JPS6211570A - 自動塗布装置 - Google Patents
自動塗布装置Info
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- JPS6211570A JPS6211570A JP60148049A JP14804985A JPS6211570A JP S6211570 A JPS6211570 A JP S6211570A JP 60148049 A JP60148049 A JP 60148049A JP 14804985 A JP14804985 A JP 14804985A JP S6211570 A JPS6211570 A JP S6211570A
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- nozzle
- coating
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- track
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
- B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
- B05C5/0208—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work for applying liquid or other fluent material to separate articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/02—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling time, or sequence, of delivery
- B05B12/06—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling time, or sequence, of delivery for effecting pulsating flow
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動塗布装置に関し、一層詳細には、塗布対象
物に対応して配設した軌道に沿って移動ユニットを走行
自在に配置し、この移動ユニットに塗布材料を射出する
複数のノズル装置を変位自在に装着し、これらのノズル
装置によって前記塗布対象物に選択的に塗布作業を行う
よう構成して、前記塗布対象物の搬入、搬出方向に制約
されることな（複数種の塗布材料を塗布対象物に対して
効率的に塗着することを可能にした自動塗布装置に関す
る。
物に対応して配設した軌道に沿って移動ユニットを走行
自在に配置し、この移動ユニットに塗布材料を射出する
複数のノズル装置を変位自在に装着し、これらのノズル
装置によって前記塗布対象物に選択的に塗布作業を行う
よう構成して、前記塗布対象物の搬入、搬出方向に制約
されることな（複数種の塗布材料を塗布対象物に対して
効率的に塗着することを可能にした自動塗布装置に関す
る。
例えば、自動車部品であるボンネット、トランクカバー
、ルーフ、ドアー等を組立製造する場合、これらの周縁
部等には防錆、強度あるいは剛性を確保するため高粘度
のシール剤や接着剤等が塗布される。これらの塗布材料
は塗布対象物の目的に応じて選択される。一般には、一
つの塗布対象物に複数種類の塗布材料が順次塗布される
。
、ルーフ、ドアー等を組立製造する場合、これらの周縁
部等には防錆、強度あるいは剛性を確保するため高粘度
のシール剤や接着剤等が塗布される。これらの塗布材料
は塗布対象物の目的に応じて選択される。一般には、一
つの塗布対象物に複数種類の塗布材料が順次塗布される
。
第１図は、塗布対象物の一例として、自動車部品である
ボンネット２の裏面側を示したものである。図示しない
自動車のボディと当接するボンネット２の周縁部４には
、例えば、強度、剛性を保つためあるいは防錆性を発揮
するために接着剤が塗布される。また、同図に斜線部で
示すボンネット２の裏面の各所６には、例えば、ボンネ
ット２の裏面に添設される補強部材の振動を吸収するた
め高い衝撃吸収性を有するマスチソクシーラが塗布され
る。
ボンネット２の裏面側を示したものである。図示しない
自動車のボディと当接するボンネット２の周縁部４には
、例えば、強度、剛性を保つためあるいは防錆性を発揮
するために接着剤が塗布される。また、同図に斜線部で
示すボンネット２の裏面の各所６には、例えば、ボンネ
ット２の裏面に添設される補強部材の振動を吸収するた
め高い衝撃吸収性を有するマスチソクシーラが塗布され
る。
ところで、従来より、この種の塗布作業は塗布材料を射
出するノズルを有する自動塗布装置により行われている
。その−例として、特開間第５９−１２７７８号公報に
開示された自動塗布装置を掲げる。この装置は塗布材料
を射出するノズルと一端部に前記ノズルを把持する把持
部が設けられ且つこの把持部を任意の個所に移動可能な
アームとを有する多関節型のロボットとから構成されて
いる。
出するノズルを有する自動塗布装置により行われている
。その−例として、特開間第５９−１２７７８号公報に
開示された自動塗布装置を掲げる。この装置は塗布材料
を射出するノズルと一端部に前記ノズルを把持する把持
部が設けられ且つこの把持部を任意の個所に移動可能な
アームとを有する多関節型のロボットとから構成されて
いる。
このような構成からなるロボットの把持部は前記ノズル
を把持して塗布対象物上を移動し、このノズルから塗布
材料を射出して塗布対象物に所定の塗布作業を行う。
を把持して塗布対象物上を移動し、このノズルから塗布
材料を射出して塗布対象物に所定の塗布作業を行う。
この自動塗布装置において、塗布材料を変更する場合、
前工程の塗布作業を終了したノズルはロボットのアーム
の移動によって所定の位置まで移動された後、把持部か
ら離脱させられる。
前工程の塗布作業を終了したノズルはロボットのアーム
の移動によって所定の位置まで移動された後、把持部か
ら離脱させられる。
そして、この把持部には次の塗布作業の塗布材料を射出
するノズルが装着され、新たなノズルは再び塗布対象物
の所定の個所までアームによって移動し、次の塗布作業
を行う。
するノズルが装着され、新たなノズルは再び塗布対象物
の所定の個所までアームによって移動し、次の塗布作業
を行う。
然しなから、このように構成された自動塗布装置は、塗
布材料の変更が要求される度にアームを移動させ、所定
の交換位置において把持部のノズル自体の交換をしなけ
ればならず、その交換の間、塗布作業が中断されるため
、この種の自動塗布装置による塗布作業の生産性を著し
く低下させていた。また、この自動塗布装置を構成する
ロボットは床面上に支持されているため、ロボットが塗
布対象物の搬入方向、あるいは、搬出方向を制約してし
まうと共に工場内の狭小なスペースをロボット自体が大
きく占有するという欠点が露呈していた。
布材料の変更が要求される度にアームを移動させ、所定
の交換位置において把持部のノズル自体の交換をしなけ
ればならず、その交換の間、塗布作業が中断されるため
、この種の自動塗布装置による塗布作業の生産性を著し
く低下させていた。また、この自動塗布装置を構成する
ロボットは床面上に支持されているため、ロボットが塗
布対象物の搬入方向、あるいは、搬出方向を制約してし
まうと共に工場内の狭小なスペースをロボット自体が大
きく占有するという欠点が露呈していた。
本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、塗布対象物に対応させて塗布材料を射出する複
数のノズル装置を塗布対象物に指向して変位自在に配設
すると共に、これらのノズル装置を塗布対象物に対する
作業工程に対応させて選択的に作動させて、塗布対象物
の搬入方向あるいは搬出方向に制約されることなく且つ
少ないスペースに設置可能な、しかも塗布材料を容易に
変更して効率的に作業を行う生産性の極めて高い自動塗
布装置を提供することを目的とする。
あって、塗布対象物に対応させて塗布材料を射出する複
数のノズル装置を塗布対象物に指向して変位自在に配設
すると共に、これらのノズル装置を塗布対象物に対する
作業工程に対応させて選択的に作動させて、塗布対象物
の搬入方向あるいは搬出方向に制約されることなく且つ
少ないスペースに設置可能な、しかも塗布材料を容易に
変更して効率的に作業を行う生産性の極めて高い自動塗
布装置を提供することを目的とする。
前記の目的を達成するために、本発明は塗布対象物に対
応して配設された第１の軌道を走行するＹ軸移動体と、
前記Ｙ軸移動体に設けられ前記第１軌道と直交する方向
に延在する第２の軌道を走行するＸ軸移動体と、前記Ｘ
軸移動体に設けられ前記第１軌道と第２軌道に直交する
第３の軌道を走行するＸ軸移動体と、前記Ｘ軸移動体に
装着され前記塗布対象物に指向して変位する複数のノズ
ル装置とを具備することを特徴とする。
応して配設された第１の軌道を走行するＹ軸移動体と、
前記Ｙ軸移動体に設けられ前記第１軌道と直交する方向
に延在する第２の軌道を走行するＸ軸移動体と、前記Ｘ
軸移動体に設けられ前記第１軌道と第２軌道に直交する
第３の軌道を走行するＸ軸移動体と、前記Ｘ軸移動体に
装着され前記塗布対象物に指向して変位する複数のノズ
ル装置とを具備することを特徴とする。
次に、本発明に係る自動塗布装置について舒適な実施例
を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する
。
を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する
。
第２図において、参照符号１０は本発明に係る自動塗布
装置を構成する本体部を示す。この本体部１０は床面上
に直立して方形状に配設した４本の支柱１２ａ乃至１２
ｄと、支柱１２ａ、１２ｂ間、および、支柱１２Ｃ１１
２ｄ間に夫々橋架された軌道１４ａおよび１４ｂとを含
む。夫々の軌道１４ａ、１４ｂには移動ユニッ）１６ａ
乃至１６ｄが変位自在に配設される。この場合、移動ユ
ニット１６ａ乃至１６ｄは軌道１４ａ、１４ｂを自走す
るＹ軸移動体２４ａ乃至２４ｄと、前記Ｙ軸移動体２４
ａ乃至２４ｄの夫々からＸ軸方向に延在する軌道１８ａ
乃至１８ｄを自走するＸ軸移動体２８ａ乃至２８ｄと、
前記Ｘ軸移動体２８ａ乃至２８ｄの夫々から２軸方向に
延在する軌道３４ａ乃至３４ｄを自走するＺ軸移動体３
８ａ乃至３８ｄとからなる。なお、軌道１４ａ、１４ｂ
にはガイド２２ａ、２２ｂが設けられ、軌道１８ａ乃至
１８ｄにはガイド２６ａ乃至２６ｄが配設され、さらに
軌道３４ａ乃至３４ｄにはガイド溝３６ａ乃至３６ｄが
形成される。Ｙ軸移動体２４ａ乃至２４ｄは図示しない
自走用モータを有しており、この自走用モータの回転駆
動によりＸ軸移動体２８ａ乃至２８ｄとＺ軸移動体３８
ａ乃至３８ｄとは一体的にＹ軸方向に変位可能である。
装置を構成する本体部を示す。この本体部１０は床面上
に直立して方形状に配設した４本の支柱１２ａ乃至１２
ｄと、支柱１２ａ、１２ｂ間、および、支柱１２Ｃ１１
２ｄ間に夫々橋架された軌道１４ａおよび１４ｂとを含
む。夫々の軌道１４ａ、１４ｂには移動ユニッ）１６ａ
乃至１６ｄが変位自在に配設される。この場合、移動ユ
ニット１６ａ乃至１６ｄは軌道１４ａ、１４ｂを自走す
るＹ軸移動体２４ａ乃至２４ｄと、前記Ｙ軸移動体２４
ａ乃至２４ｄの夫々からＸ軸方向に延在する軌道１８ａ
乃至１８ｄを自走するＸ軸移動体２８ａ乃至２８ｄと、
前記Ｘ軸移動体２８ａ乃至２８ｄの夫々から２軸方向に
延在する軌道３４ａ乃至３４ｄを自走するＺ軸移動体３
８ａ乃至３８ｄとからなる。なお、軌道１４ａ、１４ｂ
にはガイド２２ａ、２２ｂが設けられ、軌道１８ａ乃至
１８ｄにはガイド２６ａ乃至２６ｄが配設され、さらに
軌道３４ａ乃至３４ｄにはガイド溝３６ａ乃至３６ｄが
形成される。Ｙ軸移動体２４ａ乃至２４ｄは図示しない
自走用モータを有しており、この自走用モータの回転駆
動によりＸ軸移動体２８ａ乃至２８ｄとＺ軸移動体３８
ａ乃至３８ｄとは一体的にＹ軸方向に変位可能である。
一方、Ｙ軸移動体２４ａ乃至２４ｄに一端部が固定され
た軌道１８ａ乃至１８ｄは夫々支柱１２ａ、１２ａ間ま
たは支柱１２ｂ、１２ａ間の距離の略半分の長さを有し
、その長手方向は床面に対し平行になると共に軌道１４
ａ、１４ｂに対し直角に配設されている。これらの軌道
１８ａ乃至１８ｄにはＸ軸移動体２８ａ乃至２８ｄが夫
々ガイド２６ａ乃至２６ｄに沿って摺動自在に係合して
いる。これらのＸ軸移動体２８ａ乃至２８ｄは図示しな
い自走用モータを有しており、従って、Ｘ軸移動体２８
ａ乃至２８ｄはこの自走用モータの回転駆動により軌道
１８ａ乃至１８ｄの夫々のガイド２６ａ乃至２６ｄに沿
って矢印Ｘ方向に移動可能に構成される。ここで、ガイ
ド２６ａ乃至２６ｄの一端部はＹ軸移動体２４ａ乃至２
４ｄに係止され、他端部は軌道１８ａ乃至１８ｄの端部
に固着されたストッパ２９ａ乃至２９（Ｉに係止する。
た軌道１８ａ乃至１８ｄは夫々支柱１２ａ、１２ａ間ま
たは支柱１２ｂ、１２ａ間の距離の略半分の長さを有し
、その長手方向は床面に対し平行になると共に軌道１４
ａ、１４ｂに対し直角に配設されている。これらの軌道
１８ａ乃至１８ｄにはＸ軸移動体２８ａ乃至２８ｄが夫
々ガイド２６ａ乃至２６ｄに沿って摺動自在に係合して
いる。これらのＸ軸移動体２８ａ乃至２８ｄは図示しな
い自走用モータを有しており、従って、Ｘ軸移動体２８
ａ乃至２８ｄはこの自走用モータの回転駆動により軌道
１８ａ乃至１８ｄの夫々のガイド２６ａ乃至２６ｄに沿
って矢印Ｘ方向に移動可能に構成される。ここで、ガイ
ド２６ａ乃至２６ｄの一端部はＹ軸移動体２４ａ乃至２
４ｄに係止され、他端部は軌道１８ａ乃至１８ｄの端部
に固着されたストッパ２９ａ乃至２９（Ｉに係止する。
そして、Ｘ軸移動体２８ａ乃至２８ｄは各ストッパ２９
ａ乃至２９ｄによりガイド２６ａ乃至２６ｄからの脱落
が阻止される。これらの移動体と床面との間には搬送台
３０によって搬送されるボンネット等の塗布対象物であ
るワーク３２が位置決めされることになる。
ａ乃至２９ｄによりガイド２６ａ乃至２６ｄからの脱落
が阻止される。これらの移動体と床面との間には搬送台
３０によって搬送されるボンネット等の塗布対象物であ
るワーク３２が位置決めされることになる。
ところで、Ｘ軸移動体２８ａ乃至２８ｄにはワーク３２
に指向して延在する軌道３４ａ乃至３４ｄの上端部が固
着され、前記軌道３４ａ乃至３４ｄには図示しないサー
ボ駆動機構を内装しておく。なお、軌道３４．ａ乃至３
４ｄには、前記の通り、その長手方向に沿ってガイド溝
３６ａ乃至３６ｄが穿設されており、このガイド溝３６
ａ乃至３６ｄの前面には２軸移動体３８ａ乃至３８ｄが
装着されている。
に指向して延在する軌道３４ａ乃至３４ｄの上端部が固
着され、前記軌道３４ａ乃至３４ｄには図示しないサー
ボ駆動機構を内装しておく。なお、軌道３４．ａ乃至３
４ｄには、前記の通り、その長手方向に沿ってガイド溝
３６ａ乃至３６ｄが穿設されており、このガイド溝３６
ａ乃至３６ｄの前面には２軸移動体３８ａ乃至３８ｄが
装着されている。
第３図はＺ軸移動体３８ａ乃至３８ｄの一つを示したも
のである。Ｚ軸移動体３８ａ乃至３８ｄを構成する塗布
ユニット本体４０ａ乃至４０ｄは、例えば、軌道３４ａ
乃至３４ｄの内部に配設された図示しないサーボ駆動機
構によりガイド溝３６ａ乃至３６ｄに沿ってＸ軸方向に
移動可能に構成している。塗布ユニット本体４０ａ乃至
４０ｄには夫々ノズル装置４２ａ乃至４２ｄおよび４４
ａ乃至４４ｄが装着される。
のである。Ｚ軸移動体３８ａ乃至３８ｄを構成する塗布
ユニット本体４０ａ乃至４０ｄは、例えば、軌道３４ａ
乃至３４ｄの内部に配設された図示しないサーボ駆動機
構によりガイド溝３６ａ乃至３６ｄに沿ってＸ軸方向に
移動可能に構成している。塗布ユニット本体４０ａ乃至
４０ｄには夫々ノズル装置４２ａ乃至４２ｄおよび４４
ａ乃至４４ｄが装着される。
そこで、一方のノズル装置４２ａ乃至４２ｄは支持部材
４６ａ乃至４６ｄと堅牢な管路４７ａ乃至４７ｄを介し
て塗布ユニット本体４０ａ乃至４０ｄに固定され、この
ノズル装置４２ａ乃至４２ｄは夫々エアシリンダ５１ａ
乃至５１ｄ並びにノズル５４ａ乃至５４ｄを含む。また
、他方のノズル装置４４ａ乃至４４ｄは塗布ユニット本
体４０ａ乃至４０ｄに２軸方向に沿って穿設されたガイ
ド溝４８ａ乃至４８ｄより突出するアーム４９ａ乃至４
９ｄによって支持される。
４６ａ乃至４６ｄと堅牢な管路４７ａ乃至４７ｄを介し
て塗布ユニット本体４０ａ乃至４０ｄに固定され、この
ノズル装置４２ａ乃至４２ｄは夫々エアシリンダ５１ａ
乃至５１ｄ並びにノズル５４ａ乃至５４ｄを含む。また
、他方のノズル装置４４ａ乃至４４ｄは塗布ユニット本
体４０ａ乃至４０ｄに２軸方向に沿って穿設されたガイ
ド溝４８ａ乃至４８ｄより突出するアーム４９ａ乃至４
９ｄによって支持される。
このノズル装置４４ａ乃至４４ｄは、例えば、塗布ユニ
ット本体４０ａ乃至４０ｄの内部に配設された図示しな
いシリンダ機構により前記ガイド溝４８ａ乃至４８ｄに
沿ってＸ軸方向に移動可能に構成され、夫々のノズル装
置４４ａ乃至４４ｄはエアシリンダ５７ａ乃至５７ｄと
、管路５８ａ乃至５８ｄの夫々の先端部に装着されたノ
ズル５６ａ乃至５６ｄを含む。
ット本体４０ａ乃至４０ｄの内部に配設された図示しな
いシリンダ機構により前記ガイド溝４８ａ乃至４８ｄに
沿ってＸ軸方向に移動可能に構成され、夫々のノズル装
置４４ａ乃至４４ｄはエアシリンダ５７ａ乃至５７ｄと
、管路５８ａ乃至５８ｄの夫々の先端部に装着されたノ
ズル５６ａ乃至５６ｄを含む。
本発明に係る自動塗布装置は基本的には以上のように構
成されるものであり、次にその作用並びに効果について
説明する。
成されるものであり、次にその作用並びに効果について
説明する。
先ず、搬送台３０上に設置された塗布対象物であるワー
ク３２が搬送されて本体部１０の所定の位置に位置決め
される。このように、ワーク３２が本体部１０の所定位
置に配置されると各移動ユニソ）１６ａ乃至１６ｄがワ
ーク３２の塗布開始位置まで移動を開始する。すなわち
、移動ユニッ） １６ａ乃至１６ｄはＹ軸移動体２４ａ
乃至２４ｄの図示しない自走用モータの駆動により軌道
１４ａ、１４ｂに沿って夫々Ｘ軸方向に移動する。次に
、Ｘ軸移動体２８ａ乃至２８ｄは図示しない自走用モー
タの駆動により軌道１８ａ乃至１８ｄに沿って夫々Ｘ軸
方向に移動する。この結果、各移動ユニット１６ａ乃至
１６ｄにおける各ノズル装置４２ａ乃至４２ｄ並びに４
４ａ乃至４４ｄはＸ、Ｙ平面内における所定の塗布開始
位置に位置決めされることになる。
ク３２が搬送されて本体部１０の所定の位置に位置決め
される。このように、ワーク３２が本体部１０の所定位
置に配置されると各移動ユニソ）１６ａ乃至１６ｄがワ
ーク３２の塗布開始位置まで移動を開始する。すなわち
、移動ユニッ） １６ａ乃至１６ｄはＹ軸移動体２４ａ
乃至２４ｄの図示しない自走用モータの駆動により軌道
１４ａ、１４ｂに沿って夫々Ｘ軸方向に移動する。次に
、Ｘ軸移動体２８ａ乃至２８ｄは図示しない自走用モー
タの駆動により軌道１８ａ乃至１８ｄに沿って夫々Ｘ軸
方向に移動する。この結果、各移動ユニット１６ａ乃至
１６ｄにおける各ノズル装置４２ａ乃至４２ｄ並びに４
４ａ乃至４４ｄはＸ、Ｙ平面内における所定の塗布開始
位置に位置決めされることになる。
そこで、ノズル装置４４ａ乃至４４ｄは２軸移動体３８
ａ乃至３８ｄにおける塗布ユニット本体４０ａ乃至４０
ｄに内装された図示しないシリンダ機構によりガイド溝
４８ａ乃至４８ｄに沿って−ＨＺ軸方向に上昇する。す
なわち、ノズル装置４２ａ乃至４２ｄのノズル５４ａ乃
至５４ｄがノズル５６ａ乃至５６ｄよりもワーク３２に
より一層近接した状態に設定される。第３図の実線はこ
のように位置決めされたノズル装２４２ ａ乃至４２ｄ
および４４ａ乃至４４ｄを示す。
ａ乃至３８ｄにおける塗布ユニット本体４０ａ乃至４０
ｄに内装された図示しないシリンダ機構によりガイド溝
４８ａ乃至４８ｄに沿って−ＨＺ軸方向に上昇する。す
なわち、ノズル装置４２ａ乃至４２ｄのノズル５４ａ乃
至５４ｄがノズル５６ａ乃至５６ｄよりもワーク３２に
より一層近接した状態に設定される。第３図の実線はこ
のように位置決めされたノズル装２４２ ａ乃至４２ｄ
および４４ａ乃至４４ｄを示す。
以上のようにしてノズル装置４２ａ乃至４２ｄおよび４
４ａ乃至４４ｄの位置が設定されたＺ軸移動体３８ａ乃
至３８ｄは軌道３４ａ乃至３４ｄに内装された図示しな
いサーボ駆動機構を構成するサーボモータの駆動作用下
に回転するボールねじによリガイド溝３６ａ乃至３６ｄ
に沿ってＺ方向に下降し、ノズル装置４２ａ乃至４２ｄ
を構成するノズル５４ａ乃至５４ｄをワーク３２に臨ま
せる。
４ａ乃至４４ｄの位置が設定されたＺ軸移動体３８ａ乃
至３８ｄは軌道３４ａ乃至３４ｄに内装された図示しな
いサーボ駆動機構を構成するサーボモータの駆動作用下
に回転するボールねじによリガイド溝３６ａ乃至３６ｄ
に沿ってＺ方向に下降し、ノズル装置４２ａ乃至４２ｄ
を構成するノズル５４ａ乃至５４ｄをワーク３２に臨ま
せる。
このようにしてワーク３２の所定の塗布開始位置に設定
された各ノズル装置４２ａ乃至４２ｄは移動ユニッ目６
ａ乃至１６ｄの軌道１４ａ、１４ｂに沿うＹ軸方向への
移動、Ｘ軸移動体２８ａ乃至２８ｄの軌道１８ａ乃至１
８ｄに沿ったＸ軸方向への移動およびＺ軸移動体３８ａ
乃至３８ｄの軌道３４ａ乃至３４ｄに沿ったＸ軸方向へ
の移動によって予め設定された軌跡で、例えば、マスチ
ックシーラをワーク３２に塗布する。すなわち、ノズル
装置４２ａ乃至４２ｄには、フレキシブルなチューブ５
０ａ乃至５０ｄおよび剛性の高い管路４７ａ乃至４７ｄ
を介して、例えば、塗布材料であるマスチックシーラが
送入される。この塗布材料はノズル装置４２ａ乃至４２
ｄのエアシリンダ５１ａ乃至５１ｄに導入される空気圧
により動作する図示しないノズル開閉機構を介してノズ
ル５４ａ乃至５４ｄからワーク３２に対して射出され、
所望の塗布作業が達成される。
された各ノズル装置４２ａ乃至４２ｄは移動ユニッ目６
ａ乃至１６ｄの軌道１４ａ、１４ｂに沿うＹ軸方向への
移動、Ｘ軸移動体２８ａ乃至２８ｄの軌道１８ａ乃至１
８ｄに沿ったＸ軸方向への移動およびＺ軸移動体３８ａ
乃至３８ｄの軌道３４ａ乃至３４ｄに沿ったＸ軸方向へ
の移動によって予め設定された軌跡で、例えば、マスチ
ックシーラをワーク３２に塗布する。すなわち、ノズル
装置４２ａ乃至４２ｄには、フレキシブルなチューブ５
０ａ乃至５０ｄおよび剛性の高い管路４７ａ乃至４７ｄ
を介して、例えば、塗布材料であるマスチックシーラが
送入される。この塗布材料はノズル装置４２ａ乃至４２
ｄのエアシリンダ５１ａ乃至５１ｄに導入される空気圧
により動作する図示しないノズル開閉機構を介してノズ
ル５４ａ乃至５４ｄからワーク３２に対して射出され、
所望の塗布作業が達成される。
このようにして、ノズル装置４２ａ乃至４２ｄによる塗
布作業が終了すると、２軸移動体３８ａ乃至３８ｄは軌
道３４ａ乃至３４ｄのガイド溝３６ａ乃至３６ｄに沿っ
て上昇する。次いで、ノズル装置１！ ４４ ａ乃至４
４ｄが塗布ユニット本体４０ａ乃至４０ｄのシリンダ機
構によりガイド溝４８ａ乃至４８ｄに沿ってＸ軸方向に
下降し、ノズル装置４４ａ乃至４４ｄのノズル５６ａ乃
至５６ｄがノズル装置４２ａ乃至４２ｄのノズル５４ａ
乃至５４ｄよりもワーク３２により近接した状態に設定
される。そこで、ノズル装置４４−ａ乃至４４ｄから、
例えば、接着剤が射出される。すなわち、ノズル装置４
４ａ乃至４４ｄには、フレキシブルなチューブ５２ａ乃
至５２ｄ、５３ａ乃至５３ｄ、および、管継手５５．ａ
乃至５５ｄを介して、例えば、塗布材料である接着剤が
送入される。
布作業が終了すると、２軸移動体３８ａ乃至３８ｄは軌
道３４ａ乃至３４ｄのガイド溝３６ａ乃至３６ｄに沿っ
て上昇する。次いで、ノズル装置１！ ４４ ａ乃至４
４ｄが塗布ユニット本体４０ａ乃至４０ｄのシリンダ機
構によりガイド溝４８ａ乃至４８ｄに沿ってＸ軸方向に
下降し、ノズル装置４４ａ乃至４４ｄのノズル５６ａ乃
至５６ｄがノズル装置４２ａ乃至４２ｄのノズル５４ａ
乃至５４ｄよりもワーク３２により近接した状態に設定
される。そこで、ノズル装置４４−ａ乃至４４ｄから、
例えば、接着剤が射出される。すなわち、ノズル装置４
４ａ乃至４４ｄには、フレキシブルなチューブ５２ａ乃
至５２ｄ、５３ａ乃至５３ｄ、および、管継手５５．ａ
乃至５５ｄを介して、例えば、塗布材料である接着剤が
送入される。
この塗布材料はノズル装置４４ａ乃至４４ｄのエアシリ
ンダ５７ａ乃至５７ｄを介して図示しないノズル開閉機
構の開度調整作用下にノズル５６ａ乃至５６ｄからワー
ク３２に対して射出される。
ンダ５７ａ乃至５７ｄを介して図示しないノズル開閉機
構の開度調整作用下にノズル５６ａ乃至５６ｄからワー
ク３２に対して射出される。
第４図はＺ軸移動体３８ａ乃至３８ｄに装着されるノズ
ル装置４２ａ乃至４２ｄおよび４４ａ乃至４４ｄの他の
実施例を示したものである。同図において、二つのノズ
ル装置６０および６２はＸ軸方向に対してそのノズルが
夫々傾斜し且つ互いに接近するように偏位する状態で図
示しない塗布ユニット本体に装着されている。ノズル装
置６０は図示しないシリンダ機構によりワーク３２に指
向して矢印Ａ方向に進退動作可能に構成され、一方、ノ
ズル装置６２は図示しない塗布ユニット本体に固定され
ている。そして、これらのノズル装置６０および６２は
前述したノズル装置４２ａ乃至４２ｄおよび４４ａ乃至
４４ｄの場合と同様に、図示しない塗布ユニット本体と
共にＺ軸方向に昇降可能となっている。ノズル装置６０
および６２は夫々同様の機構を有し、シリンダ部６４．
６６と、塗布材料導入部６８．７０と、ノズル開閉部７
２．７４と、ノズル７６．７８とから構成される。この
機構をノズル装置６２の断面図に基づき簡単に説明する
。
ル装置４２ａ乃至４２ｄおよび４４ａ乃至４４ｄの他の
実施例を示したものである。同図において、二つのノズ
ル装置６０および６２はＸ軸方向に対してそのノズルが
夫々傾斜し且つ互いに接近するように偏位する状態で図
示しない塗布ユニット本体に装着されている。ノズル装
置６０は図示しないシリンダ機構によりワーク３２に指
向して矢印Ａ方向に進退動作可能に構成され、一方、ノ
ズル装置６２は図示しない塗布ユニット本体に固定され
ている。そして、これらのノズル装置６０および６２は
前述したノズル装置４２ａ乃至４２ｄおよび４４ａ乃至
４４ｄの場合と同様に、図示しない塗布ユニット本体と
共にＺ軸方向に昇降可能となっている。ノズル装置６０
および６２は夫々同様の機構を有し、シリンダ部６４．
６６と、塗布材料導入部６８．７０と、ノズル開閉部７
２．７４と、ノズル７６．７８とから構成される。この
機構をノズル装置６２の断面図に基づき簡単に説明する
。
シリンダ部６６にはピストン８０を内装したシリンダ室
８２が設けられており、このシリンダ室８２には二つの
空気導入、導出口であるボート８４．８６が連通してい
る。一方、ピストン８０には、シリンダロッド８８の一
端部が固定されており、シリンダロッド８８の他端側は
ノズル開閉部７４内に導入され、その他端部に弁体９０
が設けられている。この弁体９０は、塗布材料導入部７
０に形成され塗布材料が送入されるボート９２とノズル
７８とを連通ずるノズル開閉部７４の導通路９４の開閉
を行う。
８２が設けられており、このシリンダ室８２には二つの
空気導入、導出口であるボート８４．８６が連通してい
る。一方、ピストン８０には、シリンダロッド８８の一
端部が固定されており、シリンダロッド８８の他端側は
ノズル開閉部７４内に導入され、その他端部に弁体９０
が設けられている。この弁体９０は、塗布材料導入部７
０に形成され塗布材料が送入されるボート９２とノズル
７８とを連通ずるノズル開閉部７４の導通路９４の開閉
を行う。
このように構成され図示しない塗布ユニットに装着され
るノズル装置６０．６２は、例えば、図示しないシリン
ダ機構によってノズル装置６０がワーク３２に向けて矢
印Ａ方向に押し下げられた状態で塗布ユニットがＺ軸方
向に下降し、ノズル装置６０によるワーク３２への塗布
作業が行われる。この時、一方のノズル装置６２は弁体
９０によって導通路９４が閉塞されており、塗布材料が
射出されない状態にしておく。ここで、ノズル装置ｆ６
０はＺ軸方向に対して傾斜しており、ワーク３２とワー
ク３２の起立部３３ａとの間のコーナ一部３２ａに指向
して塗布材料を射出しつつ走行する。
るノズル装置６０．６２は、例えば、図示しないシリン
ダ機構によってノズル装置６０がワーク３２に向けて矢
印Ａ方向に押し下げられた状態で塗布ユニットがＺ軸方
向に下降し、ノズル装置６０によるワーク３２への塗布
作業が行われる。この時、一方のノズル装置６２は弁体
９０によって導通路９４が閉塞されており、塗布材料が
射出されない状態にしておく。ここで、ノズル装置ｆ６
０はＺ軸方向に対して傾斜しており、ワーク３２とワー
ク３２の起立部３３ａとの間のコーナ一部３２ａに指向
して塗布材料を射出しつつ走行する。
従って、ノズル装置６０のノズル７６より射出される塗
布材料はワーク３２の起立部３３ａに妨害されることな
くコーナ一部３２ａに確実に塗布されるという利点があ
る。
布材料はワーク３２の起立部３３ａに妨害されることな
くコーナ一部３２ａに確実に塗布されるという利点があ
る。
次に、ノズル装置６０による塗布作業が終了すると、前
記ノズル装置６０は図示しないシリンダ機構によって矢
印Ａ方向に上昇し、次いでノズル装置６２がワーク３２
の塗布開始位置に設定される。そして、ボート８４より
シリンダ室８２内に圧力空気が送入されると、ピストン
８０およびシリンダロッド８８がノズル７８側に押圧さ
れ、ノズル開閉部７４の導通路９４が開き、塗布材料導
入部７０とノズル７８とが連通ずる。従って、ボート９
２より送入された塗布材料は導通路９４を介してノズル
７８よりワーク３２に向けて射出される。ここで、ノズ
ル装置６２はノズル装置６０に所定角度偏位する状態で
傾斜しており、ワーク３２とワーク３２の起立部３３ｂ
との間のコーナ一部３２ｂに指向して塗布材料を射出し
つつ走行する。従って、ノズル装置６２のノズル７８よ
り射出される塗布材料はワーク３２の起立部３３ｂが何
等支障することなくコーナ一部３２ｂに塗布可能である
。このように、Ｚ軸方向に対して傾斜し且つ二つのノズ
ル装置を互いに偏位して配置することにより、ワーク３
２の起立部３３ａ、３３ｂによって構成されるコーナ一
部３２ａ、３２ｂに塗布材料を確実に塗布することが出
来る。ここで、これらのノズル装Ｗ、６０．６２をＺ軸
の回りに旋回可能に構成すれば、走行方向に対するノズ
ル７６．７８の傾斜角を可変にすることが出来、いずれ
か一方のノズル装置６０．６２によってコーナ一部３２
ａおよび３２ｂに対する塗布が可能となる。また、これ
らのノズル装置６０．６２はそのＸ、、Ｙ方向の位置を
等しく設定しておけば各ノズル装置６０．６２のＸ、Ｙ
方向の走行軌跡を個々に選択する必要がなく、従って、
自動制御の際のティーチング作業が簡略化出来るという
利点が得られる。
記ノズル装置６０は図示しないシリンダ機構によって矢
印Ａ方向に上昇し、次いでノズル装置６２がワーク３２
の塗布開始位置に設定される。そして、ボート８４より
シリンダ室８２内に圧力空気が送入されると、ピストン
８０およびシリンダロッド８８がノズル７８側に押圧さ
れ、ノズル開閉部７４の導通路９４が開き、塗布材料導
入部７０とノズル７８とが連通ずる。従って、ボート９
２より送入された塗布材料は導通路９４を介してノズル
７８よりワーク３２に向けて射出される。ここで、ノズ
ル装置６２はノズル装置６０に所定角度偏位する状態で
傾斜しており、ワーク３２とワーク３２の起立部３３ｂ
との間のコーナ一部３２ｂに指向して塗布材料を射出し
つつ走行する。従って、ノズル装置６２のノズル７８よ
り射出される塗布材料はワーク３２の起立部３３ｂが何
等支障することなくコーナ一部３２ｂに塗布可能である
。このように、Ｚ軸方向に対して傾斜し且つ二つのノズ
ル装置を互いに偏位して配置することにより、ワーク３
２の起立部３３ａ、３３ｂによって構成されるコーナ一
部３２ａ、３２ｂに塗布材料を確実に塗布することが出
来る。ここで、これらのノズル装Ｗ、６０．６２をＺ軸
の回りに旋回可能に構成すれば、走行方向に対するノズ
ル７６．７８の傾斜角を可変にすることが出来、いずれ
か一方のノズル装置６０．６２によってコーナ一部３２
ａおよび３２ｂに対する塗布が可能となる。また、これ
らのノズル装置６０．６２はそのＸ、、Ｙ方向の位置を
等しく設定しておけば各ノズル装置６０．６２のＸ、Ｙ
方向の走行軌跡を個々に選択する必要がなく、従って、
自動制御の際のティーチング作業が簡略化出来るという
利点が得られる。
以上、本発明によれば、塗布対象物に対応して塗布材料
を射出する複数のノズル装置を塗布対象物に指向して変
位自在に配設すると共にこれらのノズル装置を移動自在
に構成することにより、塗布対象物の搬入方向あるいは
搬出方向を任意に設定することが可能となり、しかも狭
小なスペース内にこの自動塗布装置を設置することが出
来る。また、塗布材料は複数のノズル装置を変位させ、
且つ選択的に付勢することにより速やかに変更すること
が出来るため、種類の異なる塗布材料の塗着作業を短時
間で且つ効率的に遂行することも可能である。
を射出する複数のノズル装置を塗布対象物に指向して変
位自在に配設すると共にこれらのノズル装置を移動自在
に構成することにより、塗布対象物の搬入方向あるいは
搬出方向を任意に設定することが可能となり、しかも狭
小なスペース内にこの自動塗布装置を設置することが出
来る。また、塗布材料は複数のノズル装置を変位させ、
且つ選択的に付勢することにより速やかに変更すること
が出来るため、種類の異なる塗布材料の塗着作業を短時
間で且つ効率的に遂行することも可能である。
以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明したが
、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例え
ば、塗布ユニットに３基以上のノズル装置を装着するこ
とも可能である等、本発明の要旨を逸脱しない範囲にお
いて種々の改良並びに設計の変更が可能なことは勿論で
ある。
、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例え
ば、塗布ユニットに３基以上のノズル装置を装着するこ
とも可能である等、本発明の要旨を逸脱しない範囲にお
いて種々の改良並びに設計の変更が可能なことは勿論で
ある。
第１図は塗布対象物の一例としてのボンネットの裏面図
、第２図は本発明に係る自動塗布装置の本体部を示す斜
視図、第３図は本発明に係る自動塗布装置のＺ軸移動体
を示す斜視図、第４図は本発明に係る自動塗布装置にお
けるノズル装置の他の実施例を示す概略構成図である。 １０・・・本体部 １２ａ〜１２ｄ・・・支
柱１４ａ、１４ ｂ ・・・軌道 １６ａ〜１６ｄ・・・移動ユニット １８ ａ 〜１８ ｄ ・・・軌道 ２２ａ 、
２２ｂ ・・・ガイド２４ａ〜２４ｄ・・・Ｙ軸移動体 ２６ａ〜２６ｄ・・・ガイド ２８８〜２８ｄ・・・Ｘ軸移動体 ３０・・・搬送台 ３２・・・ワーク３４ａ
〜３４ｄ・・・軌道 ３６ａ〜３６ｄ・・・ガイド
溝３８ａ〜３８ｄ・・・Ｚ軸移動体 ４０ａ〜４０ｄ・・・塗布ユニット本体４２ａ 〜４２
ｄ、４４ ａ 〜４４ ｄ ・＝ノズル装置５４ ａ
〜５４ ｄ 、 ５６ ａ 〜５６ ｄ−・ノズル６０
．６２・・・ノズル装置 手続ネｔＩＩ正書（自発） 昭和６１年 ６月 ９日 特許庁長官 学賞 道良ｂ 殿 １、 事件の表示 昭和６０年 特許願 第１４８
（１４９号（昭和６０年７月５日付出願） ２、 発明の名称 自 動 塗 布 装 置３、補
正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都港区南青山二丁目１番１号名
称 （５３２） 本田技研工業株式会社代表者
入来 是志 ４° （を埋入 昭ＪＯＧＯ年１１月
１ ［１ｉ’Ｅｉ’ｌ’変更済（−ｔ；ｑ＞５、補正命
令の日付 自発 ６、補正の対象 （１）明細書の「発明の詳細な説明
」の欄（１）明細書「発明の詳細な説明」中、第４頁第
５行目の 「と一端部・・・」とあるを 「と、端部・・・」と補正します。 （２）同第４頁第６行目の 「られ且つこの・・・」とあるを 「られこの・・・」と補正します。 （３）同第４頁第７行目の 「アームとを・・・」とあるを、 「アームを・・・」と補正します。
、第２図は本発明に係る自動塗布装置の本体部を示す斜
視図、第３図は本発明に係る自動塗布装置のＺ軸移動体
を示す斜視図、第４図は本発明に係る自動塗布装置にお
けるノズル装置の他の実施例を示す概略構成図である。 １０・・・本体部 １２ａ〜１２ｄ・・・支
柱１４ａ、１４ ｂ ・・・軌道 １６ａ〜１６ｄ・・・移動ユニット １８ ａ 〜１８ ｄ ・・・軌道 ２２ａ 、
２２ｂ ・・・ガイド２４ａ〜２４ｄ・・・Ｙ軸移動体 ２６ａ〜２６ｄ・・・ガイド ２８８〜２８ｄ・・・Ｘ軸移動体 ３０・・・搬送台 ３２・・・ワーク３４ａ
〜３４ｄ・・・軌道 ３６ａ〜３６ｄ・・・ガイド
溝３８ａ〜３８ｄ・・・Ｚ軸移動体 ４０ａ〜４０ｄ・・・塗布ユニット本体４２ａ 〜４２
ｄ、４４ ａ 〜４４ ｄ ・＝ノズル装置５４ ａ
〜５４ ｄ 、 ５６ ａ 〜５６ ｄ−・ノズル６０
．６２・・・ノズル装置 手続ネｔＩＩ正書（自発） 昭和６１年 ６月 ９日 特許庁長官 学賞 道良ｂ 殿 １、 事件の表示 昭和６０年 特許願 第１４８
（１４９号（昭和６０年７月５日付出願） ２、 発明の名称 自 動 塗 布 装 置３、補
正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都港区南青山二丁目１番１号名
称 （５３２） 本田技研工業株式会社代表者
入来 是志 ４° （を埋入 昭ＪＯＧＯ年１１月
１ ［１ｉ’Ｅｉ’ｌ’変更済（−ｔ；ｑ＞５、補正命
令の日付 自発 ６、補正の対象 （１）明細書の「発明の詳細な説明
」の欄（１）明細書「発明の詳細な説明」中、第４頁第
５行目の 「と一端部・・・」とあるを 「と、端部・・・」と補正します。 （２）同第４頁第６行目の 「られ且つこの・・・」とあるを 「られこの・・・」と補正します。 （３）同第４頁第７行目の 「アームとを・・・」とあるを、 「アームを・・・」と補正します。
Claims (4)
- （１）塗布対象物に対応して配設された第１の軌道を走
行するＹ軸移動体と、前記Ｙ軸移動体に設けられ前記第
１軌道と直交する方向に延在する第２の軌道を走行する
Ｘ軸移動体と、前記Ｘ軸移動体に設けられ前記第１軌道
と第２軌道に直交する第３の軌道を走行するＺ軸移動体
と、前記Ｚ軸移動体に装着され前記塗布対象物に指向し
て変位する複数のノズル装置とを具備することを特徴と
する自動塗布装置。 - （２）特許請求の範囲第１項記載の装置において、複数
のノズル装置のいずれか一方は他方のノズル装置に対し
て変位自在であり、且つ夫々のノズル装置からは異種の
塗布材料が導出されてなる自動塗布装置。 - （３）特許請求の範囲第１項または第２項記載の装置に
おいて、複数のノズル装置はＺ軸移動体に対してそのノ
ズルが平行となるように配置されることからなる自動塗
布装置。 - （４）特許請求の範囲第１項または第２項記載の装置に
おいて、複数のノズル装置を構成するノズルはＺ軸移動
体の走行方向に対して傾斜し且つ互いに接近するように
偏位して配置されることからなる自動塗布装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60148049A JPS6211570A (ja) | 1985-07-05 | 1985-07-05 | 自動塗布装置 |
| CA000512337A CA1263278A (en) | 1985-07-05 | 1986-06-24 | Method of and apparatus for automatically coating a workpiece |
| GB8615472A GB2177324B (en) | 1985-07-05 | 1986-06-25 | Method of and apparatus for automatically coating a workpiece |
| US06/881,783 US4872417A (en) | 1985-07-05 | 1986-07-03 | Method of and apparatus for automatically coating a workpiece |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60148049A JPS6211570A (ja) | 1985-07-05 | 1985-07-05 | 自動塗布装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6211570A true JPS6211570A (ja) | 1987-01-20 |
| JPH0365239B2 JPH0365239B2 (ja) | 1991-10-11 |
Family
ID=15443998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60148049A Granted JPS6211570A (ja) | 1985-07-05 | 1985-07-05 | 自動塗布装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4872417A (ja) |
| JP (1) | JPS6211570A (ja) |
| CA (1) | CA1263278A (ja) |
| GB (1) | GB2177324B (ja) |
Cited By (5)
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| CN110302943A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-10-08 | 深圳市鹰眼在线电子科技有限公司 | 五轴点胶机及其点胶的修补方法 |
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