JPS61194508A - マニピユレ−タの制御装置 - Google Patents
マニピユレ−タの制御装置Info
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- JPS61194508A JPS61194508A JP3442785A JP3442785A JPS61194508A JP S61194508 A JPS61194508 A JP S61194508A JP 3442785 A JP3442785 A JP 3442785A JP 3442785 A JP3442785 A JP 3442785A JP S61194508 A JPS61194508 A JP S61194508A
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- JP
- Japan
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- joint angle
- theta
- manipulator
- angular velocity
- speed
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- Pending
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、マニピュレータの動作を制御する装置に関
し、特に安定な停止動作制御を行なえ、るようにしたマ
ニピュレータの制御装置に関する。
し、特に安定な停止動作制御を行なえ、るようにしたマ
ニピュレータの制御装置に関する。
近年、例えば人間の１辿の機能に類似した機能を有する
産業用ロボット、即ちマニピュレータの制御装置におい
て、電子計算機の技術的発展につれ、制御手段としてマ
イクロコンピュータ等を利用した制御装置が種々提案さ
れている。このような−置としては、例えば第５図に示
すようなものグある。
産業用ロボット、即ちマニピュレータの制御装置におい
て、電子計算機の技術的発展につれ、制御手段としてマ
イクロコンピュータ等を利用した制御装置が種々提案さ
れている。このような−置としては、例えば第５図に示
すようなものグある。
第需甲は従来のマニピュレータの制御装置のブロック図
の一例を示す。同図において、４１はマニピュレータ４
３を制御対象として、例えば、マニピュレータ４３の関
節角θを目標関節角θｒとなるよう位置決や制御を行な
う装置で、具体的には、例えばマイクロコンピュータ等
で構成されるものである。この制御装置４１は比較器３
１及び３３、／７”イン倍装＠３５及び３７並びに演算
装置３９を有しており、マニピュレータ４３の関節角θ
暑び目標関節角θ゛から・次式により７：１′“レー！
４３の制御人力Ｕを決定し、マニピュレータの関節角θ
を制御亨るものである。
の一例を示す。同図において、４１はマニピュレータ４
３を制御対象として、例えば、マニピュレータ４３の関
節角θを目標関節角θｒとなるよう位置決や制御を行な
う装置で、具体的には、例えばマイクロコンピュータ等
で構成されるものである。この制御装置４１は比較器３
１及び３３、／７”イン倍装＠３５及び３７並びに演算
装置３９を有しており、マニピュレータ４３の関節角θ
暑び目標関節角θ゛から・次式により７：１′“レー！
４３の制御人力Ｕを決定し、マニピュレータの関節角θ
を制御亨るものである。
１−ト２・（Ｋ＋・（θｒ−〇）−δ〕・・・■ここで
、Ｋ１．、に２は夫々ゲイン倍装置３５．３７の制御ゲ
イン、θは関節角速度で演算装置３９：： ニア’ｔニ
ー （７）４．５ ’ｌ’＜Ｌ’１．１７）Ｖ−Ｌ’
、Ｌ／−９（７）制御装置における位置決め制御にあっ
ては、位置決めしようとする目標値のまわりの振動が大
きな障害となっている。即ち、フィードバック制御ルー
プにおけるダンピング不足にＪ：る撮動、或いは制御ル
ープ外の振動等が存在するために、第６図（ａ ）及び
（１））のように目標関節角θｒの４；ｉ ｉｉ決め時
点でマニピュレータ４３の動作が振動的になるのである
。この振動を小ざくするためには、マニピュレータの運
動の加速度の変化を連続的にし、力の急激な変化をなく
す必要がある。
、Ｋ１．、に２は夫々ゲイン倍装置３５．３７の制御ゲ
イン、θは関節角速度で演算装置３９：： ニア’ｔニ
ー （７）４．５ ’ｌ’＜Ｌ’１．１７）Ｖ−Ｌ’
、Ｌ／−９（７）制御装置における位置決め制御にあっ
ては、位置決めしようとする目標値のまわりの振動が大
きな障害となっている。即ち、フィードバック制御ルー
プにおけるダンピング不足にＪ：る撮動、或いは制御ル
ープ外の振動等が存在するために、第６図（ａ ）及び
（１））のように目標関節角θｒの４；ｉ ｉｉ決め時
点でマニピュレータ４３の動作が振動的になるのである
。この振動を小ざくするためには、マニピュレータの運
動の加速度の変化を連続的にし、力の急激な変化をなく
す必要がある。
ところが、この従来のマニピュレータの制御装置にあっ
ては、関節角速度θを演算装置３９における数値微分で
求めているため、制御信号の出力に時間がかかることに
加えて、この関節角速度Ｏの連続性を高めるために関節
角０の検出用センサの分解能を上げることも考えられる
が、価格／性能の点で限度があるため、目標関節角ｏｒ
に近づいた位置決め時点で、関節角速度θの不連続性に
起因するフィードバック系での振動の発生を回避できず
、マニピュレータ４３のアームが震え、目標角への迅速
な位置決め制御が行えないという問題があった。
ては、関節角速度θを演算装置３９における数値微分で
求めているため、制御信号の出力に時間がかかることに
加えて、この関節角速度Ｏの連続性を高めるために関節
角０の検出用センサの分解能を上げることも考えられる
が、価格／性能の点で限度があるため、目標関節角ｏｒ
に近づいた位置決め時点で、関節角速度θの不連続性に
起因するフィードバック系での振動の発生を回避できず
、マニピュレータ４３のアームが震え、目標角への迅速
な位置決め制御が行えないという問題があった。
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
しては、停止動作制御を振動を生じることなく安定して
行なえるようにしたマニピュレータの制御装置を提供す
ることにある。
しては、停止動作制御を振動を生じることなく安定して
行なえるようにしたマニピュレータの制御装置を提供す
ることにある。
この発明は、上記目的を達成するため、第１図に示すよ
うにマニピュレータの関節角を検出して位置決め制御を
行なう装置において、マユ１ユレータの関節角速度を検
出する角速度検出手段１と、検出した関節角速度が所定
角速度に低下したときには角速度自動制御信号を検出す
る比較手段３と、角速度自動制御信号が出力されたとき
には関節角速度を予め定められたプログラムで減速させ
零にする角速度減速手段５とを有することを要旨とする
。
うにマニピュレータの関節角を検出して位置決め制御を
行なう装置において、マユ１ユレータの関節角速度を検
出する角速度検出手段１と、検出した関節角速度が所定
角速度に低下したときには角速度自動制御信号を検出す
る比較手段３と、角速度自動制御信号が出力されたとき
には関節角速度を予め定められたプログラムで減速させ
零にする角速度減速手段５とを有することを要旨とする
。
以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第２図は、この発明の一実施例に係るマニピュレータの
制御装置の構成図である。この制御装置は、例えばマニ
ピュレータのアームの関節角θを目標関節角θｒとなる
よう位置決め制御を行なう装置である。同図にお【プる
構成は、マニピュレータのアームを駆動するＤＣモータ
−１７と、アームの関節角に応じたパルスを出力するロ
ータリーエンコーダ１９と、所定の周期毎にパルス数を
計数して出力するカウンタ２１と、このパルス数より関
節角θ及び関節角速度δを検出して俊速する□処理を行
なうマイクロコンピュータ（ＭＰＵ１１と、制御入力値
をアナログ信号に変−して出力するＤ／Ａ変換器１３と
、サーボアンプ１５とを有するフィードバック制御系か
ら成っている。また更に、モーター電流検出用抵抗２３
と、モーター電流をディジタル信号に変換してＭＦ’Ｌ
Ｊ ’＋ １に出力するＡ／Ｄ変換器２５とを有してい
るが、このループは、応答性改善だめの電流フィードバ
ック及びＭＰｔＪｌｌが電流制限の情報を入手する為の
ものである。
制御装置の構成図である。この制御装置は、例えばマニ
ピュレータのアームの関節角θを目標関節角θｒとなる
よう位置決め制御を行なう装置である。同図にお【プる
構成は、マニピュレータのアームを駆動するＤＣモータ
−１７と、アームの関節角に応じたパルスを出力するロ
ータリーエンコーダ１９と、所定の周期毎にパルス数を
計数して出力するカウンタ２１と、このパルス数より関
節角θ及び関節角速度δを検出して俊速する□処理を行
なうマイクロコンピュータ（ＭＰＵ１１と、制御入力値
をアナログ信号に変−して出力するＤ／Ａ変換器１３と
、サーボアンプ１５とを有するフィードバック制御系か
ら成っている。また更に、モーター電流検出用抵抗２３
と、モーター電流をディジタル信号に変換してＭＦ’Ｌ
Ｊ ’＋ １に出力するＡ／Ｄ変換器２５とを有してい
るが、このループは、応答性改善だめの電流フィードバ
ック及びＭＰｔＪｌｌが電流制限の情報を入手する為の
ものである。
すなわち、このような構成によればＭＰＵ１１としては
、所定の周期毎に関節角θを求め、また関節角θの時間
変化から関節角速度δを求め、所定の制御手法に従って
制御人力Ｕを決定し、ＤＣモータ−１７を制御すること
により、ＤＣモータ−１７により駆動されるマニピュレ
ータのアームの四節角θを目標関節角θ「となるよう位
置決め制御を行なうことができるのである。
、所定の周期毎に関節角θを求め、また関節角θの時間
変化から関節角速度δを求め、所定の制御手法に従って
制御人力Ｕを決定し、ＤＣモータ−１７を制御すること
により、ＤＣモータ−１７により駆動されるマニピュレ
ータのアームの四節角θを目標関節角θ「となるよう位
置決め制御を行なうことができるのである。
次に、この実施例に係るマニピュレータの制御装置の作
用を第３図及び第４図を用いて説明する。
用を第３図及び第４図を用いて説明する。
ここで、第３図はＭＰＬｌｌｌのフローチャートを示し
、第４図（ａ）及び（ｂ）は関節角θ及び関節角速度の
時間遷移を示す図であり、第４図（Ｃ）は第４図（ｂ）
のＰ点付近の拡大図を示す。
、第４図（ａ）及び（ｂ）は関節角θ及び関節角速度の
時間遷移を示す図であり、第４図（Ｃ）は第４図（ｂ）
のＰ点付近の拡大図を示す。
先ず、カウンタ２１から所定周期、例えば１０ＩＩＩＳ
ｅＣ毎に計数した関節角θの情報を入力し、これより現
在の関節角θ（ｎ）を求める（ステップ１１０）。次に
、現在の関節角θ（ｎ ）と前回の関節角θ（ｒｌ−１
）から次式に従って関節角速度θ（ｎ）を求める（ステ
ップ１２ｏ）。
ｅＣ毎に計数した関節角θの情報を入力し、これより現
在の関節角θ（ｎ）を求める（ステップ１１０）。次に
、現在の関節角θ（ｎ ）と前回の関節角θ（ｒｌ−１
）から次式に従って関節角速度θ（ｎ）を求める（ステ
ップ１２ｏ）。
θ（ｎ＞−〇（ｎ）−〇（ｎ−１＞ ・・・０次に
、この関節角速度ｊ（ｎ）が減速中であって、且つ所定
値Ａ以下であるが否かを判断する（ステップ１３０）。
、この関節角速度ｊ（ｎ）が減速中であって、且つ所定
値Ａ以下であるが否かを判断する（ステップ１３０）。
ステップ１３０の判断でＮＯであれば、ステップ１ ’
５０に進んで、従来ど同様に、■式により制御入力Ｕを
決定し、更に、この制御人力ＵをＤ／Ａ変換器１３に出
力しくステップ１６０） 、マニピュレータの関節角θ
を制御して行くのである。また他方で、ステップ１３０
の判断でＹＥＳであれば、目標関節角θｒ近くの低速域
に入ったものとして、δ（ｎ）を段階的に零にするよう
ｊ （ｎ ＞を例えば次式により再設定ここで、Ｎは任
意の整数であり、Ｎを大きくすれば関節角速度θ（ｎ
）の連続性は高まる。
５０に進んで、従来ど同様に、■式により制御入力Ｕを
決定し、更に、この制御人力ＵをＤ／Ａ変換器１３に出
力しくステップ１６０） 、マニピュレータの関節角θ
を制御して行くのである。また他方で、ステップ１３０
の判断でＹＥＳであれば、目標関節角θｒ近くの低速域
に入ったものとして、δ（ｎ）を段階的に零にするよう
ｊ （ｎ ＞を例えば次式により再設定ここで、Ｎは任
意の整数であり、Ｎを大きくすれば関節角速度θ（ｎ
）の連続性は高まる。
（第３図において、Ｎ＝５としている。）次に、この関
節角速度θ（ｎ）を使用して、■式に従って制御人力Ｕ
を決定し、（ステップ１５０）、この制御人力ＵをＤ／
Ａ変換器１３に出力しくステップ１６０）、マニピュレ
ータの関節角θを制御する。
節角速度θ（ｎ）を使用して、■式に従って制御人力Ｕ
を決定し、（ステップ１５０）、この制御人力ＵをＤ／
Ａ変換器１３に出力しくステップ１６０）、マニピュレ
ータの関節角θを制御する。
つまり、第４図に示すように、関節角速度θ（ｎ）の時
間遷移において、所定値Ａ以下となるＰ点までは関節角
θ（ｎ ）の時間変化によりθ（０）を決定して■式に
従った制御を行ない、Ｐ点以後の目標関節角θｒ近くの
低速域では、プログラム的にθ（ｎ ）を決定して■式
に従った制御を行ない、関節角速度θ（ｎ）の連続性を
高め、変化のゆるやかな制御を行なうのである。
間遷移において、所定値Ａ以下となるＰ点までは関節角
θ（ｎ ）の時間変化によりθ（０）を決定して■式に
従った制御を行ない、Ｐ点以後の目標関節角θｒ近くの
低速域では、プログラム的にθ（ｎ ）を決定して■式
に従った制御を行ない、関節角速度θ（ｎ）の連続性を
高め、変化のゆるやかな制御を行なうのである。
従って、この装置の制御によれば、目標関節角のまわり
の振動を小さくすることができ、位置決め制御を確実に
行なうことができるのである。
の振動を小さくすることができ、位置決め制御を確実に
行なうことができるのである。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明によれば、マニピュレー
タの関節角速度が所定角速度まで低下したことを検出し
たときには、以後の関節角速度の制御を予め定められた
プログラムで減速ざｌ！て零にすることとしたので、目
標関節角のまわりで関節角速度の連続性を高め、緩い変
化で制御ができ、従って目標関節角のまわりのマニピュ
レータの、振動の発生がなく、結果と、して、マニピュ
レータの位置決め制御を確実に行なうことかできる。
タの関節角速度が所定角速度まで低下したことを検出し
たときには、以後の関節角速度の制御を予め定められた
プログラムで減速ざｌ！て零にすることとしたので、目
標関節角のまわりで関節角速度の連続性を高め、緩い変
化で制御ができ、従って目標関節角のまわりのマニピュ
レータの、振動の発生がなく、結果と、して、マニピュ
レータの位置決め制御を確実に行なうことかできる。
第１図はクレーム対応図、第２図は本発明の−□実施例
に係るマニピュレータの制御装置の構成図、第３図は当
該装置の処理フローチャート、第４図は第２図の作用を
説明するための図、第５図は従来のマニピュレータの制
御装置のブロック図、第６図は第５図を説明するための
図である。 １・・・角速度検出手段 ３・・・比較手段 ５・・・角速度減速手段 □ 第１ｒＩＡ 第８図 区 藪 １＾ τ 区 （を −鞍 手続ネ甫正書（自発） ゛ 昭和６０年６月２ｇ、日特許庁長官
志 賀 学 殿 、 。 １、事件の表示 昭和６０年 特許願第３４４２７
号 。 ２、発明の名称 マニピュレータの制御装置
。 １．、ゾ ３、補正をする者 氏名（名称）（３９９）日産自動車株式会社代表者
石 興 俊 、５ ４、代理人 、４ 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３
号虎ノ門第−ビル５階 （発送日 昭和 年 月 日）（１） 明細
書の［発明の詳細な説明、１の欄（２）図面 ７、補正の内容 り１） 明細書第７頁第５行目に、 「θ（０）−θ（ｎ）〜θ（ｎ−１＞・・・■」（２）
明細ｌ、第８頁第９行目乃至同頁第１０行目に、［
・・・関節角θ（ｎ）の時間変化によりθ（ｎ）を決定
して・・・」（３）’二二二−ヶ、１．いよ一□１６゜
・ ： 、渥 −２−′ 手続、７ｍ正書（自発） 昭和６０年７月 ２日′ 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 昭和６０年 特許願第３４４２７
号２、発明の名称 マニピュレータの制御装置３、
補正をする者 （発送日 昭和 年 月 日）６、補正の対象 （１） 明細書の「発明の詳細な説明」の欄（２）
図面 ７、補正の内容 （１） 明細書第７頁第５行目に、 ［θ（ｎ）＝θ（ｎ）−〇（ｎ −１）・・・■」と補
正する。 （２） 明細祷、第８頁第９行目乃至同真第１０行目
に、［・・・関節角θ（ｎ）の時間変化によりθ（０）
を決定して・・・］と補正する。 （３） 図面第３図を別紙のように補正する。 ８
、添付書類の目録 図面第３図
１通以上
に係るマニピュレータの制御装置の構成図、第３図は当
該装置の処理フローチャート、第４図は第２図の作用を
説明するための図、第５図は従来のマニピュレータの制
御装置のブロック図、第６図は第５図を説明するための
図である。 １・・・角速度検出手段 ３・・・比較手段 ５・・・角速度減速手段 □ 第１ｒＩＡ 第８図 区 藪 １＾ τ 区 （を −鞍 手続ネ甫正書（自発） ゛ 昭和６０年６月２ｇ、日特許庁長官
志 賀 学 殿 、 。 １、事件の表示 昭和６０年 特許願第３４４２７
号 。 ２、発明の名称 マニピュレータの制御装置
。 １．、ゾ ３、補正をする者 氏名（名称）（３９９）日産自動車株式会社代表者
石 興 俊 、５ ４、代理人 、４ 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３
号虎ノ門第−ビル５階 （発送日 昭和 年 月 日）（１） 明細
書の［発明の詳細な説明、１の欄（２）図面 ７、補正の内容 り１） 明細書第７頁第５行目に、 「θ（０）−θ（ｎ）〜θ（ｎ−１＞・・・■」（２）
明細ｌ、第８頁第９行目乃至同頁第１０行目に、［
・・・関節角θ（ｎ）の時間変化によりθ（ｎ）を決定
して・・・」（３）’二二二−ヶ、１．いよ一□１６゜
・ ： 、渥 −２−′ 手続、７ｍ正書（自発） 昭和６０年７月 ２日′ 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 昭和６０年 特許願第３４４２７
号２、発明の名称 マニピュレータの制御装置３、
補正をする者 （発送日 昭和 年 月 日）６、補正の対象 （１） 明細書の「発明の詳細な説明」の欄（２）
図面 ７、補正の内容 （１） 明細書第７頁第５行目に、 ［θ（ｎ）＝θ（ｎ）−〇（ｎ −１）・・・■」と補
正する。 （２） 明細祷、第８頁第９行目乃至同真第１０行目
に、［・・・関節角θ（ｎ）の時間変化によりθ（０）
を決定して・・・］と補正する。 （３） 図面第３図を別紙のように補正する。 ８
、添付書類の目録 図面第３図
１通以上
Claims (1)
- マニピュレータの関節角を検出して位置決め制御を行な
う装置において、マニピュレータの関節角速度を検出す
る角速度検出手段と、検出した関節角速度が所定角速度
に低下したときには角速度自動制御信号を出力する比較
手段と、角速度自動制御信号が出力されたときには関節
角速度を予め定められたプログラムで減速させ零にする
角速度減速手段とを有することを特徴とするマニピュレ
ータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3442785A JPS61194508A (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | マニピユレ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3442785A JPS61194508A (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | マニピユレ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61194508A true JPS61194508A (ja) | 1986-08-28 |
Family
ID=12413911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3442785A Pending JPS61194508A (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | マニピユレ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61194508A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273114A (ja) * | 1987-05-01 | 1988-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | 定位置停止制御装置 |
| JP2007018257A (ja) * | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Ricoh Co Ltd | デジタル速度制御装置、デジタルモータ制御装置、紙搬送装置、デジタル速度制御方法、その方法をコンピュータに実行させるプログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体、および画像形成装置 |
| JP2011151887A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Sanyo Denki Co Ltd | モータ制御方法及び装置 |
-
1985
- 1985-02-25 JP JP3442785A patent/JPS61194508A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273114A (ja) * | 1987-05-01 | 1988-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | 定位置停止制御装置 |
| JP2007018257A (ja) * | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Ricoh Co Ltd | デジタル速度制御装置、デジタルモータ制御装置、紙搬送装置、デジタル速度制御方法、その方法をコンピュータに実行させるプログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体、および画像形成装置 |
| JP4532363B2 (ja) * | 2005-07-07 | 2010-08-25 | 株式会社リコー | デジタル速度制御装置、デジタルモータ制御装置、紙搬送装置、デジタル速度制御方法、その方法をコンピュータに実行させるプログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体、および画像形成装置 |
| JP2011151887A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Sanyo Denki Co Ltd | モータ制御方法及び装置 |
| CN102158155A (zh) * | 2010-01-19 | 2011-08-17 | 山洋电气株式会社 | 电动机控制方法和装置 |
| TWI499197B (zh) * | 2010-01-19 | 2015-09-01 | Sanyo Electric Co | 電動機控制方法及裝置 |
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