KR101109421B1 - 모터의 체결구조 - Google Patents

Abstract

본 발명은 모터의 체결구조에 관한 것으로서, 크게 측방진입 브래킷과 파형혼을 갖는 서보모터 및 모터의 벡터락 커넥터결합구조로 구분된다. 본 발명에 따른 모터의 체결구조에 의하면 모터와 브래킷을 조립하는 작업이 매우 간단해지며 동시에 조립에 소요되는 시간이 현저히 감소하며, 모터의 혼을 완전히 풀지 않고도 모터에 브래킷을 조립할 수 있게 되는 장점이 있고, 모터에 연결된 커넥터가 무작위로 가해지는 외력에는 잘 빠지지 않게 되는 효과가 있다.

모터, 로봇, 결합, 혼, 휴머노이드

Description

모터의 체결구조{motor assembly structure}

본 발명은 모터의 체결구조에 관한 것으로, 로봇을 구동하는 모터와 다양한 브래킷들의 사이의 간단하고 신속한 조립을 가능하게 하는 체결구조와 모터와 커넥터의 결합이 잘 빠지지 않도록 하는 신규한 결합구조에 관한 것이다.

휴머노이드 로봇을 포함하여 로봇에는 구동력을 제공하는 모터가 사용되며, 로봇은 구동력을 제공하는 모터와 모터에 의해서 움직이는 로봇의 골격이나 몸체를 형성하는 브래킷의 결합에 의해 구조가 형성된다.

모터와 브래킷을 결합하는 부분이 상당히 많기 때문에 모터와 브래킷을 조립하는데 소요되는 시간이 많이 소요된다. 따라서 조립에 소요되는 시간을 가능한 짧게 할 수 있는 모터의 체결구조가 고안될 필요가 있다.

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 본 발명의 목적은 모터와 브래킷의 조립에 소요되는 시간을 가능한 짧게 할 수 있는 신규한 모터의 체결구조를 제공하는 것이다.

상기한 본 발명의 목적은 볼트가 체결되어야 할 지점에 볼트공이 형성되고, 상기 볼트공의 가장자리로 이어지고 가장자리에서 외측으로 개방되는 진입통로를 구비하는 것을 특징으로 하는 측방진입 브래킷에 의해 달성된다.

상기 목적을 달성하기 위해 하나의 볼트공의 진입통로는 나머지 볼트공을 기준으로 2개의 볼트공을 연결하는 직선의 길이를 반지름으로 하여 나머지 볼트공을 회전중심으로 그려진 호의 궤적상에 위치하는 것이 바람직하다.

또한 상기 호의 궤적상에 위치하는 상기 볼트공의 진입통로에는 상기 나머지 볼트공을 향해서 돌출된 걸림부가 형성되는 것이 바람직하다.

상기 본 발명의 목적은 일면에 브래킷과 체결을 위한 볼트공이 형성된 서보모터와 상기 서보모터의 내부의 형성된 회전축에 연결되도록 상기 서보모터의 외측에 설치되고, 외면에 원주상으로 볼트가 체결될 수 있는 복수의 체결공들이 형성되며, 둘레중에서 상기 체결공들의 사이의 지점에 내측으로 들어간 홈들이 형성된 혼을 포함하여 구성되는 파형혼을 갖는 서보모터에 의해서도 달성된다.

상기 본 발명의 목적은 내부에 모터측 삽입단자가 일방향으로 연장되어 형성 되고, 모터측 삽입단자의 높이보다 높은 지점을 중심으로 하여 입구가 형성되며, 상기 입구의 아래부분은 내측이 아래로 단차져서 외측보다 높이가 낮은 구속부가 형성된 서보모터 및 상기 서보모터의 상기 입구에 삽입되며 내측에 상기 모터측 삽입단자가 진입하여 수용되는 수용부가 형성되고 후단의 아래부분에는 위로 단차져서 걸림단부가 형성된 커넥터삽입부를 포함하는 모터의 벡터락 커넥터결합구조에 의해서도 달성된다.

상기 목적을 달성하기 위해, 상기 커넥터 삽입부의 수용부의 전단은 외측으로 상하방향의 폭이 커지도록 테이퍼진 것이 바람직하다.

상기 본 발명의 목적은 서보모터의 케이스의 외측으로 전선을 상기 서보모터의 케이스에 밀착되도록 장착시킬 수 있는 배선정리를 위한 클립형태의 서보보스가 형성된 것을 특징으로 하는 배선정리 서보보스가 형성된 서보모터에 의해서도 달성된다.

상기한 구성을 갖는 모터의 체결구조에 의하면 모터와 브래킷을 조립하는 작업이 매우 간단해지며 동시에 조립에 소요되는 시간이 현저히 감소한다.

또한 모터의 혼을 완전히 풀지 않고도 모터에 브래킷을 조립할 수 있게 되는 장점이 있다.

또한 모터에 연결된 커넥터가 무작위로 가해지는 외력에는 잘 빠지지 않게 되는 효과가 있다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터의 체결구조에 대하여 상세히 설명한다.

본 발명에 따른 모터의 체결구조는 크게 측방진입 브래킷 파형혼을 갖는 서보모터 및 모터의 벡터락 커넥터결합구조로 구분되며 이하에서는 순서대로 각각을 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 측방진입 브래킷과 모터의 결합상태를 도시한 측면도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 측방진입 브래킷과 모터의 결합과정을 순서대로 정면에서 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 측방진입 브래킷과 모터의 결합과정을 순서대로 도시한 사시도이다. 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 측방진입 브래킷(1)(이하 '브래킷(1)'이라 함)은 체결대상물, 예를 들면 서보모터(10)와 볼트로 체결하기 위해 볼트가 체결되는 볼트공들(2, 5)(2, 5)이 형성되고 각각의 볼트공들(2, 5)은 볼트공으로부터 브래킷(1)의 가장자리로 연결되어 브래킷(1)의 가장자리에서 외측으로 개방되는 진입통로들(3, 6)을 갖는다. 진입통로의 폭은 볼트의 단면의 폭보다 크게 형성되어 볼트가 통과할 수 있다.

브래킷(1)의 볼트공들(2, 5)은 브래킷(1)에 결합될 서보모터(10)의 볼트들(11, 12)이 형성된 위치에 대응되는 위치에 형성된다. 결국 서보모터(10)의 볼트들(11, 12)이 브래킷(1)의 볼트공들(2, 5)에 삽입되어 브래킷(1)을 볼트체결하기 때문이다.

브래킷(1)의 볼트공들(2, 5)은 제1볼트공(2)과 제2볼트공(5)으로 구분된다. 제1볼트공(2)은 서보모터(10)의 볼트가 먼저 진입되는 볼트공을 의미하며 제2볼트공(5)은 제1볼트공(2)에 서보모터(10)의 볼트가 위치한 다음에 다른 볼트가 진입되는 볼트공이다. 브래킷(1)의 볼트공들(2, 5)을 제1볼트공(2)과 제2볼트공(5)으로 구분하는 이유는 제1볼트공(2)과 제2볼트공(5)의 진입통로의 형상이 서로 다르기 때문이다.

브래킷(1)의 제1볼트공(2)에 연결되는 제1진입통로(3)는 특별히 형상이 제한을 받지 않는다.

브래킷(1)의 제2볼트공(5)에 연결되는 제2진입통로(6)는 제1볼트공(2)을 기준으로 제2볼트공(5)을 통과하는 호를 따라 형성된다. 즉 제1볼트공(2)과 제2볼트공(5)을 연결하는 직선을 가지고, 직선의 일단을 제1볼트공(2)에 위치시킨 다음 제1볼트공(2)을 회전중심으로 하여 직선을 회전시키면 직선의 타단의 궤적이 호의 궤적이며, 제2진입통로(6)는 상기 호의 궤적을 따라 형성되는 것이다. 그러나 호의 궤적을 완전하게 따라 형성되는 것은 아니며 약간의 편차를 가질 수 있다.

제2진입통로(6)에는 걸림부(7)가 형성된다. 걸림부(7)는 브래킷(1)의 제1볼트공(2)에 서보모터(10)의 하나의 볼트(11)가 자리잡은 상태에서 제1볼트공(2)에 자리잡은 볼트를 회전중심으로 하여 서보모터(10)를 회전시켰을 때에 서보모터(10)의 다른 볼트가 제2진입통로(6)로 진입되다가 제2진입통로(6)의 내측벽에 부딪쳐서 진입이 방해받는 부분을 의미한다. 이러한 걸림부(7)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 제2진입통로(6)의 내측벽 중에서 제1볼트공(2)에서 거리가 먼 내측벽이 제1볼트공(2)의 방향으로 돌출되어 형성될 수도 있고, 또는 제2진입통로(6)의 내측벽 중에 서 제1볼트공(2)에서 거리가 가까운 내측벽이 제1볼트공(2)에서 멀어지는 방향으로 돌출되어 형성될 수도 있다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 브래킷(1)을 서보모터(10)에 결합시키는 과정은 다음과 같다.

먼저 서보모터(10)에서 브래킷(1)에 체결될 볼트들(11, 12)을 약간 풀어서 볼트들(11, 12)의 머리가 서보모터(10)의 일면으로부터 들려져서 볼트머리와 서보모터(10)의 일면의 사이에 간격이 생기도록 한다. 다음으로 서보모터(10)의 풀려진 하나의 볼트(11)를 브래킷(1)에 대하여 측방향으로 진입시켜서 하나의 볼트(11)를 브래킷(1)의 제1진입통로(3)를 통해 제1볼트공(2)으로 밀어넣어 상기 볼트(11)가 제1볼트공(2)에 자리잡도록 한다.

브래킷(1)의 제1볼트공(2)에 서보모터(10)의 하나의 볼트(11)가 자리잡은 상태를 유지하면서 서보모터(10)를 회전시키면 체결되어야 할 서보모터(10)의 두번째 볼트(12)가 측방향에서 제2진입통로(6)로 진입된다. 이 때 상기 두번째 볼트(12)는 제2진입통로(6)의 걸림부(7)가 걸려서 제2진입통로(6)의 내측으로 더 이상 들어가는 것이 방해받게 되는데 약간 힘을 가해주면 걸림부(7)를 지나서 두번째 볼트(12)가 제2볼트공(5)으로 들어가게 된다.

이렇게 제1볼트공(2)과 제2볼트공(5)에 서보모터(10)의 2개의 볼트를 진입시켜서 자리잡도록 한 다음 2개의 볼트를 조여주면 서보모터(10)에 브래킷(1)의 결합이 완료된다.

종래의 브래킷(1)은 진입통로가 없기 때문에 서보모터(10)의 볼트를 완전히 풀어서 서보모터(10)로부터 볼트를 완전히 분리한 다음에 브래킷(1)의 볼트공을 케이스의 볼트공에 정렬시키고 다시 볼트를 브래킷(1)과 서보모터(10)에 체결하는 것이었다. 이러한 종래의 브래킷(1)은 서보모터(10)로부터 볼트를 완전히 풀어낸 다음에 다시 볼트를 체결해야 하는 불편함이 있었다.

위 설명한 본 발명에 따른 브래킷(1)은 볼트공에 진입통로가 형성되어 있기 때문에, 서보모터(10)의 볼트를 완전히 풀어서 분리하지 않고 조금만 풀어서 볼트의 머리의 아래로 브래킷(1)이 진입할 수 있도록 하면 된다. 즉 서보모터(10)의 볼트를 풀어서 볼트의 머리와 서보모터(10)의 일면의 사이의 간격이 브래킷(1)이 진입할 수 있도록 브래킷(1)의 두께보다 약간 크게 형성한 다음에 브래킷(1)의 진입통로를 볼트의 측방향에서 진입시켜서 볼트를 브래킷(1)의 볼트공 위치시킨 후 볼트를 조여주면 된다. 따라서 볼트를 풀어서 분리하였다가 다시 체결하지 않아도 되므로 브래킷(1)을 서보모터(10)에 결합하는 작업이 훨씬 단축된다.

본 발명에 따른 브래킷(1)은 제2진입통로(6)에 걸림부(7)가 형성되어 있어서, 서보모터(10)의 두번째로 진입하는 볼트가 걸림부(7)에 걸리게 되며 이 때 브래킷(1)이나 서보모터(10)에 힘을 더 가하면 볼트가 걸림부(7)를 타고 넘어서 제2볼트공(5)으로 볼트가 완전히 진입한다. 따라서 두번째 볼트(12)가 브래킷(1)의 제2진입통로(6)의 걸림부(7)를 지나서 제2볼트공(5)에 자리잡은 다음에는 외력을 가해주지 않는한 브래킷(1)의 제2볼트공(5)으로부터 볼트가 빠져나가지 않는다.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 통과부를 갖는 브래킷과 모터의 결합상태를 도시한 분해사시도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 통과부를 갖는 브래킷(20)은 서보모터(30)와 체결시키기 위하여 서보모터(30)의 볼트들(31)이 위치해야 할 볼트공(21)에 추가로 진입구멍(22)이 연결되어 있다. 즉 브래킷(20)의 진입구멍(22)은 서보모터(30)의 볼트(31)의 머리보다 크게 형성되어 서보모터(30)의 볼트(31)가 통과할 수 있다. 즉 본 발명에 따른 브래킷(20)은 서보모터(30)의 볼트(31)의 위에서 진입구멍(22)으로 볼트(31)의 머리를 통과시킨 다음 브래킷(20)을 밀어서 브래킷(20)의 볼트공(21)에 볼트(31)를 자리잡게 하는 방식으로 사용된다.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 통과부를 갖는 브래킷과 모터의 결합과정을 도시한 사시도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 서보모터(30)의 볼트(31)를 풀어서 볼트(31)의 머리가 약간 들어올려지도록 한 후 브래킷(20)의 진입구멍(22)이 볼트(31)의 머리를 통과하도록 브래킷(20)을 서보모터(30)에 접근시킨다. 브래킷(20)의 진입구멍(22)으로 볼트(31)가 완전히 통과하여 브래킷(20)이 서보모터(30)에 밀착하면 브래킷(20)을 밀어서 서보모터(30)의 볼트(31)가 브래킷(20)의 볼트공(21)으로 자리잡도록 한다. 브래킷(20)의 볼트공(21)이 서보모터(30)의 볼트(31)가 자리잡은 상태에서 서보모터(30)의 볼트(31)를 조여주면 서보모터(30)와 브래킷(20)의 결합이 완료된다.

본 발명에 따른 통과부를 갖는 브래킷(20)은 서보모터(30)로부터 볼트(31)를 풀어서 완전히 분리시키지 않고 조금만 풀어준 상태에서 진입구멍(22)을 통해 볼트(31)를 통과시켜서 브래킷(20)을 결합시킬 수 있으므로, 브래킷(20)을 서보모터(30)에 결합시키는 과정이 매우 간단해진다.

도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 파형혼을 갖는 모터가 브래킷에 결합된 상태를 도시한 사시도이고, 도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 파형혼을 갖는 모터가 브래킷에 결합된 상태를 도시한 정면도이다.

서보모터(40)에 설치되는 혼(50)은 모터(40)의 회전축에 연결되어 모터(40)의 회전에 따라 회전하는 것으로서, 원주상의 외측면에 볼트(41)가 체결될 수 있는 체결공(51)들이 복수개 형성되어 볼트(41)로 브래킷(60) 등이 고정될 수 있다. 관절을 갖는 로봇에 혼(50)이 형성된 서보모터(40)가 사용되는 경우 서보모터(40)에 형성된 혼(50)에 브래킷(60)이 결합되고, 이 때 서보모터(40)와 브래킷(60)은 뼈대역할을 하고 혼(50)은 뼈대 사이의 관절의 역할을 한다.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 파형혼을 갖는 모터의 서보모터(40)는 일측 가장자리에 볼트(41)가 결합되어 있으며, 이 볼트(41)를 풀거나 조여서 서보모터(40)를 브래킷(60)과 결합시킬 수 있다.

혼(50)은 서보모터(40)의 회전축(미도시)에 연결되며 외측면에 원주상으로 복수의 체결공(51)들이 형성된다. 혼(50)의 둘레는 내측을 향하여 들어간 복수의 홈(53)들이 둘레를 따라 떨어져서 형성된다. 즉 혼(50)의 둘레에 형성된 각각의 홈(53)들은 체결공(51)들의 사이의 지점에 위치하고 있다.

서보모터(40)의 회전축이 결합되는 부분인 혼(50)의 중심으로부터 혼(50)의 체결공(51)의 사이의 거리는 서보모터(40)가 전달하는 토크의 팔길이가 된다. 따라서 서보모터(40)가 일정량의 토크를 전달할 때에 팔의 길이가 일정수준 이상이 되어야 혼(50)의 체결공(51)에 무리가 가지 않는다. 즉 일정량의 토크를 전달할 때에 혼(50)의 중심으로부터 체결공(51)까지의 거리가 너무 가까우면 팔길이가 짧기 때문에 혼(50)의 체결공(51)에 가해지는 압력이 커지게 된다. 따라서 과도한 압력을 견디지 못하고 혼(50)이 파손될 수 있다.

종래의 혼(50)은 가장자리가 서보모터(40)에 형성된 볼트(41)를 덮도록 혼(50)이 넓게 형성되고 혼(50)의 가장자리에 가깝게 체결공(51)들이 형성된 것이었다. 종래의 혼(50)이 형성된 서보모터(40)는 서보모터(40)에 브래킷(60)을 결합시키려면 서보모터(40)에 형성된 볼트(41)를 혼(50)이 덮고 있기 때문에 서보모터(40)로부터 볼트(41)를 풀어낼 수가 없으므로, 먼저 혼(50)을 서보모터(40)로부터 분리해야 했다. 혼(50)을 분리한 다음에 서보모터(40)의 볼트(41)를 푼 다음 서보모터(40)에 브래킷(60)을 볼트(41)로 체결하고 다시 혼(50)을 결합하는 순서를 따르는 것이었다.

그러나 본 발명에 따른 서모보터의 혼(50)은 혼(50)의 둘레를 따라 홈(53)들이 형성되어 있기 때문에 혼(50)의 홈(53)들을 서보모터(40)의 볼트(41)의 위로 정렬하면 혼(50)을 떼어내지 않고도 서보모터(40)의 볼트(41)를 풀어줄 수가 있다. 따라서 본 발명에 따른 혼(50)을 갖는 서보모터(40)에 의하면 서보모터(40)에 브래킷(60)을 결합할 때에 혼(50)을 분리하지 않고 브래킷(60)을 결합할 수 있으므로 브래킷(60)을 결합하는 과정이 매우 간단해진다. 또한 브래킷(60)이 결합된 서보모터(40)로부터 브래킷(60)을 분리할 때에도 역시 혼(50)을 분리하지 않아도 된다.

도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터의 벡터락 커넥터결합구조가 적용된 모터 및 커넥터삽입부를 도시한 측면도이고, 도 9는 본 발명의 바람직한 실 시예에 따른 모터의 벡터락 커넥터결합구조가 적용된 모터의 내부의 일부분을 도시한 단면도이다.

도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 모터의 벡터락 커넥터결합구조는 서보모터(100)의 내부의 모터측 삽입단자(115)와 입구(112) 및 서보모터(100)에 결합되어 신호를 전달하는 커넥터삽입부(120)를 포함하여 구성된다.

서보모터(100)의 내부에는 PCB(116)에 결합된 모터측 삽입단자(115)가 입구(112)를 향하여 직선으로 형성되어 있다.

서보모터(100)의 케이스(110)의 입구(112)는 입구(112)의 상하방향 중심의 높이(H₁)이 모터측 삽입단자(115)의 높이(H₂)보다 높게 형성되어 있다. 서보모터(100)의 케이스(110)의 입구(112)의 아래부분은 외측부분이 높이가 높고 내측으로 들어가면 아래방향으로 단차져서 구속부(114)의 공간이 형성된다. 구속부(114)는 입구(112)의 아래부분에서 단차져서 형성된 내측공간을 의미한다.

커넥터삽입부(120)는 서보모터(100)로 신호를 전달하는 선(121)의 단부에 형성되며 내측에 서보모터(100)의 모터측 삽입단자(115)가 진입하여 수용될 수 있는 공간이 형성된 수용부(124)가 형성되고, 수용부(124)의 일측에 모터측 삽입단자(115)에 접속되는 단자부(미도시)가 형성된다. 커넥터삽입부(120)의 후단의 아래부분은 위로 수직하게 단차진 걸림단부(125)가 형성된다. 커넥터삽입부(120)의 수용부(124)의 전단은 외측으로 상하방향의 폭이 커지도록 테이퍼져서 모터측 삽입단자(115)가 쉽게 진입할 수 있도록 하였다.

도 10은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터의 벡터락 커넥터결합구조가 적용된 모터의 내부의 일부분을 도시한 평단면도이다. 도 10에 도시된 바와 같이, 서보모터(100)의 케이스(110)의 입구(112)의 양측부분은 양쪽 옆방향으로 단차져서 공간이 형성된 측방향여유부(113)가 형성되어 있어서 커넥터삽입부(120)가 모터측 삽입단자(115)에 결합된 상태에서 좌우로 약간의 움직임을 허용한다.

도 11은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터의 벡터락 커넥터결합구조가 적용된 모터에 커넥터삽입부가 삽입되는 과정을 순차적으로 도시한 부분단면도들이고, 도 12는 도 11의 (c)의 확대도이다. 도 11에 도시된 바와 같이, 서보모터(100)의 케이스(110)의 입구(112)에 커넥터삽입부(120)를 약간 하향으로 경사지게 진입시킨다. 커넥터삽입부(120)를 경사지게 진입시키는 이유는 서보모터(100) 케이스(110)의 입구(112)보다 모터측 삽입단자(115)가 낮은 위치에 있기 때문에, 커넥터삽입부(120)를 약간 하향 경사지게 진입시키면 커넥터삽입부(120)의 전단이 모터측 삽입단자(115)의 높이와 비슷하게 되어 커넥터삽입부(120)의 수용부(124)로 모터측 삽입단자(115)가 잘 들어갈 수 있기 때문이다.

도 12에 도시된 바와 같이, 이렇게 케이스(110)의 입구(112)를 통과하여 커넥터삽입부(120)를 서보모터(100)의 내부로 계속 밀어넣어서 커넥터삽입부(120)의 후단이 입구(112)를 통과하면, 커넥터삽입부(120)의 전단이 모터측 삽입단자(115) 아래에 위치한 PCB(116)에 닿게되어 커넥터삽입부(120)가 위로 들려지는 힘을 받고 또한 커넥터삽입부(120)의 수용부(124)가 모터측 삽입단자(115)와 수평이 되려는 성질 때문에 커넥터삽입부(120)의 후단이 입구(112) 내측에서 아래로 내려오게 된 다.

이렇게 커넥터삽입부(120)가 서보모터(100)의 내부의 모터측 삽입단자(115)에 결합이 완료된 이후에, 커넥터삽입부(120)를 뒤로 잡아뽑으면 커넥터삽입부(120)의 후단의 걸림단부(125)가 입구(112) 내측의 구속부(114)에 걸려서 입구(112)를 빠져나가지 못한다. 커넥터삽입부(120)를 서보모터(100)로부터 빼내려면 커넥터삽입부(120)를 위로 살짝 들어올려서 커넥터삽입부(120)의 후단의 걸림단부(125)가 구속부(114)의 단차진 부분의 위쪽으로 올라오도록 한 상태에서 커넥터삽입부(120)를 뒤로 빼내야만 빠지게 된다.

또한 도 10에 도시된 바와 같이, 커넥터삽입부(120)를 좌우방향으로 경사지게 당기면 측방향여유부(113)로 커넥터삽입부(120)의 후단이 진입하게 되어, 케이스(110)의 입구(112)와 커넥터삽입부(120)의 후단의 정렬이 어긋나게 되어 커넥터삽입부(120)가 서보모터(100)에서 빠지지 않게 된다.

상기 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 모터의 벡터락 커넥터결합구조에 의하면 서보모터(100)에 커넥터삽입부(120)를 한 번 결합한 이후에는 커넥터삽입부(120)를 특정방향으로 들어올리면서 뒤로 빼내는 경우를 제외하고는 서보모터(100)에서 커넥터삽입부(120)가 빠지지 않는다. 즉 인위적으로 의도하지 않고 로봇이 동작을 하는 도중에 물체가 걸리는 경우 등 약간의 외력이 작용한다 하더라도 커넥터삽입부(120)가 빠지지 않으므로 안정적이다.

도 13은 본 발명에 따른 배선정리용 서보보스가 형성된 서보모터를 도시한 사시도이고, 도 14는 본 발명에 따른 배선정리용 서보보스가 형성된 서보모터에 의해 배선이 정리된 상태를 도시한 측면도이다. 도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 배선정리 서보보스가 형성된 서보모터는 서보모터(200)의 케이스의 외측으로 전선을 잡아줄 수 있는 클립형태의 배선정리 서보보스(210)를 추가로 형성한 것이다. 서보보스라 함은 서보모터에 형성된 돌기를 의미한다.

배선정리용 서보보스(210)는 어느 정도의 탄성을 가져서 전선을 장착하거나 또는 전선을 서보보스에서 분리할 때에 약간의 변형이 발생하기 때문에 배선을 장착이나 분리가 쉽다.

종래 서보모터에 연결된 전선은 서보모터가 장착되는 움직이는 장치, 예를 들면 로봇과 같이 움직임이 많은 장치에서 로봇의 움직이는 부분에 걸려서 단선이 되는 경우가 빈번하였다.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하여 서보모터(200)의 케이스에 전선(220)이 안전하게 밀착하여 장착될 수 있는 배선정리를 위한 클립형태의 서보보스(210)를 형성함으로써 전선이 노후되거나 또는 단선되는 것을 현격하게 줄일 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 측방진입 브래킷과 모터의 결합상태를 도시한 측면도이고,

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 측방진입 브래킷과 모터의 결합과정을 순서대로 정면에서 도시한 도면이고,

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 측방진입 브래킷과 모터의 결합과정을 순서대로 도시한 사시도이고,

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 통과부를 갖는 브래킷과 모터의 결합상태를 도시한 분해사시도이고,

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 통과부를 갖는 브래킷과 모터의 결합과정을 도시한 사시도이고,

도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 파형혼을 갖는 모터가 브래킷에 결합된 상태를 도시한 사시도이고,

도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 파형혼을 갖는 모터가 브래킷에 결합된 상태를 도시한 정면도이고,

도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터의 벡터락 커넥터결합구조가 적용된 모터 및 커넥터삽입부를 도시한 측면도이고,

도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터의 벡터락 커넥터결합구조가 적용된 모터의 내부의 일부분을 도시한 단면도이고,

도 10은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터의 벡터락 커넥터결합구조가 적용된 모터의 내부의 일부분을 도시한 평단면도이고,

도 11은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모터의 벡터락 커넥터결합구조가 적용된 모터에 커넥터삽입부가 삽입되는 과정을 순차적으로 도시한 부분단면도들이고,

도 12는 도 11의 (c)의 확대도이고,

도 13은 본 발명에 따른 배선정리용 서보보스가 형성된 서보모터를 도시한 사시도이고,

도 14는 본 발명에 따른 배선정리용 서보보스가 형성된 서보모터에 의해 배선이 정리된 상태를 도시한 측면도이다.

Claims (7)

1. 서보모터와 브래킷을 결합하는 모터의 체결구조에 관한 것이며,

   상기 브래킷은 상기 서보모터에 결합된 2개의 볼트와 결합되는 제1볼트공과 제2볼트공을 구비하고 상기 제1볼트공과 가장자리를 연결하도록 형성된 제1진입통로와 상기 제2볼트공과 가장자리를 연결하도록 형성된 제2진입통로를 구비하며,

   상기 제2진입통로는 상기 제1볼트공을 회전중심으로 하여 상기 제1볼트공과 상기 제2볼트공을 연결하는 직선의 일단을 상기 제1볼트공을 회전중심으로하여 상기 직선을 회전시킬 때에 상기 직선의 타단이 그리는 호의 궤적을 따라 형성되고,

   상기 제2진입통로의 내측벽에는 돌출된 형태의 걸림부가 형성되며,

   상기 서보모터의 상기 2개의 볼트중에서 하나의 볼트가 상기 제1볼트공에 위치한 상태에서 상기 제1볼트공을 회전중심으로하여 상기 서보모터를 회전시킬 때에 상기 2개의 볼트중에서 나머지 볼트가 상기 제2진입통로의 상기 걸림부에 닿아서 걸렸다가 힘을 가하면 상기 걸림부를 넘어서 상기 제2볼트공으로 진입되는 것을 특징으로 하는 모터의 체결구조.
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