JPS62174804A - 産業用ロボツトの学習制御方法 - Google Patents
産業用ロボツトの学習制御方法Info
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- JPS62174804A JPS62174804A JP1653286A JP1653286A JPS62174804A JP S62174804 A JPS62174804 A JP S62174804A JP 1653286 A JP1653286 A JP 1653286A JP 1653286 A JP1653286 A JP 1653286A JP S62174804 A JPS62174804 A JP S62174804A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 3
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は、産業用ロボットあるいは繰返し位置決め装置
等の学習制御方法に関するものである。
等の学習制御方法に関するものである。
［従来の技術］
従来において、メモリに格納された教示値に従って制御
対象を再生動作させると共に、該再生動作時に目標値と
再生軌跡との偏差を測定し、この偏差を次回の再生動作
時に上記教示値に加算することにより、制６０対象を再
生動作させる教示値を順次修正し、再生動作の軌跡精度
を向上させるようにした産業用ロボットの学習制御方法
が知られている。
対象を再生動作させると共に、該再生動作時に目標値と
再生軌跡との偏差を測定し、この偏差を次回の再生動作
時に上記教示値に加算することにより、制６０対象を再
生動作させる教示値を順次修正し、再生動作の軌跡精度
を向上させるようにした産業用ロボットの学習制御方法
が知られている。
この学習制御方法によれば、教示値が目標値と実際の再
生軌跡との偏差に応じて１「１次に修正されていくので
、再生動作を何回か繰返し行っていくうちに教示値が目
標値の許容誤差範囲内に収束するものとなる。このため
、再生動作の作業軌跡を目標値通りに制御することがで
きる。
生軌跡との偏差に応じて１「１次に修正されていくので
、再生動作を何回か繰返し行っていくうちに教示値が目
標値の許容誤差範囲内に収束するものとなる。このため
、再生動作の作業軌跡を目標値通りに制御することがで
きる。
［発明が解決しようとする問題点１
ところが、一般に産業用ロボット等における制御対象で
あるアーム等は目標値を与えられてから実際に動作し始
めるまでに一定の遅れ時間を有している。従って、上記
のように現在時刻で与えた教示値に対する再生軌跡の偏
差によって次回に用いる教示値を修正する方法では、遅
れ時間分だけ前の時刻の偏差によって教示値を修正して
いることになるため、教示値を目標値の許容誤差範囲内
に収束させるまでに多くの再生動作を繰返す必要があり
、学習効率が悪いという問題がある。
あるアーム等は目標値を与えられてから実際に動作し始
めるまでに一定の遅れ時間を有している。従って、上記
のように現在時刻で与えた教示値に対する再生軌跡の偏
差によって次回に用いる教示値を修正する方法では、遅
れ時間分だけ前の時刻の偏差によって教示値を修正して
いることになるため、教示値を目標値の許容誤差範囲内
に収束させるまでに多くの再生動作を繰返す必要があり
、学習効率が悪いという問題がある。
本発明はこの様な問題点を解決するためになされたもの
で、学習効率を向上させることができる産業用ロボット
の学習側６Ｄ方法を提供することを目的とするものであ
る。
で、学習効率を向上させることができる産業用ロボット
の学習側６Ｄ方法を提供することを目的とするものであ
る。
［問題点を解決するための手段２作用］本発明は、教示
値を与えてから制御対象が動作し始めるまでの遅れ時間
を測定し、この遅れ時間に相当する時間だけ遅れた時刻
の再生軌跡と目標値との偏差を求め、この偏差を基に次
回再生動作時の教示値を修正するようにしたものである
。
値を与えてから制御対象が動作し始めるまでの遅れ時間
を測定し、この遅れ時間に相当する時間だけ遅れた時刻
の再生軌跡と目標値との偏差を求め、この偏差を基に次
回再生動作時の教示値を修正するようにしたものである
。
［実施例］
第１図は本発明を適用する産業用ロボットの制御装置の
一実施例を示すブロック図であり、制御対象であるアー
ム（図示せず）の動作軌跡上の各点の位置情報を目標値
として記憶する目標値メモリ１と、ティーティング修正
によって修正した目標値を教示値として記憶する教示値
メモリ２と、位置検出器３で検出した目標値に対するア
ームの位置情報を再生値として記憶する再生値メモリ４
と、再生値メモリ４に記憶された再生値と目標値との＠
差を求め、その偏差によって教示値メモリ２の内容（教
示値）を修正すると共に、目標値メモリ１または教示値
メモリ２の記憶内容を読み出してアクチュエータ６を介
してアームを動作させるａ算装置５とを備えている。
一実施例を示すブロック図であり、制御対象であるアー
ム（図示せず）の動作軌跡上の各点の位置情報を目標値
として記憶する目標値メモリ１と、ティーティング修正
によって修正した目標値を教示値として記憶する教示値
メモリ２と、位置検出器３で検出した目標値に対するア
ームの位置情報を再生値として記憶する再生値メモリ４
と、再生値メモリ４に記憶された再生値と目標値との＠
差を求め、その偏差によって教示値メモリ２の内容（教
示値）を修正すると共に、目標値メモリ１または教示値
メモリ２の記憶内容を読み出してアクチュエータ６を介
してアームを動作させるａ算装置５とを備えている。
第２図はティーティング修正を行う手順を示すフローチ
ャートであり、まずステップ１０〜１５の部分でアーム
の遅れ時間が測定され、この測定結果に基づいて教示値
メモリ２の教示値がアームの遅れ時間を考慮した再生値
と目標値との偏差で修正される。
ャートであり、まずステップ１０〜１５の部分でアーム
の遅れ時間が測定され、この測定結果に基づいて教示値
メモリ２の教示値がアームの遅れ時間を考慮した再生値
と目標値との偏差で修正される。
この場合、教示値メモリ２に（よ、当初、オペレータに
よるティーチイング作業によって目標値メモリ１の内容
と同じ位置情報が記憶される。
よるティーチイング作業によって目標値メモリ１の内容
と同じ位置情報が記憶される。
まず、ステップ１０において目標値メモリ１に記憶され
た動作軌跡上の各点の目標値が演算装置５によって読み
出され、この各目標値がアクチュエータ６に与えられる
ことより、アームが各目標値に対応するように駆動され
る。
た動作軌跡上の各点の目標値が演算装置５によって読み
出され、この各目標値がアクチュエータ６に与えられる
ことより、アームが各目標値に対応するように駆動され
る。
この時、各目標値毎に位置検出器３により実際の動作位
置が検出され、再生値として再生値メモリ４に順次記憶
される（ステップ１１）。そして、現在の目標値に対す
る再生値が得られたならば、その偏差を次の目標値に加
算するフィードバック演算が行なわれ（ステップ１２）
、この演桿結果によって次の目標値がアクチュエータ６
に与えられる。これによってアームは目標値メモリ１に
記憶された目標値に従ってその軌跡が変化するものとな
る。
置が検出され、再生値として再生値メモリ４に順次記憶
される（ステップ１１）。そして、現在の目標値に対す
る再生値が得られたならば、その偏差を次の目標値に加
算するフィードバック演算が行なわれ（ステップ１２）
、この演桿結果によって次の目標値がアクチュエータ６
に与えられる。これによってアームは目標値メモリ１に
記憶された目標値に従ってその軌跡が変化するものとな
る。
このようにして全ての目標値による１回目の再生動作が
終了すると、次に再生値メモリ１４には何番目のアドレ
スから再生値が記憶されているかによってアームの動作
開始時刻が検出される（ステップ１４）。
終了すると、次に再生値メモリ１４には何番目のアドレ
スから再生値が記憶されているかによってアームの動作
開始時刻が検出される（ステップ１４）。
すなわち、目標値メモリ１．教示値メモリ２゜再生値メ
モリ４は所定周期で順次変化する同一のアドレス信号に
よってそのメモリアドレスが指定されるようになってい
るため、アームの遅れ時間が零であれば目標値メモリ１
から読み出した目標値に対する再生値は、再生値メモリ
２において目標値と同一アドレスに記憶される。しかし
、アームの動作開始時刻が遅れた場合には、この遅れ時
間相当分だけずれたアドレスに記憶される。
モリ４は所定周期で順次変化する同一のアドレス信号に
よってそのメモリアドレスが指定されるようになってい
るため、アームの遅れ時間が零であれば目標値メモリ１
から読み出した目標値に対する再生値は、再生値メモリ
２において目標値と同一アドレスに記憶される。しかし
、アームの動作開始時刻が遅れた場合には、この遅れ時
間相当分だけずれたアドレスに記憶される。
従って、このアドレスのずれ吊を検出することによって
アームの遅れ時間を検出することができる。
アームの遅れ時間を検出することができる。
このようにしてアームの遅れ時間を測定することができ
たならば、教示値メモリ２に記憶させておいた教示値が
アームの遅れ時間だけ近れた時刻の再生値と目標値との
偏差によって修正される。
たならば、教示値メモリ２に記憶させておいた教示値が
アームの遅れ時間だけ近れた時刻の再生値と目標値との
偏差によって修正される。
すなわち、遅れ時間を下、時刻ｔの目標値をＭＯ（ｔ）
、時刻ｔの再生値をＭ２（ｔ）、時刻ｔの教示値をＭｌ
（ｔ）、Ｋを定数とすれば、Ｍｌ （ｔ ）’ ＝Ｍ１
（ｔ ）＋Ｋ（ＭＯ（ｔ ＋Ｔ）−Ｍ２ （ｔ＋Ｔ）
）によって教示値メモリの教示値Ｍｌ（ｔ）が修正さ
れ、その修正結束Ｍ１ （ｔ）’ がアームの遅れ時
間による修正を行った教示値として用いられる。
、時刻ｔの再生値をＭ２（ｔ）、時刻ｔの教示値をＭｌ
（ｔ）、Ｋを定数とすれば、Ｍｌ （ｔ ）’ ＝Ｍ１
（ｔ ）＋Ｋ（ＭＯ（ｔ ＋Ｔ）−Ｍ２ （ｔ＋Ｔ）
）によって教示値メモリの教示値Ｍｌ（ｔ）が修正さ
れ、その修正結束Ｍ１ （ｔ）’ がアームの遅れ時
間による修正を行った教示値として用いられる。
次に、このような修正が各時刻の教示値の全部について
終了したならば、以後はこの修正済みの教示値が順次に
読み出され、位置検出器３で検出した再生値との偏差を
求め、その偏差を教示値に加算するというフィードバッ
ク演算が全ての動作位置の教示値について行なわれる（
ステップ１６〜１９）。そして、この結果の教示値で駆
動されるアームの動作軌跡が許容誤差の範囲内になけれ
ば、再度、ステップ１６〜１９の処理に戻り、教示値の
ティーチイング修正が行なわれ、許容誤差の範囲内に収
束したならばティーチイング修正を終了する。
終了したならば、以後はこの修正済みの教示値が順次に
読み出され、位置検出器３で検出した再生値との偏差を
求め、その偏差を教示値に加算するというフィードバッ
ク演算が全ての動作位置の教示値について行なわれる（
ステップ１６〜１９）。そして、この結果の教示値で駆
動されるアームの動作軌跡が許容誤差の範囲内になけれ
ば、再度、ステップ１６〜１９の処理に戻り、教示値の
ティーチイング修正が行なわれ、許容誤差の範囲内に収
束したならばティーチイング修正を終了する。
［発明の効果〕
以上説明したことから明らかなように、本発明において
は制御対象の実際のバれ時間を加味して教示値のティチ
イング修正を行っているため、ティチイング修正の回数
が少なくなり、学習効率を向上させることができる。
は制御対象の実際のバれ時間を加味して教示値のティチ
イング修正を行っているため、ティチイング修正の回数
が少なくなり、学習効率を向上させることができる。
第１図は本発明を適用する産業用ロボットの制御装置の
一実施例を示すブロック図、第２図はティーチイング修
正の手順を示すフローチャートである。 １・・・目標値メモリ、２・・・教示値メモリ、３・・
・位置検出器、４・・・再生値メモリ、５・・・演算装
置、６・・・アクチュエータ。 出願人代理人 木 村 高 久σ−−−−−，：す、
゛
一実施例を示すブロック図、第２図はティーチイング修
正の手順を示すフローチャートである。 １・・・目標値メモリ、２・・・教示値メモリ、３・・
・位置検出器、４・・・再生値メモリ、５・・・演算装
置、６・・・アクチュエータ。 出願人代理人 木 村 高 久σ−−−−−，：す、
゛
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 メモリに格納された教示値に従つて制御対象を再生動作
させると共に、該再生動作時に目標値と再生軌跡との偏
差を測定して次回の再生動作時に上記教示値に加算する
ことにより、制御対象を再生動作させる教示値を順次修
正するようにした産業用ロボットの学習制御方法におい
て、 教示値に対して制御対象が動作し始めるまでの遅れ時間
を測定し、この遅れ時間に相当する時間だけ遅れた時刻
の再生軌跡と目標値との偏差を求め、この偏差を基に次
回再生動作時の教示値を修正することを特徴とする産業
用ロボットの学習制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61016532A JPH0833762B2 (ja) | 1986-01-28 | 1986-01-28 | 産業用ロボツトの学習制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61016532A JPH0833762B2 (ja) | 1986-01-28 | 1986-01-28 | 産業用ロボツトの学習制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62174804A true JPS62174804A (ja) | 1987-07-31 |
| JPH0833762B2 JPH0833762B2 (ja) | 1996-03-29 |
Family
ID=11918875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61016532A Expired - Lifetime JPH0833762B2 (ja) | 1986-01-28 | 1986-01-28 | 産業用ロボツトの学習制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0833762B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017094424A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
| CN106873444A (zh) * | 2015-12-01 | 2017-06-20 | 欧姆龙株式会社 | 控制装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59197905A (ja) * | 1983-04-25 | 1984-11-09 | Kobe Steel Ltd | 教示、再生形ロボツトの制御方法 |
-
1986
- 1986-01-28 JP JP61016532A patent/JPH0833762B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59197905A (ja) * | 1983-04-25 | 1984-11-09 | Kobe Steel Ltd | 教示、再生形ロボツトの制御方法 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017094424A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
| JP2017102624A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
| CN107850874A (zh) * | 2015-11-30 | 2018-03-27 | 欧姆龙株式会社 | 控制装置 |
| US10571874B2 (en) | 2015-11-30 | 2020-02-25 | Omron Corporation | Control device for performing learning control |
| CN106873444A (zh) * | 2015-12-01 | 2017-06-20 | 欧姆龙株式会社 | 控制装置 |
| CN106873444B (zh) * | 2015-12-01 | 2019-05-28 | 欧姆龙株式会社 | 控制装置 |
| US10401849B2 (en) | 2015-12-01 | 2019-09-03 | Omron Corporation | Controller for performing hybrid control using velocity and force |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0833762B2 (ja) | 1996-03-29 |
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