서 시스템은 그 어떤 소망의 구성이라도 가질 수 있다.

도 3a 내지 도 3n 을 참조하면, 보트(110)들은 일반적으로 프레임(1200), 구동 시스템(1210), 제어 시스템(1220) 및 페이로드 영역(payload area, 230)을 포함한다. 구동 시스템(1210) 및 제어 시스템(1220)은 임의의 적절한 방식으로 프레임에 장착될 수 있다. 프레임은 페이로드 영역(1230)을 형성할 수 있고, 전달 아암 또는 작용기(effector, 1235)를 보트(110)에 움직일 수 있게 장착하도록 구성될 수 있다.

일 예에서, 구동 시스템(1210)은 보트(110)의 구동 단부(1298)에 배치된 2 개의 구동 휘일(1211, 1212) 및, 보트(110)의 피구동 단부(1299)에 배치된 2 개의 아이들러 휘일(idler wheel, 1213, 1214)을 구비할 수 있다. 휘일(1211-1214)들은 임의의 적절한 방식으로 프레임(1200)에 장착될 수 있고, 예를 들어 낮은 롤링 저항(low-rolling-resistance)의 폴리우레탄과 같은 임의의 적절한 재료로 구성될 수 있다. 보트(110)는 임의의 적절한 수의 구동 휘일 및 아이들러 휘일을 가질 수 있다는 점이 주목되어야 한다. 개시된 실시예의 하나의 양상에서, 휘일(1211-1214)들은 보트(110)의 길이 방향 축(도 3F)에 대하여 실질적으로 고정되어 (예를 들어, 휘일들의 회전 평면은 보트의 길이 방향 축(1470)에 대하여 실질적으로 평행한 방위로 고정된다), 예를 들어 보트가 전달 덱크(130B)상에서 이동할 때(예를 들어 도 1) 또는 집어올림 통로(130A)내에서 이동할 때 (예를 들어 도 1)와 같이 실질적으로 직선으로 보트(110)가 움직일 수 있다. 개시된 실시예들의 다른 양상들에서, 구동 휘일 또는 아이들러 휘일의 하나 또는 그 이상의 회전 평면은, 길이 방향 축(1470)에 대하여 아이들러 휘일 또는 구동 휘일의 하나 또는 그 이상의 회전 평면들을 회전시킴으로써 보트(110)에 조향 성능을 제공하도록, 보트의 길이 방향 축(1470)에 대하여 피봇될 수 있다 (예를 들어 조향될 수 있다). 휘일(1211-1214)들은 프레임(1200)에 실질적으로 단단하게 장착될 수 있어서, 각각의 휘일의 회전축은 실질적으로 프레임(1200)에 대하여 정지 상태이다. 개시된 실시예의 다른 양상에서, 휘일(1211-1214)들은 예를 들어 임의의 적절한 서스펜션 장치(suspension device)에 의해 프레임에 움직일 수 있게 장착될 수 있어서, 휘일(1211-1214)들의 회전축은 프레임(1200)에 대하여 움직일 수 있다. 프레임(1200)에 휘일(1211-1214)들을 움직일 수 있게 장착하는 것은 휘일(1211-1214)들이 표면과 접촉되게 유지시키면서 보트(110)가 불균일 표면상에서 실질적으로 자체 평형을 유지할 수 있게 한다.

구동 휘일(1211,1212)들 각각은 개별의 모터(1211M, 1212M)에 의해 개별적으로 구동될 수 있다. 구동 모터(1211M, 1212M)들은 임의의 적절한 모터일 수 있으며, 단지 예시적인 목적으로 직류 전기 모터들과 같은 것일 수 있다. 모터(1211M, 1212M)들은 예를 들어 프레임(1200)에 장착된 캐패시터(1400)(도 4b)와 같은 임의의 적절한 전원에 의해 전력을 공급받을 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 전원은 예를 들어 배터리 또는 연료 전지와 같은 임의의 적절한 전원일 수 있다. 다른 양상에서 모터들은 교류 전류 전기 모터들 또는 내부 연소 모터들일 수 있다. 모터들은 또한 각각의 구동 휘일을 독립적으로 구동하도록 2 중의 독립적으로 작동 가능한 구동 트레인(drive train)/트랜스미션을 가진 단일 모터일 수도 있다. 구동 모터(1211M,1212M)들은 2 방향 작동을 위하여 구성될 수 있고, 이하에 설명되는 바와 같이 보트(110)의 조향을 이루기 위하여 예를 들어 제어 시스템(1220)의 제어하에 개별적으로 작동될 수 있다. 보트가 전방의 방위(예를 들어 구동 단부(1298)가 이동의 방향을 따르는 경우)이거나 또는 역의 방위(예를 들어, 구동 단부(1298)가 이동의 방향을 선도하는 경우)일 때, 모터(1211M, 1212M)들은 임의의 적절한 가속도를 가지고 임의의 적절한 속도로 보트(110)를 구동하도록 구성될 수 있다. 개시된 실시예의 일 양상에서, 모터(1211M,1212M)들은 개별의 구동 휘일(1211,1212)을 직접 구동하도록 구성되는 반면에, 다른 양상에서 모터(1211M,1212M)들은 예를 들어 구동 샤프트, 벨트 및 풀리 및/또는 기어박스와 같은 임의의 적절한 트랜스미션을 통하여 개별의 휘일(1211,1212)에 간접적으로 결합될 수 있다. 보트(110)의 구동 시스템(1210)은 예를 들어 재생 브레이크 시스템(예를 들어, 브레이크 작용을 받는 보트(110)에 전력을 공급하는 캐패시터(1400)(도 3)를 충전함)과 같은 전기 브레이크 시스템을 포함할 수 있다. 대안의 실시예들에서, 보트(110)는 임의의 적절한 기계적인 브레이크 시스템을 포함할 수 있다. 구동 모터들은 임의의 적절한 가속/감속 비율 및 임의의 적절한 보트 이동 속도를 제공하도록 구성될 수 있다. 오직 예시적인 목적을 위하여, 모터(1211M,1212M)들은 (보트가 전체 용량으로 로딩되어 있는 동안) 약 3.048 m/sec² 의 가속/감속 비율을 제공하고, 전달 덱크(130B)에 약 1.524 m/sec 의 코너링 속도(conering speed)를 제공하고, 전달 덱크에 약 9.144 m/sec 또는 약 10 m/sec 의 직선 속도를 제공하도록 구성될 수 있다.

위에서 주목된 바와 같이 보트가 예를 들어 전달 덱크(130B)상에서 이동하는 동안 (예를 들어, 도 1), 구동 휘일(1211,1212) 및 아이들러 휘일(1213,1214)들은 실질적으로 직선의 경로를 따라서 보트(110)를 안내하도록 프레임(1200)에 대하여 실질적으로 고정된다. 여기에서 설명되는 바와 같이 구동 휘일(1211,1212)들의 차동 회전(differential rotation)을 통하여 직선 경로들에서의 수정이 이루어질 수 있다. 개시된 실시예의 다른 양상들에서, 안내 롤러(1250,1251)들이 프레임에 장착될 수 있어서 전달 덱크(130B)의 벽과의 접촉을 통하여 전달 덱크(130B)상에서 보트(110)를 안내하는 것을 돕거나, 또는 보트(110)를 안내하도록 집어올림 통로(130A)에 있는 것(보트(110)들이 전달 덱크(130B)상에서 집어올림 통로(130A) 안으로 회전할 수 있음)과 실질적으로 유사한 방식으로 레일들이 전달 덱크상에 제공될 수 있다. 그러나, 이러한 예에서, 예를 들어 보트(110)가 집어올림 통로(130A), 전달 덱크(130B) 또는 전달 영역(295)들 사이에서 천이될 때, 고정된 구동 휘일 및 아이들러 휘일(1211-1214)들은 보트(110)의 활발한 조향을 제공할 수 없다. 일 양상에서, 보트(110)에는 하나 또는 그 이상의 수축 가능 캐스터(caster, 1260, 1261)들이 제공될 수 있으며, 이들은 집어올림 통로(130A), 전달 덱크(130B) 및 보트 전달 스테이션(140A,140B) 사이에서 천이될 때 보트(110)가 예를 들어 실질적으로 직각으로 회전할 수 있게 하기 위한 것이다. 2 개의 캐스터(1260, 1261)들이 도시되고 설명되었지만, 개시된 실시예의 다른 양상에서 보트(110)는 2 개보다 많거나 적은 수축 가능 캐스터를 가질 수 있다는 점이 주목되어야 한다. 수축 가능 캐스터(1260,1261)들은 임의의 적절한 방식으로 프레임(1200)에 장착될 수 있어서, 캐스터(1260,1261)들이 수축된 위치에 있을 때, 아이들러 휘일(1213,1214) 및 구동 휘일(1211,1212)들 양쪽은 레일(1300)들의 표면(1300S) 또는 저장 구조체(130)의 전달 덱크(130B)와 같은 바닥 표면과 접촉하는 반면에, 캐스터(1260,1261)들이 내려져 있을 때 아이들러 휘일(1213,1214)들은 바닥 표면으로부터 들리워져 있다. 캐스터(1213,1214)들이 연장되거나 내려질 때, 아이들러 휘일(1213,1214)들은 바닥 표면으로부터 들리워짐으로써, 보트(110)의 피구동 단부(1299)는 예를 들어 구동 휘일(1211,1212)들의 차동 회전을 통하여 보트의 지점(P)을 중심으로 피봇될 수 있다. 예를 들어, 보트의 피구동 단부(1299)가 캐스터(1260,1261)들을 통하여 지점(P) 둘레로 선회하는 동안 예를 들어 휘일(1211,1212)들 사이의 중간에 위치되는 지점(P) 둘레로 보트(110)가 피봇되게 하도록 모터(1211M,1212M)들이 개별적으로 그리고 차동적으로(differentially) 작동될 수 있다.

개시된 실시예의 다른 양상들에서, 아이들러 휘일(1213, 1214)들은 비수축 캐스터(1260', 1261')(도 3g)들로 대체될 수 있는데, 여기에서 보트(110)의 직선 운동은 여기에 설명된 바와 같이 구동 휘일(1211,1212)들 각각의 상이한 회전 속도에 의해 제어된다. 비수축 캐스터(non-retractable caster, 1260',1261')들은 해제 가능하게 잠길 수 있는 캐스터들일 수 있어서, 예를 들어 이동 경로를 따라서 보트(110)가 안내되는 것을 돕도록 캐스터(1260', 1261')들이 선택적으로 미리 결정된 회전 방위들에 잠길 수 있다. 예를 들어, 전달 덱크(130B)상에서 그리고/또는 집어올림 통로(130A) 안에서의 보트(110)의 직선 운동 동안에, 비수축 캐스터(1260', 1261')들은 캐스터(1260', 1261')들의 휘일들이 구동 휘일(1213, 1214)들의 개별적인 하나와 실질적으로 일렬이 되는 방위로 잠길 수 있다 (예를 들어, 캐스터들의 휘일들의 회전 평면은 보트의 길이 방향 축(1470)에 대하여 실질적으로 평행한 방위로 고정된다). 비수축 캐스터(1260', 1261')들의 휘일들의 회전 평면은 임의의 적절한 방식으로 보트(110)의 길이 방향 축(1470)에 대하여 잠길 수 있고 해제될 수 있다. 예를 들어, (콘트롤러(120)와 같이, 보트로부터 멀리 위치될 수 있거나 또는 보트에 탑재되어 위치될 수 있는) 보트(110)의 콘트롤러는 예를 들어 임의의 적절한 액튜에이터 및/또는 잠금 메카니즘을 제어함으로써 캐스터(1260', 1261')들의 잠금 및 해제를 이루도록 구성될 수 있다.

보트(110)에는 안내 휘일(1250-1253)들이 제공될 수도 있다. 도 3c 및 도 3d 에 도시된 바와 같이, 보트(110)가 예를 들어 집어올림 통로(130A) 및/또는 전달 영역(295) 안에 이동하는 동안 (도 1), 보트(110)의 움직임은 트랙 시스템(tracked system) 또는 레일 안내 시스템에 의해 안내될 수 있다. 전달 영역(295)들은 보트(110)들이 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 1500)들의 이송 선반(730)(도 5a-도 5f)들에 접근하는 것을 허용할 수 있다 (멀티레벨 수직 콘베이어는 일반적으로 콘베이어(150)들로 지칭된다). 레일(1300) 및 안내 휘일(1250-1253)들은 복잡한 조향 및 네비게이션 제어 서브시스템들 없이 보트(110)의 고속 이동을 허용할 수 있다. 레일(1300)들은 보트(110)의 안내 휘일(1250-1253)들을 수용하도록 형상화된 요부 부분(1300R)들을 가지고 구성될 수 있다. 레일들은 예를 들어 요부 부분(1300R) 없이 임의의 적절한 구성을 가질 수도 있다는 점이 주목되어야 한다. 레일(1300)들은 예를 들어 저장 랙 구조체(130)의 수평 및 수직 지지부(398, 399)들중 하나 또는 그 이상과 일체로 형성될 수 있거나, 또는 다르게 그들에 고정될 수 있다. 도 3d 에 도시된 바와 같이, 집어올림 통로들은 실질적으로 바닥 없이(floor-less) 이루어질 수 있어서 안내 레일(1300)들의 보트 휘일 지지부(1300S)들은 미리 결정된 거리로 저장 영역들로부터 멀리 연장됨으로써 보트(110)의 휘일(1211-1214)(또는 잠김 가능 캐스터들의 경우에, 휘일(1260', 1261'))들이 레일(1300)들을 따라서 주행하기에 충분한 표면적을 허용한다. 대안의 실시예에서 집어올림 통로들은 집어올림 통로의 양측에서 근접한 저장 영역들 사이에 연장되는 그 어떤 적절한 바닥부를 가질 수 있다. 개시된 실시예의 일 양상에서, 레일(1300)들은 보트(110)의 구동 휘일(1211, 1212)들에 끄는 작용(traction)을 제공하기 위한 마찰 부재(1300F)를 포함할 수 있다. 마찰 부재(1300F)는 임의의 적절한 부재일 수 있으며, 예를 들어 코팅, 접작체로 지원되는 스트립(adhesive backed strip), 또는 보트(110)의 휘일들과 상호 작용하기 위한 마찰 표면을 실질적으로 생성하는 임의의 다른 적절한 재료와 같은 것이다.

4 개의 안내 휘일(1250-1253)들이 도시되고 설명되었지만, 보트(110)는 안내 휘일들의 임의의 적절한 수를 가질 수 있다는 점이 이해되어야 한다. 안내 휘일(1250-1253)들은 예를 들어 보트의 프레임(1200)에 임의의 적절한 방식으로 장착될 수 있다. 일 예에서, 안내 휘일(1250-1253)들과 프레임(1200) 사이의 상대적인 움직임을 제공하기 위하여 안내 휘일(1250-1253)들은 예를 들어 스프링 및 댐퍼 장치(damper devices)를 통해 프레임(1200)에 장착될 수 있다. 안내 휘일(1250-1253)들과 프레임 사이의 상대적인 움직임은 트랙(1300)에서의 불규칙성(예를 들어, 트랙 구획부들 사이의 잘못 정렬된 접합부 등) 또는 방향의 임의 변화에 대하여 보트(110) 및 그것의 하중(payload)을 완충시키도록 구성된 감쇠 움직임(dampening movement)일 수 있다. 다른 예에서, 안내 휘일(1250-1253)들은 프레임(1200)에 단단하게 장착될 수 있다. 안내 휘일(1250-1253)들과 트랙(1300)의 요부 부분(1300R) 사이의 시설은, (예를 들어 전달 아암상의 캔티레버 부하(cantilevered load)에 의해 발생되는 가벼운 타격(tipping) 모멘트들에 반작용하도록) 예를 들어 전달 아암(1235)의 코너링 및/또는 연장 동안에 보트에 대한 안정성(예를 들어, 가벼운 타격의 방지(anti-tipping))을 제공하도록 구성될 수 있다. 전달 아암(1235)의 코너링 및/또는 연장 동안에 임의의 적절한 방식으로 보트가 안정화될 수 있다는 점이 주목되어야 한다. 예를 들어, 보트(110)는 전달 아암(1235)의 연장을 통해 보트에 발생되는 임의 모멘트에 반작용하기 위한 적절한 카운터웨이트 시스템을 포함할 수 있다.

전달 아암(1235)은 예를 들어 페이로드 영역(payload area, 1230)내에서 프레임(1200)에 움직일 수 있게 장착될 수 있다. 페이로드 영역(1230) 및 전달 아암(1235)은 저장 및 회수 시스템(100)에서 케이스들을 이송시키기 위하여 적절한 크기를 가질 수 있다는 점이 주목되어야 한다. 예를 들어, 페이로드 영역(1230) 및 전달 아암(1235)의 폭(W)은 저장 선반(600)들의 깊이(D)(도 6b)와 실질적으로 같거나 그보다 크다. 다른 예에서, 페이로드 영역(1230) 및 전달 아암(1235)의 길이(L)는 시스템(100)을 통해 전달되는 가장 큰 물건의 길이 보다 크거나 또는 그것과 실질적으로 같을 수 있으며, 그 물건(item)의 길이는 보트(110)의 길이 방향 축(1470)(도 3f)을 따라서 지향된다.

도 3e 및 도 3f 를 참조하면, 전달 아암(1235)은 핑거(1235A)들의 어레이(array), 하나 또는 그 이상의 푸셔 바아(pusher bar, 1235B) 및 펜스(fence, 1235F)를 포함할 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 전달 아암은 임의의 적절한 구성 및/또는 구성 요소들을 가질 수 있다. 전달 아암(1235)은 적재 하물(load)들을 보트(110)로부터 그리고 보트로 전달하도록 페이로드 영역(1230)으로부터 연장되고 수축되게끔 구성될 수 있다. 개시된 실시예의 일 양상에서, 전달 아암(1235)은 보트들의 복잡성 및 비용을 감소시키면서 예를 들어 보트의 신뢰성을 향상시키기 위하여 보트의 길이 방향 축(1470)에 대하여 일방적인 방식으로 연장되거나 작동되도록 (예를 들어 보트의 일 측부로부터 방향(1471)으로 연장되도록) 구성될 수 있다. 전달 아암(1235)이 보트(110)의 오직 일측으로만 작동 가능한 경우에, 보트의 작동 가능한 측부가 적재 하물을 배치시키거나 또는 집어올리기 위해 소망되는 위치를 향하도록, 보트는 구동 단부(1298) 또는 피구동 단부(1299)가 이동 방향을 향하면서 집어올림 통로(130A) 및/또는 전달 영역(295)들로 진입하도록 보트 자체를 지향시키게끔 구성될 수 있다.

일 예에서, 전달 아암(1235)의 핑거(1235A)들은 핑거(1235A)들이 개별적으로 또는 하나 또는 그 이상의 그룹으로 연장될 수 있거나 수축될 수 있다. 예를 들어, 각각의 핑거는 잠금 메카니즘(1410)을 구비할 수 있는데, 이것은 각각의 핑거(1235A)를 예를 들어 보트(110)의 프레임(1200) 또는 푸셔 바아(pusher bar, 1235B)와 같은 전달 아암(1235)의 가동 부재에 선택적으로 맞물린다. 푸셔 바아(1235B)(그리고 푸셔 바아에 결합된 임의의 핑거들)는 예를 들어 연장 모터(extension motor)와 같은 임의의 적절한 구동부에 의해 구동될 수 있다. 연장 모터(1495)는 오직 예시적인 목적을 위해서 벨트 및 풀리 시스템(1495B)과 같은 임의의 적절한 트랜스미션을 통하여 예를 들어 푸셔 바아에 연결될 수 있다 (도 3e).

일 예에서, 핑거(1235A)를 예를 들어 푸셔 바아(1235B)에 결합시키는 잠금 메카니즘은 예를 들어 모터(1490)에 의해 구동되는 캠 샤프트일 수 있으며, 이것은 각각의 핑거가 푸셔 바아 또는 프레임과 맞물림/맞물림 해제되는 것을 일으키도록 구성된다. 다른 예에서, 잠금 메카니즘은 핑거(1235A)의 대응하는 것들과 관련된 솔레노이드 랫취(solenoid latches)들과 같은 개별적인 장치들을 포함할 수 있다. 주목되어야 하는 바로서, 푸셔 바아는 화살표(1471,1472)의 방향에서 푸셔 바아를 움직이기 위한 구동부를 구비할 수 있는데, 이것은 예를 들어 보트(110)에 의해 운반되는 적재 하물의 방위 변화(예를 들어, 정렬), 보트(110)에 의해 운반되고 있는 적재 하물의 파지 또는 임의의 다른 적절한 목적을 위한 것이다. 개시된 실시예의 다른 양상에서, 하나 또는 그 이상의 잠금 메카니즘(1410)이 예를 들어 푸셔 바아(1235B)와 맞물릴 때, 개별적인 핑거(1235A)들은 푸셔 바아(1235B)의 움직임과 실질적으로 조화되어 화살표(1471,1472)들의 방향으로 연장 및 수축되는 반면에, 잠금 메카니즘(1410)이 예를 들어 프레임(1200)과 맞물려 있는 핑거(1235A)들은 프레임(1200)에 대하여 실질적으로 정지 상태로 유지된다.

개시된 실시예의 다른 양상에서, 전달 아암(1235)은 구동 바아(1235D) 또는 다른 적절한 구동 부재를 포함할 수 있다. 구동 바아(1235D)는 보트(110)상에서 운반되는 적재 하물과 직접적으로 접촉하지 않도록 구성될 수 있다. 푸셔 바아(1235B)와 관련하여 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 구동 바아(1235D)가 화살표(1471,1472)의 방향으로 이동하도록 구동 바아(1235D)는 적절한 구동부에 의해 구동될 수 있다. 이러한 예시적인 실시예에서, 개별의 핑거(1235A)들이 푸셔 바아와 독립적으로 연장 및 수축될 수 있고 또한 그 역으로도 될 수 있도록 잠금 메카니즘(1410)은 구동 바아(1235D)에 걸쇠 걸림(latch)되게끔 구성될 수 있다. 다른 양상에서, 푸셔 바아(1235B)는 푸셔 바아를 구동 바아(1235D) 또는 프레임(1200)에 선택적으로 잠그기 위하여 잠금 메카니즘(1410)과 실질적으로 유사한 잠금 메카니즘을 포함할 수 있는데, 여기에서 구동 바아는 푸셔 바아(1235B)가 구동 바아(1235D)와 맞물릴 때 푸셔 바아(1235B)의 움직임을 일으키도록 구성된다.

개시된 실시예의 일 양상에서, 푸셔 바아(1235B)는 핑거(1235A)들 모두를 가로질러 걸쳐 있는 일체형 바아일 수 있다. 개시된 실시예의 다른 양상에서, 푸셔 바아(1235B)는 임의의 적절한 수의 구획부(segments, 1235B1, 1235B2)들을 가지는 구획화된 바아일 수 있다. 각각의 구획부(1235B1, 1235B2)는 하나 또는 그 이상의 핑거(1235A)들의 그룹들에 대응될 수 있어서, 연장/수축되어야 하는 핑거(들)(1235A)에 대응하는 푸셔 바아(1235B)의 일부만이 화살표(1471,1472)의 방향으로 움직이는 반면에, 정지 핑거(1235A)상에 위치된 적재 하물의 움직임을 회피하기 위하여 푸셔 바아(1235B)의 나머지 구획부들은 정지 상태로 유지된다.

전달 아암(1235)의 핑거(1235A)는 미리 결정된 거리로 서로로부터 이격됨으로써, 핑거(1235A)들은 멀티레벨 수직 콘베이어(150A,150B)상에 있는 선반(730)들의 대응 지지 핑거(910)들과 저장 선반(600)(도 3h)의 대응 지지 다리(620L1, 620L2) 사이를 통과하거나, 또는 그것을 통해 통과하도록 구성된다. 개시된 실시에의 다른 양상에서, 핑거(1235A)들은 보트 전달 스테이션을 통해 멀티레벨 수직 콘베이어로 보트 적재 하물을 통과시키기 위하여 보트 전달 스테이션들의 대응 지지 핑거들을 통과하도록 구성될 수 있다. 핑거(1235A)들과 전달 아암(1235)의 핑거들의 길이 사이의 간격은 보트를 향해 그리고 보트로부터 전달되고 있는 적재 하물의 전체 길이 및 폭이 전달 아암(1235)에 의해 지지될 수 있게 한다.

전달 아암(1235)은 전달 아암(1235)의 연장/수축의 평면에 실질적으로 직각인 방향으로 전달 아암(1235)을 움직이도록 구성된 임의의 적절한 인양 장치(들)(1235L)를 구비할 수 있다.

도 3h 내지 도 3j 를 참조하면, 일 예에서, (실질적으로 적재 하물(750-753)과 유사한) 적재 하물이 예를 들어 저장 선반(600)으로부터 획득되는데, 저장 선반(600)의 지지 다리(620L1, 620L2) 사이에서 선반(600)에 위치된 하나 또는 그 이상의 목표 물건(target item, 1500) 아래에 있는 공간(620S)으로 전달 아암(1235)의 핑거(1235A)를 연장시킴으로써 획득된다. 전달 아암 인양 장치(1235L)는 하나 또는 그 이상의 목표 물건(1500)을 선반(600)으로부터 들어올리기 위하여 전달 아암(1235)을 인양하도록 적절하게 구성된다. 하나 또는 그 이상의 목표 물건들이 보트(110)의 페이로드 영역(1230)에 걸쳐 배치되도록 핑거(1235A)들이 수축된다. 인양 장치(1235L)는 전달 아암(1235)을 내림으로써 하나 또는 그 이상의 목표 물건들이 보트(110)의 페이로드 영역(1230) 안으로 내려진다. 다른 예에서, 저장 선반(600)들은 목표 물건들을 상승 및 하강시키도록 인양 모터(lift motor)로써 구성될 수 있으며, 보트(110)의 전달 아암(1235)은 인양 장치(1235L)를 포함하지 않는다. 도 3i 는 적재 하물(1501)을 전달하기 위한 3 개 핑거(1235A)들의 연장부를 도시한다. 도 3j 는 선반(1550)을 도시하는데, 이것은 나란히 위치된 2 개의 물건들 또는 적재 하물(1502,1503)을 가진다. 도 3j 에서, 전달 아암(1235)의 3 개 핑거(1235A)들은 선반(1550)으로부터 오직 적재 하물(1502)만을 획득하도록 연장된다. 도 3j 에서 알 수 있는 바와 같이, 보트(110)들에 의해 운반되는 적재 하물들(loads)은 하나 또는 그 이상의 제품 하물(product totes, PT) 및/또는 주문 하물(order totes, CT)을 포함할 수 있다는 점이 주목되어야 한다 (예를 들어, 적재 하물(1502)은 2 개의 분리된 박스들을 포함하고, 적재 하물(1503)은 3 개의 분리된 박스들을 포함한다). 또한 주목되어야 하는 바로서, 하나의 예시적인 실시예에서 전달 아암(1235)의 연장은 물건들의 어레이(array)들로부터 미리 결정된 수의 물건들을 회수하도록 제어될 수 있다. 예를 들어, 도 3j 에 있는 핑거(1235A)들은 물건(1502B)들이 선반(1550)상에 유지되는 동안 오직 물건(1502A)만이 회수되도록 연장될 수 있다. 다른 예에서, 핑거(1235A)들은 오직 일부만 선반(600) 안으로 연장될 수 있어서 (예를 들어, 선반(600)의 깊이(D) 보다 작은 양으로 연장됨), 예를 들어 선반의 전방에 위치된 제 1 물건은 집어올려지는 반면에, 선반의 뒤에서 제 1 물건의 뒤에 위치된 제 2 물건은 선반에 남겨진다.

위에서 주목된 바와 같이, 보트(110)는 수축 가능 펜스(retractable fence, 1235F)를 포함할 수 있다. 도 3k 내지 도 3n 을 참조하면, 펜스(1235F)는 임의의 적절한 방식으로 보트(110)의 프레임(1200)에 움직일 수 있게 장착됨으로써, 도 3k 에서 알 수 있는 바와 같이 적재 하물들이 보트 페이로드 영역(1230)을 향하여 그리고 그로부터 전달되면서, 적재 하물(1600)과 같은 적재 하물은 수축된 펜스(1235F) 위로 통과된다. 일단 적재 하물(1600)이 페이로드 영역(1230) 안에 위치되면, 펜스(1235F)는 임의의 적절한 구동 모터(1610)에 의해 상승되거나 연장될 수 있어서, 도 3l 에서 알 수 있는 바와 같이 적재 하물(1600)이 페이로드 영역(1230)으로부터 밖으로 움직이는 것을 실질적으로 방지하도록 펜스(1235F)가 보트(110)의 핑거(1235A) 위로 연장된다. 보트(110)는 적재 하물(1600)을 파지하도록 구성될 수 있어서, 예를 들어 이송중에 적재 하물을 안정화시킨다. 예를 들어, 푸셔 바아(1235B)는 펜스(1235F)를 향하여 화살표(1620)의 방향으로 움직일 수 있어서, 도 3m 및 도 3n 에 도시된 바와 같이 푸셔 바아(1235B)와 펜스(1235F) 사이에 적재 하물(1600)이 끼워지거나 파지된다. 이해될 수 있는 바로서, 보트(110)는 적재 하물(1600)의 손상을 방지하기 위하여 푸셔 바아(1235B) 및/또는 펜스(1235F)에 의해 적재 하물(1600)에 가해지는 압력을 검출하기 위한 적절한 센서들을 포함할 수 있다. 대안의 실시예에서, 적재 하물(1600)은 보트(11)에 의해 임의의 적절한 방식으로 파지될 수 있다.

도 3f 및 도 3g 를 참조하면, 보트(110)는 페이로드 영역(1230)에 배치된 롤러 베드(roller bed, 1235RB)를 포함할 수 있다. 롤러 베드(1235RB)는 보트(110)의 길이 방향 축(1470)에 횡방향으로 배치된 하나 이상의 롤러(1235R)들을 포함할 수 있다. 롤러(1235R)들은 페이로드 영역(1230) 안에 배치될 수 있어서, 롤러(1235R) 및 핑거(1235A)들은 번갈아 위치됨으로써 위에서 설명된 바와 같이 물건들을 페이로드 영역(1230)을 향하여 그리고 그로부터 전달하도록 핑거(1235A)들이 롤러(1235R)들 사이를 통과할 수 있다. 하나 또는 그 이상의 푸셔(1235P)들은 페이로드 영역(1230) 안에 배치될 수 있어서, 하나 또는 그 이상의 푸셔(1235P)들의 접촉 부재는 롤러(1235R)들의 회전축에 실질적으로 직각의 방향으로 연장 및 수축한다. 하나 또는 그 이상의 푸셔(1235P)들은 적재 하물(1600)의 위치를 페이로드 영역(1230) 안에서 길이 방향으로 조절하도록 롤러(1235R)들을 따라서 (예를 들어 보트(110)의 길이 방향 축(1470)에 실질적으로 평행하게) 화살표(1266)의 방향으로 페이로드 영역(1230) 안에서 적재 하물(1600)을 앞뒤로 밀도록 구성될 수 있다. 개시된 실시예의 다른 양상에서, 적재 하물이 페이로드 영역(1230)내의 미리 결정된 위치에 위치되도록 적재 하물(1600)을 움직이기 위하여 예를 들어 보트의 콘트롤러가 롤러들을 구동하게끔 롤러(1235R)들은 피구동 롤러들일 수 있다. 개시된 실시예의 다른 양상에서, 적재 하물은 임의의 적절한 방식으로 페이로드 영역내의 미리 결정된 위치로 움직일 수 있다. 페이로드 영역(1230)내의 적재 하물(1600)의 길이 방향 조절은 적재 하물(1600)의 위치 선정을 가능하게 함으로써 적재 하물을 페이로드 영역으로부터, 예를 들어 저장 위치나 또는 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 1500)와 같은 다른 적절한 위치로 전달한다.

주목되어야 하는 바로서, 보트(110)들은 피어-투-피어(peer-to-peer) 충돌 회피 시스템을 형성하도록 저장 및 회수 시스템(12)에서 다른 보트(110)들과 소통되게끔 구성될 수 있어서, 보트들은 서로로부터 미리 결정된 거리로 저장 및 회수 시스템(12)에 걸쳐 이동할 수 있는데, 이것은 이전에 본원에 전체로서 포함된 미국 특허 출원 12/157,337 "CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS"에 설명된 것과 유사하다. 또한 주목되어야 하는 바로서 여기에서의 보트(110)에 대한 설명은 오직 예시적인 것이고 보트 또는 이송 차량은 저장 위치와 콘베이어(150I, 1500) 사이에서 적재 하물을 이송하기 위한 임의의 적절한 구성을 가질 수 있다.

도 5a 내지 도 5f 를 참조하면, (일반적으로 콘베이어(150)로서 지칭된) 콘베이어(150I, 1500)들이 보다 상세하게 설명될 것이다. 주목되어야 하는 바로서 입력 멀티레벨 수직 콘베이어(150I) 및 관련된 전달 스테이션(170I)은, 외부-이송(out-feed) 멀티레벨 수직 콘베이어(1500) 및 관련된 외부-이송 전달 스테이션(1700)과 실질적으로 유사할 수 있으며, 예외적으로 저장 및 회수 시스템(12)을 향하는/저장 및 회수 시스템으로부터의 재료의 흐름 방향이 다르다. 이해될 수 있는 바로서, 저장 및 회수 시스템(12)은 다수의 내부 이송 및 외부 이송 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 1500)을 구비할 수 있는데, 이들은 저장 및 회수 시스템(12)의 각각의 레벨에 있는 예를 들어 보트(110)들에 의하여 (예를 들어 전달 스테이션(295)들을 통하여) 접근될 수 있어서, 하나 또는 그 이상의 제품 하물(PT) 또는 주문 하물(CT)이 멀리레벨 수직 콘베이어(150I,1500)로부터 개별 레벨상에 있는 각각의 저장 공간으로 전달될 수 있고, 각각의 저장 공간으로부터 개별 레벨에 있는 멀리레벨 수직 콘베이어(150I, 1500)들중 임의의 하나로 전달될 수 있다. 보트(110)들은 저장 공간들과 멀티레벨 수직 콘베이어들 사이에서 한번의 집어올림(pick)으로써 (예를 들어, 저장 공간들과 멀티레벨 수직 콘베이어들 사이에서 실질적으로 직접적으로) 제품 하물(PT) 및 주문 하물(CT)을 전달하도록 구성될 수 있다. 다른 예를 통하여, 지정된 보트(110)는 멀티레벨 수직 콘베이어의 선반으로부터 제품 하물(PT) 및 주문 하물(CT)을 집어올리고, 제품 하물(CT) 및 주문 하물(CT)을 저장 구조체(130)의 미리 결정된 저장 영역으로 이송시키고, 제품 하물(CT) 및 주문 하물(PT)을 미리 결정된 저장 영역에 배치한다 (상기 설명된 것에 대하여 역으로 이루어질 수 있다). 주목되어야 하는 바로서, 제품 하물(PT) 및 주문 하물(CT) 각각에 접근하기 위한 여러 경로들이 존재하도록 제품 하물(PT) 및 주문 하물(CT)은 실질적으로 무작위 위치들에서 저장 및 회수 시스템(12)에 저장될 수 있다.

일반적으로 멀티레벨 수직 콘베이어들은 체인 또는 벨트에 부착된 페이로드 선반(payload shelves, 730)(도 5a 내지 도 5f)들을 포함하는데, 체인 또는 벨트는 연속적으로 움직이거나 또는 순환되는 수직 루프(도면들에 도시된 루프의 형상은 단지 예시적이며 루프는 사각형 및 구불구불한 형상을 포함하는 임의의 적절한 형상을 가질 수 있다는 점이 이해되어야 한다)를 형성하여 루프가 실질적으로 일정한 속도로 움직임으로써, 선반(730)은 연속 이송의 "paternoster" 원리로 지칭될 수 있는 것을 이용하여, 느려지거나 또는 정지되지 않으면서 루프의 임의 지점에서 로딩 및 언로딩이 수행된다. 멀티레벨 수직 콘베이어(150I,1500)들은 서버(server)에 의해 제어될 수 있으며, 예를 들어 제어 서버(120) 또는 임의의 다른 적절한 콘트롤러에 의해 제어될 수 있다. 하나의 예로서, 재고품의 관리, 멀티레벨 수직 콘베이어 기능 및 제어, 그리고 고객 주문 수행을 제공하기 위하여 하나 또는 그 이상의 적절한 컴퓨터 워크스테이션(700)이 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 1500) 및 서버(120)에 임의의 적절한 방식으로 (예를 들어, 유선 또는 무선 연결로) 연결될 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 컴퓨터 워크스테이션(700) 및/또는 서버(120)는 내부 이송 및/또는 외부 이송 콘베이어 시스템들을 제어하도록 프로그램될 수 있다. 개시된 실시예의 일 양상에서, 하나 또는 그 이상의 워크스테이션(700) 및 제어 서버(120)는 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 1500)들을 구동하기 위하여 제어 캐비넷, 프로그래머블 로직 콘트롤러 및 가변 주파수 구동부들을 포함할 수 있다. 개시된 실시예의 다른 양상에서 워크스테이션(700) 및/또는 제어 서버(120)는 임의의 적절한 구성 요소들 및 구성을 가질 수 있다.

멀티레벨 수직 콘베이어(150)는 예를 들어 체인(720)과 같은 피구동 부재들을 지지하도록 구성된 프레임(710)을 구비할 수 있다. 체인(720)들은 선반(730)들에 결합될 수 있는데, 선반들은 프레임(710)에 움직일 수 있게 장착됨으로써 체인(720)들이 실질적으로 연속적인 프레임(710) 둘레의 선반(730)의 움직임을 이룬다. 대안의 실시예들에서, 예를 들어 벨트 또는 케이블과 같은 임의의 적절한 구동 링크(drive link)들이 선반(730)을 구동하는데 이용될 수 있다. 선반들은 플랫포옴(900)을 포함할 수 있는데, 플랫포옴은 예를 들어 임의의 적절하게 형상화된 프레임(911)을 포함할 수 있고, 이것은 이러한 예에서 전체적으로 "U" 형상이고 (예를 들어 일 단부에서 간격 부재(span member)에 의해 연결된 측방향 부재들을 가진다), 프레임(911)으로부터 연장된 임의의 적절한 수의 이격된 핑거(910)들을 포함한다. 핑거(910)들은 제품 하물(PT) 및 주문 하물(CT)을 지지하도록 구성될 수 있다. 일 예에서, 핑거(910)들 각각은 개별적인 핑거(910)들의 교체 또는 수리를 용이하게 하도록 프레임(911)에 제거 가능하게 고정될 수 있다. 핑거(910) 및 프레임(911)은 일체형 구조체 또는 플랫포옴을 형성할 수 있으며, 그것은 제품 하물(PT) 및 주문 하물(CT)에 접촉하여 그것을 지지하는 안착 표면을 형성한다. 주목되어야 하는 바로서 선반(730)은 오직 대표적인 구조체만을 도시하며, 개시된 실시예의 다른 양상에서 선반(730)들은 제품 하물(PT) 및 주문 하물(CT)을 이송시키기 위하여 적절한 구성 및 크기를 가질 수 있다. 이격된 핑거(910)들은, 예를 들어 전달 스테이션(170) 및 보트(110)들의 하나 또는 그 이상과 멀티레벨 수직 콘베이어(150)들 사이에서 제품 하물(PT) 및 주문 하물(CT)을 전달하기 위하여, 내부 이송 전달 스테이션(170) 및 보트(110)들의 전달 아암 또는 작용기(effector)와 인터페이스되도록 구성된다.

멀티레벨 수직 콘베이어(150)들은 수직 이동중에 선반(730)들을 안정화시키기 위하여 예를 들어 피구동 안정화 체인들과 같은 적절한 안정화 장치(들)를 구비할 수도 있다. 일 예에서, 안정화 장치들은 체인으로 구동되는 독(dogs)을 구비할 수 있으며, 상기 독은 상방향 및 하방향 양쪽에서 선반들과 맞물려서 예를 들어 선반(730)과 3 지점 맞물림을 형성한다. 안정화 장치들 및 선반(730)들을 위한 구동 체인(720)들은 예를 들어 컴퓨터 워크스테이션(700) 및 제어 서버(120)의 하나 또는 그 이상의 제어하에 임의의 적절한 수의 구동 모터들에 구동되게 결합될 수 있다.

하나의 예시적인 실시예에서, 구동 체인(720)들에 장착되고 부착된 임의의 적절한 수의 선반(730)들이 있을 수 있다. 도 5b 에서 알 수 있는 바와 같이, 각각의 선반(730)은 오직 예시적인 목적을 위하여, 선반(730)상의 위치들(A, C)과 같은 개별 위치들에서 임의의 적절한 수의 제품 하물(PT) 및 주문 하물(CT)을 운반하도록 구성될 수 있다 (예를 들어, 단일의 수직 콘베이어는 서로 근접하게 배치된 다수의 개별적으로 작동되는 콘베이어들과 기능적으로 균등하다).

이해될 수 있는 바로서, 각각의 멀티레벨 수직 콘베이어(150)는 저장 선반(600)들의 각각의 저장 위치와 비결정론적으로(non-deterministically) 소통될 수 있다 (예를 들어, 각각의 콘베이어는 모든 저장 선반들에 공통적이다). 예를 들어, 위에서 설명된 바와 같이, 저장 및 회수 시스템(12)의 각각의 레벨에서 보트(110)들은 개별 레벨의 집어올림 통로(130A) 및 전달 덱크(130B)를 따라서 이동할 수 있어서, 각각의 보트(110)가 개별 레벨에 있는 저장 선반(600)들의 저장 공간들중 임의의 하나 및 멀티레벨 수직 콘베이어(150)들중 임의의 하나에 접근할 수 있다 (예를 들어, 각각의 보트는 모든 저장 위치들 및 콘베이어(150)들에 공통적이다). 위에서 설명된 바와 같이, 보트들은 임의의 주어진 저장 위치로의 다수 경로들을 취할 수 있어서, 만약 하나의 경로가 실질적으로 차단되면 저장 위치에 도달하는데 이용 가능한 다른 경로가 있거나, 또는 차단된 통로에 위치된 제품 하물(PT) 또는 주문 하물(CT)과 실질적으로 같은 소망의 제품 하물(PT) 또는 주문 하물(CT)을 유지하는 다른 저장 위치에 도달하는데 이용 가능한 다른 경로가 있다. 다수의 경로들 및 무작위적인 저장 위치들 때문에 (예를 들어, 동일한 물건을 가진 적어도 제품 하물들은 저장 시스템(12) 안의 무작위적이거나 또는 이격된 위치들에 저장된다) 보트(110)들은 각각의 멀티레벨 수직 콘베이어(150)가 저장 및 회수 시스템(12) 안의 각각의 저장 위치와 비결정론적으로 소통될 수 있게 한다.

작동시에, 도 5c 내지 도 5f 를 참조하면, 저장 및 회수 시스템(12)의 저장 영역(130) 안으로 전달되고 있는 (예를 들어 워크스테이션(24)으로부터의) 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)은 멀티레벨 수직 콘베이어(150I)상에 로딩되어 그 둘레를 순환할 것이며 저장 구조체의 저장 영역에 배치되도록 예를 들어 하나 또는 그 이상의 보트(110)들에 의해 개별의 콘베이어로부터 제거될 것이다 (도 5g, 블록 8000 및 8010). 아래에 더 상세하게 설명되는 바와 같이, 예시적인 실시예들에서, (예를 들어, 개별적인 저장 레벨들에서 보트 전달 위치들 및 전달 스테이션(170I)들의 대응 피더 입력측(feeder input sides)에서와 같은) 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 1500)들에 대한 케이스 유닛들의 입력 로딩 시퀀스(input loading sequencing)는, (예를 들어, 개별적인 저장 레벨들에서 보트 전달 위치들 및 전달 스테이션(170O)들의 대응 피더 출력측(feeder output sides)에서와 같은) 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 1500)의 출력 또는 언로딩 시퀀스와 실질적으로 독립적일 수 있으며, 역의 관계도 같다. 일 예에서, 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)은 멀티레벨 수직 콘베이어(150)의 상방향 이동중에 선반(730)들로 로딩될 수 있고 멀티레벨 수직 콘베이어(150)의 하방향 이동중에 선반(730)들로부터 로딩 해제(off loaded)될 수 있다. 예를 들어, 멀티레벨 수직 콘베이어 선반(730i, 730ii, 도 5d)들은 순차적으로 로딩될 수 있지만, 언로딩되었을 때, 선반(730ii)은 선반(730i) 이전에 언로딩될 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 멀티레벨 수직 콘베이어들은 분류기(sorters)들로 지칭될 수 있는 것을 형성하는데, 이것은 (저장 선반 위치들로부터 보트(110)에 의해 전달되는 바와 같이) 멀티레벨 수직 콘베이어로 진입하는 콘테이너들의 분류가 멀티레벨 수직 콘베이어를 떠나는 콘테이너들의 분류와 상이할 수 있게 하며, 그 역으로도 이루어지게 한다. 주목되어야 하는 바로서 선반(730)들은 멀티레벨 수직 콘베이어의 하나 또는 그 이상의 사이클들을 통하여 로딩될 수 있다. 다른 예에서 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)(일반적으로 도면에서 참조 번호 1500 으로 지칭됨)은 임의의 적절한 방식으로 선반(730)으로부터 로딩될 수 있거나 또는 로딩 해제될 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 멀티레벨 수직 콘베이어 선반(730)상의 케이스 유닛들의 위치는 보트(110)가 그로부터 집어올리는 위치를 한정한다. 보트는 선반(730)상의 위치 또는 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)의 크기와 무관하게 선반(730)으로부터 임의의 적절한 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물들을 집어올리도록 구성될 수 있다. 개시된 실시예의 일 양상에서, 저장 및 회수 시스템(12)은 선반(730)들중 미리 결정된 하나로부터 소망의 하물을 집어올리기 위하여 보트를 선반(730)들에 근접하게 위치시키는 보트 위치 선정 시스템을 포함할 수 있다 (예를 들어, 보트(110)는 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)과 정렬되기 위하여 위치된다). 보트 위치 선정 시스템은 보트 전달 아암의 연장을 선반(730)들의 움직임(예를 들어, 속도 및 위치)과 상호 관련시키도록 구성될 수 있어서, 트랜스퍼 아암은 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 150O)의 미리 결정된 선반(730)들로부터 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)을 제거하게끔 (또는 배치하게끔) 연장 및 수축된다. 오직 예시적인 목적으로, 보트(110)는 전달 아암을 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)의 이동 경로로 연장시키도록 예를 들어 컴퓨터 워크스테이션(700) 또는 제어 서버(120)(도 5a)에 의해 명령을 받을 수 있다. 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)은 화살표(860)의 방향으로 멀티레벨 수직 콘베이어(150I)에 의해 운반되므로, 보트 전달 아암의 핑거들은 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)들을 선반(730)으로부터 운반 시스템(1135)으로 전달하도록 선반(730)의 핑거(910)들을 통과한다 (예를 들어, 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)은 선반(730) 및 보트 전달 아암의 상대적인 움직임을 통해 핑거(910)들로부터 들어올려진다). 이해될 수 있는 바로서, 선반(730)들이 실질적으로 연속적인 비율로 멀티레벨 수직 콘베이어 둘레에서 순환되는 동안 멀티레벨 수직 콘베이어와 보트(110)들 사이에서 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)의 전달을 허용하도록,선반들 사이의 피치(pitch, P)는 임의의 적절한 거리일 수 있다. 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)이 멀티레벨 수직 콘베이어(150A)의 선반(730)들의 이동 경로에 더 이상 위치되지 않도록 보트 전달 아암은 임의의 적절한 방식으로 수축될 수 있다. 운반 시스템(1130)은 보트(110)로 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)을 전달하도록 도 3n 에 도시된 바와 같이 완전하게 수축될 수 있다.

주목되어야 하는 바로서, 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)(및 콘베이어(150I))는 하물들, 콘테이너들 및/또는 케이스 유닛들이 콘베이어 루프 둘레에서 연속 회전하는 것을 허용하도록 구성됨으로써, 케이스 유닛들은 예를 들어 주문의 이행을 위하여 임의의 적절한 시간에 외부 이송 전달 스테이션(1700)(또는 내부 이송 전달 스테이션(170I))으로 움직일 수 있다. 예를 들어, 제 1 하물은 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)의 제 1 선반상에 배치되고 제 2 하물은 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)의 제 2 선반상에 배치되며, 여기에서 제 1 선반은 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)의 선반들의 시퀀스에서 제 2 선반의 앞에 위치되며, 제 2 하물은 제 1 하물의 이전에 외부 이송 전달 스테이션(1700)으로 제공된다. 제 1 선반(제 1 하물을 유지하고 있음)은 제 1 하물을 언로딩하지 않으면서 외부 이송 전달 스테이션을 통과할 수 있어서, 제 2 하물이 제 2 선반으로부터 제거되는 것을 허용한다. 따라서, 하물들은 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)의 선반들상에 임의의 순서로 배치될 수 있다. 외부 이송 전달 스테이션(1700)은 (여기에 설명된 바와 같은) 소망의 시간에 멀티레벨 수직 콘베이어의 소망되는 선반으로부터 하물들을 제거함으로써, 개별적인 하물들이 예를 들어 고객에게 출하되는 미리 결정된 시퀀스로써 외부로 향하는 팔레트들 (또는 다른 적절한 콘테이너와 같은 운반 지지부들)로 운반된다.

도 5d 내지 도 5f 를 참조하면, 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)을 외측 방향으로 전달하도록 (예를 들어 저장 및 회수 시스템으로부터 또는 그것의 외부로 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)(1500)을 움직이도록), 보트(110)는 저장 구조체의 개별적인 미리 결정된 저장 영역으로부터 하나 또는 그 이상의 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)을 집어올린다 (도 5g, 블록 8200). 이해될 수 있는 바로서, 제품 하물(PT)은 예를 들어 충족되어야 하는 주문에 따라서 저장 영역(130)으로부터 집어올려진다. 예를 들어, 콘트롤러(120)는 충족되어야 하는 주문을 하나 또는 그 이상의 보트들에 알릴 수 있고 보트들이 주문을 충족시키도록 미리 결정된 제품 하물을 집어올리게끔 명령을 내릴 수 있다. 하나의 양상에서, 제품 하물들은 묶음으로(batch)으로, 예를 들어 실질적으로 동시에 집어올려질 수 있거나 또는 차례로 집어올려질 수 있으며, 미리 결정된 시퀀스로 콘베이어(1500)상에 배치된다. 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)은 보트(110)의 프레임에 대한 보트 전달 아암의 연장을 통하여 보트(110)의 전달 아암에 의하여 (실질적으로 콘베이어(150I)와 유사한) 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)의 선반(730)들의 경로 안으로 연장될 수 있다. 주목되어야 하는 바로서, 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)(1150)은 미리 결정된 제 1 주문 시퀀스로 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)상에 배치될 수 있다 (도 5g, 블록 8030). 미리 결정된 제 1 주문은 임의의 적절한 주문일 수 있다. 화살표(870) 방향에서의 선반(730)들의 실질적으로 연속적인 움직임의 비율은 선반(730)의 핑거(90)들이 보트 전달 아암의 핑거들을 통과하게 함으로써, 선반(730)의 움직임은 집어올림면(pickface, 1150)을 보트 전달 아암의 핑거들로부터 들어올리게 한다. 집어올림면(1150)은 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)의 둘레에서 (내부 이송 전달 스테이션(170I)과 실질적으로 유사한) 외부 이송 전달 스테이션(1700)으로 이동하며, 그곳에서 임의의 적절한 방식으로 선반(370)으로부터 제거되는데, 예를 들어 적절한 콘베이어 시스템을 통하여 제거된다. 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)은 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)으로부터 제거될 수 있는데, 미리 결정된 제 1 주문 시퀀스와는 상이하고 독립적일 수 있는, 미리 결정된 제 2 주문 시퀀스로써 예를 들어 외부 이송 전달 스테이션(1700)에 의해 제거될 수 있다 (도 5g, 블록 8040). 미리 결정된 제 2 주문 시퀀스는 임의의 적절한 인자들에 의존할 수 있는데, 예를 들어, 제품 수요 물건 포장 잔고, 또는 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)을 모듈(20)들로 전달하는 순서에 의존할 수 있다. 주목되어야 하는 바로서, 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 1500)와 내부 이송 및 외부 이송 전달 스테이션(170I,1700) 사이의 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)의 개별적인 전달은 임의의 적절한 방식으로 발생될 수 있다.

주목되어야 하는 바로서, 제어 서버(120)는 예를 들어 주문의 이행에 추가하여 임의의 적절한 목적을 위하여 저장 및 회수 시스템(12)으로부터 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)의 제거를 주문하도록 구성될 수 있다. 예시적인 실시예들에서, 저장 및 회수 시스템(12)에서 예를 들어 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)과 같은 콘테이너들의 분배(예를 들어 분류)는 콘테이너들이 임의의 소망스러운 분류 시퀀스들을 이용하여 임의의 소망 비율에서 임의의 적절한 순서로 모듈(20)로 전달되도록 제공될 수 있게끔 이루어진다. 제어 서버(120)는 주문을 수행할 때 예를 들어 상점의 계획 규칙(store plan rules)을 포함하도록 구성될 수도 있어서, 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)은 보트(110)들에 의하여 개별의 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)로 미리 결정된 제 1 시퀀스(예를 들어, 케이스 유닛들의 제 1 분류)로써 제공되고, 다음에 미리 결정된 제 2 시퀀스(예를 들어, 케이스 유닛들의 제 2 분류)로써 개별의 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)로부터 제거되어, 제품 하물(PT)로부터의 물건들이 주문 하물(CT)에 배치될 수 있거나, 또는 주문 하물(CT)들이 미리 결정된 순서로 팔레트들 또는 다른 적절한 출하 콘테이너들/장치들상에 배치될 수 있다 (위에서 설명된 도 5g 참조). 예를 들어, 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)의 제 1 분류에서, 보트(110)들은 임의의 순서로 개별의 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)을 집어올릴 수 있다. 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)이 미리 결정된 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)로 전달되는 때의 미리 결정된 시간까지, 보트(110)는 집어올려진 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)을 가지고 집어올림 통로 및 전달 덱크를 횡단할 수 있다 (예를 들어, 전달 덱크 둘레를 순환한다). 콘테이너들의 제 2 분류에서, 일단 콘테이너들이 멀티레벨 수직 콘베이어(1500) 상에 있으면, 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)이 외부 이송 전달 스테이션(1700)으로 전달될 때의 미리 결정된 시간까지, 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)과 같은 콘테이너들은 콘베이어 둘레를 순환할 수 있다. 주목되어야 하는 바로서, 모듈(20)들로 전달되는 콘테이너들의 순서는 예를 들어 임의의 적절한 포장 규칙에 대응할 수 있다. 규칙들은 예를 들어 고객 상점의 통로 배치, 또는 예를 들어 주문 하물(CT)이 언로딩될 상점내의 특정한 위치, 또는 상품의 유형을 포함할 수 있다. 모듈(20)들로 전달되는 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)의 순서는 제품들의 특징들에 대응할 수 있는데, 예를 들어, 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)의 치수, 중량 및 내구성과 같은 것에 대응할 수 있다. 예를 들어, 내부에 부숴질 수 있는 물건들을 가진 콘테이너들은, 더 무겁고 더 내구성이 있는 물건들이 모듈(20)로 전달된 이후에, 주문 하물(CT)내에 배치되도록 모듈로 전달된다.

저장 및 회수 시스템의 구조적/기계적 구조와 조합된 제어 서버(120)는 최대의 하중 균형을 가능하게 한다. 여기에 설명되는 바와 같이, 저장 공간들/저장 위치들은 저장 및 회수 시스템(12)을 통하여 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)의 운반과 결합되지 않는다. 예를 들어, 저장 체적(예를 들어, 저장부에서의 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)의 분포)은 저장 및 회수 시스템(12)을 통한 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)의 처리량에 의존하지 않으며 그 처리량에 영향을 미치지 않는다. 저장 어레이 공간은 출력에 대하여 실질적으로 균일하게 분포될 수 있다. 수평의 분류 (만약 다른 보트들의 콘테이너들이 제 1 보트(110)의 콘테이너들 이전에 멀티레벨 수직 콘베이어로 전달되어야 한다면, 예를 들어, 각각의 저장 레벨에 대하여, 제 1 보트(110)는 임의의 적절한 시간 동안 예를 들어 전달 덱크(130B)를 횡단하여, 예를 들어 주문된 개별 콘테이너들을 다른 보트들이 집어올릴 수 있고 그 콘테이너들을 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)로 전달할 수 있다) 및 고속 보트(110) 및 수직 콘베이어(1500)에 의한 수직 분류는 저장 어레이로부터 출력 위치에 대하여 (예를 들어, 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)의 외부 이송 전달 스테이션(1700)에 대하여) 실질적으로 균일하게 분포된다. 실질적으로 균일하게 분포된 저장 공간 어레이는 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)이 각각의 외부 이송 전달 스테이션(1700)으로부터 실질적으로 일정한 소망의 비율로 출력되는 것을 허용함으로써, 제품 하물(PT) 및/또는 주문 하물(CT)이 임의의 소망되는 순서로 제공된다. 최대의 하중 균형을 이루기 위하여, 제어 서버(120)는 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)에 대한 저장 공간들의 지리적 위치(geographical location)(이것은 저장 공간들의 가상 분할을 초래할 것이다)에 기초하여 저장 구조(예를 들어, 저장 어레이)내의 저장 공간들을 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)에 관련시키지 않도록 (예를 들어, 멀티레벨 수직 콘베이어에 가장 근접한 저장 공간들은 상기 멀티레벨 수직 콘베이어로부터/상기 멀티레벨 수직 콘베이어를 향해 움직이는 케이스들에 할당되지 않는다), 제어 서버(120)의 제어 구조가 이루어질 수 있다. 오히려, 제어 서버(120)는 각각의 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)에 대하여 균일하게 저장 공간들을 균일하게 맵핑(mapping)하고, 다음에 보트(110), 저장 위치들 및 출력 다중레벨 수직 콘베이어(1500)의 선반 배치를 선택함으로써, 저장 구조내 임의 위치로부터의 콘테이너들은 고객의 주문 및 주문 하물(CT)의 채움을 위한 소망의 순서로 미리 결정된 실질적으로 일정한 비율로 임의의 소망되는 멀티레벨 수직 콘베이어 출력(예를 들어, 외부 이송 전달 스테이션들)으로부터 밖으로 나온다.

주목되어야 하는 바로서, 제어 서버(120)는 보트(110), 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 1500), 내부 이송 및 외부 이송 전달 스테이션(170I, 1700) 및 저장 및 회수 시스템(12)의 다른 적절한 특징들/구성 요소들과 임의의 적절한 방식으로 통신하도록 구성될 수 있다. 보트(110), 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 1500) 및 전달 스테이션(170I, 1700)은 각각 개별의 콘트롤러들을 가질 수 있으며, 그 콘트롤러는 예를 들어 작동 상태, (보트(110)들의 케이스 안의) 위치 또는 임의의 다른 적절한 정보를 이송 및/또는 수신하도록 제어 서버(120)와 통신한다. 제어 서버는 예를 들어 보충 임무 또는 주문 이행을 계획하는데 이용하도록 보트(110), 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 1500) 및 전달 스테이션(170I, 1700)에 의해 보내진 정보를 기록할 수 있다.

이해될 수 있는 바로서, 예를 들어 제어 서버(120)와 같은 저장 및 회수 시스템의 임의의 적절한 콘트롤러는, 콘테이너들에 대한 접근을 제공하는 경로가 제한되거나 또는 차단될 때, 하나 또는 그 이상의 제품 또는 주문 하물들을 개별의 저장 위치들로부터 회수하기 위한 임의의 적절한 수의 대안의 경로들을 만들도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제어 서버(120)는 저장 구조내의 미리 결정된 물건에 대한 보트(110)의 우선적이거나 또는 바람직한 루트(route)를 계획하도록 보트(110), 멀티레벨 수직 콘베이어(150I,1500) 및 전달 스테이션(170I,1700)에 의해 보내진 정보를 분석하는 프로그래밍, 메모리 및 다른 구조를 포함할 수 있다. 바람직한 루트는 보트(110)가 물건을 회수하도록 취할 수 있는 가장 빠르고 그리고/또는 가장 직접적인 루트일 수 있다. 다른 예에서 바람직한 루트는 임의의 적절한 루트일 수 있다. 제어 서버(120)는 바람직한 루트를 따라서 임의의 장애물이 있는지의 여부를 판단하기 위하여 보트(110), 멀티레벨 수직 콘베이어(150I,1500) 및 전달 스테이션(170I,1700)에 의해 보내진 정보를 분석하도록 구성될 수도 있다. 만약 바람직한 루트를 따라서 장애물이 있다면, 장애물이 회피되도록 제어 서버는 콘테이너들을 회수하기 위한 하나 또는 그 이상의 2 차적이거나 또는 대안의 루트들을 결정할 수 있고 콘테이너들은 예를 들어 주문을 이행하는데 있어 임의의 실질적인 지연 없이 회수될 수 있다. 보트의 루트 계획은 보트(110)에 탑재된 제어 시스템(1220)(도 3a)과 같은, 예를 들어 임의의 적절한 콘트롤러 시스템에 의해 보트(110) 자체에서 발생될 수도 있다는 점이 이해되어야 한다. 일 예로서, 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 물건에 접근하는 바람직하고 그리고/또는 대안의 루트들을 결정하도록 보트 제어 시스템(1220)은 다른 보트(110)들, 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 1500) 및 전달 스테이션(170I,1700)들로부터의 정보에 접근하기 위하여 제어 서버(120)와 통신하게끔 구성될 수 있다. 주목되어어야 하는 바로서 보트 제어 시스템(1220)은 바람직한 그리고/또는 대안의 루트들의 판단을 이루도록 임의의 적절한 프로그래밍, 메모리 및/또는 다른 구조를 포함할 수 있다.

도 1 을 참조하면, 창고 시스템(12)은 (예를 들어 도시된 바와 같이 설비내에 위치될 수 있는) 보충 및 주문 이행 시스템(20)과 인터페이스(interface)되거나 또는 다르게 결합된다. 따라서, 창고 시스템(12)과 보충 및 주문 이행 시스템(20)은 실질적으로 통합됨으로써, 창고 시스템(12)에 의해 이루어지는 (케이스 및 하물들의) 창고 저장 배치 및 회수의 유동 또는 흐름과, 보충 및 주문 이행 시스템에 의해 이루어지는 (제품 케이스들 또는 하물들 및 주문 하물들의) 보충 및 주문 이행의 유동 또는 흐름은, 제어 시스템(미도시)에 의해 처리되고 제어될 수 있으며, 상기 제어 시스템은 창고 시스템(12)과 보충 및 주문 이행 시스템(20) 양쪽과 작동 가능하게 연결되고 통신한다. 이해될 수 있는 바로서, 이행을 위하여 (하나 또는 그 이상의 주문 라인을 가지면서 주문하는) 상점 또는 고객으로부터의 소망 주문 선택 명령 및 적절한 프로그래밍에 응답하여, 제어 시스템(120)은 적절한 명령 프로토콜을 개시함으로써, 창고 시스템이 소망의 제품 케이스 또는 하물을 회수하고 그것을 보충 시스템(20)으로 전달하게 한다. 제어 시스템(120)은 다음에 보충 시스템(20)을 작동시켜서 주문 라인에 대응하는 소망의 콘테이너들이 제품 케이스/하물 (PT)로부터 집어올려져서 상점/고객 주문에 대응하는 주문 하물(CT)로 배치되도록 한다. 제어 시스템(120) 및 보충 시스템(20)은 이후에 더 상세하게 설명되는 바와 같이 제품 케이스/하물(PT)로부터 주문 하물(CT)로 유닛들의 최적의 집어올림 및 전달을 이루도록 구성된다. 보충 시스템(20) 및 제어 시스템(120)에 의해 이루어지는 주문 이행 시퀀스(예를 들어, 주문 하물들을 채우는 시퀀스) 및, 따라서 보충 시스템에 이송되는 창고 시스템의 회수 시퀀스(retrival sequence)는 출하 로딩 시퀀스(shipment load sequence)(즉, 예를 들어 시설로부터의 출하를 위하여 팔레트 및/또는 트럭들로 주문 하물이 로딩되는 시퀀스)와 결합되지 않을 수 있다. 채워진 주문 하물(CT)들은 창고 시스템(12)을 통하여 저장 위치들에서 운반되고 저장될 수 있어서 (예를 들어, 제품 케이스/하물들 사이에 분포되거나, 또는 분리된 위치들에 분포된다) 출하 로딩 시퀀스에 따른 회수를 대기한다. 이하에 보다 상세하게 설명될 바와 같이, 하나의 제품 하물(PT)이 보충 시스템에서 다수의 주문 하물(CT)을 채울 수 있도록 주문 이행 시퀀스가 구성될 수 있다. 따라서, 각각이 상이한 주문 라인들을 가질 수 있지만 (즉, 주문 하물들 각각이 상이한 상점들에 대응할 수 있지만) 공통의 주문 물건들(모든 주문된 공통의 상품 유닛(들))을 가지는 다수의 주문 하물들은 소망의 상품 유닛(들)을 포함하는 하나의 (또는 그 이상의) 제품 케이스/하물로부터 채워질 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 이것은 제품 하물(PT)과 주문 하물(OT) 사이에 최대의 일치성(concurrence)을 제공하며, 따라서 창고 시스템(12)에 의한 집어올림 및 회수를 최소화시키고, 창고 시스템 및 보충 시스템의 간선(arteries)들을 통한 하물/케이스들의 주어진 유동 또는 최소 유동에 대하여 처리량(주문 이행)을 최대화시킨다.

이제 도 6 및 도 6a 를 참조하면, 보충 시스템(20)의 모듈로 지칭될 수 있는 것의 개략적인 사시도가 도시되어 있다 (실질적으로 그 섹션이 하나의 유닛으로서 작동되도록 통합된다는 점에서 모듈로 지칭될 수 있다). 예를 들어, 도 1 을 다시 참조하면, 다른 실시예들에서 시설이 임의의 적절한 수(하나 또는 그 이상)를 가질 수 있을지라도, 시설은 다수의 모듈을 가지는 것으로 도시되어 있다 (예시적인 목적으로 5 개가 도시되어 있다). 보충 시스템의 섹션(20)도 모듈로서 간주될 수 있는데, 그 섹션이 모듈의 방식으로 창고 시스템의 입력 및 출력 위치들(예를 들어, 도 5 내지 도 5f 에 도시된 입력 및 출력 MVC(150))에 결합될 수 있다는 점에서 그러하다. 보충 모듈(20)은 설명의 목적을 위하여 주문 이행 셀(order fulfillment cell, 22)로 지칭될 수 있는 것을 형성하도록 구성될 수 있다. 각각의 주문 이행 셀(22)은 하나 또는 그 이상의 주문 이행 스테이션(24A, 24B)을 가질 수 있다 (예를 들어 2 개가 도시되어 있다). 주문 이행 셀(22)들은 보충 모듈(20)에 있는 하나 (또는 그 이상의) 제품 콘테이너(들) 또는 하물(들)(PT)로부터 보충 모듈에 있는 하나 또는 그 이상의 주문 콘테이너들 또는 하물들(CT)로의 집어올림을 용이하게 하도록 구성된다. 즉, 제품 하물로부터 상품 유닛들을 (그 시간에) 받도록 되어 있는 이행 스테이션(24)들에서 모든 주문 하물(CT)이 주문된 유닛을 수용할 때까지 (그 시간에 제품 하물은 창고 시스템으로 복귀한다), 또는 (제품 하물이 공통의 상품 유닛들로 채워지도록 보내질 때) 제품 하물이 비워질 때까지, 제품 하물(들)(PT)은 보충 모듈(20)내에 남을 수 있다. 모듈 및 셀들의 구성은 예시적인 것이며, 대안의 실시예에서 임의의 적절한 구성을 가질 수 있다.

위에서 주목된 바와 같이, 모듈(20)은 멀티레벨 수직 콘베이어(150I, 1500)와 같은 내부 이송 및 외부 이송 스테이션들에 의해 창고 시스템에 결합될 수 있다. 하나의 내부 이송 및 하나의 외부 이송 스테이션이 예를 들어 도시되었지만, 모듈은 하나 또는 그 이상의 내부 이송 스테이션 및 하나 또는 그 이상의 외부 이송 스테이션들을 가질 수 있다. 또한 하나의 멀티레벨 수직 콘베이어(150)가 예를 들어 내부 이송 및 외부 이송 스테이션들 각각에서 도시되었으며, 대안의 실시예들에서 내부 이송 및 외부 이송 스테이션들은 내부 이송(150I) 및 외부 이송(1500) 섹션들 각각에서 하나 또는 그 이상의 멀티레벨 수직 콘베이어들 (그리고/또는 다른 적절한 리프트들(lifts))을 가질 수 있다. 각각의 셀(22)은 예를 들어 제품 하물/케이스 콘베이어(32)(모든 다른 적절한 운반부)(도 7a 참조), 주문 하물 콘베이어(34)(도 7c 참조)(콘베이어라는 용어는 편의를 위해 모듈에서의 운반부를 지칭하도록 이용되며, 운반부는 콘베이어들에 제한되지 않는 임의의 적절한 유형 및 구성일 수 있다는 점이 이해되어야 한다), 비어있는 제품 하물 콘베이어(36)(도 7d 참조), 보충 제품 하물 유도 콘베이어(38)(도 7e 참조) 및, 주문 단계 콘베이어(40)(도 7f 참조)를 포함할 수 있다.

예시적인 실시예에서 제품 하물 콘베이어(32)는 페쇄 루프(closed loop)일 수 있어서, (입력 스테이션 멀티레벨 수직 콘베이어(150I)에 의해 이송된) 저장 영역(130)으로부터 보충 셀들의 워크스테이션들로 제품 하물(PT) 및/또는 부분적으로 채워진 주문 하물(CT)을 이송시키는 역할을 한다. 주목되어야 하는 바로서, 각각의 모듈(20)의 제품 하물 콘베이어(32)는 적절한 콘베이어 경로들과 같은, 임의의 적절한 방식으로, 수직 콘베이어(1500)들 각각에 연결될 수 있어서, 제품 하물들이 콘베이어(1500)들중 임의의 하나로부터 모듈(20)들에 있는 워크스테이션들중 임의의 하나로 전달될 수 있다 (예를 들어, 각각의 콘베이어(1500)는 모듈(20)들 및 워크스테이션(24)들 모두에 공통적이다. 예를 들어, 전달 스테이션(1700)은 제품 하물(PT)들을 저장 영역(130)으로부터 콘베이어(32)로 전달하도록 콘베이어(32)를 개별의 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)에 연결할 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 콘베이어(32)는 제품 하물(PT)이 저장 영역(130) 안으로 가지 않으면서 제품 하물(PT)을 저장 시스템(100)으로부터 콘베이어(32)로 실질적으로 직접적으로 전달하도록 임의의 적절한 방식으로 콘베이어(13)에 결합될 수 있다. 여기에서, 콘베이어(32)는 각각의 보충 셀(22)의 각각의 워크스테이션(24A, 24B)과 소통될 수도 있다. 따라서, 제품 하물로부터 (그 시간에) 상품 유닛들을 받도록 되어 있는 이행 스테이션(24)들에서 모든 주문 하물(CT)들이 주문된 유닛을 받을 때까지 (그 시간에 제품 하물은 창고 시스템으로 복귀된다), 또는 (제품 하물이 공통의 상품 유닛들로 채워지도록 보내질 때) 제품 하물이 비워질 때까지, 만약 소망된다면 하나의 제품 하물(들)이 보충 워크스테이션들 각각의 하나 또는 그 이상으로 움직일 수 있다. 도 7a 에서 알 수 있는 바와 같이, 콘베이어(32)는 예를 들어 운반 루프(L1-L3)들을 형성하는데, 운반 루프들은 워크스테이션(24A,24B)들 각각으로 제품 하물(PT)들을 분류하고 운반하도록 제품 하물(PT)들이 콘베이어(32) 둘레로 실질적으로 연속적으로 이동할 수 있도록 구성된다. 이해될 수 있는 바로서, 콘베이어(32)는 워크스테이션(24A,24B)들에 대응하는 스테이션(32A,32B)을 가질 수 있는데, 그곳에서 제품 하물(들)이 워크스테이션에 있는 작업자에 의해 집어올려지도록 정지될 수 있다. 스테이션(32A, 32B)들은 주문 하물(CT)을 채우는 동안 작업자의 움직임을 최소화시키기에 적절한 임의의 구성을 가질 수 있다. 예를 들어, 스테이션(32A, 32B)들은 만곡되거나 또는 각도가 형성된 구성을 가질 수 있어서 작업자에 의한 접근의 방향으로 콘베이어를 편향시킨다 (예를 들어, 스테이션의 우측은 작업자를 향하여 또는 작업자로부터 멀리 각도가 형성될 수 있고 스테이션들의 좌측은 작업자를 향하여 또는 작업자로부터 멀리 각도가 형성될 수 있는데, 여기에서 스테이션의 좌측 및 우측에 의해 형성된 각도 또는 만곡의 정점은 작업자에 근접한 위치에서 실질적으로 스테이션의 중심에 위치된다). 적절한 버퍼(buffer) 및 인터페이스들이 포함되어 제품 하물들이 소망의 스테이션(32A,32B)들에 정지될 수 있는 반면에 콘베이어의 다른 부분들은 콘베이어를 따라서 제품 하물들을 계속 움직일 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 루프(L1-L3)들은 예를 들어 잘못 끼워진(misqueued) 제품 하물들이 루프들 둘레로 이동하는 것을 허용하도록 구성될 수 있어서, 잘못 끼워진 제품 하물들은, 워크스테이션들로의 제품 하물의 유동을 교란시키지 않으면서 실질적으로 주문 하물들을 채우도록, 소망의 순서로 배치된다. 하나 또는 그 이상의 일시적인 저장 대기열(storage queues, 32Q)은 예를 들어 워크스테이션(24)들 사이의 위치들 및/또는 워크스테이션(24)과 콘베이어(150I, 1500) 사이의 위치들에서 콘베이어(32)의 일부일 수 있어서, 하물들은 대기열(32Q)들로 전달될 수 있고 하물들의 추가적인 분류를 위한 적절한 시간에 워크스테이션들로 방출될 수 있다. 주목되어야 하는 바로서, 저장 대기열(storage queues, 32Q)들은 콘베이어(32)의 임의의 적절한 부분에 위치될 수 있다. 도 7a 에서 알 수 있는 바와 같이, 개시된 실시예의 양상에서, 콘베이어(32)는 출력 스테이션 멀티레벨 수직 콘베이어(들)(1500)로의 출력부를 가질 수 있다. 다른 출력부(320)가 제공될 수 있어서, 비어 있는 제품 하물들을 비어 있는 제품 하물 복귀 콘베이어(36)(도 7d 참조)로 보내는데, 이는 시설에 있는 제품 하물 충전 스테이션(미도시)으로 복귀시키기 위한 것이다. 콘베이어(32)의 상이한 부분들에서 미리 결정된 루트(route)를 따라서 하물들을 지향시키도록 (예를 들어, 콘트롤러(120)의 제어하에 있는) 적절하게 자동화된 게이트 또는 펜스 또는 다른 방향성 장치들이 제공될 수 있다.

개시된 실시예의 일 양상에서, 주문 하물 또는 주문 콘베이어(34)는 모듈(20)의 각각의 보충 워크스테이션(24A, 24B)들과 소통하도록 구성되며, 내부로 향하는 비어 있는 주문 하물(CT)들일 수 있는 것을 각각의 워크스테이션으로 운반할 수 있다. 주목되어야 하는 바로서, 저장 대기열(32Q)과 관련하여 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 주문 하물들을 일시적으로 저장하도록 주문 콘베이어(34)는 콘베이어(34)의 임의의 적절한 부분에 위치된 하나 또는 그 이상의 저장 대기열(34Q)을 가질 수 있다. 도 6, 도 6a 및 도 7c 에 가장 잘 나타난 바와 같이, 주문 콘베이어(34)는 각각의 워크스테이션의 양측(예를 들어, 좌측 및 우측)과 소통하고, 각각의 워크스테이션의 좌측 및 우측에서 각각 스테이션(34SI, 34SO)(이후에 보다 상세하게 설명됨)을 가지며, 그곳에서 주문 하물(CT)이 충전을 위하여 정지된다. 이해될 수 있는 바로서, 주문 콘베이어(34)는 콘베이어(32)와 관련하여 위에서 설명된 것과 유사한 루프(loop) 구성을 가질 수 있어서, 콘베이어(34)상에서의 주문 하물의 유동을 방해하지 않으면서 임의의 잘못 끼워진 주문 하물들이 하나 또는 그 이상의 루프들 둘레에서 이동할 수 있으며, 따라서 잘못 끼워진 주문 하물들은 워크스테이션(24)들에서와 같이 채워지도록 적절한 위치 또는 시퀀스로 배치된다. 개시된 실시예의 양상에서, 제품 콘베이어(32) 및 주문 콘베이어(34)는 도 7 내지 도 7c 에 도시된 바와 같이 (적어도 워크스테이션에서) 수직으로 오프셋될 수 있는데, 제품 콘베이어(32)는 워크스테이션의 전방으로 지칭될 수 있는 것을 가로질러 연장되고 주문 콘베이어(34)는 워크스테이션의 좌측 및 우측 양쪽을 따라서 연장된다. 이해될 수 있는 바로서, 주문 콘베이어(34)는 입력부(34I)를 구비하는데, 입력부는 일 양상에서 전달 스테이션(1700)을 통해 멀티레벨 수직 콘베이어(1500)에 연결됨으로써, 만약 주문 하물(CT)의 초기 충전 이후에 추가적인 물건들이 주문 하물(CT)에 더해져야 한다면, 주문 하물(CT)들은 저장 영역(130)으로부터 워크스테이션(24A,24B)들로 되돌아서 전달될 수 있다. 다른 양상에서, 입력부(34I)는 비어 있는 주문 하물들을 워크스테이션(24A,24B)들로 공급하도록 임의의 적절한 방식으로 주문 하물 공급 영역(미도시)에 연결될 수도 있다. 콘베이어(34)는 저장 영역(130)으로의 유도를 위하여, 채워진 주문 하물(CT)들을 전달 스테이션(170)을 통하여 예를 들어 콘베이어(150I)로 지향시키는 출력부(340)를 가질 수 있다. 출력부(340)는 적절한 콘베이어 경로들을 통하는 것과 같은, 임의의 적절한 방식으로 콘베이어(150I)들 각각에 연결됨으로써, 각각의 모듈(20)로부터 출력된 주문 하물(CT)들은 콘베이어(150I)들중 임의의 하나를 이용하여 저장 영역(130)으로 유도될 수 있다 (예를 들어, 각각의 콘베이어(150I)는 각각의 모듈(340) 및 워크스테이션(24)에 공통적이다). 이해될 수 있는 바로서, 출력부(30)는 채워진 주문 하물(CT)을 고객에게 출하시키기 위한 스테이지 영역(staging area)으로 채워진 주문 하물(CT)들을 실질적으로 직접 전달하기 위하여 예를 들어 주문 스테이지 콘베이어(order staging conveyer, 40)에 연결된다. (예를 들어, 콘트롤러(120)의 제어하에 있는) 적절한 자동화 게이트(gate) 또는 펜스(fence) 또는 다른 지향성 장치(directional devices)들은 콘베이어(34)의 상이한 부분들에서 미리 결정된 루트를 따라 주문 하물들을 지향시키도록 제공될 수 있다.

도 8a 내지 도 8c 및 도 7d 를 참조하면, 대표적인 워크스테이션(24A)의 전방, 후방 및 부분적인 후방에 대한 개별적인 개략도가 도시되어 있다. 워크스테이션(24)들은 모듈(20)의 각각의 루프(L1-L3) 안에 대향하는 쌍으로 배치될 수 있다 (도 7d). 예를 들어, 도 7d 에서 알 수 있는 바와 같이, 루프(L3)를 예로 들면, 콘베이어(32)는 제 1 및 제 2 길이 방향 콘베이어 부분(32L1, 32L2)을 가질 수 있다. 부분(32C1, 32C2)들과 같은 횡방향 또는 측방향 콘베이어 부분들은 길이 방향 부분(32L1, 32L2)들 사이에서 연장되어 예를 들어 루프(L3)를 형성할 수 있다. 스테이션(32A,32B)들은 이들 횡방향 콘베이어 부분(32C1,32C2)들중 개별적인 하나에 위치된다. 접근 경로(AP)는 워크스테이션 쌍(24A,24B)들 각각에 대하여 제공되며, 경로(AP)는 작업자가 대향하는 워크스테이션(24A, 24B)들중 하나에 진입하는 것을 허용하도록 구성된다. 워크스테이션들은 유사할 수 있고, 이해될 수 있는 바로서, 작업자가 양쪽 손으로, 예를 들어 실질적으로 왼손과 오른손으로 동시에 주문한 것을 집어올리고 채울 수 있도록 워크스테이션이 실질적으로 대칭되게 구성된다. 각각의 워크스테이션은 작업자가 왼손잡이-오른손잡이(handedness)의 특성을 이용하도록 구성될 수 있고, 이후에 설명되는 바와 같이 주문 하물의 충전을 이루기 위해 왼손 잡이-오른손잡이(handedness)의 특성들을 포함할 수 있다.

일 양상에서, 활성 주문 하물(active order totes, CTAI, CTAO)들은 예를 들어 콘트롤러(120) 또는 임의의 다른 적절한 방식을 통해 작업자의 왼손 및 오른손 측(I.O)에서 채워지도록 위치된다. 위에서 설명된 바와 같이, 버퍼링된 주문 하물(buffered order totes)들도 기회론적 집어올림(opportunistic picking) 또는 주문 이행을 위하여 작업자의 측부들에 위치될 수 있다 (도 12, 블록 2200). 기회론적 집어올림(opportunistic picking)의 일 예로서, 만약 제품 하물로부터의 같은 물건들을 필요로 하는 주문 하물(예를 들어, 활성(active) 및/또는 버퍼링된 하물)이 있다면, 아래에 설명되는 바와 같이 콘트롤러(120)는 예를 들어 하나 또는 그 이상의 제품 하물(PT)들의 회수를 일으키고 회수된 제품 하물(PT)들을 스테이션(32A, 32B)으로 개별적인 인덱싱 위치(indexed position)에 지향시키도록 구성된다 (도 12, 블록 2210). 콘트롤러(120)는 작업자에게 왼손잡이-오른손잡이의 표시(handed indication) 또는 방향성 표시(예를 들어, 아래에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식의 청각 표시 또는 시각 표시)를 부여하여 사용자가 양쪽 손을 이용하여 (도 12, 블록 2220) (예를 들어, 왼손은 물건을 작업자의 좌측에서 물건을 콘테이너를 향해 그리고 콘테이너로부터 움직이고, 오른손은 작업자의 오른손 측에서 물건을 콘테이너로부터 그리고 콘테이너를 향해 움직인다) 미리 결정된 수의 물건들을 활성 주문 하물(CTAI, CTAO)에 넣도록 구성된다 (도 12, 블록 2230). 일단 물건들이 활성의 개별적인 주문 하물들에 전달되면, 콘트롤러(120)는 작업자에게 다른 왼손잡이-오른손잡이 표시(예를 들어, 아래에서 설명되는 것과 실질적으로 유사한 방식의 청각 표시 또는 시각 표시)를 제공하여 미리 결정된 양의 물건들을 하나 또는 그 이상의 버퍼링된 주문 하물들로 전달한다 (예를 들어, 제품 하물이 워크스테이션에 남아 있는 동안 하물들이 제품 하물로부터 취해져서 활성 제품 하물 및 하나 또는 그 이상의 버퍼링된 제품 하물들로 전달되도록, 다수의 주문들이 하나의 제품 하물로부터 채워진다). (도 12, 블록 2240 및 2250). 일단 물건들이 제품 하물로부터 활성 및 버퍼링된 주문 하들들 각각으로 전달되면, 제품 하물들의 새로운 세트가 활성 제품 하물 스테이션(LH, RH)들에 도달하도록 콘트롤러(120)는 제품 하물들을 워크스테이션으로부터 제거하게끔 구성된다 (도 12, 블록 2260). 도 8a 내지 도 8c 에 도시된 바와 같이, 활성 주문 하물(CTAI, CTAO)들은 작업자를 향하여 각도가 형성되는 것으로 도시되지만, 활성 주문 하물(CTAI, CTAO)들은 작업자와 관련하여 임의의 적절한 공간 관계를 가질 수 있다는 점이 이해되어야 한다. 회전하거나 또는 다른 적절한 전달 시스템(AL)은 하나 또는 그 이상의 주문 하물들을 워크스테이션에서 활성 위치(채워지는 위치)와 버퍼링된 위치(예를 들어, 콘베이어 스테이션(34SI, 34IO)에 열을 이룬 위치) 사이에 움직이도록 제공될 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 버퍼링된 하물들중 일부는 리프트(AL)에 의해 충전을 위한 위치로 들어올려져서, 버퍼링된 하물들이 위에서 설명된 바와 같이 기회론적으로 채워질 수 있다. 이전에 주목된 바와 같이, 각각의 주문 하물은 유일한 상점 주문에 대응할 수 있으며, 따라서 작업자 측(I,O)에 각각 있는 활성 주문 하물(CTAI, CTAO)은 상이한 주문 상태(order lives)를 가지고, 따라서 상이한 제품 하물들로부터 채워질 수 있다.

개시된 실시예의 일 양상에서, 워크스테이션의 활성 플랫포옴을 실현하였을 때(예를 들어, 결정론적인 주문 이행(deterministic order fulfilment) 또는 집어올림이 이루어지는 것으로서, 여기에서 오직 활성 주문 하물(CTAI, CTAO) 만이 활성 제품 하물(PTAI, PTAO)들중 개별적인 하나로부터 물건들을 수용한다), 워크스테이션에 대기열을 이룬 제품 하물(PT)들이 주문 하물(CTAI, CTAO)의 상대적인 측부 또는 위치 뿐만 아니라 스테이션에 위치된 활성 주문 하물(CTAI, CTAO)에 관련되도록 제어 시스템(120)이 프로그램될 수 있다. 주목되어야 하는 바로서, 주문 하물들은 고객 주문에 대응하는 시퀀스 또는 임의의 다른 적절한 시퀀스로 워크스테이션에 위치될 수 있다 (도 13, 블록 2300). 하나의 예로서 도 9a 및 도 9b 를 참조하면, 워크스테이션(도 9a 참조)에서 버퍼링된 제품 하물들(도 9b 에서 하물들(PTIB, PTOB) 참조))은, 교번하는 PTI, PTO 시퀀스에서와 같이, 워크스테이션의 개별적인 측부(I,O)상에서 개별적인 활성의 (그리고 버퍼링된) 주문 하물(CTAI, CTAO)들의 라인들에 대응하도록 시퀀싱된다. 예를 들어, 제품 하물들은 워크스테이션(24)에 쌍(예를 들어, 작업자의 왼손에 의해 접근되는 하나의 제품 하물(PT) 및 작업자의 오른손에 의해 접근되는 하나의 제품 하물)을 이루어 공급될 수 있는데, 여기에서 각각의 제품 하물은 오직 하나의 SKU 또는 제품 유형을 포함한다 (도 13, 블록 2310). 작업자의 손(예를 들어, 왼손 또는 오른손)이 작업자의 대응하는 측에서 주문 하물에 있는 물건들을 집어올리고 배치하기에 적절한 위치에 제품 하물들을 배치하기 위하여, 제품 콘베이어(32)는 콘베이어(32)를 따라서 제품 하물들을 (예를 들어 콘트롤러(120)로부터의 명령 및 적절한 센서들을 통하여) 인덱싱(indexing)하도록 구성될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 콘베이어(32)가 일측으로부터 제품 하물을 이송시키는 경우에, 워크스테이션에서 버퍼링된 제품 하물(PTIB, PTOB)들은 활성 제품 하물 스테이션을 가로질러 활성 주문 하물(CTAI, CTAO)에 대응하는 위치들로 움직일 수 있다. 예를 들어, 버퍼링된 하물(PTIB)은 스테이션(RH)을 가로질러 움직일 수 있어서, 버퍼링된 하물(PTOB)이 스테이션(RH)으로 움직여서 활성 하물(PTAO)이 되는 동안, 하물(PTIB)은 스테이션(LH)에서 활성 하물(PTAI)이 된다. 따라서, 각각의 주문 하물을 위한 상이한 주문 라인들에 대응하는 상이한 유닛들은 양손으로 집어올려질 수 있는데, 예를 들어 작업자가 몸을 지나서 팔을 운동시키거나 또는 회전시키지 않으면서 (예를 들어, 작업자의 우측에 위치된 제품 하물(PTAO)로부터 작업자의 좌측에 위치된 활성 주문 하물(CTAI) 안에 작업자의 오른손으로 물건을 배치하거나 또는 그 역으로 배치하지 않으면서) 작업자의 왼손 및 오른손으로 실질적으로 동시에 집어올려질 수 있다. 도 9a 및 도 9b 에서 이해될 수 있는 바로서, 제품 하물들은 스테이션들 또는 집어올림 영역들(RH, LH)에 진입하고 스테이션(RH, LH)들중 하나에 정지함으로써, 집어올림 위치는 임의의 적절한 방식으로 개별의 제품 하물(PTAI, PTAO)들로부터 취해진 물건들이 두어진 위치를 작업자에게 결정론적으로 신호한다 (도 13, 블록 2330). 예를 들어, 만약 제품 하물(PTAI)이 작업자의 왼손 측에 위치된다면, 제품 하물(PTAI)로부터 집어올려진 물건들은 작업자의 왼손 측에 위치된 주문 하물(CTAI)에 배치된다. 마찬가지로, 만약 제품 하물(PTAO)이 작업자의 오른손 측에 위치된다면, 제품 하물(PTAO)로부터 집어올려진 물건들은 작업자의 오른손 측에 위치된 주문 하물(CTAO)에 배치된다. 워크스테이션(24)은 물건들을 제품 하물들로부터 주문 하물들로 전달할 때 최소의 작업자 움직임을 제공하도록 구성될 수 있다. 비제한적인 예로서, 작업자가 그 자신의 몸을 그리고/또는 머리를 개별의 주문 하물을 향하여 좌측 또는 우측으로 회전시키지 않으면서 작업자가 물건을 제품 하물의 밖에서 위로, 그리고 주문 하물의 위에서 아래로 오직 몇 인치만 움직이면 되도록 워크스테이션이 구성될 수 있다. 주목되어야 하는 바로서, 무거운 물건이 제품 하물로부터 주문 하물로 움직여져야 한다면 (예를 들어, 물건이 사용자의 한 손으로 들어올려질 수 없다면), 작업자가 앉는 의자는 무거운 물건을 주문 하물 안에 배치하기 위해 회전하도록 구성될 수 있어서, 작업자는 작업자의 등을 비틀지 않는다.

하나 또는 그 이상의 디스플레이(DI, DO)는 워크스테이션(24)에서의 집어올림 및 배치 작용중에 작업자가 그것을 보도록 배치될 수 있어서, 작업자의 대응하는 손(왼손 또는 오른손)으로 대응하는 주문 하물(CTAI, CTAO) 안에 배치되도록 각각의 제품 하물(PTAI, CTAO)로부터 제거되어야 하는 물건들의 수를 나타낸다. (도 13, 블록 2340, 2350). 일 양상에서, 디스플레이(DI, DO)들은 그것이 관련되는 제품 하물(PTAI, PTAO)의 실질적으로 바로 뒤에 위치될 수 있거나, 또는 작업자의 시야 내에 있고 디스플레이(DI, DO)들을 개별의 제품 하물(PTAI, PTAO)들과 쉽사리 관련시키는 임의의 다른 적절한 위치에 있을 수 있다. 주목되어야 하는 바로서, 디스플레이(DI, DO)들은 "머리를 내리는(heads down)" 구성으로 위치될 수 있어서, 작업자가 적어도 제품 하물(PTAI, PTAO)들내에 있는 물건들을 바라보면서 디스플레이(DI, DO)들이 관찰될 수 있으며, 따라서 작업자는 전달되어야 하는 물건들로부터 그의 눈을 뗄 필요가 없고, 또한 작업자는 디스플레이(DI, DO)를 관찰하도록 시야 범위를 바꿀 필요가 없다. 디스플레이 배치의 비제한적인 예로서, 디스플레이(DI) 및 제품 하물(PTAI)은 모두 작업자의 왼손 측에 위치됨으로써, 디스플레이(DI)는 얼마나 많은 물건들이 제품 하물(PTAI)로부터 제거되어야 하고 주문 하물(CTAI) 내에 배치되어야 하는지 나타낸다. 마찬가지로, 디스플레이(DO) 및 제품 하물(PTAO)은 모두 작업자의 오른손 측에 위치됨으로써, 얼마나 많은 물건들이 제품 하물(PTAO)로부터 제거되고 주문 하물(CTAO) 내에 배치되어야 하는지를 디스플레이(DO)가 나타낸다. 주목되어야 하는 바로서, 2 개의 디스플레이(DI, DO)들이 도시되었지만 단일 디스플레이가 제공될 수 있으며 단일 디스플레이는 제품 하물(PTAI, PTAO)로부터 제거되어야하는 물건들의 수를 나타내도록 작동된다. 디스플레이(DI, DO)들은 임의의 적절한 디스플레이들일 수 있으며, 예를 들어, 광 어레이(array of light) 및/또는 LCD 또는 다른 평판 패널 디스플레이와 같은 것이다.

디스플레이들은 (예를 들어 콘트롤러(120)와의 통신을 통하여) 집어올려져야 하는 물건들의 수를 "세어 내려간다(count down)". 예를 들어, 만약 3 개의 물건들이 제품 하물(PTAI)로부터 제거되어 주문 하물(CTAI) 안에 배치되어야 한다면, (예를 들어 제품 하물(PTAI)이 스테이션(LH)에 도달할 때) 디스플레이로부터의 초기 표시는 3 개의 물건들이 제거되어야 하는 것을 나타낼 것이다. 제 1 물건이 제거되어 주문 하물(CTAI) 안에 배치될 때, 디스플레이는 2 개의 물건이 더 제거되어야 하는 것을 나타내도록 변화한다 (예를 들어, 비춰진 광들의 수는 3 으로부터 2 로 변화되거나 또는 "3"으로부터 "2"로 변화되는 것이 표시되는 수로 변화된다. 이해될 수 있는 바로서, 디스플레이(DI, DO)들은 예를 들어 제품 하물들로부터 제거되어야 하는 물건들의 수를 나타내도록 임의의 적절한 방식으로 예를 들어 콘트롤러(120)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 콘트롤러(120)는 임의의 적절한 방식으로 개별의 제품 하물(PTAI, PTAO)로부터 제거되어야 하는 물건들의 초기의 수를 디스플레이(DI, DO)가 나타내도록 구성될 수 있다. 콘트롤러(120)는 물건들이 제품 하물(PTAI, PTAO)로부터 제거되어 대응하는 주문 하물(CTAI, CTAO)내에 배치되는 것을 감지/검출 또는 다르게 검증하기 위한 임의의 적절한 센서(들) 또는 추적 장치(들)에 연결될 수 있다. (도 13, 블록 2360). 일 예에서, 워크스테이션(24)들은 각각의 주문 하물(CTAI, CTAO)의 중량을 감지하기 위한 중량 센서(1000)를 포함할 수 있다. 중량 센서(1000)들은 임의의 적절한 방식으로 콘트롤러(120)에 연결될 수 있고, 콘트롤러(120)는 임의의 적절한 메모리를 통하여 제품 하물(PTAI, PTAO)에 있는 각각의 개별 물건의 중량들을 가지고 구성될 수 있다. 각각의 물건은 주문 하물(CTAI, CTAO)내에 배치되므로, 주문 하물(CTAI, CTAO)의 중량은 개별의 제품 하물(PTAI, PTAO)로부터 취해진 각각의 물건의 중량의 크기로 변화된다. 콘트롤러(120)는 주문 하물 중량의 이러한 증가를 (중량 센서(1000)를 통해서) 인식하고 제품 하물(PTAI, PTAO)로부터 얼마나 많은 물건들이 주문 하물(CTAI, CTAO)들의 개별적인 하나에 배치되었는지를 판단한다. 주문 하물(CTAI, CTAO)들 안에 배치된 물건들의 수에 기초하여, 콘트롤러(120)는 제품 하물(PTAI, PTAO)들 각각으로부터의 얼마나 더 많은 물건들이 개별의 주문 하물(CTAI, CTAO)들 안에 배치되어야 하는지를 판단하고, 그에 따라서 얼마나 더 많은 물건들이 제품 하물(PTAI, PTAO)들로부터 제거되어야 하는지를 나타내도록 디스플레이(DI, DO)를 변화시키게끔 구성된다.

다른 양상에서, 워크스테이션(24)들은 하나 또는 그 이상의 움직임 추적 유닛(movement tracking unit, MT)을 포함할 수 있는데, 이것은 예를 들어 제품 하물(PTAI, PTAO)들과 개별의 주문 하물(CTAI, CTAO)들 사이에서 작업자의 손의 움직임을 추적하도록 구성된다. 움직임 추적 유닛(들)(MT)은 예를 들어 임의의 적절한 방식으로 콘트롤러(120)에 연결될 수 있다. 움직임 추적 유닛(들)은 예를 들어 글로브(glove, 200)(도 10)를 포함할 수 있는데, 이것은 움직임 추적 유닛(MT)이 검출하도록 구성된 표면(예를 들어, 반사 표면) 또는 다른 적절한 특징부(2010)를 가진다. 이해될 수 있는 바로서, 표면 또는 다른 적절한 특징부(2010)는 임의의 적절한 형태를 가질 수 있고, 예를 들어 팔찌 또는 링과 같은 임의의 적절한 착용 가능 대상물에 고정될 수 있다. 글로브들은 파지를 증가시키고 손의 피로를 감소시키도록 구성될 수도 있다는 점이 주목되어야 한다. 콘트롤러(120)는 예를 들어 움직임 추적 유닛(MT)을 통해 사용자의 왼손 및 오른손이 개별의 제품 하물과 주문 하물(PTAI, CTAI 와 PTAO, CTAO) 사이에서 움직이는 회수를 추적하고, 개별의 제품 하물(PTAI, PTAO)들로부터 제거되어야 하는 물건들의 감소된 수를 나타내도록 개별의 디스플레이(DI, DO)상의 표시를 변화시키도록 구성될 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 움직임 추적 유닛(MT) 및 중량 센서(1000)들은 함께 작동되거나 또는 개별적으로 작동되어 주문 하물(CTAI, CTAO)들 내에 배치된 물건들의 수를 판단할 수 있다. 주문 하물 안에 배치된 물건들의 수는 여기에서 설명된 바와 같이 디스플레이(DI, DO)들을 변화시키도록 임의의 적절한 방식으로 추적될 수 있다는 점이 주목되어야 한다. 움직임 추적 유닛(MT)은 하물들이 워크스테이션(24)으로부터 전진되기 전에 작업자의 손이 제품 하물(PTAI, PTAO)로부터 치워질 때를 나타내도록 구성될 수도 있다.

콘트롤러(120)는 예를 들어 오디오 헤드셋(audio headset, HS)을 통하여 작업자와 통신하도록 구성될 수도 있다. 오디오 헤드셋(HS)은 작업자와 콘트롤러(120) 사이에서 (예를 들어 음성 인식 및 음성 발생 또는 문자 음성 자동 변환을 통하여) 양방향 통신을 제공할 수 있다. 콘트롤러(120)는 작업자에게 손을 이용한 가청 표시(handed aural indication)를 제공하도록 구성될 수 있어서, 비제한적인 예시의 목적을 위하여, 각각의 제품 하물(PTAI, PTAO)로부터 제거되어야 하는 물건들의 양, 물건들의 배치 위치 및 물건 배치에서의 오류를 나타낸다. 헤드셋(HS)은 다른 헤드셋들과 통신될 수도 있어서 예를 들어 감독 인원과 작업자 사이의 양방향 통신이 가능하다. 콘트롤러(120)는 또한 작업자로부터 입력을 수신하도록 구성될 수도 있는데, 그 입력은, 비제한적인 예시의 목적으로, 주문 하물내에 배치된 물건들의 양에 대한 확인, 제품 하물로부터 최종의 집어올림 이후에 제품 하물이 전진하도록 비워지는 때의 확인, 작업자가 휴식을 취하게 되는 지시등과 같은 것이다.

이제 도 11 을 참조하면, 저장 및 회수 시스템(12)의 예시적인 작동이 설명될 것이다. 위에서 주목된 바와 같이, 제품 하물(PT)은 임의의 적절한 방식으로 저장 및 회수 시스템 안으로 인도된다. (도 11, 블록 800). 예를 들어, 제품 하물(PT)은 도 2 의 시스템(100)과 같은 다른 저장 및 회수 시스템으로부터 전달될 수 있거나, 또는 예를 들어 제조업자의 배달 트럭으로부터 제품 하물(PT) 또는 케이스 유닛들을 제공하는 스테이지 영역(staging area)으로부터 전달될 수 있다. 제품 하물(PT) 또는 케이스 유닛들은 내부의 내용물에 접근되도록 케이스 유닛 또는 하물의 상부를 제거함과 같은 것에 의해 작동될 수 있다. 제품 하물(PT)은 예를 들어 콘베이어(13)와 같은 임의의 적절한 방식으로 저장 및 회수 시스템(12)의 예를 들어 내부로 향하는 콘베이어(150I)로 전달된다. (도 11, 블록 810). 제품 하물(PT)은 콘베이어(150I)로부터 제거되고 저장 영역(130)내의 지정된 저장 위치들 안에 배치된다. (도 11, 블록 810). 이해될 수 있는 바로서, 차량(110)과 같은 자율 차량들은 제품 하물(PT)을 콘베이어(150I)와 저장 영역들 사이에서 운반할 수 있다. 주문이 수신되었을 때, 주문을 이행하도록 지정된 제품 하물(PT)들은 예를 들어 미리 결정된 하나 또는 그 이상의 워크스테이션(24)으로 전달되도록 예를 들어 차량(110)에 의해 저장 영역(130)으로부터 콘베이어(1500)로 이동된다. 워크스테이션(24)에서, 예를 들어 고객의 주문을 이행하기 위하여, 물건들은 활성 제품 하물(PTAI, PTAO)로부터 제거되고 대응하는 주문 하물(CTAI, CTAO) 내에 배치된다. (도 11, 블록 840). 주목되어야 하는 바로서, 위에서 설명된 바와 같이, 기회론적 주문 이행(opportunistic order fulfilment)에서 제품 하물이 워크스테이션으로부터 제거되기 전에 하나의 제품 하물은 다수의 주문 하물들을 채우도록 이용될 수 있는 반면에, 결정론적 주문 이행(deterministic order fulfilment)에서는 하나의 제품 하물이 오직 하나의 주문 하물을 채우도록 이용된다 (예를 들어, 실질적으로 활성 주문 하물이 제품 하물로부터 지정된 물건들로 채워진 직후에 제품 하물은 워크스테이션으로부터 제거된다-도 13, 블록 2370 참조. 그러나 제품 하물이 지정된 양을 이행하기에 불충분한 물건을 가질 때와 같이, 예를 들어 제품 하물에 대한 완전한 주문을 이행하지 않으면서 제품 하물이 워크스테이션들로부터 저장 영역으로 제거될 수 있다는 점이 이해되어야 한다.) 콘트롤러는 콘베이어(32)로 하여금 물건들이 이미 주문 하물(CTAI, CTAO)들로 보내졌던 제품 하물들을 전달하여 스테이션(LH, RH)을 떠나도록 함으로써, 주문 하물(CTAI, CTAO) 안으로 지정된 물건들의 전달을 완료하기 위하여 다른 제품 케이스들이 스테이션들로 인덱싱될 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 임의의 적절한 수의 제품 하물들이 물건을 단일의 주문 하물로 전달하기 위하여 스테이션(LH, RH)으로 전달될 수 있다 (예를 들어, 단일 주문 하물로의 물건들의 전달은 스테이션(LH, RH)으로부터 개별의 주문 하물로의 전달이며, 여기에서 주문 하물이 모든 지정 물건들로 채워질 때까지 주문 하물이 활성 위치로부터 움직이지 않는다-도 13, 블록 2380 참조-그러나, 예를 들어 제품 하물에 대하여 완전한 주문을 채우지 않으면서 주문 하물들이 워크스테이션으로부터 저장 영역으로 제거될 수 있다는 점이 이해되어야 한다). 위에서 설명된 바와 같이, 제품 하물(PT)들은 콘베이어(32)의 루프(L1-L3) 둘레로 전달될 수 있어서, 고객의 주문을 이행하기 위해 하물로부터의 물건들을 필요로 하는 임의의 워크스테이션(24)으로 제품 하물들을 전달한다. 고객 주문의 이행 이후에 물건들이 내부에 남아있는 제품 하물들은 콘베이어(150I) 및 차량(110)에 의하여 저장 영역(130)으로 전달된다. 비워진 제품 하물들은 예를 들어 적절한 콘베이어(예를 들어, 콘베이어(320))에 의해 워크스테이션 영역으로부터 제거될 수 있고, 저장 영역으로 복귀되지 않는다. 비워진 제품 하물들은 시스템(12)에서 재사용되도록 스테이지 영역(staging area)으로 전달될 수 있거나 또는 폐기된다. 채워지거나 또는 부분적으로 채워진 주문 하물(CT)들은 콘베이어(150I) 및 차량(110)을 통해 워크스테이션(24)들로부터 저장 영역(130)으로 전달될 수 있는데, 저장 하물(CT)들이 고객에게 발송되는 때의 시간까지 주물 하물이 그곳에 저장된다. (도 11, 블록 840). 이해될 수 있는 바로서, 제품 하물들은 워크스테이션(24)에서 채워진 이후에 저장 영역(130)에 배치되지 않으면서 발송 영역으로 직접적으로 전달될 수 있다. 주문 하물(CT)들이 고객에게 발송되려고 할 때, 차량(110)은 주문 하물(CT)들을 저장 영역(130)으로부터 제거하고 그것을 콘베이어(1500)로 전달한다. 콘베이어(1500)로부터 주문 하물(CT)들은 전달 스테이션(1500)과 같은 임의의 적절한 방식으로 주문 스테이지 콘베이어(40)로 전달된다. 주문 스테이지 콘베이어(40)는 주문 하물(CT)들을 스테이지 영역으로 전달하며, 그곳에서 주문 하물들은 임의의 적절한 방식으로 발송을 준비하게 되는데, 주문 하물을 포장하거나, 주문 하물을 팔레트 또는 발송 콘테이너상에 배치하거나, 또는 고객에게 배달되는 운반부에 주문 하물을 배치하는 것과 같은 방식으로 이루어진다. (도 11, 블록 850). 이해될 수 있는 바로서, 콘트롤러(120) 또는 다른 적절한 콘트롤러는 제품 하물(PT)들을 시스템(12) 안으로 도입하고 고객의 주문을 이행하기 위하여 제품 하물 및 전달 하물을 시스템(12) 안에 전달하는 것을 이루도록 저장 및 회수 시스템(12)의 구성 요소들로 명령을 내리도록 구성된다.

개시된 실시예들의 제 1 양상에 따라서, 콘테이너들 안에 배치된 상품들을 저장하고 회수하기 위한 창고 시스템이 제공된다. 시스템은, 멀티레벨 저장 어레이(multilevel storage array)로서, 멀티레벨 저장 어레이의 각각의 레벨은 운반 영역 및 저장 영역을 가지고, 저장 영역은 콘테이너들을 유지하도록 구성된 저장 선반들의 어레이를 포함하고, 운반 영역은 실질적으로 연속적이고 저장 선반들을 서로 소통 가능하게 연결하도록 구성된, 멀티레벨 저장 어레이; 멀티레벨 저장 어레이의 적어도 하나의 레벨을 향하여 그리고 멀티레벨 저장 어레이의 적어도 하나의 레벨로부터 콘테이너들을 운반하기 위한 적어도 하나의 실질적으로 연속적인 리프트(lift); 적어도 하나의 레벨에 위치되는 적어도 하나의 운반 차량(transport vehicle)으로서, 운반 영역을 횡단하여 적어도 하나의 연속적인 리프트와 저장 선반들상의 콘테이너 저장 위치들 사이에서 콘테이너들을 운반하도록 구성됨으로써 적어도 하나의 연속적인 리프트가 운반 차량(transport vehicle)을 통하여 적어도 하나의 레벨에 있는 저장 선반들 각각의 콘테이너 저장 위치들과 비결정론적으로(non-deterministically) 소통되는, 운반 차량; 제품 콘테이너들에 진입하여, 재고 상품들을 저장 선반들상에 유지하도록 적어도 하나의 연속적인 리프트에 소통 가능하게 연결된 내부 이송 운반 시스템(infeed transport system); 및, 저장 선반들상의 제품 콘테이너들에 있는 재고 상품들로부터, 고객 주문에 대응하고 고객 주문에 의해 지정된 주문 상품들을 유지하는 주문 콘테이너들을 생성하기 위해 구성된 주문 이행 스테이션(order fulfillment station)으로서, 이행 스테이션은 적어도 하나의 연속적인 리프트(continuous lift)를 통해 멀티레벨 저장 어레이에 소통 가능하게 연결됨으로써, 이행 스테이션으로부터의 주문 콘테이너들이 멀티레벨 저장 어레이의 저장 선반들상으로 진입하는, 주문 이행 스테이션;을 포함한다.

개시된 실시예의 제 1 양상에 따르면, 내부 이송 운반 시스템 및 주문 이행 스테이션에 연결된 적어도 하나의 운반 차량은 공통의 운반 차량이다.

개시된 실시예의 제 1 양상에 따르면, 어레이의 저장 선반들은 열(rows)을 이루어 배치되고, 운반 영역은 열들 사이에 통로들을 형성하며 각각의 콘테이너 저장 위치를 저장 선반들의 열들을 따라서 적어도 하나의 연속적인 리프트에 소통 가능하게 연결한다.

개시된 실시예의 제 1 양상에 따르면, 창고 시스템은 운반 영역을 따라서 적어도 하나의 운반 차량을 안내하도록 프로그램된 콘트롤러를 더 포함함으로써, 적어도 하나의 운반 차량은 적어도 하나의 연속적인 리프트로부터 각각의 콘테이너 저장 위치로 저장 선반들의 각각의 열을 따라서 움직일 수 있다.

개시된 실시예의 제 1 양상에 따르면, 창고 시스템은, 제품 콘테이너들 및 주문 콘테이너들이 적어도 하나의 운반 차량에 의하여 적어도 하나의 연속적인 리프트 및 저장 선반들의 어레이의 콘테이너 저장 위치들을 향하여, 그리고 적어도 하나의 연속적인 리프트 및 저장 선반들의 어레이의 콘테이너 저장 위치로부터 운반되도록 프로그램된 콘트롤러를 더 포함한다.

개시된 실시예의 제 1 양상에 따르면, 적어도 하나의 연속적인 리프트는 멀티레벨 저장 어레이 및 주문 이행 스테이션에 공통인 콘테이너 분류기(container sorter)를 형성한다.

개시된 실시예의 제 2 양상에 따르면, 콘테이너들 안에 배치된 상품들을 저장 및 회수하기 위한 창고 시스템이 제공된다. 창고 시스템은 :멀티레벨 저장 어레이(multilevel storage array)로서, 멀티레벨 저장 어레이의 각각의 레벨은 운반 영역 및 저장 영역을 가지고, 저장 영역은 콘테이너들을 유지하도록 구성된 저장 선반들의 어레이을 포함하고, 운반 영역은 실질적으로 연속적이고 저장 선반들을 서로 소통 가능하게 연결하도록 구성된, 멀티레벨 저장 어레이; 멀티레벨 저장 어레이의 적어도 하나의 레벨을 향하여 그리고 멀티레벨 저장 어레이의 적어도 하나의 레벨로부터 콘테이너들을 운반하기 위한 적어도 하나의 실질적으로 연속적인 리프트(lift); 저장 선반들상의 제품 콘테이너들에 있는 재고 상품들로부터, 고객 주문에 대응하고 고객 주문에 의해 지정된 주문 상품들을 유지하는 주문 콘테이너들을 생성하기 위해 구성된 적어도 하나의 주문 이행 스테이션(order fulfillment station)으로서, 적어도 하나의 이행 스테이션은 적어도 하나의 연속적인 리프트(continuous lift)를 통해 멀티레벨 저장 어레이에 소통 가능하게 연결됨으로써, 적어도 하나의 주문 이행 스테이션으로부터의 주문 콘테이너들이 멀티레벨 저장 어레이의 저장 선반들상으로 진입하는, 주문 이행 스테이션; 적어도 하나의 레벨에 위치되는 적어도 하나의 운반 차량(transport vehicle)으로서, 운반 영역을 횡단하여 적어도 하나의 연속적인 리프트와 저장 선반들상의 콘테이너 저장 위치들 사이에서 콘테이너들을 운반하도록 구성됨으로써, 적어도 하나의 운반 차량은 적어도 하나의 실질적으로 연속적인 리프트를 통하여 비결정론적으로(non-deterministically) 소통하고 적어도 하나의 주문 이행 스테이션 각각에 대하여 공통적인, 운반 차량;을 포함한다.

개시된 실시예의 제 2 양상에 따르면, 창고 시스템은 제품 콘테이너들에 진입하여 저장 선반들상에 재고 상품들을 유지하도록 적어도 하나의 연속적인 리프트에 소통 가능하게 연결된 내부 이송 운반 시스템을 더 포함한다.

개시된 실시예의 제 2 양상에 따르면, 창고 시스템은 운반 영역을 따라서 적어도 하나의 운반 차량을 안내하도록 프로그램된 콘트롤러를 더 포함함으로써, 적어도 하나의 운반 차량은 적어도 하나의 연속적인 리프트로부터 각각의 콘테이너 저장 위치로 저장 선반들의 각각의 열을 따라서 움직일 수 있다.

개시된 실시예의 제 2 양상에 따르면, 창고 시스템은 제품 콘테이너들 및 주문 콘테이너들이 적어도 하나의 운반 차량에 의하여 적어도 하나의 연속적인 리프트 및 저장 선반들의 어레이의 콘테이너 저장 위치들을 향하여, 그리고 적어도 하나의 연속적인 리프트 및 저장 선반들의 어레이의 콘테이너 저장 위치로부터 운반되도록 프로그램된 콘트롤러를 더 포함한다.

개시된 실시예의 제 3 양상에 따르면, 제품 콘테이너들 안에 배치된 재고 상품들로부터, 고객 주문에 대응하고 고객 주문에 의해 지정된 주문 상품들을 유지하는 주문 콘테이너들을 채우도록 구성된 주문 이행 스테이션이 제공된다. 주문 이행 스테이션은: 작업자가 제품 콘테이너들로부터 재고 상품을 집어올려서 주문 콘테이너들 안에 배치하도록 거주하는, 작업자 스테이션; 작업자 스테이션에 있는 작업자가 제품 콘테이너로부터 재고 상품들을 집어올리도록 제품 콘테이너를 위치시키게끔 구성된 제품 콘테이너 스테이션으로서, 하나 이상의 제품 콘테이너 유지 위치들을 형성하도록 구성된, 제품 콘테이너 스테이션; 및, 작업자 스테이션에 있는 작업자가 주문 상품들을 주문 콘테이너 안으로 배치하도록 주문 콘테이너들을 위치시키게끔 구성된 주문 콘테이너 스테이션으로서, 하나 이상의 주문 콘테이너 유지 위치들을 형성하는, 주문 콘테이너 스테이션;을 포함하고, 제품 콘테이너 스테이션 및 주문 콘테이너 스테이션은 하나 이상의 제품 콘테이너 유지 위치들에서 제품 콘테이너들을 집어올리기 위하여 왼손잡이-오른손잡이의 특성(handedness features)을 형성하는 미리 결정된 특징들을 가지고, 각각의 제품 콘테이너 유지 위치는 근접한 제품 콘테이너 유지 위치와 상이한 왼손잡이-오른손잡이(handedness)의 특성을 가진다.

개시된 실시예의 제 3 양상에 따르면, 왼손잡이-오른손잡이의 특성들을 형성하는 미리 결정된 특징들은 적어도 하나의 디스플레이를 포함하고, 디스플레이는 작업자의 일측에 있는 제품 콘테이너로부터 전달되어 작업자의 일측에 배치된 주문 콘테이너 안에 배치되어야 하는 재고 상품들의 수를 나타내도록 구성된다.

개시된 실시예의 제 3 양상에 따르면, 왼손잡이-오른손잡이의 특성들을 형성하는 미리 결정된 특징들은 통신 장치를 포함하고, 통신 장치는 작업자의 일측에 있는 제품 콘테이너로부터 전달되어 작업자의 일측에 배치된 주문 콘테이너 안에 배치되어야 하는 재고 상품들의 수를 나타내도록 구성된다.

개시된 실시예의 제 3 양상에 따르면, 왼손잡이-오른손잡이의 특성을 형성하는 미리 결정된 특징들은 좌측 및 우측 제품 콘테이너 스테이션과, 좌측 및 우측 제품 주문 콘테이너 스테이션을 포함하고, 좌측 제품 콘테이너 스테이션에서 제품 콘테이너들로부터 제거된 재고 상품들은 좌측 주문 콘테이너 스테이션에서 주문 콘테이너들 안에 배치되고, 우측 제품 콘테이너 스테이션에서 제품 콘테이너들로부터 제거된 물건들은 우측 주문 콘테이너 스테이션에서 주문 콘테이너들 안에 배치된다.

개시된 실시예의 제 3 양상에 따르면, 제품 콘테이너 스테이션은 왼손 제품 콘테이너 스테이션 및 오른손 제품 콘테이너 스테이션을 구비하고, 왼손잡이-오른손잡이 특성들을 형성하는 미리 결정된 특징들은 작업자 스테이션을 포함하고, 왼손 제품 콘테이너 스테이션은 작업자 스테이션의 왼손 측에 위치되고 오른손 제품 콘테이너 스테이션은 작업자 스테이션의 오른손 측에 위치되도록 작업자 스테이션이 배치된다.

개시된 실시예의 제 3 양상에 따르면, 제품 콘테이너 스테이션은 왼손 주문 콘테이너 스테이션 및 오른손 주문 콘테이너 스테이션을 구비하고, 왼손잡이-오른손잡이 특성을 형성하는 미리 결정된 특징들은 작업자 스테이션을 포함하고, 왼손 주문 콘테이너 스테이션은 작업자 스테이션의 왼손측에 위치되고 오른손 주문 콘테이너 스테이션은 작업자 스테이션의 오른손 측에 위치되도록 작업자 스테이션이 배치되는, 주문 이행 스테이션.

개시된 실시예의 제 4 양상에 따르면, 제품 콘테이너들 안에 배치된 재고 상품들로부터, 고객 주문에 대응하고 고객 주문에 의해 지정된 주문 상품들을 유지하는 주문 콘테이너들을 채우도록 구성된 주문 이행 스테이션이 제공된다. 주문 이행 스테이션은: 작업자가 제품 콘테이너들로부터 재고 상품을 집어올려서 주문 콘테이너들 안에 배치하도록 거주하는, 작업자 스테이션; 작업자 스테이션에 있는 작업자가 제품 콘테이너로부터 재고 상품들을 집어올리도록 제품 콘테이너를 위치시키게끔 구성된 제품 콘테이너 스테이션으로서, 하나 이상의 제품 콘테이너 유지 위치들을 형성하도록 구성된, 제품 콘테이너 스테이션; 및, 작업자 스테이션에 있는 작업자가 주문 상품들을 주문 콘테이너 안으로 배치하도록 주문 콘테이너들을 위치시키게끔 구성된 주문 콘테이너 스테이션으로서, 하나 이상의 주문 콘테이너 유지 위치들을 형성하는, 주문 콘테이너 스테이션;을 포함하고, 하나 이상의 제품 콘테이너 유지 위치 및 하나 이상의 주문 콘테이너 유지 위치는 작업자 스테이션에서 작업자가 실질적으로 동시에 양손으로 집어올림 및 배치를 수행하도록 구성되고, 하나 이상의 제품 콘테이너 유지 위치들은 하나 이상의 콘테이너 유지 스테이션들로 인덱싱(indexing)됨으로써 집어올림 및 배치가 인덱싱된 제품 콘테이너 유지 스테이션들과 주문 콘테이너 유지 스테이션들 사이에서 결정론적으로(deterministically) 이루어진다.

개시된 실시예의 제 4 양상에 따르면, 하나 또는 그 이상의 제품 콘테이너 위치는 작업자 스테이션의 오른손 측에 배치된 제 1 제품 콘테이너 위치 및 작업자 스테이션의 왼손 측에 배치된 제 2 제품 콘테이너 위치를 포함하고, 하나 이상의 주문 콘테이너 위치는 작업자 스테이션의 오른손 측에 배치된 제 1 주문 콘테이너 위치 및 작업자 스테이션의 왼손측에 배치된 제 2 주문 콘테이너 위치를 포함하고, 재고 상품들이 실질적으로 동시에 왼손 제품 콘테이너 스테이션 및 오른손 제품 콘테이너 스테이션으로부터 제거되어 왼손 주문 콘테이너 스테이션 및 오른손 주문 콘테이너 스테이션 안에 배치되도록, 왼손 제품 콘테이너 및 오른손 제품 콘테이너와 왼손 주문 콘테이너 및 오른손 주문 콘테이너가 위치된다.

개시된 실시예의 제 4 양상에 따르면, 주문 이행 스테이션은, 주문 콘테이너들중 대응하는 하나의 내부에 배치되도록 제품 콘테이너들로부터 제거되어야 하는 재고 상품들의 수를 나타내도록 구성된 청각 표시기 및 시각 표시기중 적어도 하나를 더 포함한다.

개시된 실시예의 제 4 양상에 따르면, 주문 이행 스테이션은, 주문 콘테이너 콘베이어 및 제품 콘테이너 콘베이어와, 주문 콘테이너 콘베이어 및 제품 콘테이너 콘베이어의 각각에 연결된 콘트롤러를 더 포함하고, 미리 결정된 주문 콘테이너가 미리 결정된 주문 콘테이너 유지 스테이션에 위치되는 동안, 미리 결정된 주문 콘테이너로 전달되어야 하는 재고 상품들을 포함하는 제품 콘테이너들이 대응하는 제품 콘테이너 유지 위치로 이전되도록 콘트롤러가 콘테이너들 각각에서의 콘테이너들의 움직임을 제어하도록 구성된다.

상기 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것이라는 점이 이해되어야 한다. 다양한 대안 및 변형들이 본 발명으로부터 벗어나지 않으면서 당업자에 의해 이루어질 수 있다. 따라서, 본 발명은 첨부된 청구항의 범위에 속하는 모든 그러한 대안, 변형 및 수정을 포함하도록 의도된다.

12. 저장 및 회수 시스템 170. 내부 이송 전달 스테이션
160. 외부 이송 전달 스테이션 150A.150B. 멀티레벨 수직 콘베이어
130A. 집어올림 통로 130B. 전달 덱크

Claims (20)

1. 콘테이너들 안에 배치된 상품들을 저장 및 회수하기 위한 창고 시스템으로서, 창고 시스템은:
   멀티레벨 저장 어레이(multilevel storage array)로서, 멀티레벨 저장 어레이의 각각의 레벨은 운반 영역 및 저장 영역을 가지고, 저장 영역은 콘테이너들을 유지하도록 구성된 저장 선반들의 어레이을 포함하고, 운반 영역은 실질적으로 연속적이고 저장 선반들을 서로 소통 가능하게 연결하도록 구성된, 멀티레벨 저장 어레이;
   멀티레벨 저장 어레이의 적어도 하나의 레벨을 향하여 그리고 멀티레벨 저장 어레이의 적어도 하나의 레벨로부터 콘테이너들을 운반하기 위한 적어도 하나의 실질적으로 연속적인 리프트(lift);
   적어도 하나의 레벨에 위치되는 적어도 하나의 운반 차량(transport vehicle)으로서, 운반 영역을 횡단하여 적어도 하나의 연속적인 리프트와 저장 선반들상의 콘테이너 저장 위치들 사이에서 콘테이너들을 운반하도록 구성됨으로써 적어도 하나의 연속적인 리프트가 운반 차량(transport vehicle)을 통하여 적어도 하나의 레벨에 있는 저장 선반들 각각의 콘테이너 저장 위치들과 비결정론적으로(non-deterministically) 소통되는, 운반 차량;
   제품 콘테이너들에 진입하여, 재고 상품들을 저장 선반들상에 유지하도록 적어도 하나의 연속적인 리프트에 소통 가능하게 연결된 내부 이송 운반 시스템(infeed transport system); 및,
   저장 선반들상의 제품 콘테이너들에 있는 재고 상품들로부터, 고객 주문에 대응하고 고객 주문에 의해 지정된 주문 상품들을 유지하는 주문 콘테이너들을 생성하기 위해 구성된 주문 이행 스테이션(order fulfillment station)으로서, 이행 스테이션은 적어도 하나의 연속적인 리프트(continuous lift)를 통해 멀티레벨 저장 어레이에 소통 가능하게 연결됨으로써, 이행 스테이션으로부터의 주문 콘테이너들이 멀티레벨 저장 어레이의 저장 선반들상으로 진입하는, 주문 이행 스테이션;을 포함하는, 창고 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   내부 이송 운반 시스템 및 주문 이행 스테이션에 연결된 적어도 하나의 운반 차량은 공통의 운반 차량인, 창고 시스템.
3. 제 1 항에 있어서,
   어레이의 저장 선반들은 열(rows)을 이루어 배치되고, 운반 영역은 열들 사이에 통로들을 형성하며 각각의 콘테이너 저장 위치를 저장 선반들의 열들을 따라서 적어도 하나의 연속적인 리프트에 소통 가능하게 연결하는, 창고 시스템.
4. 제 1 항에 있어서,
   운반 영역을 따라서 적어도 하나의 운반 차량을 안내하도록 프로그램된 콘트롤러를 더 포함함으로써, 적어도 하나의 운반 차량은 적어도 하나의 연속적인 리프트로부터 각각의 콘테이너 저장 위치로 저장 선반들의 각각의 열을 따라서 움직일 수 있는, 창고 시스템.
5. 제 1 항에 있어서,
   제품 콘테이너들 및 주문 콘테이너들이 적어도 하나의 운반 차량에 의하여 적어도 하나의 연속적인 리프트 및 저장 선반들의 어레이의 콘테이너 저장 위치들을 향하여, 그리고 적어도 하나의 연속적인 리프트 및 저장 선반들의 어레이의 콘테이너 저장 위치로부터 운반되도록 프로그램된 콘트롤러를 더 포함하는, 창고 시스템.
6. 제 1 항에 있어서,
   적어도 하나의 연속적인 리프트는 멀티레벨 저장 어레이 및 주문 이행 스테이션에 공통인 콘테이너 분류기(container sorter)를 형성하는, 창고 시스템.
7. 콘테이너들 안에 배치된 상품들을 저장 및 회수하기 위한 창고 시스템으로서, 창고 시스템은:
   멀티레벨 저장 어레이(multilevel storage array)로서, 멀티레벨 저장 어레이의 각각의 레벨은 운반 영역 및 저장 영역을 가지고, 저장 영역은 콘테이너들을 유지하도록 구성된 저장 선반들의 어레이을 포함하고, 운반 영역은 실질적으로 연속적이고 저장 선반들을 서로 소통 가능하게 연결하도록 구성된, 멀티레벨 저장 어레이;
   멀티레벨 저장 어레이의 적어도 하나의 레벨을 향하여 그리고 멀티레벨 저장 어레이의 적어도 하나의 레벨로부터 콘테이너들을 운반하기 위한 적어도 하나의 실질적으로 연속적인 리프트(lift);
   저장 선반들상의 제품 콘테이너들에 있는 재고 상품들로부터, 고객 주문에 대응하고 고객 주문에 의해 지정된 주문 상품들을 유지하는 주문 콘테이너들을 생성하기 위해 구성된 적어도 하나의 주문 이행 스테이션(order fulfillment station)으로서, 적어도 하나의 이행 스테이션은 적어도 하나의 연속적인 리프트(continuous lift)를 통해 멀티레벨 저장 어레이에 소통 가능하게 연결됨으로써, 적어도 하나의 주문 이행 스테이션으로부터의 주문 콘테이너들이 멀티레벨 저장 어레이의 저장 선반들상으로 진입하는, 주문 이행 스테이션;
   적어도 하나의 레벨에 위치되는 적어도 하나의 운반 차량(transport vehicle)으로서, 운반 영역을 횡단하여 적어도 하나의 연속적인 리프트와 저장 선반들상의 콘테이너 저장 위치들 사이에서 콘테이너들을 운반하도록 구성됨으로써, 적어도 하나의 운반 차량은 적어도 하나의 실질적으로 연속적인 리프트를 통하여 비결정론적으로(non-deterministically) 소통하고 적어도 하나의 주문 이행 스테이션 각각에 대하여 공통적인, 운반 차량;을 포함하는 창고 시스템.
8. 제 7 항에 있어서,
   제품 콘테이너들에 진입하여 저장 선반들상에 재고 상품들을 유지하도록 적어도 하나의 연속적인 리프트에 소통 가능하게 연결된 내부 이송 운반 시스템을 더 포함하는, 창고 시스템.
9. 제 7 항에 있어서,
   운반 영역을 따라서 적어도 하나의 운반 차량을 안내하도록 프로그램된 콘트롤러를 더 포함함으로써, 적어도 하나의 운반 차량은 적어도 하나의 연속적인 리프트로부터 각각의 콘테이너 저장 위치로 저장 선반들의 각각의 열을 따라서 움직일 수 있는, 창고 시스템.
10. 제 7 항에 있어서,
    제품 콘테이너들 및 주문 콘테이너들이 적어도 하나의 운반 차량에 의하여 적어도 하나의 연속적인 리프트 및 저장 선반들의 어레이의 콘테이너 저장 위치들을 향하여, 그리고 적어도 하나의 연속적인 리프트 및 저장 선반들의 어레이의 콘테이너 저장 위치로부터 운반되도록 프로그램된 콘트롤러를 더 포함하는, 창고 시스템.
11. 제품 콘테이너들 안에 배치된 재고 상품들로부터, 고객 주문에 대응하고 고객 주문에 의해 지정된 주문 상품들을 유지하는 주문 콘테이너들을 채우도록 구성된 주문 이행 스테이션으로서, 주문 이행 스테이션은:
    작업자가 제품 콘테이너들로부터 재고 상품을 집어올려서 주문 콘테이너들 안에 배치하도록 거주하는, 작업자 스테이션;
    작업자 스테이션에 있는 작업자가 제품 콘테이너로부터 재고 상품들을 집어올리도록 제품 콘테이너를 위치시키게끔 구성된 제품 콘테이너 스테이션으로서, 하나 이상의 제품 콘테이너 유지 위치들을 형성하도록 구성된, 제품 콘테이너 스테이션; 및,
    작업자 스테이션에 있는 작업자가 주문 상품들을 주문 콘테이너 안으로 배치하도록 주문 콘테이너들을 위치시키게끔 구성된 주문 콘테이너 스테이션으로서, 하나 이상의 주문 콘테이너 유지 위치들을 형성하는, 주문 콘테이너 스테이션;을 포함하고,
    제품 콘테이너 스테이션 및 주문 콘테이너 스테이션은 하나 이상의 제품 콘테이너 유지 위치들에서 제품 콘테이너들을 집어올리기 위하여 왼손잡이-오른손잡이의 특성(handedness features)을 형성하는 미리 결정된 특징들을 가지고, 각각의 제품 콘테이너 유지 위치는 근접한 제품 콘테이너 유지 위치와 상이한 왼손잡이-오른손잡이(handedness)의 특성을 가지는, 주문 이행 스테이션.
12. 제 11 항에 있어서,
    왼손잡이-오른손잡이의 특성들을 형성하는 미리 결정된 특징들은 적어도 하나의 디스플레이를 포함하고, 디스플레이는 작업자의 일측에 있는 제품 콘테이너로부터 전달되어 작업자의 일측에 배치된 주문 콘테이너 안에 배치되어야 하는 재고 상품들의 수를 나타내도록 구성되는, 주문 이행 스테이션.
13. 제 11 항에 있어서,
    왼손잡이-오른손잡이의 특성들을 형성하는 미리 결정된 특징들은 통신 장치를 포함하고, 통신 장치는 작업자의 일측에 있는 제품 콘테이너로부터 전달되어 작업자의 일측에 배치된 주문 콘테이너 안에 배치되어야 하는 재고 상품들의 수를 나타내도록 구성되는, 주문 이행 스테이션.
14. 제 11 항에 있어서,
    왼손잡이-오른손잡이의 특성을 형성하는 미리 결정된 특징들은 좌측 및 우측 제품 콘테이너 스테이션과, 좌측 및 우측 제품 주문 콘테이너 스테이션을 포함하고, 좌측 제품 콘테이너 스테이션에서 제품 콘테이너들로부터 제거된 재고 상품들은 좌측 주문 콘테이너 스테이션에서 주문 콘테이너들 안에 배치되고, 우측 제품 콘테이너 스테이션에서 제품 콘테이너들로부터 제거된 물건들은 우측 주문 콘테이너 스테이션에서 주문 콘테이너들 안에 배치되는, 주문 이행 스테이션.
15. 제 11 항에 있어서,
    제품 콘테이너 스테이션은 왼손 제품 콘테이너 스테이션 및 오른손 제품 콘테이너 스테이션을 구비하고, 왼손잡이-오른손잡이 특성들을 형성하는 미리 결정된 특징들은 작업자 스테이션을 포함하고, 왼손 제품 콘테이너 스테이션은 작업자 스테이션의 왼손측에 위치되고 오른손 제품 콘테이너 스테이션은 작업자 스테이션의 오른손 측에 위치되도록 작업자 스테이션이 배치되는, 주문 이행 스테이션.
16. 제 11 항에 있어서,
    제품 콘테이너 스테이션은 왼손 주문 콘테이너 스테이션 및 오른손 주문 콘테이너 스테이션을 구비하고, 왼손잡이-오른손잡이 특성을 형성하는 미리 결정된 특징들은 작업자 스테이션을 포함하고, 왼손 주문 콘테이너 스테이션은 작업자 스테이션의 왼손측에 위치되고 오른손 주문 콘테이너 스테이션은 작업자 스테이션의 오른손 측에 위치되도록 작업자 스테이션이 배치되는, 주문 이행 스테이션.
17. 제품 콘테이너들 안에 배치된 재고 상품들로부터, 고객 주문에 대응하고 고객 주문에 의해 지정된 주문 상품들을 유지하는 주문 콘테이너들을 채우도록 구성된 주문 이행 스테이션으로서, 주문 이행 스테이션은:
    작업자가 제품 콘테이너들로부터 재고 상품을 집어올려서 주문 콘테이너들 안에 배치하도록 거주하는, 작업자 스테이션;
    작업자 스테이션에 있는 작업자가 제품 콘테이너로부터 재고 상품들을 집어올리도록 제품 콘테이너를 위치시키게끔 구성된 제품 콘테이너 스테이션으로서, 하나 이상의 제품 콘테이너 유지 위치들을 형성하도록 구성된, 제품 콘테이너 스테이션; 및,
    작업자 스테이션에 있는 작업자가 주문 상품들을 주문 콘테이너 안으로 배치하도록 주문 콘테이너들을 위치시키게끔 구성된 주문 콘테이너 스테이션으로서, 하나 이상의 주문 콘테이너 유지 위치들을 형성하는, 주문 콘테이너 스테이션;을 포함하고,
    하나 이상의 제품 콘테이너 유지 위치 및 하나 이상의 주문 콘테이너 유지 위치는 작업자 스테이션에서 작업자가 실질적으로 동시에 양손으로 집어올림 및 배치를 수행하도록 구성되고, 하나 이상의 제품 콘테이너 유지 위치들은 하나 이상의 콘테이너 유지 스테이션들로 인덱싱(indexing)됨으로써 집어올림 및 배치가 주문 콘테이너 유지 스테이션들과 인덱싱된 제품 콘테이너 유지 스테이션들 사이에서 결정론적으로(deterministically) 이루어지는, 주문 이행 스테이션.
18. 제 17 항에 있어서,
    하나 또는 그 이상의 제품 콘테이너 위치는 작업자 스테이션의 오른손 측에 배치된 제 1 제품 콘테이너 위치 및 작업자 스테이션의 왼손 측에 배치된 제 2 제품 콘테이너 위치를 포함하고, 하나 이상의 주문 콘테이너 위치는 작업자 스테이션의 오른손 측에 배치된 제 1 주문 콘테이너 위치 및 작업자 스테이션의 왼손측에 배치된 제 2 주문 콘테이너 위치를 포함하고,
    재고 상품들이 실질적으로 동시에 왼손 제품 콘테이너 스테이션 및 오른손 제품 콘테이너 스테이션으로부터 제거되어 왼손 주문 콘테이너 스테이션 및 오른손 주문 콘테이너 스테이션 안에 배치되도록, 왼손 제품 콘테이너 및 오른손 제품 콘테이너와 왼손 주문 콘테이너 및 오른손 주문 콘테이너가 위치되는, 주문 이행 스테이션.
19. 제 17 항에 있어서,
    주문 콘테이너들중 대응하는 하나의 내부에 배치되도록 제품 콘테이너들로부터 제거되어야 하는 재고 상품들의 수를 나타내도록 구성된 청각 표시기 및 시각 표시기중 적어도 하나를 더 포함하는, 주문 이행 스테이션.
20. 제 17 항에 있어서,
    주문 콘테이너 콘베이어 및 제품 콘테이너 콘베이어와, 주문 콘테이너 콘베이어 및 제품 콘테이너 콘베이어의 각각에 연결된 콘트롤러를 더 포함하고, 미리 결정된 주문 콘테이너가 미리 결정된 주문 콘테이너 유지 스테이션에 위치되는 동안, 미리 결정된 주문 콘테이너로 전달되어야 하는 재고 상품들을 포함하는 제품 콘테이너들이 대응하는 제품 콘테이너 유지 위치로 이전되도록 콘트롤러가 콘테이너들 각각에서의 콘테이너들의 움직임을 제어하도록 구성되는, 주문 이행 스테이션.

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