JPS60169768A - 車両の横すべり検出装置 - Google Patents
車両の横すべり検出装置Info
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- JPS60169768A JPS60169768A JP2657184A JP2657184A JPS60169768A JP S60169768 A JPS60169768 A JP S60169768A JP 2657184 A JP2657184 A JP 2657184A JP 2657184 A JP2657184 A JP 2657184A JP S60169768 A JPS60169768 A JP S60169768A
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P1/00—Details of instruments
- G01P1/07—Indicating devices, e.g. for remote indication
- G01P1/08—Arrangements of scales, pointers, lamps or acoustic indicators, e.g. in automobile speedometers
- G01P1/10—Arrangements of scales, pointers, lamps or acoustic indicators, e.g. in automobile speedometers for indicating predetermined speeds
- G01P1/103—Arrangements of scales, pointers, lamps or acoustic indicators, e.g. in automobile speedometers for indicating predetermined speeds by comparing the value of the measured signal with one or several reference values
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野）
本発明は、車両が低μ路で旋回する際に生じる車輪の横
すべり状態を検出するようにした車両の横すべり検出装
置に関するものである。
すべり状態を検出するようにした車両の横すべり検出装
置に関するものである。
（従来技術）
一般に、路面の摩擦抵抗係数が濡れや？ｌｉ帖等によっ
て小さくなっている道路（低μ路〉においては、車両の
車輪は、路面に対するグリップ力が著しく低下するので
、加速または減速走行する際前後方向に空転すべりを生
じ、また旋回走行する際旋回方向と反対側に横すべりを
生じて、事故を誘発する恐れがある。
て小さくなっている道路（低μ路〉においては、車両の
車輪は、路面に対するグリップ力が著しく低下するので
、加速または減速走行する際前後方向に空転すべりを生
じ、また旋回走行する際旋回方向と反対側に横すべりを
生じて、事故を誘発する恐れがある。
このため、斯かるすべりによる事故を未然に防止すべく
すべりが生じる際、速やかにこのすべりを検出し、この
検出信号により例えばサスペンションダンパーの支持剛
性等を制御してすべりを抑制するようにすることが必要
になる。
すべりが生じる際、速やかにこのすべりを検出し、この
検出信号により例えばサスペンションダンパーの支持剛
性等を制御してすべりを抑制するようにすることが必要
になる。
ところで、従来、車輪の空転すべりを検出する１＝めの
装置としては、例えば駆動輪と遊動輪との回転速度の差
に基づいて駆動輪の空転すべりを検知するようにしたも
の（実開昭５”ｌ−４４０４６号公報参照）等が提案さ
れている。、しかし、車輪の横すべりを検出するための
＠置については未だ実用的なものが提案されていないの
が現状である。
装置としては、例えば駆動輪と遊動輪との回転速度の差
に基づいて駆動輪の空転すべりを検知するようにしたも
の（実開昭５”ｌ−４４０４６号公報参照）等が提案さ
れている。、しかし、車輪の横すべりを検出するための
＠置については未だ実用的なものが提案されていないの
が現状である。
（発明の目的）
本発明の目的は、ハンドル舵角とヨーレート（ヨー角速
度）との間には、車輪の横すべりのない状態で車速が一
定ならば車両のステアリング特性によりある一定の関係
が存在するが、車輪が横ずべりをすると、車両が旋回運
動を起こさなくなるため、ヨーレートが著しく低下する
ということに着目し、このヨーレートの検出に基づいて
車輪の横すべりを検出し得るようになし、実用的な車両
の横すべり検出装置を提供せんとするものである。
度）との間には、車輪の横すべりのない状態で車速が一
定ならば車両のステアリング特性によりある一定の関係
が存在するが、車輪が横ずべりをすると、車両が旋回運
動を起こさなくなるため、ヨーレートが著しく低下する
ということに着目し、このヨーレートの検出に基づいて
車輪の横すべりを検出し得るようになし、実用的な車両
の横すべり検出装置を提供せんとするものである。
（発明の構成）
上記目的を達成するため、本発明は、ハンドル舵角を検
出するハンドル舵角検出手段と、車速を検出する車速検
出手段と、上記雨検出手段からの信号を受け、ハンドル
舵角と車速とで決定されるヨーレート基準値を設定する
基準値設定手段と、車両の実際のヨーレートを検出する
ヨーレート検出手段と、上記基準値設定手段からの信号
とヨーレート検出手段からの信号とを受け、ヨーレート
基準値と車両の実際のヨーレートとの差が所定値以上で
あることを検出し車輪の横すべり状態を表示する信号を
発する横すべり判定手段とによって構成したものである
。
出するハンドル舵角検出手段と、車速を検出する車速検
出手段と、上記雨検出手段からの信号を受け、ハンドル
舵角と車速とで決定されるヨーレート基準値を設定する
基準値設定手段と、車両の実際のヨーレートを検出する
ヨーレート検出手段と、上記基準値設定手段からの信号
とヨーレート検出手段からの信号とを受け、ヨーレート
基準値と車両の実際のヨーレートとの差が所定値以上で
あることを検出し車輪の横すべり状態を表示する信号を
発する横すべり判定手段とによって構成したものである
。
このことにより、低μ路で旋回走行する際に車輪特に操
舵輪たる前輪が旋回方向と反対側に横すべりを生じると
、車両がハンドル舵角と車速とに応じて旋回運動を起こ
さなくなるため、ヨーレートが著しく低下し、このヨー
レートの検出に基づき車輪の横すべり状態を検出するよ
うにしたものである。
舵輪たる前輪が旋回方向と反対側に横すべりを生じると
、車両がハンドル舵角と車速とに応じて旋回運動を起こ
さなくなるため、ヨーレートが著しく低下し、このヨー
レートの検出に基づき車輪の横すべり状態を検出するよ
うにしたものである。
（発明の効果）
したがって、本発明によれば、車両の実際のヨーレート
を検出し、このヨーレートをハンドル舵角と車速とで決
定されるヨーレート基準値と比較することによって、低
μ路での旋回走行による車輪の横すべりを確実に検出す
ることができるとともに、低μ路か否かの路面状況を容
易に検知することができ、すべりの抑制を図る上で実用
上有効な車両の横すべり検出装置を提供することができ
るものである。
を検出し、このヨーレートをハンドル舵角と車速とで決
定されるヨーレート基準値と比較することによって、低
μ路での旋回走行による車輪の横すべりを確実に検出す
ることができるとともに、低μ路か否かの路面状況を容
易に検知することができ、すべりの抑制を図る上で実用
上有効な車両の横すべり検出装置を提供することができ
るものである。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例としての車両の横すべり検出
装置を示し、１はハンドル舵角を検出するハンドル舵角
検出手段、２は遊動輪の回転速度等の検出により車速を
検出する車速検出手段、３は車両の実際のヨーレート（
ヨー角速度）を検出するジャイロメータ等よりなるヨー
レート検出手段であって、これら３つの検出手段１〜３
は横すべり判定をするための電子判定回路４に信号の授
受可能に接続されている。
装置を示し、１はハンドル舵角を検出するハンドル舵角
検出手段、２は遊動輪の回転速度等の検出により車速を
検出する車速検出手段、３は車両の実際のヨーレート（
ヨー角速度）を検出するジャイロメータ等よりなるヨー
レート検出手段であって、これら３つの検出手段１〜３
は横すべり判定をするための電子判定回路４に信号の授
受可能に接続されている。
上記電子判定回路４は、ハンドル舵角検出手段１からの
信号と車速検出手段２からの信号とを受ける基準値設定
手段５を備えており、該基準値設定手段５は、内部に予
め記憶されたヨーレートマツプに基づきハンドル舵角と
車速とで決定されるヨーレート基準値ｙｎを設定するも
のである。尚、ヨーレートマツプとは、車輪が横すべり
することのない高μ路（路面の摩擦抵抗係数が比較的大
きい道路）で旋回走行したときにおけるハンドル舵角お
よび車速とヨーレートとの関係を表わしたものであり、
このヨーレートマツプは車両毎のステアリング特性によ
って定められる。
信号と車速検出手段２からの信号とを受ける基準値設定
手段５を備えており、該基準値設定手段５は、内部に予
め記憶されたヨーレートマツプに基づきハンドル舵角と
車速とで決定されるヨーレート基準値ｙｎを設定するも
のである。尚、ヨーレートマツプとは、車輪が横すべり
することのない高μ路（路面の摩擦抵抗係数が比較的大
きい道路）で旋回走行したときにおけるハンドル舵角お
よび車速とヨーレートとの関係を表わしたものであり、
このヨーレートマツプは車両毎のステアリング特性によ
って定められる。
また、電子判定回路４は、上記基準値設定手段５からの
信号とヨーレート検出手段３からの信号とを受けてヨー
レート基準値ｙｎと車両の実際のヨーレートｙｓとの差
１ｙｎ−ｙｓｌを演算する減算器６と、該減算器６から
の上記差１ｙｎ−ｙｓｌに応じた信号を基準値設定器７
の設定値ｙＯと大小比較する比較器８とからなる横すべ
り判定手段９を備えており、該判定手段９の比較器８に
おいて差１ ｙｎ−ｙｓｌが設定値ｙＯ以上であること
が検出されたとき、該比較器８より車輪の横すべり状態
を表示するｒＨＪ信号を発するようにしている。以上に
よって、車両のヨーレートの検出に基づき車輪の横すべ
り状態を検出するようにした本発明の横すべり検出装置
１Ａが構成されている。
信号とヨーレート検出手段３からの信号とを受けてヨー
レート基準値ｙｎと車両の実際のヨーレートｙｓとの差
１ｙｎ−ｙｓｌを演算する減算器６と、該減算器６から
の上記差１ｙｎ−ｙｓｌに応じた信号を基準値設定器７
の設定値ｙＯと大小比較する比較器８とからなる横すべ
り判定手段９を備えており、該判定手段９の比較器８に
おいて差１ ｙｎ−ｙｓｌが設定値ｙＯ以上であること
が検出されたとき、該比較器８より車輪の横すべり状態
を表示するｒＨＪ信号を発するようにしている。以上に
よって、車両のヨーレートの検出に基づき車輪の横すべ
り状態を検出するようにした本発明の横すべり検出装置
１Ａが構成されている。
尚、上記機すべり検出装置Ａにより車輪の横すべり状態
が検出されたときく電子判定回路４の横すべり判定手段
９からｒＨＪ信号が発せられたとき）、その横すべり対
策とし−Ｃは、検出信号たるｒＨＪ信号により例えば前
輪側のサスペンションダンパーの支持剛性を小さくし、
後輪側のサスペンションダンパーの支持剛性を大きくし
て横すべりを抑制するようにすることが採られるもので
ある。
が検出されたときく電子判定回路４の横すべり判定手段
９からｒＨＪ信号が発せられたとき）、その横すべり対
策とし−Ｃは、検出信号たるｒＨＪ信号により例えば前
輪側のサスペンションダンパーの支持剛性を小さくし、
後輪側のサスペンションダンパーの支持剛性を大きくし
て横すべりを抑制するようにすることが採られるもので
ある。
次に、上記機すべり検出装置Ａの作動について説明する
に、高μ路においては、車輪の路面に対するグリップ力
が大きいため、旋回走行した場合でも、車輪は横すべり
を生じることなく転勤し、車両はハンドル舵角と車速と
に応じた速度でもって旋回運動を起こす。
に、高μ路においては、車輪の路面に対するグリップ力
が大きいため、旋回走行した場合でも、車輪は横すべり
を生じることなく転勤し、車両はハンドル舵角と車速と
に応じた速度でもって旋回運動を起こす。
この際、横すべり検出装置Ａの電子判定回路４において
は、基準値設定手段′５でハンドル舵角と車速とに基づ
いて設定されたヨーレート基準値ｙｎと車両の実際のヨ
ーレートｙｓとがほぼ一致するので、横すべり判定手段
９でその両者の差１ｙｎ−ｙｓ１が設定値ｙＯ未満であ
ると判定され、該判定手段９から車輪の横すべり状態を
表示するｒＨＪ信号は発せられない。
は、基準値設定手段′５でハンドル舵角と車速とに基づ
いて設定されたヨーレート基準値ｙｎと車両の実際のヨ
ーレートｙｓとがほぼ一致するので、横すべり判定手段
９でその両者の差１ｙｎ−ｙｓ１が設定値ｙＯ未満であ
ると判定され、該判定手段９から車輪の横すべり状態を
表示するｒＨＪ信号は発せられない。
一方、低μ路において旋回走行した場合には、車両に作
用する遠心力が車輪の路面に対するグリップ力よりも大
きくなり、車輪が旋回方向と反対側に横すべりを生じる
ため、車両はハンドル舵角ど車速とに応じた速度で旋回
運動を起こさなくなり、車両のヨーレートは著しく低下
する。
用する遠心力が車輪の路面に対するグリップ力よりも大
きくなり、車輪が旋回方向と反対側に横すべりを生じる
ため、車両はハンドル舵角ど車速とに応じた速度で旋回
運動を起こさなくなり、車両のヨーレートは著しく低下
する。
この際、横１”べり検出装置への電子判定回路４におい
ては、基準値設定手段５で設定されたヨーシー１−基準
値ｙｎよりも車両の実際のヨーレートｙｓが著しく小さ
くなるので、横ずベリ判定手段９でその両者の差１ｙｎ
−ｙｓｌが設定値ｙＯ以上であることが検出され、該判
定手段９から車輪の横すべり状態を表示するｒＨＪ信号
が発せられることになる。
ては、基準値設定手段５で設定されたヨーシー１−基準
値ｙｎよりも車両の実際のヨーレートｙｓが著しく小さ
くなるので、横ずベリ判定手段９でその両者の差１ｙｎ
−ｙｓｌが設定値ｙＯ以上であることが検出され、該判
定手段９から車輪の横すべり状態を表示するｒＨＪ信号
が発せられることになる。
第２図は、高μ路および低μ路において実舵角４．４度
でちって旋回走行した場合の車速とヨーレートとの関係
を示したものであり、高μ路の場合を実線で、低μ路の
場合を破線で示Ｊ゛。この図から低μ路では高μ路に比
ベヨーレートが車輪の横づべりに起因して著しく小さく
なることが判るが、この差の検出比較に基づいて車輪の
横すべり状態を検出するようにしたものが取りも直さず
本発明の横すべり検出装［Ａである。尚、第２図で車速
が約３５Ｋｍ／ｈ以上になる゛と、低μ路の方が高μ路
よりもヨーレートが大きくなるが、これは車両がスピン
状態になることを示Ｊ−ものであって、このスピン状態
では横すべりを抑制することは不可能であるため、横す
べり状態を検出する意味はない。
でちって旋回走行した場合の車速とヨーレートとの関係
を示したものであり、高μ路の場合を実線で、低μ路の
場合を破線で示Ｊ゛。この図から低μ路では高μ路に比
ベヨーレートが車輪の横づべりに起因して著しく小さく
なることが判るが、この差の検出比較に基づいて車輪の
横すべり状態を検出するようにしたものが取りも直さず
本発明の横すべり検出装［Ａである。尚、第２図で車速
が約３５Ｋｍ／ｈ以上になる゛と、低μ路の方が高μ路
よりもヨーレートが大きくなるが、これは車両がスピン
状態になることを示Ｊ−ものであって、このスピン状態
では横すべりを抑制することは不可能であるため、横す
べり状態を検出する意味はない。
このように、本発明の横すべり検出装置Ａにおいては、
車両のヨーレートの検出に基づいて車輪の横すべり状態
を確実に検出することができるので、その検出に基づい
て横すべりを抑制するような対策を採ることが可能とな
り、横すべりの抑制を図る上で非常に有効である。
車両のヨーレートの検出に基づいて車輪の横すべり状態
を確実に検出することができるので、その検出に基づい
て横すべりを抑制するような対策を採ることが可能とな
り、横すべりの抑制を図る上で非常に有効である。
また、車輪の前後方向の回転すべりを検出するものにあ
っては、ノイズとの関係で駆動輪と遊動輪との回転速度
の差がかなり大きくならないと低μ路であることを検出
できないのに対し、本発明の横ずべり検出装置Ａは、低
μ路と高μ路とで大きな差を生じるヨーレートの検出に
基づくので、低μ路の検出を迅速に行うことができ、路
面状況の検出手段としても非常に有効である。
っては、ノイズとの関係で駆動輪と遊動輪との回転速度
の差がかなり大きくならないと低μ路であることを検出
できないのに対し、本発明の横ずべり検出装置Ａは、低
μ路と高μ路とで大きな差を生じるヨーレートの検出に
基づくので、低μ路の検出を迅速に行うことができ、路
面状況の検出手段としても非常に有効である。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の他種々の変形例を包含するものである。
の他種々の変形例を包含するものである。
例えば、上記実施例では、基準値設定手段５と横すべり
判定手段９とを備えた電子判定回路４によって車輪の横
すべりを判定するように構成したが、この電子判定手段
４の代りにマイクロコンピュータを用いて同様に横すべ
りを判定するように構成してもよいのは勿論である。
判定手段９とを備えた電子判定回路４によって車輪の横
すべりを判定するように構成したが、この電子判定手段
４の代りにマイクロコンピュータを用いて同様に横すべ
りを判定するように構成してもよいのは勿論である。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は全体概略
構成を示すブロック回路図、第２図は高μ路と低μ路と
での車速とヨーレートとの関係を示した図である。 Ａ・・・横すべり検出装置、１・・・ハンドル舵角検出
手段、２・・・車速検出手段、３・・・ヨーレート検出
手段、５・・・基準値設定手段、９・・・横ずべり判定
手段。
構成を示すブロック回路図、第２図は高μ路と低μ路と
での車速とヨーレートとの関係を示した図である。 Ａ・・・横すべり検出装置、１・・・ハンドル舵角検出
手段、２・・・車速検出手段、３・・・ヨーレート検出
手段、５・・・基準値設定手段、９・・・横ずべり判定
手段。
Claims (1)
- （１） ハンドル舵角を検出するハンドル舵角検出手段
と、車速を検出する車速検出手段と、上記雨検出手段か
らの信号を受け、ハンドル舵角と車速とで決定されるヨ
ーレート基準値を設定する基準値設定手段と、車両の実
際のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、上記
基準値設定手段からの信号とヨーレート検出手段からの
信号とを受け、ヨーレート基準値と車両の実際のヨーレ
ートとの差が所定値以上であることを検出し車輪の横す
べり状態を表示する信号を発する横すべり判定手段とか
らなることを特徴とする車両の横すべり検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2657184A JPS60169768A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 車両の横すべり検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2657184A JPS60169768A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 車両の横すべり検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60169768A true JPS60169768A (ja) | 1985-09-03 |
| JPH049473B2 JPH049473B2 (ja) | 1992-02-20 |
Family
ID=12197234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2657184A Granted JPS60169768A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 車両の横すべり検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60169768A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6316144A (ja) * | 1986-07-09 | 1988-01-23 | Mazda Motor Corp | エンジンの制御装置 |
| JPS63219828A (ja) * | 1987-03-09 | 1988-09-13 | Honda Motor Co Ltd | 車両のヨ−運動制御装置 |
| JPH0270561A (ja) * | 1988-06-15 | 1990-03-09 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
-
1984
- 1984-02-14 JP JP2657184A patent/JPS60169768A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6316144A (ja) * | 1986-07-09 | 1988-01-23 | Mazda Motor Corp | エンジンの制御装置 |
| JPS63219828A (ja) * | 1987-03-09 | 1988-09-13 | Honda Motor Co Ltd | 車両のヨ−運動制御装置 |
| JPH0270561A (ja) * | 1988-06-15 | 1990-03-09 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
| USRE37522E1 (en) | 1988-06-15 | 2002-01-22 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Brake controlling system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH049473B2 (ja) | 1992-02-20 |
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