JPH11508993A - 車両の偏揺れ速度測定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 積載された手段（２）によって恒常的に行なわれる車両の偏揺れ速度の評価が、車両（１）の縦方向の速度Ｖｌと、車両（１）と軌道上に存在する固定の障害物（１７）との距離Ｄｌと、車両に相対的な固定の障害物の相対的な横方向の速度Ｖｔとを用いて時々刻々更新されることを特徴とする、車両（１）の偏揺れ速度

Description

【発明の詳細な説明】 車両の偏揺れ速度測定方法 本発明は、特に車両の軌道を予想するための、車両の偏揺れ速度の測定に関す る。 車両の偏揺れ速度は、最も簡単な方法では、ジャイロメータの助けで、あるい は縦方向の速度とそのハンドル角から出発して評価することができる。 本出願人の名のフランス特許第２,７０２,５７０号公報によって、追従車と呼 ばれる車両と衝突に入る危険がある障害物を検出し、選択する方法が知られてい る。その公報に記載された方法は、追従車の曲率半径と角速度を決定するための 水平掃引を持った測距儀およびその縦方向の速度を測定するためのオドメータを 使用している。それらの測定に基づいて、実行装置が、それぞれの軌道を比較し ながら、追従車と選択された障害物の間の衝突の危険を評価する。 水平掃引を持った測距儀によって行なわれる測定から出発し、フランス特許第 ２,７０２,５７０号公報によって行なわれる角速度の測定は正確である。しかし ながら、その方法は恒常的ではない。それは障害物が検出され、選択されたと仮 定しているからである。そのうえ、その方法には、測距儀の視野の範囲内にあり 、選択可能な他の障害物に結び付いた不正確さがくっついている。 本発明は車両の角速度の可能な限り正確な測定を恒常的に得ることを目的とす る。 本発明は車両の偏揺れ速度の測定に関する。その方法は、積載された手段によ って恒常的に行なわれる上記速度の変化がそれぞれその軌道上に存在する固定の 障害物に対して縦方向に距離がある車両の縦方向の速度およびその車両に対する 同じ固定の障害物の相対的な横方向の速度に対応する指標の助けで時々刻々更新 されることを特徴とする。 本発明の好ましい一実施の態様によれば、車両の軌道上の固定の障害物が検出 された場合、ＤｌおよびＶｔが水平掃引を持った測距儀によって示される。 本発明によれば、車両の偏揺れ速度をハンドル角検出器によって評価すること ができる。 本発明はまた、車両の瞬間的な偏揺れ速度を示す、積載されたジャイロメータ の助けでこの評価を直接行なうことも提案する。 角速度の更新を行なうために、特に、車両の軌道の彎曲ｋをＤｌ、Ｖｌおよび Ｖｔから導き出すために、測距儀によって行なわれるそれらの測定を行なうこと が予想されている。 この場合、このようにして決定された彎曲ｋの価はハンドル角の初期値に対す る偏差ｂの価を更新するために有利に使用されることができる。 本発明のその他の特徴および利点は、付図と結び合わせて、本発明の特定の実 施の態様の以下の記載を読めば明らかとなるであろう。付図中、 ─図１は本発明の実施を可能にする検出および測定手段を備えた自動車を図式的 に表し、 ─図２はその実施に入ってくる測定の性質を正確にする。 図１には、前のブロッタ３の中央部分に設けられたＬ.Ｉ.Ｄ.Ａ.Ｒ.（Light D etecting And Ranging）型の赤外線レーザ測距儀のような障害物検出装置２の車 両１上の存在を示した。勿論、中央Ｌ.Ｉ.Ｄ.Ａ.Ｒ.の使用は如何なるそれに限 るような性格のものではなく、本発明の枠を越えることなく、他の種類の障害物 検出器を使用したり、車両の２つの光学ブロック４に検出器を内蔵させることも 同様によく考えることができる。計算機５は、特にそれが車両の軌道上に障害 物を検出したとき、測距儀２の戻りの情報、およびＡ.Ｂ.Ｓ.（Anti-Blocking-S ystem）システムの車輪検知器または他の車両の速度検知器のような車両の縦方 向の速度検知器６によって、ハンドル角検知器７、あるいは車両の偏揺れ速度を 示すジャイロメータ８によって出される信号を受ける。この設備は、場合によっ ては頭上表示器９（運転者１１はそのおかげで通常の視野の中に警報の視覚信号 を利用できる）によって補完され、それ自体公知の方法で、車両の軌道に存在す る障害物を検出し、相対的な縦方向の速度（図２を見よ）を車両の縦方向の速度 Ｖｌと比較しながらその中から特に危険ないくつかの障害物を選択し、ガス弁の 制御手段１２および／または自動ギヤ・ボックスの制御ボックス、およびアクセ ル、ブレーキ・ペダル１４、１６に作用を及ぼして、同じ走行路を走っている車 両のような選択されたいくつかの障害物に対する車両の距離制御を保証すること を可能にする。 図２は測距儀の視野の中で検出された障害物１７に対する車両１の軌道を定義 するために考慮に入れられる指標を明らかにする。車両は、問題の障害物がその 車両から十分に離れているという仮定の下で、前に述べられた速度検知器６によ って評価され、障害物１７の方向にベクトル的に向けられた縦方向の速度Ｖｌを る。 最後に、測距儀２は検出された全障害物の縦方向の距離Ｄｌを測定し、車両１ に対する検出された障害物１７の相対的な縦方向の速度Ｖｒおよび相対的な横方 向の速度Ｖｔを測定することができる。したがって、検知器６によって測定され る車両１の縦方向の速度Ｖｌと障害物の相対的な縦方向の速度Ｖｒを比較して、 固定の障害物に対してはＶｒ＝Ｖｌであるから、前に述べた計算機５は固定の障 害物を選択することができる。 いている。 機５によって測定される価ＤｌおよびＶｔにこの関係を適用することによって測 距儀によって正確に決定されることができる。 に結び付いているから、そのとき、彎曲の正確な価、すなわち 車両１がその外ハンドル角検知器７またはジャイロメータ８を備えているとき は、それらの装置にいずれか一方が車両の偏揺れ速度を実時間で評価することを 可能にする。実際には、そのような評価は車両の軌道の計算およびその上に現わ れる障害物の予測に補正なしに適用するには余りに不正確であることが明らかと なる。したがって、本発明は、ジャイロメータまたはハンドル角検知器によって 供給される偏揺れ速度の評価を更新するために、固定の障害物の検出の際に測距 儀によって行なわれる測定から利益を引き出すことを提案する。 車両の偏揺れ速度の評価を直接供給するジャイロメータの場合には、望ましい 補正は固定の障害物の検出の際測距儀の助けで確立された正確な測定に基づいて 評価を更新しながら行なうことができる。 逆に、車両１がハンドル角検知器を備えているときは、測定されるハンドル角 δは類似関係 δ ＝ ａｋ ＋ ｂ によって彎曲ｋに結び付いている。こゝで、ａ は方向の縮小比と車両の軸距に依存し、ｂは検出器７自体および車両が受ける横 方向の力（風、遠心力、片勾配）によって導入される誤差の関数である原点にお ける偏差である。 本発明によれば、固定の障害物がないとき、検出器７の測定δから出発して軌 道の彎曲ｋを評価し、固定の障害物が検出されたとき、測距儀によって決定され た彎曲に基づいて原点における偏差ｂを再計算して、それらの測定を更新するこ とが予想される。二つの固定の障害物の検出の間に、ハンドル角δから出発する 彎曲ｋは、このようにして、測距儀の助けで得られるその正確な１時点の最後の 測定のおかげで原点における偏差ｂに加えられた補正を享受する。 ハンドル角の偏差ｂの更新を行なうために、本発明は特に最小二乗法の名で知 られた計算方法を利用することを提案する。しかしながら、予め確立された周期 性にしたがって、あるいはただ検出された障害物の関数として、測距儀によって 計算された価の助けで、ハンドル角検知器によって決定された彎曲の価あるいは ジャイロメータによって評価された角速度の価の補正または“hybridation”を 課す他のアルゴリズムを応用することもまた可能である。 結論として、本発明は衝突の危険をもたらす障害物の全体との車両の衝突の危 険を予測するのに十分に信頼できる車両の偏揺れ速度の測定を恒常的に得ること を可能にする。この信頼性は出会った障害物について測距儀によって行なわれる 測定の正確さ、および車両の彎曲または偏揺れ速度の通常の測定に可能な限り屡 々加えられる補正に基づいている。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 積載された手段（２）によって恒常的に行なわれる車両の偏揺れ速度の 評価が、車両（１）の縦方向の速度Ｖｌと、車両（１）と軌道上に存在する固定 の障害物（１７）との距離Ｄｌと、車両（１）に相対的な固定の障害物（１７） の相対的な横方向の速度Ｖｔとを用いて時々刻々更新されることを特徴とする、 ２． ＤｌおよびＶｔが、車両の軌道上に固定の障害物が検出されたとき、水 平掃引を持った測距儀（２）によって示されることを特徴とする、特許請求の範 囲項１記載の測定方法。 されることを特徴とする、特許請求の範囲項１または項２記載の測定方法。 ャイロメータ（８）によって評価されることを特徴とする、特許請求の範囲項１ または項２記載の測定方法。 ５． Ｖｌ、ＤｌおよびＶｔの測定が車両の軌道の彎曲ｋを決定するために行 なわれることを特徴とする、特許請求の範囲項１、項２または項３記載の測定方 法。 ６． 障害物が検出されたとき、Ｖｌ、ＤｌおよびＶｔの測定によって決定さ れる彎曲ｋの価が、ハンドル角δを彎曲ｋおよび車両（１）の方向の縮小比ａに 結び付ける類似関係 δ ＝ ａｋ ＋ ｂの中のハンドル角δの原点における偏差 ｂを更新することを可能にすることを特徴とする、特許請求の範囲項５記載の測 定方法。 に行なわれることを特徴とする、特許請求の範囲前記諸項の一つに記載の測定方 法。 ８． ハンドル角の原点における偏差ｂの補正が最小二乗法と呼ばれる数学的 な方法を応用して行なわれることを特徴とする、特許請求の範囲項６記載の測定 方法。