JPS63219828A - 車両のヨ−運動制御装置 - Google Patents
車両のヨ−運動制御装置Info
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- JPS63219828A JPS63219828A JP5350187A JP5350187A JPS63219828A JP S63219828 A JPS63219828 A JP S63219828A JP 5350187 A JP5350187 A JP 5350187A JP 5350187 A JP5350187 A JP 5350187A JP S63219828 A JPS63219828 A JP S63219828A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 21
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
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- Electrical Control Of Ignition Timing (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ０発明の目的
（１）産業上の利用分野
本発明は、車両のヨー運動制御装置に関する。
（２）従来の技術
従来、車両のヨー運動を制御するものとしてアンチロッ
クブレーキが知られている。
クブレーキが知られている。
（３）発明が解決しようとする問題点
ところがアンチロックブレーキは、その制御の主眼を制
動性能に向けたものであり、運動性能に関しては、タイ
ヤ横力の低下を防止するだけに止まっている。
動性能に向けたものであり、運動性能に関しては、タイ
ヤ横力の低下を防止するだけに止まっている。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、車
両のヨーレートが望ましい値からずれたことを検知して
車両のヨー運動を制御するようにした車両のヨー運動制
御装置を提供することを目的とする。
両のヨーレートが望ましい値からずれたことを検知して
車両のヨー運動を制御するようにした車両のヨー運動制
御装置を提供することを目的とする。
Ｂ０発明の構成
（１１問題点を解決するための手段
第１の本発明装置は、車両のヨーレートを検出するヨー
レート検出手段と、ステアリングハンドルの転舵角を検
出する転舵角センサと、転舵角センサの出力に基づいて
基準ヨーレートを発生する基準ヨーレート発生手段と、
前記基準ヨーレート発生手段および前記ヨーレート検出
手段の出力に基づいて車両のヨー運動を制御するヨー運
動修正手段とを備える。
レート検出手段と、ステアリングハンドルの転舵角を検
出する転舵角センサと、転舵角センサの出力に基づいて
基準ヨーレートを発生する基準ヨーレート発生手段と、
前記基準ヨーレート発生手段および前記ヨーレート検出
手段の出力に基づいて車両のヨー運動を制御するヨー運
動修正手段とを備える。
また第２の本発明装置は、車両のヨーレートを検出する
ヨーレート検出手段と、ステアリングハンドルの転舵角
を検出する転舵角センサと、転舵角センサおよびヨーレ
ート検出手段の出力に基づいて基準ヨーレートを発生す
る基準ヨーレート発生手段と、前記基準ヨーレート発生
手段および前記ヨーレート検出手段の出力に基づいて車
両のヨ−運動を制御するヨー運動修正手段とを備える。
ヨーレート検出手段と、ステアリングハンドルの転舵角
を検出する転舵角センサと、転舵角センサおよびヨーレ
ート検出手段の出力に基づいて基準ヨーレートを発生す
る基準ヨーレート発生手段と、前記基準ヨーレート発生
手段および前記ヨーレート検出手段の出力に基づいて車
両のヨ−運動を制御するヨー運動修正手段とを備える。
（２）作 用
第１の本発明装置によれば、転舵角から現在あるべきヨ
ーレートを推定し、その基準ヨーレートと現在のヨーレ
ートとのずれにより、ヨーレートが望ましくない値とな
っていることを検知することができ、それに基づいてヨ
ー運動を制御することが可能となる。
ーレートを推定し、その基準ヨーレートと現在のヨーレ
ートとのずれにより、ヨーレートが望ましくない値とな
っていることを検知することができ、それに基づいてヨ
ー運動を制御することが可能となる。
また第２の本発明装置では、検出したヨーレートおよび
転舵角から基準ヨーレートを定めるので、より精密なヨ
ー運動の制御が可能となる。
転舵角から基準ヨーレートを定めるので、より精密なヨ
ー運動の制御が可能となる。
（３）実施例
以下、図面により本発明の一実施例について説明すると
、先ず第１図において、前輪駆動車両の自由転動輪とし
ての左右両後輪ＷｒＩｌ、Ｗｒｒには速度センサＳｎ、
Ｓｒが個別に付設されており、これらの速度センサＳｆ
、Ｓｒの出力信号はヨーレート検出手段１に入力される
。このヨーレート検出手段１の出力は基準ヨーレート発
生手段２に入力されるとともに減算手段３に入力される
。一方、ステアリングハンドルＨには転舵角検出センサ
Ｓｓが付設されており、この転舵角検出センサＳｓの出
力は基準ヨーレート発生手段２に入力される。基準ヨー
レート発生手段２の出力は減算手段３に入力され、減算
手段３の出力は比較器５の非反転入力端子に入力される
。一方、比較器５の反転入力端子には基準回路４から基
準値が入力されており、比較器５の出力はヨー運動修正
手段としての駆動輪出力トルク制御装置たとえばエンジ
ン出力制御装置６に入力される。
、先ず第１図において、前輪駆動車両の自由転動輪とし
ての左右両後輪ＷｒＩｌ、Ｗｒｒには速度センサＳｎ、
Ｓｒが個別に付設されており、これらの速度センサＳｆ
、Ｓｒの出力信号はヨーレート検出手段１に入力される
。このヨーレート検出手段１の出力は基準ヨーレート発
生手段２に入力されるとともに減算手段３に入力される
。一方、ステアリングハンドルＨには転舵角検出センサ
Ｓｓが付設されており、この転舵角検出センサＳｓの出
力は基準ヨーレート発生手段２に入力される。基準ヨー
レート発生手段２の出力は減算手段３に入力され、減算
手段３の出力は比較器５の非反転入力端子に入力される
。一方、比較器５の反転入力端子には基準回路４から基
準値が入力されており、比較器５の出力はヨー運動修正
手段としての駆動輪出力トルク制御装置たとえばエンジ
ン出力制御装置６に入力される。
第２図において、ヨーレート検出手段１は、減算回路７
と、乗算回路８と、フィルタ９とを備える。減算回路７
は、速度センサＳ７！、Ｓｒで検出された車輪速度Ｖｒ
、Ｖｌの差ｒ（＝Ｖｒ−Ｖりを検出するもので、乗算回
路８において前記差ｒに一定の比例定数ｄを乗じること
によりヨーレートの近似値ｙ′が得られる。ここで比例
定数ｄは後輪Ｗｒｊ２．Ｗｒｒのトレッドであり、たと
えばｄ＝１である。またフィルタ９は、車両サスペンシ
ョンの振動による車輪速度ＶＪ、Ｖｒへの影響を排除す
るものであり、再帰型フィルタが用いられる。ここで悪
路走行中のサスペンションの振動との共振による車輪速
度Ｖｌ、Ｖｒの変動は１０Ｈｚ程度であり、車両運動の
制御に用いるヨーレートの周波数範囲は０〜２Ｈｚであ
ることから、フィルタ９は２Ｈｚ以上を減衰域としてヨ
ーレートの近似値ｙ′をフィルタリングする。すなわち
フィルタ９では、その出力をｙ７としたときに次の第（
１１式の演算が行なわれる。
と、乗算回路８と、フィルタ９とを備える。減算回路７
は、速度センサＳ７！、Ｓｒで検出された車輪速度Ｖｒ
、Ｖｌの差ｒ（＝Ｖｒ−Ｖりを検出するもので、乗算回
路８において前記差ｒに一定の比例定数ｄを乗じること
によりヨーレートの近似値ｙ′が得られる。ここで比例
定数ｄは後輪Ｗｒｊ２．Ｗｒｒのトレッドであり、たと
えばｄ＝１である。またフィルタ９は、車両サスペンシ
ョンの振動による車輪速度ＶＪ、Ｖｒへの影響を排除す
るものであり、再帰型フィルタが用いられる。ここで悪
路走行中のサスペンションの振動との共振による車輪速
度Ｖｌ、Ｖｒの変動は１０Ｈｚ程度であり、車両運動の
制御に用いるヨーレートの周波数範囲は０〜２Ｈｚであ
ることから、フィルタ９は２Ｈｚ以上を減衰域としてヨ
ーレートの近似値ｙ′をフィルタリングする。すなわち
フィルタ９では、その出力をｙ７としたときに次の第（
１１式の演算が行なわれる。
）’ｎ＝α＋’ｙｌ’ｌ−１＋α２°）’１１−２＋α
３・ｙ、ｌ−３＋β１・ｙ１１′ ＋β２・ Ｙｎ−＋’ ＋β、・ ｙ、１−ｔ′
・・・（１）ここで、α１・・・α３．β３・・・β１
は実験結果により定められる定数であり、添字Ｉ’ｌｌ
ｍ−１Ｉ ｎ−２はフィルタリングの演算が一定サイ
クルで繰り返されるためそのサイクルの今回値、前回値
等を表すものである。
３・ｙ、ｌ−３＋β１・ｙ１１′ ＋β２・ Ｙｎ−＋’ ＋β、・ ｙ、１−ｔ′
・・・（１）ここで、α１・・・α３．β３・・・β１
は実験結果により定められる定数であり、添字Ｉ’ｌｌ
ｍ−１Ｉ ｎ−２はフィルタリングの演算が一定サイ
クルで繰り返されるためそのサイクルの今回値、前回値
等を表すものである。
基準ヨーレート発生手段２は、転舵角検出センサＳｓで
得られる転舵角δの履歴と、ヨーレート検出手段１で得
られるヨーレートｙの履歴とに基づいて現在あるべき基
準ヨーレートｙ、を算出するものであり、次の第（２）
式に従う演算が行なわれる。
得られる転舵角δの履歴と、ヨーレート検出手段１で得
られるヨーレートｙの履歴とに基づいて現在あるべき基
準ヨーレートｙ、を算出するものであり、次の第（２）
式に従う演算が行なわれる。
Ｙｂ”ａ＋’ Ｙｎ−＋ ａｚ”Ｉｎ−ｚ＋ｂ＋’δ
Ｉ’ｌ−１＋ｂ！・δｎ−１・・・（２） ここで、ａＩ ＋ ａＺ ＋ ｂＩ ＋ ｂ２は
車速によって変化するパラメータであり、次の範囲で予
めマツプとして準備される。
Ｉ’ｌ−１＋ｂ！・δｎ−１・・・（２） ここで、ａＩ ＋ ａＺ ＋ ｂＩ ＋ ｂ２は
車速によって変化するパラメータであり、次の範囲で予
めマツプとして準備される。
ａ、 ＝−１，４〜１．８
ａｚ −＋０．５〜＋０．８
ｂ＋＝＋０．０１〜−０．（１００
８ｂ、＝＋ｏ、（１０９〜＋０．（
１０１減算手段３では、基準ヨーレートｙｂとヨーレー
トｙとの差の絶対値１ｙｂ−ｙ、、ｌが算出される。す
なわち現在あるべきヨーレートｙｂと、現在のヨーレー
トｙ、、とのずれが求められ、このずれが基準回路４で
設定されている基準値Δｙよりも大きいかどうかが比較
器５で比較され、その結果に基づいてエンジン出力制御
装置６によりエンジン出力が制御される。しかも前記基
準値Δｙは車速に依存するものとして予め設定されてい
る。
トｙとの差の絶対値１ｙｂ−ｙ、、ｌが算出される。す
なわち現在あるべきヨーレートｙｂと、現在のヨーレー
トｙ、、とのずれが求められ、このずれが基準回路４で
設定されている基準値Δｙよりも大きいかどうかが比較
器５で比較され、その結果に基づいてエンジン出力制御
装置６によりエンジン出力が制御される。しかも前記基
準値Δｙは車速に依存するものとして予め設定されてい
る。
次にこの実施例の作用について説明すると、車両のヨー
レートｙは、左右の自由転動輪Ｗｒｊ！。
レートｙは、左右の自由転動輪Ｗｒｊ！。
Ｗｒｒの速度差（Ｖｒ−Ｖｌ）に比例定数ｄを乗じた後
、フィルタリングすることによって得られ、車両サスペ
ンションの影響を排除して実用上問題のないヨーレート
ｙを容易に得ることができる。
、フィルタリングすることによって得られ、車両サスペ
ンションの影響を排除して実用上問題のないヨーレート
ｙを容易に得ることができる。
このように推定したヨーレートｙと、転舵角δおよびヨ
ーレートｙの履歴に基づいて現在あるべき値として算出
された基準ヨーレート”／ｂとの差を、基準値Δｙと比
較することにより、車両が望ましくない方向に回頭する
ことを事前に察知してヨーレート運動の制御を行なうこ
とが可能となる。
ーレートｙの履歴に基づいて現在あるべき値として算出
された基準ヨーレート”／ｂとの差を、基準値Δｙと比
較することにより、車両が望ましくない方向に回頭する
ことを事前に察知してヨーレート運動の制御を行なうこ
とが可能となる。
たとえば前輪駆動車両において、ステアリングを切りな
がら過剰な駆動力をかけたときにはアンダーステア傾向
が生じ、それにより車両が望ましくない方向に回頭した
ことが検知されたときには、比較器５の出力に応答して
エンジン出力制御装置６がエンジン出力を低下させるよ
うに作動する。
がら過剰な駆動力をかけたときにはアンダーステア傾向
が生じ、それにより車両が望ましくない方向に回頭した
ことが検知されたときには、比較器５の出力に応答して
エンジン出力制御装置６がエンジン出力を低下させるよ
うに作動する。
このエンジン出力の低下に応じて駆動輪の駆動力が低下
し、それに代わって駆動輪の限界横力が増大するので上
述のアンダーステアを防止することができる。一方、後
輪駆動車両の場合には、過剰な駆動力をかけたときには
オーバーステア傾向となるが、この場合も前輪駆動車の
場合と同様に駆動力を低下させることによりオーバース
テアを防止することができる。このようにしてエンジン
出力を低下することにより実際のヨーレー）ｙが基準ヨ
ーレートｙｂに近付くと、すなわち前記絶対値１ｙｈ−
ｙイ Ｉが基準値Δｙよりも小さくなると、エンジンの
出力低下が解除され、通常のエンジン出力制御に戻る。
し、それに代わって駆動輪の限界横力が増大するので上
述のアンダーステアを防止することができる。一方、後
輪駆動車両の場合には、過剰な駆動力をかけたときには
オーバーステア傾向となるが、この場合も前輪駆動車の
場合と同様に駆動力を低下させることによりオーバース
テアを防止することができる。このようにしてエンジン
出力を低下することにより実際のヨーレー）ｙが基準ヨ
ーレートｙｂに近付くと、すなわち前記絶対値１ｙｈ−
ｙイ Ｉが基準値Δｙよりも小さくなると、エンジンの
出力低下が解除され、通常のエンジン出力制御に戻る。
以上のようにエンジン出力を制御】ることにより、実際
のヨーレートｙが基準ヨーレート検出手段に制御され、
車両の運転者の意志に添ったヨーレートに一致するよう
になる。
のヨーレートｙが基準ヨーレート検出手段に制御され、
車両の運転者の意志に添ったヨーレートに一致するよう
になる。
なお、後輪駆動車両の場合にはヨーレートｙを演算する
ために用いる自由転動輪の速度差は転舵輪でもある前輪
の左右車輪速度差を用いればよい。
ために用いる自由転動輪の速度差は転舵輪でもある前輪
の左右車輪速度差を用いればよい。
エンジン出力制御装置６によるエンジン出力の低下は、
たとえばパルスモータ等により駆動される吸気スロット
ル弁制御装置を閉弁側に作動するか、エンジンに供給す
る燃料を燃料制御装置により：＄ＡＩまたは遮断するか
、エンジンの火花点火装置による点火時期を遅角または
遮断するか、エンジンに供給する吸気の過給圧制御装置
により過給圧を低減させる等により達成される。
たとえばパルスモータ等により駆動される吸気スロット
ル弁制御装置を閉弁側に作動するか、エンジンに供給す
る燃料を燃料制御装置により：＄ＡＩまたは遮断するか
、エンジンの火花点火装置による点火時期を遅角または
遮断するか、エンジンに供給する吸気の過給圧制御装置
により過給圧を低減させる等により達成される。
Ｃ１発明の効果
以上のように第１の本発明装置は、車両のヨーレートを
検出するヨーレート検出手段と、ステアリングハンドル
の転舵角を検出する転舵角センサと、転舵角センサの出
力に基づいて基準ヨーレートを発生する基準ヨーレート
発生手段と、前記基準ヨーレート発生手段および前記ヨ
ーレート検出手段の出力に基づいて車両のヨー運動を制
御するヨー運動修正手段とを備えるので、車両が望まし
くない方向に回頭するのを察知して、ヨー運動の制御を
することが可能となる。
検出するヨーレート検出手段と、ステアリングハンドル
の転舵角を検出する転舵角センサと、転舵角センサの出
力に基づいて基準ヨーレートを発生する基準ヨーレート
発生手段と、前記基準ヨーレート発生手段および前記ヨ
ーレート検出手段の出力に基づいて車両のヨー運動を制
御するヨー運動修正手段とを備えるので、車両が望まし
くない方向に回頭するのを察知して、ヨー運動の制御を
することが可能となる。
また第２の本発明装置では、前記第１の発明装置の構成
に加えるに、基準ヨーレート発生手段は、ヨーレート検
出手段および転舵角センサの出力に基づいて基準ヨーレ
ートを発生するので、前記第１の発明装置の効果を奏し
た上に、より精密な制御が可能となる。
に加えるに、基準ヨーレート発生手段は、ヨーレート検
出手段および転舵角センサの出力に基づいて基準ヨーレ
ートを発生するので、前記第１の発明装置の効果を奏し
た上に、より精密な制御が可能となる。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は全体ブ
ロック図、第２図はヨーレート検出手段の構成を示すブ
ロック図である。 １・・・ヨーレート検出手段、２・・・基準ヨーレート
発生手段、６・・・ヨー運動修正手段としてのエンジン
出力制御装置、 Ｈ・・・ステアリングハンドル、Ｓｓ・・・転舵角セン
サ、Ｖｌ、Ｖｒ・・・車輪速度、ｙ・・・ヨーレート、
ｙｈ・・・基準ヨーレート
ロック図、第２図はヨーレート検出手段の構成を示すブ
ロック図である。 １・・・ヨーレート検出手段、２・・・基準ヨーレート
発生手段、６・・・ヨー運動修正手段としてのエンジン
出力制御装置、 Ｈ・・・ステアリングハンドル、Ｓｓ・・・転舵角セン
サ、Ｖｌ、Ｖｒ・・・車輪速度、ｙ・・・ヨーレート、
ｙｈ・・・基準ヨーレート
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段
と、ステアリングハンドルの転舵角を検出する転舵角セ
ンサと、転舵角センサの出力に基づいて基準ヨーレート
を発生する基準ヨーレート発生手段と、前記基準ヨーレ
ート発生手段および前記ヨーレート検出手段の出力に基
づいて車両のヨー運動を制御するヨー運動修正手段とを
備えることを特徴とする車両のヨー運動制御装置。 （２）前記基準ヨーレート発生手段は、転舵角センサの
出力の履歴に応じて基準ヨーレートを発生すべく構成さ
れることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の
車両のヨー運動制御装置。 （３）前記ヨー運動修正手段は、駆動輪出力トルク制御
装置であることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
または第（２）項記載の車両のヨー運動制御装置。 （４）前記駆動輪出力トルク制御装置は、エンジン出力
制御装置であることを特徴とする特許請求の範囲第（３
）項記載の車両のヨー運動制御装置。（５）前記ヨーレ
ート検出手段は、自由転動輪の左右速度差に基づいてヨ
ーレートを検出すべく構成されることを特徴とする特許
請求の範囲第（１）項、第（２）項、第（３）項または
第（４）項記載の車両のヨー運動制御装置。 （６）車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段
と、ステアリングハンドルの転舵角を検出する転舵角セ
ンサと、転舵角センサおよびヨーレート検出手段の出力
に基づいて基準ヨーレートを発生する基準ヨーレート発
生手段と、前記基準ヨーレート発生手段および前記ヨー
レート検出手段の出力に基づいて車両のヨー運動を制御
するヨー運動修正手段とを備えることを特徴とする車両
のヨー運動制御装置。 （７）前記基準ヨーレート発生手段は、転舵角センサの
出力の履歴に応じて基準ヨーレートを発生すべく構成さ
れることを特徴とする特許請求の範囲第（６）項記載の
車両のヨー運動制御装置。 （８）前記基準ヨーレート発生手段は、ヨーレート検出
手段の出力の履歴に基づいて基準ヨーレートを発生すべ
く構成されることを特徴とする特許請求の範囲第（６）
項または第（７）項記載の車両のヨー運動制御装置。 （９）前記ヨー運動修正手段は、駆動輪出力トルク制御
装置であることを特徴とする特許請求の範囲第（６）項
、第（７）項または第（８）項記載の車両のヨー運動制
御装置。 （１０）前記駆動輪出力トルク制御装置は、エンジン出
力制御装置であることを特徴とする特許請求の範囲第（
９）項記載の車両のヨー運動制御装置。 （１１）前記ヨーレート検出手段は、自由転動輪の左右
速度差に基づいてヨーレートを検出すべく構成されるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第（６）項、第（７）項
、第（８）項、第（９）項または第（１０）項記載の車
両のヨー運動制御装置。
Priority Applications (10)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62053501A JP2516761B2 (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 車両のヨ−運動制御装置 |
| CA000560785A CA1320551C (en) | 1987-03-09 | 1988-03-08 | Yaw motion control device |
| EP88103736A EP0282041B1 (en) | 1987-03-09 | 1988-03-09 | A yaw motion control device for a vehicle |
| DE3850150T DE3850150T2 (de) | 1987-03-09 | 1988-03-09 | Gierkontrolleinrichtung für ein Fahrzeug. |
| EP93114170A EP0576044B1 (en) | 1987-03-09 | 1988-03-09 | A yaw motion control device for a vehicle |
| AT93114170T ATE144947T1 (de) | 1987-03-09 | 1988-03-09 | Gierkontrolleinrichtung für ein fahrzeug |
| DE3855655T DE3855655T2 (de) | 1987-03-09 | 1988-03-09 | Gierkontrolleinrichtung für ein Fahrzeug |
| AT88103736T ATE107246T1 (de) | 1987-03-09 | 1988-03-09 | Gierkontrolleinrichtung für ein fahrzeug. |
| US07/403,068 US5001636A (en) | 1987-03-09 | 1989-09-05 | Yaw motion control device |
| US07/594,906 US5333058A (en) | 1987-03-09 | 1990-10-09 | Yaw motion control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62053501A JP2516761B2 (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 車両のヨ−運動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63219828A true JPS63219828A (ja) | 1988-09-13 |
| JP2516761B2 JP2516761B2 (ja) | 1996-07-24 |
Family
ID=12944572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62053501A Expired - Lifetime JP2516761B2 (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 車両のヨ−運動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2516761B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02151556A (ja) * | 1988-12-02 | 1990-06-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両の旋回運動制御装置 |
| US5343393A (en) * | 1990-06-04 | 1994-08-30 | Nippondenso Co., Ltd. | Steering angle detecting apparatus for motor vehicles based on the phase difference between a steering angle detection signal and steering angle estimated signal |
| JPH1134830A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-02-09 | Toyota Motor Corp | 車輌の挙動制御装置 |
Citations (4)
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|---|---|---|---|---|
| JPS60169768A (ja) * | 1984-02-14 | 1985-09-03 | Mazda Motor Corp | 車両の横すべり検出装置 |
| JPS61152934A (ja) * | 1984-12-27 | 1986-07-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用エンジンのスロツトル制御装置 |
| JPS61226367A (ja) * | 1985-04-01 | 1986-10-08 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用舵角制御装置 |
| JPS6291325A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駆動力制御装置 |
-
1987
- 1987-03-09 JP JP62053501A patent/JP2516761B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2516761B2 (ja) | 1996-07-24 |
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