[go: up one dir, main page]

KR101360038B1 - 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법 - Google Patents

인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101360038B1
KR101360038B1 KR1020110075160A KR20110075160A KR101360038B1 KR 101360038 B1 KR101360038 B1 KR 101360038B1 KR 1020110075160 A KR1020110075160 A KR 1020110075160A KR 20110075160 A KR20110075160 A KR 20110075160A KR 101360038 B1 KR101360038 B1 KR 101360038B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
yaw rate
lateral acceleration
torque
wheel
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
KR1020110075160A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130013482A (ko
Inventor
윤상연
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020110075160A priority Critical patent/KR101360038B1/ko
Priority to US13/312,696 priority patent/US8849537B2/en
Priority to DE102011087799A priority patent/DE102011087799A1/de
Priority to JP2011272774A priority patent/JP6261154B2/ja
Publication of KR20130013482A publication Critical patent/KR20130013482A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101360038B1 publication Critical patent/KR101360038B1/ko
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
    • B60W2030/043—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention about the roll axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0012—Feedforward or open loop systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B60W2510/207—Oversteer or understeer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/30—Wheel torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/12—Lateral speed
    • B60W2720/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/30—Wheel torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/02—Control of vehicle driving stability
    • B60Y2300/022—Stability in turns or during cornering
    • B60Y2300/0223—Stability in turns or during cornering related to over-steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/02—Control of vehicle driving stability
    • B60Y2300/022—Stability in turns or during cornering
    • B60Y2300/0227—Stability in turns or during cornering related to under-steering
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명은 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법에 관한 것으로, 조향각, 휠속도, 횡가속도, 요레이트를 연산하는 단계; 상기 횡가속도와 기설정된 횡가속도 한계치를 비교하는 단계; 상기 조향각, 휠속도에 기초한 운전자가 요구하는 요구 요레이트와 차량의 실제 요레이트의 차이와 기설정된 요레이트 컨트롤 기준치와 비교하는 단계; 상기 요구 요레이트와 실제 요레이트의 차이가 상기 요레이트 컨트롤 기준치보다 큰 경우에는 상기 요구 요레이트와 실제 요레이트를 비교하는 단계; 상기 요구 요레이트와 실제 요레이트의 차이에 따라 최종토크값을 발생시키는 단계; 를 포함하는 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법을 제공하여, ESC의 기능을 인휠 시스템으로 구현함으로써 차체의 안정성을 향상시킬 수 있고, ESC 시스템을 삭제함으로써 원가 절감의 효과가 있다.
또한, 브레이크로 동작하던 ESC의 요컨트롤 기능을 구동모터로 구현함으로써 브레이크의 내구성을 향상시킬 수 있다.

Description

인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법{CONTROL METHOD OF VEHICLE USING IN-WHEEL MOTOR}
본 발명은 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 횡가속도, 요레이트 등의 값을 이용하여 차량의 자세를 안정적으로 제어하는 차량 제어 방법에 관한 것이다.
최근 자동차에 전자 기술을 이용한 제어시스템이 점차 증가하여 적용되고 있는 추세인데, 특히 ABS(Anti-lock Brake System)에서 시작하여 TCS(Traction Control System)을 거쳐 발전해온 ESC(Electronic Stability Control)도 그 한 예이다.
상기 ESC 시스템은 커브길, 미끄러운 길, 갑작스러운 장애물 출현 등으로 인해 운전자가 차의 밸런스를 잃었을 때 차의 주행이탈을 막아주는 시스템으로, 차량의 바퀴, 조향 휠, 차체 중심에 장착된 다양한 센서들이 작동해 운전자가 의도하지 않은 주행 중 불안정한 자세를 자동으로 보완해주는 것으로 북미와 유럽에서는 ABS와 더불어 반드시 장착하도록 하고 있다.
즉, 주행 중 차체의 안정성을 확보하기 위하여는 ESC 시스템이라는 별도의 장치를 필요로 하였다.
그러나, 상기 ESC 시스템은 브레이크로 동작하므로 특히 상용차량의 경우 브레이크 라이닝이 쉽게 마모되는 문제가 있었고, 별도의 ESC 모듈 및 ESC를 컨트롤하는 ECU가 필요하여 장치가 복잡해지는 문제가 있었다.
본 발명의 실시예들은 차체의 안정성을 확보하기 위하여 ESC 시스템이 없이 인휠 시스템을 이용하여 차량을 안정적으로 제어할 수 있는 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 하나 또는 다수의 실시예에서는 조향각, 휠속도, 횡가속도, 요레이트를 연산하는 단계; 상기 횡가속도와 기설정된 횡가속도 한계치를 비교하는 단계; 상기 조향각, 휠속도에 기초한 운전자가 요구하는 요구 요레이트와 차량의 실제 요레이트의 차이와 기설정된 요레이트 컨트롤 기준치와 비교하는 단계; 상기 요구 요레이트와 실제 요레이트의 차이가 상기 요레이트 컨트롤 기준치보다 큰 경우에는 상기 요구 요레이트와 실제 요레이트를 비교하는 단계; 상기 요구 요레이트와 실제 요레이트의 차이에 따라 최종토크값을 발생시키는 단계; 를 포함하는 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 하나 또는 다수의 실시예에서는 상기 횡가속도가 기설정된 횡가속도 한계치보다 큰 경우에는 전복방지시스템(Roll Stability Control)을 작동시켜 토크를 저하시킬 수 있다.
본 발명의 하나 또는 다수의 실시예에서는 상기 토크 저하는 상기 횡가속도와 횡가속도 한계치의 차이에 따라 기설정된 토크 저감 팩터(DRSC)에 의해 이루어질 수 있다.
본 발명의 하나 또는 다수의 실시예에서는 상기 요구 요레이트가 실제 요레이트보다 큰 경우에는 오버스티어로 판단하여 외륜의 구동력에 외륜의 제동토크 값을 감하여 외륜의 피드포워드 토크를 발생시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 하나 또는 다수의 실시예에서는 상기 요구 요레이트가 실제 요레이트보다 작은 경우에는 언더스티어로 판단하여 내륜의 구동력에 내륜의 제동토크 값을 감하여 내륜의 피드포워드 토크를 발생시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 하나 또는 다수의 실시예에서는 상기 조향각은 조향장치의 센서값을 이용하여 연산되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 하나 또는 다수의 실시예에서는 상기 휠속도는 상기 인휠 모터의 위치센서를 이용하여 연산되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 하나 또는 다수의 실시예에서는 상기 횡가속도는 좌륜 및 우륜의 토크와 출력토크와의 관계에 의해 연산되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 하나 또는 다수의 실시예에서는 상기 요레이트는 상기 횡가속도와 차량 속도와의 관계에 의해 연산되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예들은 ESC의 기능을 인휠 시스템으로 구현함으로써 차체의 안정성을 향상시킬 수 있고, ESC 시스템을 삭제함으로써 원가 절감의 효과가 있다.
또한, 브레이크로 동작하던 ESC의 요컨트롤 기능을 구동모터로 구현함으로써 브레이크의 내구성을 향상시킬 수 있다.
나아가, 휠별로 개별적으로 브레이크의 동작이 필요한 안전제어 기술에 확장할 수도 있다.
도 1은 일반적인 인휠 모터가 장착된 차량의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어의 순서도이다.
도 3은 종래 차량의 모터의 위치를 나타낸 차량의 개략도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 위주로 설명한다.
이러한 실시예는 본 발명에 따른 일실시예로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지 상이한 형태로 구현할 수 있으므로, 본 발명의 권리범위는 이하에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다 할 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면 차량이 회전하게 되면 이를 안정적으로 제어하기 위하여 조향각, 휠속도, 횡가속도, 요레이트를 측정하고, 상기 횡가속도와 기설정된 횡가속도 한계치와 비교한 다음, 요구 요레이트와 실제 요레이트의 차이에 의해 언더스티어 또는 오버스티어를 판단하여 최종 토크값을 연산하여 차량의 회전을 방지하는 방법이 제공될 수 있다.
먼저, 차체안정성제어장치(Electronic Stability Control, 이하 ESC)는 주행중인 차량의 미끄러짐 또는 전복 경향을 모니터링하여 자동으로 엔진 출력 및 휠 브레이크를 제어함으로써 주행 안정성을 향상시키는 운전자 지원 시스템을 말한다.
상기 ESC는 일반적으로 디스크 브레이크 장치에 적용되어 사용되는데, ESC 시스템은 차량의 주행 중 엔진토크를 제어하고 브레이크를 작동하여 차량의 횡방향 안정성을 확보한다.
도 3은 종래의 모터가 장착된 차량의 개략적인 모습을 나타낸 것인데, 종래의 하이브리드 자동차(Hybrid Electric Vehicle,HEV), 수소연료전지차(Fuel Cell Electric Vehicle,FCEV) 등의 모터를 이용한 환경차량인 전기 자동차에서는 배터리(60) 및 배터리 제어기(65)를 통해 전력분배유닛(70)에서 동력이 분배되어 모터제어기(40)를 통하여 구동력이 모터(20)로 분배되고, 분배된 구동력이 액슬(30)을 이용하여 각각의 휠(10)로 분산되는 방식이 사용되었다.
도 1은 인휠 모터가 장착된 차량의 모습을 개략적으로 나타낸 것인데, 휠(10)에 부착된 인휠 모터(20)에 직접 동력을 가하는 방식이다.
이러한 방식은 상위 제어기(vehicle control unit, 이하 VCU)(50)에서 결정한 동력 값을 모터 제어기(motor control unit, 이하 MCU)(40)가 각각의 휠(10)에 다른 동력을 전달할 수 있다. 이때, 동력은 동력분배장치(Power Distribution Unit, PDU)(70)로부터 분배된다.
또한, 상기 인휠 모터는 기본적으로 휠(10)에 모터(20)가 부착된다는 점 때문에 브레이크 용량에 제한을 받기 때문에 모터의 회생제동력을 더욱 적극적으로 활용할 필요가 있다. 모터의 경우 응답특성은 수 미리 초(msec) 단위로 매우 빠르기 때문에 이러한 적절한 회생제동력의 사용은 이러한 요구사항에 적절하게 부합할 수 있다.
이하에서는 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법에 대하여 설명한다.
ESC 기능을 실현하기 위해서는 조향각, 휠속도, 요레이트 및 횡가속도와 같은 데이터를 연산(S100)해야 한다. 상기 조향각은 조향장치의 센서값을 이용하여 계산하는데, 상기 조향각은 정상적인 운행 상태에서 운전자가 목표한 차량의 회전량을 의미한다.
상기 휠속도, 요레이트 및 횡가속도는 인휠 시스템을 통하여 연산할 수 있는데, 상기 휠속도는 인휠 모터의 레졸버센서와 같은 위치센서를 이용하여 계산가능하다.
상기 횡가속도는 모터제어기의 토크 추정(torque estimation)기능을 이용하여 구할 수 있다.
또한, 모터제어기는 DC입력단의 전류 또는 전압 센서를 통해 입력 동력을 계산할 수 있고, 좌륜 토크와 우륜 토크와의 관계를 이용하여 아래의 식(1)에서 횡가속도를 구할 수 있다.
Figure 112013010476602-pat00009
상기 식에서
Figure 112013010476602-pat00002
와
Figure 112013010476602-pat00003
는 휠(각)속도, (d2θ/dt2)는 횡가속도, TRH 는 우륜의 토크, TLH는 좌륜의 토크이다. 또한, 상기 J는 관성 팩터이다. 상기 TRH, TLH 는 전기 자동차의 인버터에서 측정된다. 상기 식(1)에서 상기 관성 팩터는 동일 강체에 대하여 변화가 없으므로, dJ/dt=0으로 볼 수 있다.
또한, 요레이트(회전률)는 상기 횡가속도와 차속(휠속)으로부터 연산된다. 즉, 요레이트는 횡가속도를 차속으로 나눈 값으로 계산할 수 있다.
이후, 상기 측정된 횡가속도(Alatt)와 기설정되어 입력(S110)되는 횡가속도 한계치(Ath)와 비교한다.(S120) 상기 횡가속도 한계치는 조향각, 휠속도 등에 의해 테이블화되어 있는 값이다.
상기 S120 단계에서 횡가속도가 횡가속도 한계치(threshold)보다 크다면 차량의 전복 위험이 있으므로 차량전복방지시스템(Roll Stability Control, 이하 RSC)을 적용(S130)한다. 상기 RSC 시스템은 토크를 저하시키는 시스템으로, 상기 횡가속도 한계치와 횡가속도의 차이에 따라 기설정된 토크 저감 팩터(Torque Derating Factor,DRSC)를 인휠 모터의 토크지령값(Tcommand)에 곱하여 토크를 다운시킴으로써 차량에서 발생하는 롤링(Rolling) 현상을 감소시킨다.(S140)
상기에서 횡가속도가 횡가속도 한계치보다 작거나 상기 RSC 시스템에 의해 토크가 저하되면 요구 요레이트(Ydr)와 실제 요레이트(Yveh)의 차이가 기설정된 요레이트 컨트롤 기준치(△Y)와 비교한다.(S150)
상기 요구 요레이트는 운전자가 요구하는 요레이트로 조향각과 휠속도에 기초하여 테이블화되어 있는 값을 말하고 실제 요레이트는 차량의 실제 요레이트를 말한다.
상기 S150 단계에서 요구 요레이트와 실제 요레이트와의 차이가 기설정된 요레이트 컨트롤 기준치보다 크다면 요컨트롤(S160)을 수행한다.
상기 요컨트롤 중 요구 요레이트를 실제 요레이트와 비교(S170)하여 상기 요구 요레이트가 실제 요레이트보다 크다면 언더스티어(understeer)로 판단(S185)하여 내륜의 구동력(Tin)에서 내륜의 제동토크(braking torque)값을 감하여 운전자가 의도한 요레이트가 되도록 수정된 내륜의 피드포워드 토크(Feedforward torque, Tbin)를 발생(S195)시키고, 상기 요구 요레이트가 실제 요레이트보다 작다면 오버스티어(oversteer)로 판단(S180)하여 외륜의 구동력(Tout)에서 외륜의 제동토크값을 감하여 외륜의 피드포워드 토크(Tbout)를 발생(S190)시킨다.
상기의 내륜 또는 외륜의 피드포워드 토크(Tbin, Tbout)는 최종 토크값이 되기도 하고, 상기 S120단계 및 S150단계에서 횡가속도가 횡가속도 한계치보다 작으면서 요구 요레이트와 실제 요레이트의 차이가 요레이트 컨트롤 기준치보다 작다면 최초의 토크지령값이 최종 토크값이 될 수 있다.(S200)
또한, S140단계에서 토크를 저하시킨 경우라면 요구 요레이트와 실제 요레이트의 차이가 요레이트 컨트롤 기준치보다 작다면 저하된 토크값이 최종 토크값이 될 수도 있다.(S200)
상기 S150단계에서 요구 요레이트와 실제 요레이트와의 차이가 요레이트 컨트롤이 불필요한 상태에서의 토크로 내륜 또는 외륜의 최종 토크값을 발생시킨다. (S200)
즉, 요잉(yawing)을 제어하기 위하여 요레이트 컨트롤이 필요한 경우라면 상기 내륜 또는 외륜의 피드포워드 토크(Tbin, Tbout)가 최종 토크가 될 것이지만, 별도의 요레이트 컨트롤이 불필요한 경우라면 상기 S140단계에서의 저하된 토크값 또는 최초의 토크지령값이 내륜과 외륜의 최종 토크값이 된다.
상기의 최종 토크값에 따라 차량을 제어하면 차량의 회전을 종료(S210)시켜 차량의 안정적인 주행을 유지하도록 할 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
10: 휠
20: 모터
30: 액슬
40: 모터제어기(MCU)
50: 상위제어기(VCU)
60: 배터리
65: 배터리제어기(BMS)
70: 전력분배유닛(PDU)

Claims (9)

  1. 조향각, 휠속도, 횡가속도, 요레이트를 연산하는 단계;
    상기 횡가속도와 기설정된 횡가속도 한계치를 비교하는 단계;
    상기 조향각, 휠속도에 기초한 운전자가 요구하는 요구 요레이트와 차량의 실제 요레이트의 차이와 기설정된 요레이트 컨트롤 기준치와 비교하는 단계;
    상기 요구 요레이트와 실제 요레이트의 차이가 상기 요레이트 컨트롤 기준치보다 큰 경우에는 상기 요구 요레이트와 실제 요레이트를 비교하는 단계;
    상기 요구 요레이트와 실제 요레이트의 차이에 따라 최종토크값을 발생시키는 단계를 포함하되,
    상기 조향각은 조향장치의 센서값을 이용하여 연산되고, 상기 휠속도는 인휠 모터의 위치센서를 이용하여 연산되며, 상기 횡가속도는 하기 식 (1)에서와 같이 좌륜 및 우륜의 토크와 출력토크와의 관계에 의해 연산되며, 상기 요레이트는 상기 횡가속도를 차속으로 나눈 값으로 연산되는 것을 특징으로 하는 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법.
    Figure 112013072060351-pat00010

    단, 상기 식(1)에서
    Figure 112013072060351-pat00011
    와
    Figure 112013072060351-pat00012
    는 휠속도, (d2θ/dt2)는 횡가속도, TRH 는 우륜의 토크, TLH는 좌륜의 토크이며, J는 관성 팩터이다.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 횡가속도가 기설정된 횡가속도 한계치보다 큰 경우에는 전복방지시스템(Roll Stability Control)을 작동시켜 토크를 저하시키는 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 토크 저하는 상기 횡가속도와 횡가속도 한계치의 차이에 따라 기설정된 토크 저감 팩터(DRSC)에 의해 이루어지는 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 요구 요레이트가 실제 요레이트보다 큰 경우에는 오버스티어로 판단하여 외륜의 구동력에 외륜의 제동토크 값을 감하여 외륜의 피드포워드 토크를 발생시키는 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 요구 요레이트가 실제 요레이트보다 작은 경우에는 언더스티어로 판단하여 내륜의 구동력에 내륜의 제동토크 값을 감하여 내륜의 피드포워드 토크를 발생시키는 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
KR1020110075160A 2011-07-28 2011-07-28 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법 Expired - Fee Related KR101360038B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110075160A KR101360038B1 (ko) 2011-07-28 2011-07-28 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법
US13/312,696 US8849537B2 (en) 2011-07-28 2011-12-06 Control system and method of vehicle using in-wheel motor
DE102011087799A DE102011087799A1 (de) 2011-07-28 2011-12-06 Steuerungssystem und Verfahren eines Fahrzeugs unter Verwendung eines Radnabenmotors
JP2011272774A JP6261154B2 (ja) 2011-07-28 2011-12-13 インホイールモータを利用した車両制御方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110075160A KR101360038B1 (ko) 2011-07-28 2011-07-28 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130013482A KR20130013482A (ko) 2013-02-06
KR101360038B1 true KR101360038B1 (ko) 2014-02-07

Family

ID=47502947

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110075160A Expired - Fee Related KR101360038B1 (ko) 2011-07-28 2011-07-28 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8849537B2 (ko)
JP (1) JP6261154B2 (ko)
KR (1) KR101360038B1 (ko)
DE (1) DE102011087799A1 (ko)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101360038B1 (ko) * 2011-07-28 2014-02-07 현대자동차주식회사 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법
KR101219350B1 (ko) * 2011-09-20 2013-01-21 현대자동차주식회사 차량의 인휠 모터를 이용한 휠속 감지 장치 및 이의 제어 방법
JP5568602B2 (ja) * 2012-03-27 2014-08-06 本田技研工業株式会社 車両用駆動装置
KR20150007220A (ko) 2013-07-09 2015-01-20 (주)휴맥스 홀딩스 Lte d2d 통신에서의 주파수 관리 시스템 및 방법
KR20150007221A (ko) 2013-07-09 2015-01-20 (주)휴맥스 홀딩스 Lte 셀룰러 커버리지 내의 d2d 통신 시스템 및 방법
JP6112303B2 (ja) * 2013-10-31 2017-04-12 マツダ株式会社 車両用挙動制御装置
DE102014203026A1 (de) * 2014-02-19 2015-08-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrdynamiksteuersystem in einem Kraftfahrzeug mit mindestens einem elektronischen Steuergerät und mit einem elektrisch-regenerativen Antriebssystem
DE102014203932A1 (de) * 2014-03-04 2015-09-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung des Verstärkungsgrades einer Lenkung eines Kraftfahrzeugs bei Reifendruckverlust
EP3213971B1 (en) * 2014-12-16 2022-02-02 BYD Company Limited Electric vehicle, and active safety control system for electric vehicle and control method therefor
CN106467111B (zh) * 2015-08-20 2019-06-07 比亚迪股份有限公司 车身稳定控制方法、系统及汽车
JP6585444B2 (ja) * 2015-09-25 2019-10-02 Ntn株式会社 車両姿勢制御装置
US10023073B2 (en) 2015-10-27 2018-07-17 Thunder Power New Energy Vehicle Development Company Limited Four motor direct driving system
US9809129B2 (en) * 2015-10-27 2017-11-07 Thunder Power New Energy Vehicle Development Company Limited Four motor direct driving system
JP6479627B2 (ja) * 2015-10-29 2019-03-06 株式会社クボタ 電動作業車
US10493990B2 (en) 2017-12-15 2019-12-03 Tenneco Automotive Operating Company Inc. Systems and methods for ride control blending in electric vehicles
US10814727B2 (en) * 2018-01-15 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Regenerative vehicle braking with wheel slip control and yaw stability control
CN112292647A (zh) 2018-03-07 2021-01-29 Lit汽车公司 使用控制力矩陀螺仪和线控驱动转向系统来平衡两轮车的集成控制方法
CN109080500B (zh) * 2018-07-13 2022-03-11 武汉理工大学 一种分布式驱动越野车辆的自适应驻车与辅助起步控制方法
KR102140109B1 (ko) * 2018-09-03 2020-07-31 소치재 미끄러운 도로에서 전기 자동차의 안전 주행장치
CN110077418B (zh) * 2019-04-08 2020-08-11 东南大学 考虑驾驶员特性的差动辅助转向与共享控制系统建模方法
CN110228375B (zh) * 2019-04-30 2023-03-21 南京航空航天大学 分布式驱动车辆无转向轮原地转向的一种控制方法
KR102674885B1 (ko) * 2019-08-19 2024-06-14 현대모비스 주식회사 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치 및 그 제어방법
US11590977B2 (en) * 2019-12-31 2023-02-28 Rivian Ip Holdings, Llc Systems and methods for providing a vehicle with a torque vectored K-turn mode
EP3960565B1 (en) * 2020-09-01 2025-03-19 Volvo Truck Corporation Vehicle motion management with a redundant wheel control safety net function
CN111391822B (zh) * 2020-03-27 2022-06-24 吉林大学 一种极限工况下汽车横纵向稳定性协同控制方法
KR20220014342A (ko) * 2020-07-22 2022-02-07 현대자동차주식회사 차량의 선회 제어 시스템 및 방법
DE102020213413A1 (de) 2020-10-23 2022-04-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg Gierratenregelungsaktivierung
CA3217134A1 (en) * 2021-04-29 2022-11-03 David Arthur Bailey Yaw damper for two-wheeled self-balancing vehicle
EP4140839B1 (en) * 2021-08-31 2024-10-30 Volvo Truck Corporation Vehicle control based on a dynamically configured sideslip limit
CN113753127B (zh) * 2021-10-25 2024-11-15 蔚来汽车科技(安徽)有限公司 车辆及其控制方法、控制装置、车载设备、介质

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090062321A (ko) * 2007-12-12 2009-06-17 현대자동차주식회사 인 휠 드라이브 전기자동차의 독립구동 주행시스템과 그제어방법
JP2011073534A (ja) * 2009-09-30 2011-04-14 Hitachi Automotive Systems Ltd 車両の運動制御装置

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2554697B2 (ja) * 1988-03-29 1996-11-13 新日本製鐵株式会社 電気自動車のモータ冷却装置
US5465806A (en) * 1989-03-31 1995-11-14 Kabushiki Kaisha Shikoku Sogo Kenkyujo Electric vehicle
DE4011291A1 (de) * 1990-04-06 1991-10-17 Magnet Motor Gmbh Elektrofahrzeug mit einzeln gesteuerten antriebs-elektromotoren
JP3280392B2 (ja) * 1991-04-01 2002-05-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 電動車両の駆動力制御装置
JPH05268706A (ja) * 1992-03-19 1993-10-15 Aqueous Res:Kk 電気自動車
US5492192A (en) * 1994-08-22 1996-02-20 General Motors Corporation Electric vehicle with traction control
US5615933A (en) * 1995-05-31 1997-04-01 General Motors Corporation Electric vehicle with regenerative and anti-lock braking
JP3892491B2 (ja) * 1995-09-01 2007-03-14 富士重工業株式会社 制動力制御装置
JP3423125B2 (ja) * 1995-09-28 2003-07-07 三菱自動車工業株式会社 車両の旋回挙動制御装置
DE19655388B4 (de) * 1996-08-16 2008-08-14 Daimler Ag Fahrdynamikregelungssystem und Verfahren
JP3451848B2 (ja) * 1996-09-10 2003-09-29 トヨタ自動車株式会社 電気自動車の駆動制御装置
US5982063A (en) * 1997-12-18 1999-11-09 Unique Mobility, Inc. Electric motor with internal brake
JP4219001B2 (ja) * 1998-03-20 2009-02-04 本田技研工業株式会社 車両用旋回アシスト装置
JP3476770B2 (ja) * 2000-12-18 2003-12-10 科学技術振興事業団 電気自動車の制御装置
US6704622B2 (en) * 2001-12-28 2004-03-09 Visteon Global Technologies, Inc. Vehicle stability control
US6909959B2 (en) * 2003-03-07 2005-06-21 Stephen James Hallowell Torque distribution systems and methods for wheeled vehicles
US6885931B2 (en) * 2003-04-24 2005-04-26 Visteon Global Technologies, Inc. Control algorithm for a yaw stability management system
DE10338659A1 (de) * 2003-08-22 2005-03-17 Magnet-Motor Gesellschaft Für Magnetmotorische Technik Mbh Elektrische Antriebseinheit für ein Kraftfahrzeug
US7229139B2 (en) * 2004-03-18 2007-06-12 Ford Global Technologies, Llc Control system for brake-steer assisted parking and method therefor
US7440834B2 (en) * 2004-07-13 2008-10-21 Nissan Motor Co., Ltd. Drive force distribution system for four wheel independent drive vehicle
US7441845B2 (en) * 2004-09-13 2008-10-28 Ford Global Technologies, Llc Method for operating multiple axle regenerative braking in an automotive vehicle
DE102004046008B4 (de) * 2004-09-16 2012-01-26 Getrag Driveline Systems Gmbh Antriebsstrang und Verfahren zum Ansteuern eines Antriebsstranges
JP2006123610A (ja) * 2004-10-26 2006-05-18 Toyota Motor Corp 車両の姿勢制御装置
JP4640696B2 (ja) * 2005-03-03 2011-03-02 株式会社ジェイテクト 車両姿勢制御システム
JP2007022386A (ja) * 2005-07-19 2007-02-01 Ntn Corp 電動式車輪駆動装置
US7455142B2 (en) * 2005-12-05 2008-11-25 Honda Motor Co., Ltd. Scaling of side-to-side torque bias to improve cornering in a programmable four wheel drive system
US8321088B2 (en) * 2006-08-30 2012-11-27 Ford Global Technologies Integrated control system for stability control of yaw, roll and lateral motion of a driving vehicle using an integrated sensing system to determine lateral velocity
JP2008167640A (ja) 2006-12-08 2008-07-17 Bridgestone Corp 電気自動車の車両制御装置、及び電気自動車の駆動システム
JP2008195233A (ja) * 2007-02-13 2008-08-28 Mazda Motor Corp インホイールモータを搭載する車両
JP2009073415A (ja) * 2007-09-21 2009-04-09 Toyota Motor Corp 車両の姿勢制御装置
JP5024016B2 (ja) * 2007-12-12 2012-09-12 トヨタ自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP2010058688A (ja) * 2008-09-04 2010-03-18 Honda Motor Co Ltd 車両用操舵装置
KR101269928B1 (ko) * 2008-11-10 2013-05-31 주식회사 만도 휠 내장형 모터를 갖춘 차량
JP2010259294A (ja) 2009-04-28 2010-11-11 Bridgestone Corp 電気自動車の車両制御装置
US8718897B2 (en) * 2010-03-29 2014-05-06 Wrightspeed, Inc. Vehicle dynamics control in electric drive vehicles
US8521349B2 (en) * 2010-06-10 2013-08-27 Ford Global Technologies Vehicle steerability and stability control via independent wheel torque control
KR101360038B1 (ko) * 2011-07-28 2014-02-07 현대자동차주식회사 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090062321A (ko) * 2007-12-12 2009-06-17 현대자동차주식회사 인 휠 드라이브 전기자동차의 독립구동 주행시스템과 그제어방법
JP2011073534A (ja) * 2009-09-30 2011-04-14 Hitachi Automotive Systems Ltd 車両の運動制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2013028329A (ja) 2013-02-07
JP6261154B2 (ja) 2018-01-17
DE102011087799A1 (de) 2013-01-31
US20130030601A1 (en) 2013-01-31
KR20130013482A (ko) 2013-02-06
US8849537B2 (en) 2014-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101360038B1 (ko) 인휠 모터를 이용한 차량 제어 방법
CN105882631B (zh) 车辆用行驶控制装置
EP1555184B1 (en) Vehicle braking control apparatus
US8504273B2 (en) Coefficient of friction based limitation of the torque of a vehicle control loop
JP5024016B2 (ja) 車両用走行制御装置
JP2016028913A (ja) 車両の前後振動制御装置
CN108025651A (zh) 具有制动系统的电动车辆以及用于制动系统的方法、控制器和计算机程序
JP2010081720A (ja) 車両用駆動力制御装置
JP2019081420A (ja) 車両の挙動制御装置
JP2018001818A (ja) 車両の運転支援装置
CN114291053B (zh) 车辆的车轮滑动控制方法
JP2017005958A (ja) 電動車両の駆動力制御装置
EP3529113B1 (en) Lateral dynamic control for regenerative and friction brake blending
JP4058539B2 (ja) 車両
CN112248817A (zh) 电动车辆及其能量回收控制系统、稳定控制方法和介质
JP2010200590A (ja) 電気自動車の回生制動制御装置
JP3972535B2 (ja) 自動車の制動力制御装置
JPH1118208A (ja) 車 輌
CN114929508A (zh) 电动车辆的控制装置、电动车辆的控制方法以及电动车辆的控制系统
JP4655895B2 (ja) 車両の制御装置
JP6504066B2 (ja) 車両の制動制御装置
JP5927933B2 (ja) 車両の運転支援装置
JP2022095221A (ja) 電動車両の制御装置
JP2021146788A (ja) 車両制動制御装置及び車両制動制御方法
JP2013183502A (ja) 後輪電動駆動車の制動制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20110728

PA0201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20121203

Patent event code: PE09021S01D

PG1501 Laying open of application
E90F Notification of reason for final refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Final Notice of Reason for Refusal

Patent event date: 20130611

Patent event code: PE09021S02D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20131208

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20140203

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20140203

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180130

Year of fee payment: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20180130

Start annual number: 5

End annual number: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190130

Year of fee payment: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20190130

Start annual number: 6

End annual number: 6

PC1903 Unpaid annual fee

Termination category: Default of registration fee

Termination date: 20201114