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KR102674885B1 - 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치 및 그 제어방법 - Google Patents

인휠 시스템의 인휠모터 구동장치 및 그 제어방법 Download PDF

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KR102674885B1
KR102674885B1 KR1020190100965A KR20190100965A KR102674885B1 KR 102674885 B1 KR102674885 B1 KR 102674885B1 KR 1020190100965 A KR1020190100965 A KR 1020190100965A KR 20190100965 A KR20190100965 A KR 20190100965A KR 102674885 B1 KR102674885 B1 KR 102674885B1
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Abstract

본 발명은 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치는, 모터신호로써 각 인휠모터의 레졸버 신호를 입력받는 모터신호 입력부; 차량신호로써 각 휠에서 휠속도를 측정하는 휠속도 센서로부터 휠속도 신호를 입력받는 차량신호 입력부; 조향각을 감지하기 위한 조향각 감지부; 각 인휠모터를 구동하는 인휠모터 구동부; 및 조향각 감지부로부터 입력된 조향각에 따라 주행상태를 판단하여 선회주행인 경우 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차를 산출하여 비교하고, 비교결과에 따라 인휠 탈출속도를 조정하여 인휠모터 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

인휠 시스템의 인휠모터 구동장치 및 그 제어방법{APPARATUS FOR OPERATING IN-WHEEL MOTOR OF IN-WHEEL SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 인휠 시스템이 장착된 차량에서 각 휠에 장착된 인휠모터의 레졸버 신호와 각 휠에서의 휠 차속을 비교하여 직진구간에서 인버터 제어의 이상을 판단하고, 선회구간에서 횡가속도를 추정하여 인휠모터를 구동시킴으로써 오버스티어(over steer) 발생을 방지할 수 있는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동 긴급제동 시스템(Autonomous Emergency Braking System ; AEBS)는 제어차량 전방에 위치한 차량과 충돌이 가시화 되어있을 때 경보 및 자동제동 기능을 수행함으로써 충돌에 의한 피해를 최소화 할 수 있는 시스템이다.
여기서 AEBS는 앞차와의 상대거리 및 선행차의 유무 등을 모니터링하여 AEB 제어가 언제 들어가고 해제될 것인지를 판단하도록 되어 있다. 현재 사용되고 있는 전방차량 모니터링 센서로는 레이더, 라이다, 카메라 등이 사용되고 있다.
이때 전방차량을 모니터링 하기 위한 센서모듈은 카메라/라이다의 경우 윈드실드 상부, 레이다의 경우 차량의 상하단 그릴부분에 장착되고 있다.
또한, 최근에는 휘발유, 경유 등과 같은 화석 연료의 사용에 따른 환경문제의 심각성과 한정된 자원의 고갈에 따라 모터로 구동되는 전기자동차, 연료전지 자동차, 하이브리드 자동차 등이 개발되고 있다.
인휠 시스템은 인휠모터가 차량의 각 차륜의 휠 안에 장착되어 각 차륜이 독립 구동으로 제어될 수 있는 시스템으로 구동계가 단순하여 공간의 활용성이 우수하다.
그리고, 각각의 차륜을 독립 구동으로 제어할 수 있어 각 휠에 대한 토크 조절이 가능하므로 차량의 거동 성능을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1526622호(2015.06.08. 공고, 자동 긴급제동장치 작동 시 엔진정지 방지 방법)에 개시되어 있다.
차량이 선회할 경우 원심력에 의한 횡가속도가 발생하게 될 뿐만 아니라 내측에서 외측으로 구동력 하중이동이 발생하여 현가장치의 휠 베어링 혹은 서스펜션을 포함한 주변부 강성도 변화하게 된다.
따라서 차량 선회시 발생되는 원심력이 최대 구동력 이상 발생하게 되면 차량의 제어불능 상태인 오버스티어(over steer)가 발생하여 차선 이탈, 혹은 최악의 경우에는 전복되는 현상도 발생할 수 있다.
그러나 종래에는 차량신호를 기반으로 차량의 운전상태를 파악하거나, 차량 선회 시 발생하는 타이어, 현가장치, 인휠 구동 장치 등의 강성변화에 의한 신호오차를 차량성능 제어에 반영하기 어려운 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 인휠 시스템이 장착된 차량에서 각 휠에 장착된 인휠모터의 레졸버 신호와 각 휠에서의 휠 차속을 비교하여 직진구간에서 인버터 제어의 이상을 판단하고, 선회구간에서 횡가속도를 추정하여 인휠모터를 구동시킴으로써 오버스티어(over steer) 발생을 방지할 수 있는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치는, 모터신호로써 각 인휠모터의 레졸버 신호를 입력받는 모터신호 입력부; 차량신호로써 각 휠에서 휠속도를 측정하는 휠속도 센서로부터 휠속도 신호를 입력받는 차량신호 입력부; 조향각을 감지하기 위한 조향각 감지부; 각 인휠모터를 구동하는 인휠모터 구동부; 및 조향각 감지부로부터 입력된 조향각에 따라 주행상태를 판단하여 선회주행인 경우 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차를 산출하여 비교하고, 비교결과에 따라 인휠 탈출속도를 조정하여 인휠모터 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 주행상태를 판단하여 직진주행인 경우, 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차가 제1 설정값 이상으로 제2 설정시간 지속될 경우 경고를 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 각 휠 간 주기차를 비교하여 제2 설정값 미만인 경우 인휠 탈출속도를 증가시키고, 제2 설정값 이상인 경우 오버스티어가 발생할 가능성이 판단되면 인휠 탈출속도를 감소시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제2 설정값은, 차량의 속도에 따라 다르게 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부는, 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차를 산출할 때 차량상태에 따라 오차 보정치나 가중치를 부여하여 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부의 작동상태에 따라 경고를 출력하는 경고부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치의 제어방법은, 제어부가 모터신호 입력부로부터 모터신호로써 레졸버 신호를 입력받고, 차량신호 입력부로부터 차량신호로써 휠속도 신호를 입력받고, 조향각 감지부로부터 조향각을 입력받는 단계; 제어부가 조향각을 기반으로 주행상태를 판단하는 단계; 제어부가 주행상태를 판단한 후 선회주행인 경우, 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차를 산출하여 각 휠 간 비교하는 단계; 및 제어부가 각 휠 간 비교한 주기차를 기반으로 인휠 탈출속도를 조정하여 인휠모터 구동부를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부가 주행상태를 판단한 후 직진주행인 경우, 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차가 제1 설정값 이상으로 제2 설정시간 지속될 경우 경고를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차를 산출할 때, 차량상태에 따라 오차 보정치나 가중치를 부여하여 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 인휠 탈출속도를 조정하여 인휠모터 구동부를 제어하는 단계는, 제어부가 각 휠 간 주기차와 제2 설정값을 비교하여 제2 설정값 미만 차이나는 경우 인휠 탈출속도를 증가시켜 인휠모터 구동부를 제어하는 단계; 제어부가 각 휠간 주기차와 제2 설정값을 비교하여 제2 설정값 이상 차이나는 경우, 오버스티어 발생가능을 판단하는 단계; 및 제어부가 오버스티어 발생가능을 판단하여 오버스티어 발생가능으로 판단된 경우, 인휠 탈출속도를 감소시켜 인휠모터 구동부를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부가 오버스티어 발생가능을 판단하여 오버스티어 발생가능으로 판단되지 않은 경우, 인휠 탈축속도를 증가시켜 인휠모터 구동부를 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제2 설정값은, 차량의 속도에 따라 다르게 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치 및 그 제어방법은 인휠 시스템이 장착된 차량에서 각 휠에 장착된 인휠모터의 레졸버 신호와 각 휠에서의 휠 차속을 비교하여 직진구간에서 인버터 제어의 이상을 판단하고, 선회구간에서 횡가속도를 추정하여 인휠모터를 구동시킴으로써, 별도의 횡가속도 센서를 구비하지 않고 오버스티어(over steer) 발생을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치에서 모터신호와 차량신호를 비교한 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치 및 그 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치에서 모터신호와 차량신호를 비교한 그래프이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치는, 모터신호 입력부(10), 차량신호 입력부(20), 조향각 감지부(30), 인휠모터 구동부(50) 및 제어부(40)를 비롯하여 경고부(70)를 포함할 수 있다.
모터신호 입력부(10)는 모터신호로써 각 인휠모터(60)의 회전자 위치를 나타내는 레졸버 신호를 입력받아 제어부(40)에 제공할 수 있다.
여기서, 레졸버 신호는 차량의 횡력에 의한 강성변화의 영향을 받지 않는 모터신호를 나타낼 수 있다.
차량신호 입력부(20)는 차량신호로써 각 휠에서 휠속도를 측정하는 휠속도 센서(미도시)로부터 휠속도 신호를 입력받아 제어부(40)에 제공할 수 있다.
차량이 주행할 때 휠에 작용하는 하중은 주행하는 노면상태에 의한 것과, 차량의 주행운동에 의한 것으로 구분할 수 있다.
또한, 직진주행 상태에서 휠 하중의 변화는 수직 방향 성분이 주가 되며, 휠 허브에 가혹하게 작용하는 측면(횡) 방향 하중은 미미한 편이다. 그러나 선회주행 상태에서는 수직 방향뿐만 아니라 휠과 허브에 심한 손상을 가하는 측면(횡) 방향 하중도 동시에 발생 시킨다. 따라서 차량 선회 시 횡하중에 의해 타이어, 현가장치, 인휠 시스템 등의 강성변화가 나타나게 된다.
여기서, 각 휠에서 휠속도 신호는 선회 시 횡력의 영향으로 인휠 시스템과 현가장치에 강성변화가 나타나며, 강성변화는 주변부품의 변위량으로 나타날 수 있다. 즉, 휠 베어링의 경우 강성변위에 영향을 받아 휠속도 신호의 주기가 직진주행 대비 증가하거나 감소할 수 있다.
조향각 감지부(30)는 조향휠이 회전된 조향각을 감지하여 제어부(40)에 제공할 수 있다.
인휠모터 구동부(50)는 인버터를 통해 3상의 구동전류를 인휠모터(60)에 인가하여 인휠모터(60)를 구동시킬 수 있다.
제어부(40)는 조향각 감지부(30)로부터 입력된 조향각에 따라 주행상태를 판단하여 선회주행인 경우, 예를 들어 조향각이 5도를 초과하여 3초 이상 유지된 경우 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차를 산출하여 비교하고, 비교결과에 따라 인휠 탈출속도를 조정하여 인휠모터 구동부(50)를 제어함으로써 인휠모터(60)를 구동시킬 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이 모터신호와 차량신호를 비교할 때 모터신호(a, b)는 외력에 의한 강성변화가 없기 때문에 신호가 일정하다. 반면, 차량신호(c)는 차량 선회 시 횡하중에 의한 강성변화로 인해 캠버각이 변화하고, 이로 인해 차량신호가 변화하게 되기 때문에 모터신호와 차량신호 간 주기차에 기초하여 횡가속도를 추정할 수 있다.
여기서, 제어부(40)는 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차를 산출할 때 차량상태 입력부(80)를 통해 입력된 차량의 주행속도, 하중, 무게중심, 차량 전후배분 상태 등에 따라 오차 보정치나 가중치를 부여하여 주기차를 산출할 수도 있다.
이와 같이 모터신호와 차량신호 간 주기차를 산출한 후 각 휠 간 주기차를 비교하여 3ms인 제2 설정값 미만인 경우 인휠 탈출속도를 증가시키고, 제2 설정값 이상인 경우 5ms 이상으로 오버스티어가 발생할 가능성이 판단되면 인휠 탈출속도를 감소시킬 수 있다.
여기서, 3ms는 차량의 속도가 50kph에서 설정된 값으로, 제2 설정값은 차량의 속도에 따라 다르게 설정할 수 있다.
또한, 제어부(40)는 주행상태를 판단하여 조향각이 5도 이하로 직진주행인 경우, 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차가 제1 설정값인 5ms 이상으로 제2 설정시간인 5초 지속될 경우 경고를 출력하여 차량의 정차를 유도하도록 할 수 있다.
반면, 지속시간이 5초 동안 지속되지 않을 경우에는 인버터의 제어상태를 판단하여 경고할 수도 있다.
경고부(70)는 제어부(40)의 작동상태에 따라 경고를 출력하여 차량의 정차를 유도하거나 점검을 유도할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치에 따르면, 인휠 시스템이 장착된 차량에서 각 휠에 장착된 인휠모터의 레졸버 신호와 각 휠에서의 휠 차속을 비교하여 직진구간에서 인버터 제어의 이상을 판단하고, 선회구간에서 횡가속도를 추정하여 인휠모터를 구동시킴으로써, 별도의 횡가속도 센서를 구비하지 않고 오버스티어(over steer) 발생을 방지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치의 제어방법에서는 먼저, 제어부(40)가 모터신호 입력부(10)로부터 모터신호로써 레졸버 신호를 입력받고, 차량신호 입력부(20)로부터 차량신호로써 휠속도 신호를 입력받고, 조향각 감지부(30)로부터 조향각을 입력받는다(S10).
여기서, 제어부(40)는 모터신호로써 각 인휠모터(60)의 회전자 위치를 나타내는 레졸버 신호를 입력받을 수 있고, 차량신호로써 각 휠에서 휠속도를 측정하는 휠속도 센서(미도시)로부터 휠속도 신호를 입력받을 수 있다.
S10 단계에서 조향각을 입력받은 후 제어부(40)는 조향각을 기반으로 주행상태를 판단한다(S12). 즉, 직진주행인지 선회주행인지 판단한다.
이때 제어부(40)는 조향각이 5도를 초과하여 3초 이상 유지되는지 판단하여 직진주행과 선회주행을 판단할 수 있다.
S12 단계에서 주행상태를 판단하여 선회주행인 경우, 제어부(40)는 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차를 산출한다(S20).
여기서, 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차를 산출할 때 제어부(40)는 차량상태 입력부(80)를 통해 입력된 차량의 주행속도, 하중, 무게중심, 차량 전후배분 상태 등에 따라 오차 보정치나 가중치를 부여하여 주기차를 산출할 수도 있다.
S20 단계에서 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차를 산출한 후 제어부(40)는 각 휠 간 주기차를 비교한다(S22).
S22 단계에서 각 휠 간 주기차를 비교한 후 제어부(40)는 주기차가 제2 설정값 이상 차이 나는지 판단한다(S24).
여기서 제2 설정값은 차량의 속도에 따라 다르게 설정할 수 있다. 예를 들어, 차량의 속도가 50kph일 때 3ms로 설정할 수 있다.
S24 단계에서 주기차가 제2 설정값 이상 차이 나는지 판단한 후 제2 설정값 미만 차이가 날 경우, 제어부(40)는 인휠 탈출속도를 증가시켜 인휠모터 구동부(50)를 제어하여 인휠모터(60)를 구동시킨다(S30).
S24 단계에서 주기차가 제2 설정값 이상 차이 나는지 판단한 후 제2 설정값 이상 차이가 날 경우, 제어부(40)는 오버스티어의 발생 가능성을 판단한다(S26).
여기서, 오버스티어의 발생 가능성은 각 휠 간 주기차가 5ms 이상 차이가 발생할 경우 오버스티어 발생 가능성이 있는 것으로 판단할 수 있다.
S26 단계에서 오버스티어 발생 가능성을 판단하여 발생 가능성이 없는 경우, 제어부(40)는 인휠 탈출속도를 증가시켜 인휠모터 구동부(50)를 제어하여 인휠모터(60)를 구동시킨다(S30).
반면 S26 단계에서 오버스티어 발생 가능성을 판단하여 발생 가능한 경우, 제어부(40)는 인휠 탈출속도를 감소시켜 인휠모터 구동부(50)를 제어하여 인휠모터(60)를 구동시킨다(S28).
한편, S12 단계에서 주행상태를 판단하여 직진주행인 경우, 제어부(40)는 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차가 발생하는지 판단한다(S14).
여기서, 직진주행 상태인 경우 휠 하중의 변화는 수직 방향 성분이 주가 되며, 휠 허브에 가혹하게 작용하는 측면(횡) 방향 하중은 미미하게 된다.
따라서, 제어부(40)는 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차가 제1 설정값인 5ms 이상인지 판단할 수 있다.
S14 단계에서 각 휠에서의 모터신호와 차량신호 간 주기차가 5ms 이상 차이가 발생한 경우, 제어부(40)는 주기차가 제2 설정시간인 5초 이상 지속되는지 판단한다(S16).
S16 단계에서 제2 설정시간 이상 지속된 경우, 제어부(40)는 차량의 정차를 유도하여 확인할 수 있도록 경고부(70)를 통해 경고를 출력한다(S18).
반면, 지속시간이 5초 동안 지속되지 않을 경우에는 인버터의 제어상태를 판단하여 경고할 수도 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치의 제어방법에 따르면, 인휠 시스템이 장착된 차량에서 각 휠에 장착된 인휠모터의 레졸버 신호와 각 휠에서의 휠 차속을 비교하여 직진구간에서 인버터 제어의 이상을 판단하고, 선회구간에서 횡가속도를 추정하여 인휠모터를 구동시킴으로써, 별도의 횡가속도 센서를 구비하지 않고 오버스티어(over steer) 발생을 방지할 수 있다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 모터신호 입력부 20 : 차량신호 입력부
30 : 조향각 감지부 40 : 제어부
50 : 인휠모터 구동부 60 : 인휠모터
70 : 경고부 80 : 차량상태 입력부

Claims (12)

  1. 모터신호로써 각 인휠모터의 레졸버 신호를 입력받는 모터신호 입력부;
    차량신호로써 각 휠에서 휠속도를 측정하는 휠속도 센서로부터 휠속도 신호를 입력받는 차량신호 입력부;
    조향각을 감지하기 위한 조향각 감지부;
    상기 각 인휠모터를 구동하는 인휠모터 구동부; 및
    상기 조향각 감지부로부터 입력된 상기 조향각에 따라 주행상태를 판단하여 선회주행인 경우 상기 각 휠에서의 상기 모터신호와 상기 차량신호 간 주기차를 산출하여 비교하고, 상기 비교결과에 따라 인휠 탈출속도를 조정하여 상기 인휠모터 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주행상태를 판단하여 직진주행인 경우, 상기 각 휠에서의 상기 모터신호와 상기 차량신호 간 주기차가 제1 설정값 이상으로 제2 설정시간 지속될 경우 경고를 출력하는 것을 특징으로 하는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 각 휠 간 주기차를 비교하여 제2 설정값 미만인 경우 상기 인휠 탈출속도를 증가시키고, 상기 제2 설정값 이상인 경우 오버스티어가 발생할 가능성이 판단되면 상기 인휠 탈출속도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 제2 설정값은, 차량의 속도에 따라 다르게 설정되는 것을 특징으로 하는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 각 휠에서의 상기 모터신호와 상기 차량신호 간 주기차를 산출할 때 차량상태에 따라 오차 보정치나 가중치를 부여하여 산출하는 것을 특징으로 하는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 제어부의 작동상태에 따라 경고를 출력하는 경고부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치.
  7. 제어부가 모터신호 입력부로부터 모터신호로써 레졸버 신호를 입력받고, 차량신호 입력부로부터 차량신호로써 휠속도 신호를 입력받고, 조향각 감지부로부터 조향각을 입력받는 단계;
    상기 제어부가 상기 조향각을 기반으로 주행상태를 판단하는 단계;
    상기 제어부가 상기 주행상태를 판단한 후 선회주행인 경우, 각 휠에서의 상기 모터신호와 상기 차량신호 간 주기차를 산출하여 상기 각 휠 간 비교하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 각 휠 간 비교한 주기차를 기반으로 인휠 탈출속도를 조정하여 인휠모터 구동부를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치의 제어방법.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 제어부가 상기 주행상태를 판단한 후 직진주행인 경우, 상기 각 휠에서의 상기 모터신호와 상기 차량신호 간 주기차가 제1 설정값 이상으로 제2 설정시간 지속될 경우 경고를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치의 제어방법.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 각 휠에서의 상기 모터신호와 상기 차량신호 간 주기차를 산출할 때, 차량상태에 따라 오차 보정치나 가중치를 부여하여 산출하는 것을 특징으로 하는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치의 제어방법.
  10. 제 7항에 있어서, 상기 인휠 탈출속도를 조정하여 상기 인휠모터 구동부를 제어하는 단계는,
    상기 제어부가 상기 각 휠 간 주기차와 제2 설정값을 비교하여 상기 제2 설정값 미만 차이나는 경우 상기 인휠 탈출속도를 증가시켜 상기 인휠모터 구동부를 제어하는 단계;
    상기 제어부가 상기 각 휠간 주기차와 상기 제2 설정값을 비교하여 상기 제2 설정값 이상 차이나는 경우, 오버스티어 발생가능을 판단하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 오버스티어 발생가능을 판단하여 상기 오버스티어 발생가능으로 판단된 경우, 상기 인휠 탈출속도를 감소시켜 상기 인휠모터 구동부를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치의 제어방법.
  11. 제 10항에 있어서, 상기 제어부가 상기 오버스티어 발생가능을 판단하여 상기 오버스티어 발생가능으로 판단되지 않은 경우, 상기 인휠 탈출속도를 증가시켜 상기 인휠모터 구동부를 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치의 제어방법.
  12. 제 10항에 있어서, 상기 제2 설정값은, 차량의 속도에 따라 다르게 설정되는 것을 특징으로 하는 인휠 시스템의 인휠모터 구동장치의 제어방법.
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