[go: up one dir, main page]

DE4214817C2 - Verfahren zur Anzeige der geschwindigkeitsbedingten Gefahrenträchtigkeit der Fahrsituation eines Fahrzeugs, und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents

Verfahren zur Anzeige der geschwindigkeitsbedingten Gefahrenträchtigkeit der Fahrsituation eines Fahrzeugs, und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Info

Publication number
DE4214817C2
DE4214817C2 DE4214817A DE4214817A DE4214817C2 DE 4214817 C2 DE4214817 C2 DE 4214817C2 DE 4214817 A DE4214817 A DE 4214817A DE 4214817 A DE4214817 A DE 4214817A DE 4214817 C2 DE4214817 C2 DE 4214817C2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
speed
delta
eigen
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE4214817A
Other languages
English (en)
Other versions
DE4214817A1 (de
Inventor
Horst Dipl Ing Hahn
Wolfgang Dipl Ing Lauer
Siegfried Dr Ing Reiniger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler Benz AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler Benz AG filed Critical Daimler Benz AG
Priority to DE4214817A priority Critical patent/DE4214817C2/de
Priority to ITRM930265A priority patent/IT1261457B/it
Priority to US08/053,397 priority patent/US5410304A/en
Priority to FR9305228A priority patent/FR2690886B1/fr
Priority to GB9309136A priority patent/GB2266803B/en
Publication of DE4214817A1 publication Critical patent/DE4214817A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE4214817C2 publication Critical patent/DE4214817C2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/04—Display arrangements
    • G01S7/06—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/04—Display arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instrument Panels (AREA)
  • Indicating Measured Values (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anzeige der geschwindigkeitsbedingten Gefahrenträchtigkeit der Fahr­ situation eines Fahrzeugs, und Vorrichtung zur Durch­ führung des Verfahrens gemäß der Gattung der Ansprüche 1 und 2.
Bei wachsender Verkehrsdichte vermehrt sich ereignende Massenkarambolagen von aufeinanderfolgenden Fahrzeugen infolge zu geringer Folgeabstände oder zu hoher Geschwin­ digkeit bei schlechter Sicht verdeutlichen den Bedarf an einer einfachen und sicheren Anzeige der Gefahrenträchtig­ keit der Fahrsituation eines Fahrzeugs.
Aus der DE 38 10 840 C1 ist ein optisches System zur Sichtweitenbestimmung und Ableitung eines Alarms in Abhängigkeit vom aktuellen Sehvermögen des Fahrzeug­ führers und der Fahrsituation bekannt. Dabei geht es darum, daß Sicherheitseinrichtungen im Fahrzeug opti­ mal ansprechen sollen, wenn eine unter Einbezug einer berechneten physikalische Sichtweite ermittel- und be­ rechenbare physiologische Sehleistung (= fahrerspezi­ fische Realsichtweite) unter aktuellen Fahrbedingun­ gen nicht mehr ausreichend ist.
Die DE 88 14 389 U1 beschreibt eine Anzeige bei einer Brennkraftmaschine, die sich eines Schwellbalkensymbols und einer davon abgesetzten Leuchtdiodenreihe bedient, um unterschiedliche Gemisch- und Betriebsbedingungen der Brennkraftmaschine darzustellen.
Bislang fehlt jedoch eine einfache und sichere Anzeige der Gefahrenträchtigkeit der Fahrsituation eines Fahr­ zeugs, die den spezifischen Wahrnehmungsbedürfnissen im Massenverkehr gerecht wird und die damit eine we­ sentliche Grundvoraussetzung für eine hohe Akzeptanz im motorisierten Verkehr erfüllt.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur An­ zeige der geschwindigkeitsbedingten Gefahrenträchtigkeit der Fahrsituation eines Fahrzeugs sowie eine Anzeigevor­ richtung zur Durchführung des Verfahrens zu schaffen, welche die vorerwähnte Voraussetzung erfüllen.
Diese Aufgabe wird zum einen bei einem gattungsgemäßen Verfahren und zum anderen bei einer Anzeigevorrichtung zur Durchführung des Verfahrens mit den kennzeichnenden Merkmalen gemäß den Ansprüchen 1 bzw. 2 gelöst.
Dem erfindungsgemäßen Verfahren liegt der Kerngedanke zugrunde, kontinuierlich einen Gefährdungsgrad zu defi­ nieren bzw. ermitteln bzw. zu berechnen und dem Führer eines Fahrzeugs anzuzeigen, und zwar unabhängig davon, ob der Führer sein Fahrzeug als Folgefahrzeug zu dicht auf ein Frontfahrzeug oder sonstiges Hindernis auffährt (Abstandsproblematik) oder zu schnell im Nebel fährt (Sichtweitenproblematik).
Die hierfür erforderlichen Signale werden von Fahrzeug- Umfeld-Sensoren, beispielsweise von einem Abstandswarn- oder -erfassungsradar und einem Infrarot-Sichtweiten-Meß­ system gewonnen und zusammen mit Fahrzeug-Zustandssignalen von einem Sicherheitsrechner ausgewertet. Dieser Rechner trifft aufgrund seiner spezifischen Programmierung für den jeweils aktuellen Fahrzustand die Feststellung und/oder Entscheidung, welcher Gefährdungsgrad augenblicklich über­ wiegt und bringt den jeweils gefährlichsten Zustand auf einem Display zur Anzeige. Über dieses erfolgt die kog­ nitive Vermittlung des Fernliegens oder der Nähe eines Gefahrenzustandes mittels kontinuierlicher analoger bzw. quasi-analoger und insoweit trendgetreuer Anzeige.
Im Detail wird von einem Radarsensor der Abstand am zum Frontfahrzeug bzw. Hindernis und die diesbezügliche Rela­ tivgeschwindigkeit vrel und von einem Infrarot-Sichtwei­ tenmeßsystem ein repräsentativer Wert für die momentane Sichtweite asw und von einem Eigengeschwindigkeitsgeber die Eigengeschwindigkeit veig und von einem Lenkwinkel­ geber der Lenkwinkel βL ermittelt und aus diesen Werten dann eine näherungsrelevante "Differenz zum Sicherheits­ abstand" DELTA a als Funktion des Augenblicksabstandes am, der Eigengeschwindigkeit veig, der Reaktionszeit τ des Fahrzeugführers, der Verzögerung b des Fahrzeugs und dem Lenkwinkel βL und eine sichtweitenrelevante "Differenz zur noch sicheren Geschwindigkeit" DELTA v als Funktion von der ermittelten Sichtweite asw, der Eigengeschwindig­ keit veig, der Reaktionszeit τ des Fahrzeugführers, der Verzögerung b des Fahrzeugs ermittelt.
In einem folgenden Schritt wird aus diesen zwei Werten der jeweils kleinere, d. h. die sicherheitskritischere Differenz ohne Wissen und Zutun des Fahrzeugführers automatisch ausgewählt und dem Fahrzeugführer in einem weiteren Schritt über eine Anzeige vermittelt.
Wesentlich dabei ist, daß der Fahrzeugführer keine Kennt­ nis darüber erlangt, ob die momentane Anzeige aus einer Abstands- oder aus einer Sichtweitenmessung bzw. -bewer­ tung resultiert, er also nur über das Maß der augenblick­ lichen Gefährlichkeit oder Ungefährlichkeit seiner Fahr­ situation informiert wird, so daß er durch Anpassen bzw. Zurücknahme der Geschwindigkeit in jedem der beiden Fälle den Gefahrenabstand bzw. die Sicherheit auf das erforder­ liche Maß bringen bzw. vergrößern kann.
Die erfindungsgemäße Anzeigevorrichtung zur Durchführung des Verfahrens weist ein Anzeigesymbol in Form eines/r auslenkbaren Zeigers bzw. Marke in welcher Form auch immer (z. B. in Form eines Farb- oder Leuchtbalkens etc.) auf, das über eine von einer weitaus ausreichenden und insoweit positiven bis zu einer in gefährlichem Maße zu kleinen und insoweit negativen Differenz DELTA zur augenblick­ lich gerade noch als ungefährlich anzusehenden Geschwin­ digkeit reichenden Bereichsskala auslenkbar ist. Die Ska­ la weist dabei z. B. die sehr einfache Form zweier um 180° verdreht und spitzwinklig sich berührender Dreiecksflä­ chen auf, wobei deren Berührpunkt die Position besagten Anzeigesymbols bei gefahrloser Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs markiert. Vorzugsweise sind diese Flächen mit unterschiedlichen Signalfarben angelegt, so daß das An­ zeigesymbol bei Nichtausnutzung der gefahrlos maximal fahrbaren Geschwindigkeit z. B. im Bereich einer grünen und bei zu hoher und deshalb eine Gefahr involvierender Geschwindigkeit im Bereich einer roten Dreiecksfläche steht bzw. sich bewegt.
Alles in allem leistet die Erfindung somit die Diskri­ mination einer Gefahrensituation und deren Darstellung unter maximaler Informationsreduktion in kognitiv opti­ maler Weise so, daß der kontinuierliche Wahrnehmungs­ prozeß in einer den Fahrzeugführer geringstmöglich be­ lastenden Weise stattfinden kann, so daß er größtmög­ liche Akzeptanz beim Fahrzeugführer findet.
Das erfindungsgemäße Verfahren und ein Ausführungsbei­ spiel der Anzeigevorrichtung zur Durchführung desselben sind in der Zeichnung veranschaulicht und werden nachfol­ gend erläutert. Es zeigt
Fig. 1 ein Flußdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer erfin­ dungsgemäßen Anzeigevorrichtung.
Gemäß Fig. 1 werden in einem ersten Verfahrensschritt A einerseits vermittels eines Radargerätes die Größen
am = gemessener Abstand zum Frontfahrzeug bzw. Hindernis
vrel = gemessene Relativgeschwindigkeit zwischen Folgefahrzeug und Frontfahrzeug bzw. Hin­ dernis
und vermittels einer Infrarot-Sichtweitenmeßeinrichtung die Größe
asw = gemessene Sichtweite
gewonnen (Fahrzeugumfeldgrößen).
Andererseits werden in diesem Schritt auch noch von einem Geschwindigkeitsgeber und einem Lenkwinkelgeber die Größen
veig = Eigengeschwindigkeit
βL = Lenkwinkel
erfaßt und bereitgestellt (Fahrzeugzustandsgrößen).
In einem zweiten Schritt B wird in einem Sicherheits­ rechner zunächst der Sicherheitsabstand as zwischen Folgefahrzeug und Frontfahrzeug bzw. Fronthindernis berechnet und eine erste Differenz
DELTA a = (am - as)
als = f (am, vrel, veig, τ, b, βL) mit
τ = Reaktionszeit des Fahrzeugführers
b = Verzögerung des Fahrzeugs aus veig
βL = Lenkwinkel
gebildet, wobei DELTA a insoweit ein vorzeichenbehaftetes Maß für die Einhaltung oder Nichteinhaltung eines gefahr­ losen Folgeabstands zu einem Frontfahrzeug bzw. Hindernis und insoweit für eine ggf. vergrößerbare oder zu ver­ ringernde Augenblicksgeschwindigkeit veig des Fahrzeugs ist,
und des weiteren in Abhängigkeit von der gemessenen Sicht­ weite asw eine noch sicher fahrbare Geschwindigkeit vsw berechnet und eine zweite Differenz
DELTA v = (veig - vsw)
als = f (asw, veig, τ, b) mit
τ = Reaktionszeit des Fahrzeugführers
b = Verzögerung des Fahrzeugs
gebildet, wobei DELTA v insoweit ein vorzeichenbehaftetes Maß für die Unter- oder Überschreitung der sichtweitenab­ hängig noch gefahrlos bzw. sicher fahrbaren Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist.
In einem dritten Schritt C wird aus den beiden aktuellen Werten DELTA a und DELTA v der jeweils sicherheitskriti­ schere, d. h. der kleinere bzw. negativere Wert automa­ tisch ausgewählt.
In einem vierten Schritt D wird dieser ausgewählte Wert zur An- und Aussteuerung einer Gefahrenabstands- und -trächtigkeitsanzeige herangezogen in der Weise, daß diese Anzeige sowohl die graduelle Differenz der Momen­ tangeschwindigkeit von der aktuell noch sicheren Geschwin­ digkeit als auch das aktuelle Gefährdungs- bzw. Gefahren­ freiheitsmaß in symbolischer Proportion erkennbar macht.
Die Fig. 2 erläutert die bevorzugte Ausbildung einer Anzeigevorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
Sie weist ein Anzeigesymbol in Form einer auslenkbaren Marke 10 in beliebiger Realisierungsform auf. Es kann sich dabei um einen herkömmlichen Zeiger, eine Flüssig­ kristallmaske oder ein Flüssigkristallsymbol, eine Leuchtfläche mit konstanter oder veränderbarer Leucht­ farbe, eines von einer Mehrzahl von in Reihe aufeinan­ derfolgenden und von einer Mehrzahl von ansteuerbaren Lichtemittern (z. B. LEDs) mit Licht beaufschlagbaren Lichtaustrittsfenstern oder -zonen zur Darstellung z. B. eines Leucht- bzw. Farbbalkens etc. handeln.
Diese Marke ist über eine Bereichsskala hinweg auslenk­ bar, letztwelche sich von einem bei weitem ausreichenden (und insoweit positiven) bis zu einer in gefährlichem Maße zu kleinen (und insoweit negativen) Differenz DELTA a, v zum augenblicklich noch als ungefährlich anzusehen­ den Fahrzustand erstreckt. Die Bereichsskala hat dabei vorzugsweise die sehr einfache Form eines Schwellbal­ kens in Form zweier um 180° gegeneinander verdreht sich spitzwinklig berührender Dreiecksflächen 11 und 12, wo­ bei der Berührpunkt derselben die Position 13 besagter Anzeigemarke 10 bei (noch) sicher fahrbarer Geschwindig­ keit des Fahrzeugs symbolisiert.
Vorzugsweise sind die (pfeilförmig) gegeneinanderweisenden Flächen 11 und 12 des Schwellbalkens mit unterschiedlichen Signalfarben angelegt, so daß die Marke 10 bei Nichtaus­ nutzung der sicher fahrbaren Geschwindigkeit z. B. im Be­ reich der linken und z. B. grün ausgeführten Fläche 11 und bei nicht mehr sicher fahrbarer und insoweit zu hoher Geschwindigkeit im Bereich der rechten und z. B. roten Fläche 12 steht bzw. sich bewegt.
Die von der Mitte nach außen hin jeweils zunehmende Breite des Schwellbalkens ist dabei ein für den Fahr­ zeugführer ausreichendes und kognitiv gut umsetzbares Maß für die Gefahrenferne bzw. Gefahrenträchtigkeit, je nachdem, bei welcher Breite der Schwellbalken von der Marke 10 geschnitten oder markiert wird. Zugleich gibt das Maß der Links- oder Rechtsablage der Marke 10 bezüg­ lich der Neutralposition 13 - entsprechend der noch sicher fahrbaren Geschwindigkeit - die Möglichkeit und den Grad der Vergrößerbarkeit bzw. der erforderlichen Verringerung der Momentangeschwindigkeit an, und zwar erwähntermaßen ohne Hinweis darauf, ob die Anzeige momentan auf der Basis einer Auswertung des Folgeabstands zu einem Frontfahrzeug oder Hindernis oder auf der Basis einer Auswertung der Sichtweite als momentan sicherheitskritischerer Umfeld­ größe erfolgt.
Die Anzeige kann dadurch verfeinert werden, daß die Marke 10 über der linken Skalenfläche 11 deren Farbe und über der rechten Skalenfläche 12 deren Farbe annimmt, und/oder daß die Marke bei zu weiter Auslenkung nach rechts (z. B. über eine Alarmgrenze hinaus) im Bereich der eine gefahrenträchtige Fahrsituation versinnbild­ lichenden Skalenfläche 12 zu blinken oder blitzen beginnt.
Die Erfindung umfaßt weiter, daß das Licht einer selbstleuchtenden Marke im Falle seiner Taktung eine besondere Signalfarbe annimmt, die sich von der Lichtfarbei bei dauerndem Leuchten der Marke unterscheidet.

Claims (5)

1. Verfahren zur Anzeige der Gefahrenträchtigkeit der Fahrsituation eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug mit Mitteln ausgerüstet ist, um ein vorausfahrendes Front­ fahrzeug festzustellen und den Abstand zwischen beiden Fahrzeugen und deren Relativgeschwindigkeit in Bezug aufeinander sowie die aktuelle Sichtweite zu erfassen, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
In einem ersten Verfahrensschritt (A) werden erfaßt
  • - die Eigengeschwindigkeit (veig) und der Lenk­ winkel (βL) des Fahrzeugs;
  • - mittels Mikrowellen-Radar der Abstand zum Front­ fahrzeug bzw. Hindernis (am), die Relativgeschwin­ digkeit zwischen Folgefahrzeug und Frontfahrzeug bzw. Hindernis (vrel) - so vorhanden -, und
  • - mittels Infrarotlicht die aktuelle Sichtweite (asw);
in einem zweiten Schritt (B) wird
  • - auf der Basis der Mikrowellenmessung der Sicher­ heitsabstand as zwischen Folgefahrzeug und Front­ fahrzeug bzw. Fronthindernis berechnet und eine erste Differenz
    DELTA a = (am - as)
    als = f (am, vrel, veig, τ, b, βL) mit
    τ = Reaktionszeit des Fahrzeugführers
    b = Verzögerung des Fahrzeugs aus veig
    βL = Lenkwinkel
    gebildet, wobei DELTA a ein vorzeichenbehaftetes Maß für die Einhaltung oder Nichteinhaltung eines gefahr­ losen Folgeabstands zu einem Frontfahrzeug bzw. Hindernis und insoweit für eine ggf. vergrößerbare oder zu verringernde Augenblicksgeschwindigkeit veig des Fahrzeugs ist, und
  • - auf der Basis der Infrarotlichtmessung in Abhängig­ keit von der gemessenen Sichtweite asw eine noch sichere Höchstgeschwindigkeit vsw berechnet und eine zweite Differenz
    DELTA v = (veig - vsw)
    als = f (asw, veig, τ, b) mit
    τ = Reaktionszeit des Fahrzeugführers
    b = Verzögerung des Fahrzeugs aus veig
    gebildet, wobei DELTA v ein vorzeichenbehaftetes Maß für die Unter- oder Überschreitung der sicht­ weitenabhängig gefahrlosen Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs ist;
in einem dritten Schritt (C) wird
  • - aus dem aktuellen Wert DELTA a aus der Radarmes­ sung und dem aktuellen Wert DELTA v aus der Infra­ rotlichtmessung der sicherheitskritischere, d. h. der kleinere bzw. negativere Wert ausgewählt, und
in einem vierten Schritt (D) wird
  • - der ausgewählte Wert zur An- und Aussteuerung einer Gefahrenabstands- und -trächtigkeitsanzeige herange­ zogen in der Weise, daß diese Anzeige sowohl die gra­ duelle Differenz der Momentangeschwindigkeit von der aktuell noch sicheren Geschwindigkeit als auch das aktuelle Gefährdungs- bzw. Gefahrenfreiheitsmaß in symbolischer Proportion erkennbar macht.
2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende weitere Schritte:
  • - zur Anzeige der graduellen Differenz der Momentange­ schwindigkeit von der aktuell noch sicheren Geschwindig­ keit und des aktuellen Gefährdungs- bzw. Gefahrenfrei­ heitsmaßes wird eine in Abhängigkeit von dem aktuell aus­ gewählten DELTA-Wert über einer Bereichsskala auslenkbare Marke (10) ausgelenkt, wobei die Bereichsskala von einer bei weitem ausreichenden (positiven) bis zu einer in gefährlichem Maße zu kleinen (negativen) Differenz DELTA a bzw. DELTA v zum/zur augenblicklich noch siche­ ren Fahrzustand bzw. Fahrgeschwindigkeit sich erstreckt und die Form eines Schwellenbalkens, bestehend aus zwei um 180° gegeneinander verdreht sich spitzwinklig berüh­ renden Dreiecksflächen (11, 12), aufweist;
  • - der Position (13) der Marke (10) in der Mitte zwi­ schen den Dreiecksflächen wird die (noch) sicher fahr­ bare Geschwindigkeit des Fahrzeugs zugeordnet.
DE4214817A 1992-05-05 1992-05-05 Verfahren zur Anzeige der geschwindigkeitsbedingten Gefahrenträchtigkeit der Fahrsituation eines Fahrzeugs, und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens Expired - Fee Related DE4214817C2 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4214817A DE4214817C2 (de) 1992-05-05 1992-05-05 Verfahren zur Anzeige der geschwindigkeitsbedingten Gefahrenträchtigkeit der Fahrsituation eines Fahrzeugs, und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
ITRM930265A IT1261457B (it) 1992-05-05 1993-04-28 Procedimento ed apparecchio per la indicazione della pericolosita' della situazione di guida di un veicolo determinata dalla velocita'.
US08/053,397 US5410304A (en) 1992-05-05 1993-04-28 Method and apparatus for displaying the impending danger due to speed associated with the driving situation of a vehicle
FR9305228A FR2690886B1 (fr) 1992-05-05 1993-05-03 Procede pour indiquer l'existence d'un risque, lie a la vitesse, dans la situation de deplacement d'un vehicule et dispositif pour la mise en óoeuvre du procede.
GB9309136A GB2266803B (en) 1992-05-05 1993-05-04 A method and apparatus for displaying the impending danger due to speed associated with the driving situation of a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4214817A DE4214817C2 (de) 1992-05-05 1992-05-05 Verfahren zur Anzeige der geschwindigkeitsbedingten Gefahrenträchtigkeit der Fahrsituation eines Fahrzeugs, und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE4214817A1 DE4214817A1 (de) 1993-11-11
DE4214817C2 true DE4214817C2 (de) 1994-03-03

Family

ID=6458203

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE4214817A Expired - Fee Related DE4214817C2 (de) 1992-05-05 1992-05-05 Verfahren zur Anzeige der geschwindigkeitsbedingten Gefahrenträchtigkeit der Fahrsituation eines Fahrzeugs, und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5410304A (de)
DE (1) DE4214817C2 (de)
FR (1) FR2690886B1 (de)
GB (1) GB2266803B (de)
IT (1) IT1261457B (de)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4430179A1 (de) * 1994-08-25 1996-02-29 Paul Stefan Dr Puetter Vorrichtung und Verfahren zur Messung des effektiven Sicherheitsabstands von Fahrzeugen
DE4437678A1 (de) * 1994-10-21 1996-05-02 Telefunken Microelectron Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen
DE19620467A1 (de) * 1996-05-21 1997-11-27 Bayerische Motoren Werke Ag Optisches Anzeigeverfahren für Fahrzeuge mit einem Geschwindigkeitsregler
DE19719476A1 (de) * 1997-05-07 1998-11-12 Man Nutzfahrzeuge Ag Bedienhebel und Bedienmanagement für einen abstandsgeregelten Fahrgeschwindigkeitsregler
DE19719475A1 (de) * 1997-05-07 1998-11-12 Man Nutzfahrzeuge Ag Bedienteile, Bedienmanagement und optische Anzeigen für einen Fahrgeschwindigkeitsregler und einen abstandsgeregelten Fahrgeschwindigkeitsregler
DE19911648A1 (de) * 1999-03-16 2000-09-21 Volkswagen Ag Verfahren zur Anzeige von Objekten
DE19962752A1 (de) * 1999-12-23 2001-06-28 Volkswagen Ag Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges
DE10253510A1 (de) * 2002-11-16 2004-05-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Verbesserung der Sicht in einem Kraftfahrzeug
DE10318741A1 (de) * 2003-04-25 2004-11-25 Audi Ag Fahrerassistentensystem
EP0965477B2 (de) † 1998-06-18 2007-01-03 Nissan Motor Company, Limited Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem für Fahrzeuge
DE19741631B4 (de) * 1997-09-20 2013-08-14 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr
DE102005057636B4 (de) 2005-12-02 2022-08-11 Volkswagen Ag Kraftfahrzeug

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3189560B2 (ja) * 1994-03-25 2001-07-16 株式会社デンソー 車間距離検知装置および車間距離警報装置
DE4414657C2 (de) * 1994-04-27 1996-08-08 Volkswagen Ag Verfahren zur Ermittlung einer kritischen Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
ES2108613B1 (es) * 1994-09-01 1998-08-01 Perez Salvador Minguijon Sistema para evaluar el riesgo en vehiculos automoviles.
DE4437365C2 (de) * 1994-10-19 2001-05-10 Telefunken Microelectron Verfahren zur Erfassung des Verkehrsraums vor einem Kraftfahrzeug
KR960032262A (ko) * 1995-02-09 1996-09-17 배순훈 차량의 주행 안전 시스템
FR2732764B1 (fr) * 1995-04-07 1997-05-09 Renault Procede de mesure de la vitesse de lacet d'un vehicule
WO1997016059A2 (en) * 1995-10-16 1997-05-09 Donald Wayne Smith The vehicle awareness alerter it is a full communication computer system for vehicles
US6087928A (en) * 1995-10-31 2000-07-11 Breed Automotive Technology, Inc. Predictive impact sensing system for vehicular safety restraint systems
US8140358B1 (en) 1996-01-29 2012-03-20 Progressive Casualty Insurance Company Vehicle monitoring system
US8090598B2 (en) 1996-01-29 2012-01-03 Progressive Casualty Insurance Company Monitoring system for determining and communicating a cost of insurance
JP3726923B2 (ja) * 1996-04-10 2005-12-14 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
GB9620826D0 (en) * 1996-10-05 1996-11-20 Ford Motor Co Automatic collision notification
DE19749397B4 (de) * 1996-11-13 2015-11-19 Volkswagen Ag Sichtabstandssensor
JP3468001B2 (ja) * 1996-12-16 2003-11-17 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
US6067031A (en) * 1997-12-18 2000-05-23 Trimble Navigation Limited Dynamic monitoring of vehicle separation
DE19847611C2 (de) * 1998-10-15 2003-06-18 Volkswagen Ag Verfahren zur integrierten Darstellung der Parameter eines kombinierten ADR-/GRA-Systems
US6213512B1 (en) 1998-12-14 2001-04-10 Trw Inc. Seat belt tightening apparatus
DE19904066A1 (de) * 1999-01-04 2000-07-06 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zur Ermittlung und Darstellung von fahrsituationsabhängigen Parametern
JP3864406B2 (ja) * 1999-01-26 2006-12-27 マツダ株式会社 車両の表示装置
EP1083076A3 (de) * 1999-09-07 2005-01-12 Mazda Motor Corporation Anzeigegerät für Fahrzeug
DE10001261C2 (de) * 2000-01-14 2002-11-21 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Fahrweisenbewertung
DE10026031A1 (de) * 2000-05-25 2001-11-29 Bayerische Motoren Werke Ag Reibwertdisplay und Verfahren zum Darstellen von Reibwerten
DE10052654B4 (de) * 2000-10-24 2019-03-14 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von optischen und/oder akustischen Informationen in einem Kraftfahrzeug
US6737963B2 (en) * 2001-03-30 2004-05-18 Koninklijke Philips Electronics N.V. Driver tailgating and following aid
DE20116469U1 (de) 2001-10-08 2002-01-03 Siemens AG, 80333 München System zur Unterdrückung der Reisekrankheit (Kinetose) bei der Benutzung von in Fahrzeugen installierten Displays, Bildschirmen und sonstigen Anzeigegeräten
US6590495B1 (en) 2001-12-11 2003-07-08 Iraj Behbehani Automobile distance warning and alarm system
US6559762B1 (en) 2002-01-02 2003-05-06 Ford Global Technologies, Llc Multi channel braking notification system
DE10212985A1 (de) * 2002-03-22 2003-10-02 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Signalisieren von Gefahrensituationen in einem Kfz
DE10244205A1 (de) * 2002-09-23 2004-03-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Einrichtung zur Verhinderung der Kollision von Fahrzeugen
EP1437275A1 (de) * 2003-01-09 2004-07-14 Ford Global Technologies, Inc. Eine verbesserte Bremsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
DE10356307A1 (de) * 2003-11-28 2005-06-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs
ES2324931B1 (es) * 2008-02-18 2010-05-24 Enrique Crambo, S.A. Sistema y metodo de monitorizacion del estado y conduccion de un vehiculo.
DE102008032062B4 (de) * 2008-07-08 2018-06-28 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Anzeigen der Größe der Energiereserven zum Antrieb eines Kraftfahrzeugs
DE102009005451B4 (de) * 2009-01-21 2017-03-23 Audi Ag Verfahren zur Durchführung einer Versuchsfahrt eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug hierfür
US9916625B2 (en) 2012-02-02 2018-03-13 Progressive Casualty Insurance Company Mobile insurance platform system
US9633563B2 (en) 2010-04-19 2017-04-25 Caterpillar Inc. Integrated object detection and warning system
JP5711721B2 (ja) * 2012-12-03 2015-05-07 富士重工業株式会社 車両の運転支援制御装置
DE102013000310A1 (de) 2013-01-10 2013-08-08 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Setzgeschwindigkeit eines Längsregelsystems in Abhängigkeit einer Umweltgröße und einer Bedienerabfrage
JP6728727B2 (ja) * 2016-02-03 2020-07-22 日本精機株式会社 車両用表示装置
US10571908B2 (en) * 2016-08-15 2020-02-25 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle failure mode management
US10611381B2 (en) 2017-10-24 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Decentralized minimum risk condition vehicle control
US10726645B2 (en) 2018-02-16 2020-07-28 Ford Global Technologies, Llc Vehicle diagnostic operation
CN108928295A (zh) * 2018-06-25 2018-12-04 蔡易洁 防碰撞及警示功能系统与方法，及使用所述方法的电动载具
DE102018221448A1 (de) * 2018-12-11 2020-06-18 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Bestimmung eines Sichtverhältnisses
US11618439B2 (en) * 2019-04-11 2023-04-04 Phantom Auto Inc. Automatic imposition of vehicle speed restrictions depending on road situation analysis

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2156001B2 (de) * 1971-11-11 1975-10-16 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Abstandswarnvorrichtung für Fahrzeuge
JPS58190767A (ja) * 1982-04-20 1983-11-07 Regie Natl Usines Renault 自動車用スピ−ドメ−タの表示装置
DE3637165A1 (de) * 1986-10-31 1988-05-05 Rainer Ashauer Verfahren und einrichtung zum verhindern von zusammenstoessen, insbesondere fuer kraftfahrzeuge im strassenverkehr
DE3810840C1 (de) * 1988-03-30 1989-11-09 Messerschmitt-Boelkow-Blohm Gmbh, 8012 Ottobrunn, De
DE8814389U1 (de) * 1988-11-17 1989-11-30 Eisenmann, Johann, 83026 Rosenheim Vorrichtung zur Messung von in einem Abgasstrom eines Verbrennungsmotors, insbesondere eines Kraftfahrzeug-Motors befindlichen Gase
DE3941402A1 (de) * 1989-12-15 1991-06-20 Asea Brown Boveri Verfahren zum erkennen und abwenden einer kollisionsgefahr zwischen sich hintereinander herbewegenden fahrzeugen, insbesondere kraftfahrzeugen, sowie abstandswarnsysteme zur durchfuehrung der verfahren
US5091726A (en) * 1990-08-23 1992-02-25 Industrial Technology Resarch Institute Vehicle anti-collision system
CA2060340C (en) * 1991-01-31 1995-12-05 Manabu Hirao Vehicle collision detecting apparatus

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4430179A1 (de) * 1994-08-25 1996-02-29 Paul Stefan Dr Puetter Vorrichtung und Verfahren zur Messung des effektiven Sicherheitsabstands von Fahrzeugen
DE4437678A1 (de) * 1994-10-21 1996-05-02 Telefunken Microelectron Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen
DE4437678B4 (de) * 1994-10-21 2007-07-05 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen
DE19620467A1 (de) * 1996-05-21 1997-11-27 Bayerische Motoren Werke Ag Optisches Anzeigeverfahren für Fahrzeuge mit einem Geschwindigkeitsregler
DE19719476A1 (de) * 1997-05-07 1998-11-12 Man Nutzfahrzeuge Ag Bedienhebel und Bedienmanagement für einen abstandsgeregelten Fahrgeschwindigkeitsregler
DE19719475A1 (de) * 1997-05-07 1998-11-12 Man Nutzfahrzeuge Ag Bedienteile, Bedienmanagement und optische Anzeigen für einen Fahrgeschwindigkeitsregler und einen abstandsgeregelten Fahrgeschwindigkeitsregler
DE19741631B4 (de) * 1997-09-20 2013-08-14 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr
EP0965477B2 (de) † 1998-06-18 2007-01-03 Nissan Motor Company, Limited Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem für Fahrzeuge
DE19911648A1 (de) * 1999-03-16 2000-09-21 Volkswagen Ag Verfahren zur Anzeige von Objekten
DE19962752A1 (de) * 1999-12-23 2001-06-28 Volkswagen Ag Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges
DE19962752B4 (de) * 1999-12-23 2014-03-27 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges
DE10253510A1 (de) * 2002-11-16 2004-05-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Verbesserung der Sicht in einem Kraftfahrzeug
DE10318741A1 (de) * 2003-04-25 2004-11-25 Audi Ag Fahrerassistentensystem
DE102005057636B4 (de) 2005-12-02 2022-08-11 Volkswagen Ag Kraftfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
GB2266803B (en) 1995-05-31
ITRM930265A1 (it) 1994-10-28
IT1261457B (it) 1996-05-23
FR2690886A1 (fr) 1993-11-12
DE4214817A1 (de) 1993-11-11
GB2266803A (en) 1993-11-10
GB9309136D0 (en) 1993-06-16
ITRM930265A0 (it) 1993-04-28
US5410304A (en) 1995-04-25
FR2690886B1 (fr) 1996-02-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4214817C2 (de) Verfahren zur Anzeige der geschwindigkeitsbedingten Gefahrenträchtigkeit der Fahrsituation eines Fahrzeugs, und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
EP1997092B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum unterstützen eines führens eines fahrzeugs
DE112014007205B4 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren
EP1119467B1 (de) Verfahren zur integrierten darstellung der parameter einer abstandsregelungseinrichtung
DE3619824A1 (de) System zum anzeigen der aktuell gueltigen oder nach den umgebungsbedingungen sicheren hoechstgeschwindigkeit fuer strassenfahrzeuge
DE102015201767B4 (de) Verfahren zum Erzeugen einer Lichtverteilung zur Ausgabe einer Fahranweisung für ein anderes Fahrzeug
DE69029158T2 (de) Prüfungsverfahren und -gerät
EP2073185B1 (de) Verfahren zum Anzeigen von Warnhinweisen in einem Kraftfahrzeug und korrespondierende Anzeigeanordnung
EP1212207A1 (de) Verfahren zur anzeige eines perspektivischen bildes und anzeigevorrichtung für mindestens einen insassen eines fahrzeugs
DE2241427C3 (de) Abstands-Warninstrument für Kraftfahrzeuge, mit einer Geschwindigkeitsskala und einer Wegskala
EP0952039A2 (de) Vorrichtung zur Einschlafwarnung eines Kraftfahrzeugführers
DE4414657C2 (de) Verfahren zur Ermittlung einer kritischen Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
EP0004976B1 (de) Universal-Warnstreifen
DE10358177A1 (de) Optische Anzeigevorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem
DE102004028822B4 (de) Verfahren zur Erkennung einer Ausrichtungsänderung eines Umgebungsfahrzeugs
EP0856431A1 (de) Auffahrwarnsystem für Fahrzeuge
DE102005035412A1 (de) Fahrerassistenzvorrichtung
DE102021124374A1 (de) Fahrzeug
DE69709486T2 (de) Horizontalgeschwindigkeitsanzeiger für Drehflügel-Luftfahrzeug
DE102017004012B3 (de) Anzeigesystem für ein Fahrzeug und Fahrzeug mit einem Anzeigesystem
DE3501037C2 (de)
DE102009040003B4 (de) Verfahren zum Klassifizieren eines Objektes im Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug mit Fahrerassistenzeinrichtung
DE2512222A1 (de) Abstandswarneinrichtung fuer kraftfahrzeuge
DE4206227A1 (de) Vorrichtung fuer ein kraftfahrzeug zur vorgabe einer zugelassenen hoechstgeschwindigkeit bei geringer sichtweite
EP1531082B1 (de) Verfahren zum Bereitstellen von Informationen zum Einparken eines Fahrzeuges in eine Parklücke

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
D2 Grant after examination
8364 No opposition during term of opposition
8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70567 STUTTGART, DE

8339 Ceased/non-payment of the annual fee