JP3498851B2 - 走行車両の走行距離検出装置 - Google Patents
走行車両の走行距離検出装置Info
- Publication number
- JP3498851B2 JP3498851B2 JP25040393A JP25040393A JP3498851B2 JP 3498851 B2 JP3498851 B2 JP 3498851B2 JP 25040393 A JP25040393 A JP 25040393A JP 25040393 A JP25040393 A JP 25040393A JP 3498851 B2 JP3498851 B2 JP 3498851B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- steering
- wheel rotation
- detected
- driving wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人ダンプトラック等
の走行車両の走行距離検出装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】近年、ダンプトラックを無人で所定のコ
ースに沿って自動的に走行する無人ダンプトラックが開
発されており、このような無人ダンプトラックにおいて
は所定のコースに沿って正しく走行させるために、例え
ばダンプトラックの方位と走行距離を検出してダンプト
ラックの現在位置を求め、ダンプトラックを所定のコー
スに沿って走行させる、いわゆる推測航法による走行制
御が行われている。 【０００３】ダンプトラックの走行距離を検出するには
駆動輪の回転数により検出する装置が知られている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】駆動輪の回転数により
検出する装置であると、駆動力又は制動力あるいは傾斜
地走行時等に駆動輪が空転（スリップ）するために走行
距離を正確に検出できないから、推測航法によりダンプ
トラックの現在位置を正確に求めることができずに所定
のコースに沿って正しく走行できない。 【０００５】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした走行車両の走行距離検出装置を提供すること
を目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明は、推測航法によ
る走行制御が行われる無人の走行車両の走行距離検出装
置において、 左右の駆動輪２にそれぞれ設けた駆動輪回
転センサ９と、 この各駆動輪回転センサ９の検出した駆
動輪回転数に基づいて走行距離を演算する第１の手段
と、 左右の操向輪３にそれぞれ設けた操向輪回転センサ
１０と、 この左右の操向輪３の操舵角を検出する舵角セ
ンサ７と、 前記各操向輪回転センサ１０の検出した操向
輪回転数に基づいて演算した走行距離を、前記舵角セン
サ７の検出した操舵角により補正して駆動輪回転数相当
の走行距離とする第２の手段と、 前記第１の手段で得ら
れた走行距離と前記第２の手段で得られた走行距離から
駆動輪２のスリップを検出する第３の手段と、この第３
の手段により駆動輪スリップを検出しない時には前記第
１の手段の値を選択し、かつ駆動輪スリップを検出した
時には前記第２の手段を選択する第４の手段より成る走
行車両の走行距離検出装置である。 【０００７】 【作 用】本発明によれば、駆動輪スリップ無の時には
駆動輪２の回転数に基づいて正確に走行距離を検出でき
るし、駆動輪スリップ有の時には操向輪３の回転数と操
舵角に基づいて走行距離を検出するから駆動輪２の空転
による誤差を防止でき、推測航法により車体現在位置を
正しく検出できる。 【０００８】 【実 施 例】図１に示すように、車体１に駆動輪２と
操向輪３が取付けてあると共に、その車体１には運転室
４とボデイ５が取付けられてダンプトラックを構成して
いる。前記車体１には車体傾斜計６、舵角センサ７、ジ
ャイロ等の方位センサ８が設けてあり、駆動輪２には回
転パルス発生器などの駆動輪回転センサ９が設けられ、
操向輪３には回転パルス発生器などの操向輪回転センサ
１０が設けてあり、それらの検出信号は図２に示すよう
にコントローラ１１に入力される。前記舵角センサ７は
左右操向輪３を操舵するステアリングリンクの中央レバ
ーの回転角を検出するポテンションメータとなっている
が、他の手段でも良い。 【０００９】前記コントローラ１１は駆動輪回転センサ
９よりの回転数で走行距離を演算する第１演算回路１２
と、操向輪回転センサ１０よりの回転数と舵角センサ７
の舵角とにより走行距離を検出する第２演算回路１３
と、走行距離と方位センサ８からの角度データにより現
在位置を演算する第３演算回路１４と、駆動輪スリップ
検出回路１５と、この駆動輪スリップ検出回路１５の駆
動輪スリップ有無により第１又は第２演算回路１２，１
３で演算した走行距離を第３演算回路１４に出力する指
令を出力する切換回路１６を備え、この切換回路１６は
駆動輪スリップ無の時には第１演算回路１２を選択し、
駆動輪スリップ有の時には第２演算回路１３を選択す
る。 【００１０】前記第１演算回路１２は左右の駆動輪２に
設けた左右の駆動輪回転センサ９により検出した左右の
駆動輪回転数の和の１／２を演算してタイヤ径等に基づ
いて走行距離を演算する。 【００１１】前記第２演算回路１３は左右の操向輪３に
設けた左右の操向輪回転センサ１０により検出した左右
の操向輪回転数より演算した走行距離を補正して車体１
に対して一定方向の走行距離を演算する。つまり、推測
航法の原理上方位センサ８が固定された車体に対して一
定方向の走行距離を求める必要があるため、次のように
して操向輪回転数より演算した操向距離を次のようにし
て補正する。 【００１２】図３に示すように、駆動輪２による車速Ｖ
R と旋回時の操向輪３による車速ＶFL，ＶFRは旋回中心
Ａからの距離（旋回半径）γR ，γFL，γFRとした時
に、 ＶFR／ＶFR＝ＶFL／γFL＝ＶR ／γR となり、旋回中心Ａは操舵輪操舵角により決定されると
共に、車速と走行距離は比例するので、舵角センサ７よ
りの操舵輪操舵角により旋回中心Ａからの距離（旋回半
径）γR ，γFL，γFRを求め、その旋回半径比及び前後
輪半径比により前輪回転数で演算した走行距離を補正し
て後輪回転数による走行距離とする。 【００１３】前記駆動輪スリップ検出回路１５は駆動輪
回転数により計算された走行距離と操向輪回転数を用い
て前式により計算された駆動輪相当の走行距離の差が所
定の値以上の時に駆動輪スリップとする。 【００１４】次に作動を説明する。駆動輪スリップ無の
場合には第１演算回路１２によって駆動輪回転数に基づ
いて走行距離を演算し、その走行距離と方位センサ８に
よる車体方位角によって推測航法による車体の現在位置
を求める。 【００１５】駆動輪スリップ有の場合には第２演算回路
１２によって操向輪回転数に基づいた走行距離を補正し
て駆動輪回転数に見合う走行距離とし、その走行距離と
方位センサ８による車体方位角によって推測航法による
車体の現在位置を求める。以上の動作をフローチャート
で示すと図４のようになる。 【００１６】 【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、駆動輪ス
リップ無の時には駆動輪２の回転数に基づいて正確に走
行距離を検出できるし、駆動輪スリップ有の時には操向
輪３の回転数と操舵角に基づいて走行距離を検出するか
ら駆動輪２の空転による誤差を防止でき、推測航法によ
り車体現在位置を正しく検出できる。
の走行車両の走行距離検出装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】近年、ダンプトラックを無人で所定のコ
ースに沿って自動的に走行する無人ダンプトラックが開
発されており、このような無人ダンプトラックにおいて
は所定のコースに沿って正しく走行させるために、例え
ばダンプトラックの方位と走行距離を検出してダンプト
ラックの現在位置を求め、ダンプトラックを所定のコー
スに沿って走行させる、いわゆる推測航法による走行制
御が行われている。 【０００３】ダンプトラックの走行距離を検出するには
駆動輪の回転数により検出する装置が知られている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】駆動輪の回転数により
検出する装置であると、駆動力又は制動力あるいは傾斜
地走行時等に駆動輪が空転（スリップ）するために走行
距離を正確に検出できないから、推測航法によりダンプ
トラックの現在位置を正確に求めることができずに所定
のコースに沿って正しく走行できない。 【０００５】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした走行車両の走行距離検出装置を提供すること
を目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明は、推測航法によ
る走行制御が行われる無人の走行車両の走行距離検出装
置において、 左右の駆動輪２にそれぞれ設けた駆動輪回
転センサ９と、 この各駆動輪回転センサ９の検出した駆
動輪回転数に基づいて走行距離を演算する第１の手段
と、 左右の操向輪３にそれぞれ設けた操向輪回転センサ
１０と、 この左右の操向輪３の操舵角を検出する舵角セ
ンサ７と、 前記各操向輪回転センサ１０の検出した操向
輪回転数に基づいて演算した走行距離を、前記舵角セン
サ７の検出した操舵角により補正して駆動輪回転数相当
の走行距離とする第２の手段と、 前記第１の手段で得ら
れた走行距離と前記第２の手段で得られた走行距離から
駆動輪２のスリップを検出する第３の手段と、この第３
の手段により駆動輪スリップを検出しない時には前記第
１の手段の値を選択し、かつ駆動輪スリップを検出した
時には前記第２の手段を選択する第４の手段より成る走
行車両の走行距離検出装置である。 【０００７】 【作 用】本発明によれば、駆動輪スリップ無の時には
駆動輪２の回転数に基づいて正確に走行距離を検出でき
るし、駆動輪スリップ有の時には操向輪３の回転数と操
舵角に基づいて走行距離を検出するから駆動輪２の空転
による誤差を防止でき、推測航法により車体現在位置を
正しく検出できる。 【０００８】 【実 施 例】図１に示すように、車体１に駆動輪２と
操向輪３が取付けてあると共に、その車体１には運転室
４とボデイ５が取付けられてダンプトラックを構成して
いる。前記車体１には車体傾斜計６、舵角センサ７、ジ
ャイロ等の方位センサ８が設けてあり、駆動輪２には回
転パルス発生器などの駆動輪回転センサ９が設けられ、
操向輪３には回転パルス発生器などの操向輪回転センサ
１０が設けてあり、それらの検出信号は図２に示すよう
にコントローラ１１に入力される。前記舵角センサ７は
左右操向輪３を操舵するステアリングリンクの中央レバ
ーの回転角を検出するポテンションメータとなっている
が、他の手段でも良い。 【０００９】前記コントローラ１１は駆動輪回転センサ
９よりの回転数で走行距離を演算する第１演算回路１２
と、操向輪回転センサ１０よりの回転数と舵角センサ７
の舵角とにより走行距離を検出する第２演算回路１３
と、走行距離と方位センサ８からの角度データにより現
在位置を演算する第３演算回路１４と、駆動輪スリップ
検出回路１５と、この駆動輪スリップ検出回路１５の駆
動輪スリップ有無により第１又は第２演算回路１２，１
３で演算した走行距離を第３演算回路１４に出力する指
令を出力する切換回路１６を備え、この切換回路１６は
駆動輪スリップ無の時には第１演算回路１２を選択し、
駆動輪スリップ有の時には第２演算回路１３を選択す
る。 【００１０】前記第１演算回路１２は左右の駆動輪２に
設けた左右の駆動輪回転センサ９により検出した左右の
駆動輪回転数の和の１／２を演算してタイヤ径等に基づ
いて走行距離を演算する。 【００１１】前記第２演算回路１３は左右の操向輪３に
設けた左右の操向輪回転センサ１０により検出した左右
の操向輪回転数より演算した走行距離を補正して車体１
に対して一定方向の走行距離を演算する。つまり、推測
航法の原理上方位センサ８が固定された車体に対して一
定方向の走行距離を求める必要があるため、次のように
して操向輪回転数より演算した操向距離を次のようにし
て補正する。 【００１２】図３に示すように、駆動輪２による車速Ｖ
R と旋回時の操向輪３による車速ＶFL，ＶFRは旋回中心
Ａからの距離（旋回半径）γR ，γFL，γFRとした時
に、 ＶFR／ＶFR＝ＶFL／γFL＝ＶR ／γR となり、旋回中心Ａは操舵輪操舵角により決定されると
共に、車速と走行距離は比例するので、舵角センサ７よ
りの操舵輪操舵角により旋回中心Ａからの距離（旋回半
径）γR ，γFL，γFRを求め、その旋回半径比及び前後
輪半径比により前輪回転数で演算した走行距離を補正し
て後輪回転数による走行距離とする。 【００１３】前記駆動輪スリップ検出回路１５は駆動輪
回転数により計算された走行距離と操向輪回転数を用い
て前式により計算された駆動輪相当の走行距離の差が所
定の値以上の時に駆動輪スリップとする。 【００１４】次に作動を説明する。駆動輪スリップ無の
場合には第１演算回路１２によって駆動輪回転数に基づ
いて走行距離を演算し、その走行距離と方位センサ８に
よる車体方位角によって推測航法による車体の現在位置
を求める。 【００１５】駆動輪スリップ有の場合には第２演算回路
１２によって操向輪回転数に基づいた走行距離を補正し
て駆動輪回転数に見合う走行距離とし、その走行距離と
方位センサ８による車体方位角によって推測航法による
車体の現在位置を求める。以上の動作をフローチャート
で示すと図４のようになる。 【００１６】 【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、駆動輪ス
リップ無の時には駆動輪２の回転数に基づいて正確に走
行距離を検出できるし、駆動輪スリップ有の時には操向
輪３の回転数と操舵角に基づいて走行距離を検出するか
ら駆動輪２の空転による誤差を防止でき、推測航法によ
り車体現在位置を正しく検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ダンプトラックの全体正面図である。
【図２】検出装置の回路図である。
【図３】旋回時の車速を示す説明図である。
【図４】動作フローチャートである。
【符号の説明】
１…車体、２…駆動輪、３…操向輪、７…舵角センサ、
９…駆動輪回転センサ、１０…操向輪回転センサ、１２
…第１演算回路、１３…第２演算回路、１４…第３演算
回路、１５…駆動輪スリップ検出回路、１６…判別回
路。
９…駆動輪回転センサ、１０…操向輪回転センサ、１２
…第１演算回路、１３…第２演算回路、１４…第３演算
回路、１５…駆動輪スリップ検出回路、１６…判別回
路。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平２−32704（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−130614（ＪＰ，Ａ)
実開 平１−110320（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭64−54703（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 22/00
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 推測航法による走行制御が行われる無人
の走行車両の走行距離検出装置において、 左右の駆動輪２にそれぞれ設けた駆動輪回転センサ９
と、 この各駆動輪回転センサ９の検出した駆動輪回転数に基
づいて走行距離を演算する第１の手段と、 左右の操向輪３にそれぞれ設けた操向輪回転センサ１０
と、 この左右の操向輪３の操舵角を検出する舵角センサ７
と、 前記各操向輪回転センサ１０の検出した操向輪回転数に
基づいて演算した走行距離を、前記舵角センサ７の検出
した操舵角により補正して駆動輪回転数相当の走行距離
とする第２の手段と、 前記第１の手段で得られた走行距離と前記第２の手段で
得られた走行距離から駆動輪２のスリップを検出する第
３の手段と、 この第３の手段により駆動輪スリップを検出しない時に
は前記第１の手段の値を選択し、かつ駆動輪スリップを
検出した時には前記第２の手段を選択する第４の手段よ
り成る走行車両の走行距離検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25040393A JP3498851B2 (ja) | 1993-10-06 | 1993-10-06 | 走行車両の走行距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25040393A JP3498851B2 (ja) | 1993-10-06 | 1993-10-06 | 走行車両の走行距離検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07103787A JPH07103787A (ja) | 1995-04-18 |
| JP3498851B2 true JP3498851B2 (ja) | 2004-02-23 |
Family
ID=17207390
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25040393A Expired - Lifetime JP3498851B2 (ja) | 1993-10-06 | 1993-10-06 | 走行車両の走行距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3498851B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19714126C2 (de) * | 1996-04-11 | 2000-04-06 | Sigma Elektro Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung von Fahrdaten eines Rollschuhläufers |
-
1993
- 1993-10-06 JP JP25040393A patent/JP3498851B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07103787A (ja) | 1995-04-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111762261B (zh) | 车辆转向控制方法、装置及系统 | |
| JP3571234B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| EP1491979B1 (en) | Driving assist apparatus and method for vehicle | |
| JP3313627B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPS61220975A (ja) | 車輌の前後輪操舵装置 | |
| JP3819261B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3593194B2 (ja) | 車両用操舵支援装置 | |
| JPH0814490B2 (ja) | 車載用ナビゲ−シヨン装置 | |
| JP3754150B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JPH08263790A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JPH1076922A (ja) | 運転操作支援装置 | |
| US5629850A (en) | Vehicle slip detection device | |
| JPH02283571A (ja) | 車両用補助操舵装置 | |
| JP4576914B2 (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
| JP3498851B2 (ja) | 走行車両の走行距離検出装置 | |
| JP2006031553A (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
| JPH0629038B2 (ja) | 自動車の走行状況検出装置 | |
| JP3313625B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3313626B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPS62240811A (ja) | 車の進行方向検出装置 | |
| JPH0613301B2 (ja) | 車両の操舵角検出装置 | |
| JP3420291B2 (ja) | 走行車両の走行距離検出装置 | |
| JP3137824B2 (ja) | 車両用後輪操舵装置 | |
| JP2843906B2 (ja) | 車両用慣性航法装置 | |
| JPS63182518A (ja) | 車載用ナビゲ−シヨン装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071205 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081205 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091205 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091205 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101205 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111205 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111205 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121205 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131205 Year of fee payment: 10 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |