JPH04299709A - 位置の自動補正方法 - Google Patents
位置の自動補正方法Info
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- JPH04299709A JPH04299709A JP6446191A JP6446191A JPH04299709A JP H04299709 A JPH04299709 A JP H04299709A JP 6446191 A JP6446191 A JP 6446191A JP 6446191 A JP6446191 A JP 6446191A JP H04299709 A JPH04299709 A JP H04299709A
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- JP
- Japan
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- workpiece
- memory
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- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットを用いた作業に
おいて、作業対象ワークの位置ずれを自動的に補正する
位置の自動補正方法に関する。
おいて、作業対象ワークの位置ずれを自動的に補正する
位置の自動補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを用いて作業するとき問題とな
るのは、作業対象ワークのロボットに体する相対的位置
精度と作業対象ワークの寸法精度である。従来、ロボッ
トにそれらの精度を検出する検出子が取り付けられてい
ない場合、作業前に必ずあらかじめ教示した位置を修正
し、ロボットに作業を行わせていた。一方、ロボットに
これらの精度を検出する検出子が取り付けられている場
合、あらかじめ教示した位置とは別に検出子によって得
られた位置ずれ情報を教示した位置ごとに記憶し、産業
用ロボット作業時、教示した位置に対する検出子によっ
て得られた位置ずれを教示点ごとに補正しながらロボッ
ト動作の位置の自動補正を行っていた。
るのは、作業対象ワークのロボットに体する相対的位置
精度と作業対象ワークの寸法精度である。従来、ロボッ
トにそれらの精度を検出する検出子が取り付けられてい
ない場合、作業前に必ずあらかじめ教示した位置を修正
し、ロボットに作業を行わせていた。一方、ロボットに
これらの精度を検出する検出子が取り付けられている場
合、あらかじめ教示した位置とは別に検出子によって得
られた位置ずれ情報を教示した位置ごとに記憶し、産業
用ロボット作業時、教示した位置に対する検出子によっ
て得られた位置ずれを教示点ごとに補正しながらロボッ
ト動作の位置の自動補正を行っていた。
【０００３】
３、
しかし、上記のように作業対象ワークの位置ずれを検出
しながらロボットに作業をさせる方法では、教示した各
点ごとに検出子による位置ずれの検出を行うため時間損
失を招き、ロボットによる作業のタクトタイムが長くな
るという問題があった。
しながらロボットに作業をさせる方法では、教示した各
点ごとに検出子による位置ずれの検出を行うため時間損
失を招き、ロボットによる作業のタクトタイムが長くな
るという問題があった。
【０００４】本発明は上記の問題を解決しようとするも
ので、教示した位置と実際の位置のずれ量を、一度検出
子によって検出したあとは、同一ずれ量の作業対象ワー
クに対してはその都度ずれ量の検出を行う必要がない、
時間効率のよい、ロボットの位置の自動補正方法を提供
することを目的とする。
ので、教示した位置と実際の位置のずれ量を、一度検出
子によって検出したあとは、同一ずれ量の作業対象ワー
クに対してはその都度ずれ量の検出を行う必要がない、
時間効率のよい、ロボットの位置の自動補正方法を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明においては、ロボットの教示モードにおいて、
位置，姿勢および動作を指示する命令、検出子で作業対
象ワークを検出する命令、検出子で検出した作業対象ワ
ーク位置とメモリに書かれてある教示位置から作業対象
ワークの位置ずれ量を計算してメモリ内の指定する位置
に書き込みずれ量を補正する命令、メモリに書き込まれ
た作業対象ワークのずれ量をメモリ内の指定する位置か
ら読み出して教示位置を作業対象ワークからのずれ量で
補正する命令、教示位置を作業対象ワークからのずれ量
で補正することを中止する命令等を教えて、運転モード
で教示された命令を順次実行しながら動かす方式で、運
転中に検出子で作業対象ワークを検出し、教示位置と作
業対象ワーク位置とのずれ量をメモリ内の設定する位置
に書き込んだり、メモリに書き込まれた作業対象ワーク
のずれ量をメモリ内の設定する位置から読み出したりし
てロボットアームの位置を作業対象ワークからのずれ量
で教示点に補正しながら動かす。
に本発明においては、ロボットの教示モードにおいて、
位置，姿勢および動作を指示する命令、検出子で作業対
象ワークを検出する命令、検出子で検出した作業対象ワ
ーク位置とメモリに書かれてある教示位置から作業対象
ワークの位置ずれ量を計算してメモリ内の指定する位置
に書き込みずれ量を補正する命令、メモリに書き込まれ
た作業対象ワークのずれ量をメモリ内の指定する位置か
ら読み出して教示位置を作業対象ワークからのずれ量で
補正する命令、教示位置を作業対象ワークからのずれ量
で補正することを中止する命令等を教えて、運転モード
で教示された命令を順次実行しながら動かす方式で、運
転中に検出子で作業対象ワークを検出し、教示位置と作
業対象ワーク位置とのずれ量をメモリ内の設定する位置
に書き込んだり、メモリに書き込まれた作業対象ワーク
のずれ量をメモリ内の設定する位置から読み出したりし
てロボットアームの位置を作業対象ワークからのずれ量
で教示点に補正しながら動かす。
【０００６】
【作用】運転中に検出子で作業対象ワークの特定点の位
置ずれ量を検出し、教示位置とのずれ量を求め、そのず
れ量をメモリ内の指定する位置に書き込み、必要に応じ
てそのずれ量を読み出して教示された位置のずれ量を補
正しながら動作させるため、すでに検出したずれ量と同
一のずれ量を教示点に補正させる場合、メモリからその
ずれ量を読み出して教示点の補正を行うため、再度位置
ずれ量を検出子で検出する動作，位置ずれ計算時間が不
要となり、タクトタイムの短縮が可能となる。
置ずれ量を検出し、教示位置とのずれ量を求め、そのず
れ量をメモリ内の指定する位置に書き込み、必要に応じ
てそのずれ量を読み出して教示された位置のずれ量を補
正しながら動作させるため、すでに検出したずれ量と同
一のずれ量を教示点に補正させる場合、メモリからその
ずれ量を読み出して教示点の補正を行うため、再度位置
ずれ量を検出子で検出する動作，位置ずれ計算時間が不
要となり、タクトタイムの短縮が可能となる。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の実施例で使用したロボットシ
ステムの構成を概念的に示す図で、図１において１はロ
ボットアーム、２は教示装置、３はロボットの制御装置
、４は制御装置３に内蔵されているメモリ、５はロボッ
トの関節、６は検出子、７および８は作業対象ワークで
ある。
ステムの構成を概念的に示す図で、図１において１はロ
ボットアーム、２は教示装置、３はロボットの制御装置
、４は制御装置３に内蔵されているメモリ、５はロボッ
トの関節、６は検出子、７および８は作業対象ワークで
ある。
【０００８】このように構成されたロボットシステムに
おいて教示装置２により作業対象ワーク７および８の作
業に必要なロボットの教示データをメモリ４に書き込み
、検出子６で作業対象ワーク７および８を検出し、制御
装置３でメモリ４に教示された命令を順次実行し、作業
対象ワーク７および８の位置ずれ量を補正しながら作業
をする構成である。
おいて教示装置２により作業対象ワーク７および８の作
業に必要なロボットの教示データをメモリ４に書き込み
、検出子６で作業対象ワーク７および８を検出し、制御
装置３でメモリ４に教示された命令を順次実行し、作業
対象ワーク７および８の位置ずれ量を補正しながら作業
をする構成である。
【０００９】図２は作業対象ワーク７および８の斜視図
、図３は作業対象ワーク７および８を真上から見た図で
ある。また、図３の実線で示されている作業対象ワーク
７および８は教示した時の位置で、破線で示されている
作業対象ワーク７および８は実際に作業する時の位置で
ある。図３のＰ１−１からＰ１３−１はロボット１の教
示位置である。Ｐ１−１は動作を開始する位置、Ｐ２−
１およびＰ１１−１は作業対象ワーク７の作業を開始す
る位置、Ｐ５−１およびＰ８−１は作業対象ワーク８の
作業を開始する位置、Ｐ３−１およびＰ１２−１は作業
対象ワーク７の作業終了位置、Ｐ６−１およびＰ９−１
は作業対象ワーク８の作業終了位置、Ｐ４−１，Ｐ７−
１およびＰ１０−１は作業準備位置、Ｐ１３−１は動作
終了位置である。Ｐ２−１の教示位置では、作業対象ワ
ーク位置７を検出した位置とＰ２−１の教示位置とのず
れ量をメモリ４内のＡという位置に書き込み、教示位置
からのずれ量を補正し、以降の教示位置はメモリ４内の
Ａ位置に書き込まれたずれ量で教示位置を補正しながら
動作せよという命令、Ｐ５−１の教示位置では作業対象
ワーク８を検出した位置とＰ５−１の教示位置とのずれ
量をメモリ４内のＢという位置に書き込み、教示位置か
らのずれ量を補正し、以降の教示位置はメモリ４内のＢ
位置に書き込まれたずれ量で教示位置を補正しながら動
作せよという命令、Ｐ１０−１の教示位置には、メモリ
４内のＡ位置に書き込まれたずれ量を読み出して以降の
教示位置を補正しながら動作せよという命令がメモリ４
に教示されている。運転モードでＰ１−１からＰ１３−
１の作業を順次行った場合、Ｐ１−１からＰ２−１，Ｐ
２−１からＰ２−２，Ｐ２−２からＰ３−２と順次動作
し、Ｐ１０−２で作業対象ワーク７のずれ量をメモリ４
内のＡ位置を読み出して以降の教示位置を補正しながら
動作するためＰ１０−２からＰ１１−２，Ｐ１１−２か
らＰ１２−２，Ｐ１２−２からＰ１３−２とロボットは
動作して作業を完了する。すなわち、図３に示した実施
例においてはＰ２−２とＰ５−２の２点だけの位置を検
出すればよく、他の全ての点の位置を検出する動作時間
が省略されタクトタイムが大幅に短縮された動作となる
。
、図３は作業対象ワーク７および８を真上から見た図で
ある。また、図３の実線で示されている作業対象ワーク
７および８は教示した時の位置で、破線で示されている
作業対象ワーク７および８は実際に作業する時の位置で
ある。図３のＰ１−１からＰ１３−１はロボット１の教
示位置である。Ｐ１−１は動作を開始する位置、Ｐ２−
１およびＰ１１−１は作業対象ワーク７の作業を開始す
る位置、Ｐ５−１およびＰ８−１は作業対象ワーク８の
作業を開始する位置、Ｐ３−１およびＰ１２−１は作業
対象ワーク７の作業終了位置、Ｐ６−１およびＰ９−１
は作業対象ワーク８の作業終了位置、Ｐ４−１，Ｐ７−
１およびＰ１０−１は作業準備位置、Ｐ１３−１は動作
終了位置である。Ｐ２−１の教示位置では、作業対象ワ
ーク位置７を検出した位置とＰ２−１の教示位置とのず
れ量をメモリ４内のＡという位置に書き込み、教示位置
からのずれ量を補正し、以降の教示位置はメモリ４内の
Ａ位置に書き込まれたずれ量で教示位置を補正しながら
動作せよという命令、Ｐ５−１の教示位置では作業対象
ワーク８を検出した位置とＰ５−１の教示位置とのずれ
量をメモリ４内のＢという位置に書き込み、教示位置か
らのずれ量を補正し、以降の教示位置はメモリ４内のＢ
位置に書き込まれたずれ量で教示位置を補正しながら動
作せよという命令、Ｐ１０−１の教示位置には、メモリ
４内のＡ位置に書き込まれたずれ量を読み出して以降の
教示位置を補正しながら動作せよという命令がメモリ４
に教示されている。運転モードでＰ１−１からＰ１３−
１の作業を順次行った場合、Ｐ１−１からＰ２−１，Ｐ
２−１からＰ２−２，Ｐ２−２からＰ３−２と順次動作
し、Ｐ１０−２で作業対象ワーク７のずれ量をメモリ４
内のＡ位置を読み出して以降の教示位置を補正しながら
動作するためＰ１０−２からＰ１１−２，Ｐ１１−２か
らＰ１２−２，Ｐ１２−２からＰ１３−２とロボットは
動作して作業を完了する。すなわち、図３に示した実施
例においてはＰ２−２とＰ５−２の２点だけの位置を検
出すればよく、他の全ての点の位置を検出する動作時間
が省略されタクトタイムが大幅に短縮された動作となる
。
【００１０】
【発明の効果】上記実施例から明らかなように本発明の
方法により一度検出子で作業対象ワークと教示した位置
のずれ量を求めれば、そのずれ量をメモリの指定する位
置に書き込む、あるいは読み出すことが可能となるため
、同一ずれ量の作業対象ワークの作業をロボットに行わ
せる場合、そのずれ量が書き込まれてあるメモリ位置か
らずれ量を読み出して教示位置を補正しながらロボット
に作業を行わせるだけで作業ができるため、全ての教示
位置において教示位置と作業対象ワークのずれ量を検出
するというロボット動作が不要となり、タクトタイムの
大幅な短縮が可能となる。
方法により一度検出子で作業対象ワークと教示した位置
のずれ量を求めれば、そのずれ量をメモリの指定する位
置に書き込む、あるいは読み出すことが可能となるため
、同一ずれ量の作業対象ワークの作業をロボットに行わ
せる場合、そのずれ量が書き込まれてあるメモリ位置か
らずれ量を読み出して教示位置を補正しながらロボット
に作業を行わせるだけで作業ができるため、全ての教示
位置において教示位置と作業対象ワークのずれ量を検出
するというロボット動作が不要となり、タクトタイムの
大幅な短縮が可能となる。
【図１】本発明で使用した産業用ロボットの構成概念図
【図２】ロボット作業対象ワークの斜視図
【図３】ロボ
ット作業対象ワークとロボット軌跡の関係を示す平面図
ット作業対象ワークとロボット軌跡の関係を示す平面図
１ ロボットアーム
３ 制御装置
４ メモリ
６ 検出子
７，８ 作業対象ワーク
Claims (2)
- 【請求項１】少なくとも１軸以上の回転または直動軸と
その軸の位置検出器からなるロボットアームと、書き変
え可能なメモリを有して命令によりロボットアームを動
かす制御装置と、ロボットアームに取り付けられて作業
対象ワークを検出する検出子からなり、動作モードが少
なくとも教示モードと運転モードに操作が分かれていて
、教示モードでロボット本体のアームの位置，姿勢，動
作を指示する命令、検出子で作業対象ワークを検出する
命令、検出子で検出した作業対象ワーク位置とメモリに
書かれている位置からの作業対象ワークの位置ずれ量を
計算してメモリ内の指定する位置に書き込みずれ量を補
正する命令、メモリに書き込まれた作業対象ワークのず
れ量をメモリ内の指定する位置から読み出してロボット
アームの位置の作業対象ワークからのずれ量を補正する
命令、ロボットアームの位置の作業対象ワークからのず
れ量を補正することを中止する命令を教えて、運転モー
ドで教示された命令を順次実行しながら動かすロボット
の位置の自動補正方法において、運転中に検出子で作業
対象ワークを検出し、メモリに書かれてある位置と作業
対象ワーク検出位置とのずれ量をメモリ内の設定する位
置に書き込んだり、メモリに書き込まれた作業対象ワー
クのずれ量をメモリ内の設定する位置から読み出したり
して教示点の作業対象ワークからのずれ量に従ってロボ
ットアームの位置を補正しながら動かすことを特徴とす
る位置の自動補正方法。 - 【請求項２】検出子で検出した作業対象ワーク位置とメ
モリに書かれてある位置から作業対象ワークの位置ずれ
量を計算してメモリ内に書き込む、または読み出すため
に指定する位置は少なくとも１つ以上であることを特徴
とする請求項１記載の位置の自動補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6446191A JPH04299709A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 位置の自動補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6446191A JPH04299709A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 位置の自動補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04299709A true JPH04299709A (ja) | 1992-10-22 |
Family
ID=13258898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6446191A Pending JPH04299709A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 位置の自動補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04299709A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0854919A (ja) * | 1994-08-08 | 1996-02-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの制御方法および制御装置 |
| JP2007007768A (ja) * | 2005-06-30 | 2007-01-18 | Juki Corp | 部品吸着方法及び装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59116810A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-05 | Hitachi Ltd | ロボツト制御方法 |
| JPS60247476A (ja) * | 1985-01-21 | 1985-12-07 | Hitachi Ltd | ロボツトの制御方法 |
| JPS6123577A (ja) * | 1984-07-13 | 1986-02-01 | Mitsubishi Electric Corp | 溶接線位置の補正方法 |
| JPS61253508A (ja) * | 1985-05-07 | 1986-11-11 | Nachi Fujikoshi Corp | 教示ロボツトの位置ずれ補正方法 |
-
1991
- 1991-03-28 JP JP6446191A patent/JPH04299709A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59116810A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-05 | Hitachi Ltd | ロボツト制御方法 |
| JPS6123577A (ja) * | 1984-07-13 | 1986-02-01 | Mitsubishi Electric Corp | 溶接線位置の補正方法 |
| JPS60247476A (ja) * | 1985-01-21 | 1985-12-07 | Hitachi Ltd | ロボツトの制御方法 |
| JPS61253508A (ja) * | 1985-05-07 | 1986-11-11 | Nachi Fujikoshi Corp | 教示ロボツトの位置ずれ補正方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0854919A (ja) * | 1994-08-08 | 1996-02-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの制御方法および制御装置 |
| JP2007007768A (ja) * | 2005-06-30 | 2007-01-18 | Juki Corp | 部品吸着方法及び装置 |
| JP4664752B2 (ja) * | 2005-06-30 | 2011-04-06 | Ｊｕｋｉ株式会社 | 部品吸着方法及び装置 |
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