JPH1076433A - ワーク取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークと取り付け対象物の水平方向及び各軸
まわりの誤差を容易に修正する。 【解決手段】 昇降台４の昇降軸と直交するＸ軸方向へ
変位可能かつ、Ｘ軸まわりに回動可能なＸ軸スライドユ
ニット５と、Ｘ軸スライドユニット５の上面が水平面と
平行するように付勢するバネ１１、１１と、Ｘ軸スライ
ドユニット５の変位軸と直交するＹ軸方向へ変位可能、
かつＹ軸まわりに回動可能なＹ軸スライドユニット６
と、Ｙ軸スライドユニット６の上面がＸ軸スライドユニ
ット５の上面と平行するように付勢するバネ１３、１３
と、Ｙ軸スライドユニットの上面を通る軸２１まわりに
所定の範囲で回動可能な旋回テーブル１７と、この旋回
テーブル１７を所定の中立位置へ向けて付勢するバネと
から構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、載置したワークを
任意の姿勢で支持する装置に関し、特に、自動車などの
車両の組立工程において、車体下側から取り付けられる
ワークを支持する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から自動車などの車両の組立工程に
おいては、ワークを上方へ向けて組み付ける作業を行う
際に、ワーク取付装置を使用しており、例えば、ハンガ
ーに垂下された車体へサブフレームを組み付ける工程で
は、ワーク取付装置にサブフレームを載置してから、装
置の上昇によってサブフレームを車体下面へ位置決めし
た後に締結を行っている。

【０００３】本願出願人も、このようなワーク取付装置
として、特開平６−１５５１９０号に開示されるものを
提案している。

【０００４】これは、図５に示すように、床面に固設さ
れた台座２０には、ガイドロッド２、２に案内されると
ともに、エアシリンダ３によって鉛直方向（図中Ｚ軸方
向）へのみ変位可能な昇降台４を設け、この昇降台４に
はハンガーに垂下された車体５０の車幅方向（図中Ｘ軸
方向）へ変位可能なＸ軸スライドユニット９５と、車体
５０の前後方向（図中紙面の貫通方向）へ変位可能なＹ
軸スライドユニット９６が配設される。

【０００５】これらＸ軸スライドユニット９５は、下面
に設けたＸ軸ガイド９７を介して昇降台４に対してＸ軸
方向で相対変位可能に支持され、Ｙ軸スライドユニット
９６は、下面に設けたＹ軸ガイド９８を介して、Ｘ軸ス
ライドユニット９５に対して車体５０の前後方向（図中
紙面の貫通方向で、以下、Ｙ軸方向という）へ相対変位
可能に支持される。なお、Ｘ軸ガイド９７及びＹ軸ガイ
ド９８は、例えば、リニアモーションガイド等で校正さ
れる。

【０００６】ワークとしてのサブフレーム５１は、最上
段のＹ軸スライドユニット９６上に載置され、エアシリ
ンダ３の伸長駆動によって、所定の位置で位置決めされ
た車体５０へ向けてサブフレーム５１は上昇し、サブフ
レーム５１に設けた図示しない取り付け穴を、車体５０
の下面に突設されたスタッドボルト５２、５２へ挿通さ
せてから締結が行われる。

【０００７】このとき、車体５０又はサブフレーム５１
の位置決め誤差等は、Ｘ軸スライドユニット９５又はＹ
軸スライドユニット９６の水平面内の変位によって吸収
することができるのである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のワークの支持装置にあっては、載置したワークと取
り付け対象物のＸ軸及びＹ軸方向、すなわち、Ｘ−Ｙ平
面内の誤差を補正することはできるが、Ｘ、Ｙ、Ｚの各
軸まわりの誤差の補正を行うことができず、例えば、取
り付け対象物あるいはワークがＹ軸まわりに誤差を生じ
ている場合、作業者がワークをＹ軸まわりに動かして誤
差を補正する必要があり、取り付け作業に多大な労力を
要するだけでなく、取り付け工程のタクトタイムが増大
して生産性が低下するという問題があり、さらに、ワー
クが重量物である場合には、作業者の負担がさらに増大
して、位置決め作業が難しくなるという問題があった。

【０００９】そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなさ
れたもので、ワークと取り付け対象物の水平方向の誤差
に加えて、各軸まわりの誤差を容易に修正可能なワーク
取付装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、アクチュ
エータにより昇降可能な昇降台と、この昇降台上でフロ
ーティング支持されるとともに、ワークを載置する支持
台とを備えて、構造体のスタッドボルトに下側からワー
クを位置決めし、前記構造体へワークを組み付けるワー
ク取付装置において、前記支持台は、前記昇降方向の軸
まわりに回動可能、かつ、この昇降軸と直交する平面を
通って相互に直交する２軸方向へそれぞれ変位可能、か
つ、これら直交２軸まわりにそれぞれ回動可能に支持す
るフローティング手段と、前記支持台を昇降軸まわり、
直交２軸方向及び直交２軸まわりの所定の中立位置へ向
けてそれぞれ付勢する付勢手段とを備える。

【００１１】また第２の発明は、アクチュエータにより
昇降可能な昇降台と、この昇降台上でフローティング支
持されるとともに、ワークを載置する支持台とを備え
て、構造体のスタッドボルトに下側からワークを位置決
めし、前記構造体へワークを組み付けるワーク取付装置
において、前記支持台は、前記昇降台の昇降軸と直交す
る所定の軸方向へ変位可能、かつ、この軸まわりに回動
可能な第１のスライドユニットと、この第１スライドユ
ニットの上面が昇降軸と直交する水平面と平行するよう
に付勢する第１の付勢手段と、前記第１スライドユニッ
トの変位軸と直交する軸方向へ変位可能、かつ軸まわり
に回動可能な第２のスライドユニットと、この第２スラ
イドユニットの上面が第１スライドユニットの上面と平
行するように付勢する第２の付勢手段と、上面でワーク
を載置するとともに、前記第２スライドユニットの上面
を通る鉛直軸まわりに所定の範囲で回動可能な旋回テー
ブルと、この旋回台を所定の中立位置へ向けて付勢する
第３の付勢手段とから構成される。

【００１２】また第３の発明は、前記第２の発明におい
て、前記旋回テーブルは、前記スタッドボルトへ向けて
昇降自在なナットランナと、構造体の下面から下向きに
突設されたスタッドボルトを選択的に把持する把持手段
とを備える。

【００１３】また第４の発明は、前記第２の発明におい
て、前記第１付勢手段は、基端を昇降台又は第１スライ
ドユニットの一方に取り付け、他端には昇降台又は第１
スライドユニットの他方と摺接する摺接部材を設け、前
記第２付勢手段は、基端を第１又は第２スライドユニッ
トの一方に取り付け、他端には第１又は第２スライドユ
ニットと摺接する摺接部材を設ける。

【００１４】

【発明の効果】したがって、第１の発明は、ワークを載
置する支持台は、フローティング手段によって昇降方向
の軸まわりに回動可能、かつ、この昇降軸と直交する平
面を通って相互に直交する２軸方向へそれぞれ変位可
能、かつ、これら直交２軸まわりにそれぞれ回動可能に
支持されるため、付勢手段に抗して支持台に力を加えれ
ば、支持台は所定の中立位置から３次元空間内で任意の
姿勢に変更することができ、載置したワークと構造体と
の間に位置決め誤差がある場合であっても、支持台に力
を加えるだけで容易かつ迅速に誤差を解消して、アクチ
ュエータにより上昇させたワークを構造体のスタッドボ
ルトに下側から取り付けることができ、支持台の操作を
作業者が行う場合では、前記従来例のように位置決め誤
差を修正するため、直接ワークを動かす必要が無くなっ
て、作業に要する労力を低減して容易かつ迅速に位置決
め補正を行うことができ、構造体側の位置決め精度を低
く設定してもワークの位置決め誤差の修正をワーク取付
装置側で容易かつ迅速に行うことが可能となって、組立
工程のタクトタイムの増大を抑制し、生産性を向上させ
るとともに、取付作業の自動化を行う際には、構造体側
の位置決めを高精度で行う必要が無くなって、設備投資
の低減を図ることができるのである。

【００１５】また第２の発明は、昇降台の昇降軸と直交
する所定の軸方向へ変位可能、かつ軸まわりに回動可能
な第１スライドユニットと、この１スライドユニットの
変位軸と直交する軸方向へ変位可能、かつ軸まわりに回
動可能な第２のスライドユニットと、第２スライドユニ
ットの上面を通る鉛直軸まわりに所定の範囲で回動可能
な旋回テーブルから構成され、第１〜第３付勢手段に抗
して旋回テーブル等に力を加えることにより、旋回テー
ブル上に載置したワークを、第１〜第３付勢手段で設定
された位置、例えば、水平位置から３次元空間内の任意
の姿勢へ容易に変更することが可能となって、構造体と
ワークの位置決め誤差を容易かつ迅速に補正することが
でき、組立工程のタクトタイムの増大を抑制して、生産
性の向上が可能となる。

【００１６】また第３の発明は、前記旋回テーブルに設
けたナットランナと把持手段によって、把持手段によっ
て構造体下面のスタッドボルトを把持すると、旋回テー
ブルは、第１〜第３付勢手段に抗してワークと構造体の
位置決め誤差を解消すべく３次元空間内で変位すること
ができ、この後、ナットランナを上昇させればワークを
挿通したスタッドボルトにナットを螺合させて、ワーク
を自動的に取り付けることができ、構造体側の位置決め
精度を低下させても、ワーク取付装置側で確実に位置決
め誤差を補正することができ、設備投資の増大を抑制し
ながら組立工程の自動化を推進することができる。

【００１７】また第４の発明は、前記第１及び第２付勢
手段は、端部に摺接部材を設けたため、第１及び第２ス
ライドユニットは、上面を所定の平面と平行するように
付勢されながら円滑に各軸方向へ変位することができ
る。

【００１８】

【実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付図面に
基づいて説明する。

【００１９】図１、図２において、１は自動車の組立ラ
インにおいて、図示しないハンガー等により垂下されて
きた構造体としての車体の下面に突設されたスタッドボ
ルトへ、ワークとしてのサブフレームを組み付けるワー
ク取付装置を示し、床面に固設された台座２０には、前
記従来例と同様にして、ガイドロッド２、２に案内され
るとともに、アクチュエータとしてのエアシリンダ３に
よって鉛直方向（図中Ｚ軸方向）のみへ変位可能な昇降
台４が配設され、この昇降台４上には、図中Ｘ軸方向及
びＸ軸まわりに所定の範囲で変位可能なＸ軸スライドユ
ニット５（第１スライドユニット）と、図中Ｙ軸方向及
びＹ軸まわりに所定の範囲で変位可能なＹ軸スライドユ
ニット６（第２スライドユニット）と、Ｚ軸まわりに所
定の範囲で回動可能な旋回テーブル１７が上方へ向けて
順次配設され、これらのフローティング手段によってワ
ークを載置する支持台としての旋回テーブル１７を、後
述するように３次元空間内で任意の姿勢に支持する。

【００２０】昇降台４に支持されるＸ軸スライドユニッ
ト５は、昇降台４のＸ軸方向（昇降軸と直交する水平面
上の軸）へ所定の間隔で固設された支持部材４Ａ、４Ａ
で両端を支持されるとともに、円筒ないし円柱部材で形
成されるＸ軸ガイドロッド７に案内されて、Ｘ軸方向及
びＸ軸まわりで変位可能に支持される。

【００２１】そして、Ｘ軸スライドユニット５と支持部
材４Ａ、４Ａの間には、Ｘ軸スライドユニット５を所定
の中立位置、例えば、Ｘ軸ガイドロッド７の中央に向け
て付勢するセンタリングバネ９、９が介装されて、Ｘ軸
スライドユニット５は、無負荷状態のときにはＸ軸ガイ
ドロッド７の中央に配置される。

【００２２】また、Ｘ軸スライドユニット５の下面と昇
降台４との間には、Ｘ軸スライドユニット５の上面がＸ
−Ｙ平面と平行するように付勢する第１付勢手段として
のバネ１１、１１が、図２に示すように、Ｙ軸方向で所
定の間隔に配設されており、バネ１１は基端を昇降台４
に固設する一方、他端にはＸ軸スライドユニット５の下
面と摺接する摺接部材１２がそれぞれ固設され、Ｘ軸ス
ライドユニット５がＸ軸方向へ変位しても、バネ１１、
１１は摺接部材１２、１２を介してＸ軸スライドユニッ
ト５がＸ−Ｙ平面と平行となるよう付勢する一方、バネ
１１に対抗する力を加えると、Ｘ軸スライドユニット５
はＸ軸ガイドロッド７を中心に回動することができる。

【００２３】Ｙ軸スライドユニット６はＸ軸スライドユ
ニット５と直交するとともに、このＸ軸スライドユニッ
ト５の上面に支持されており、図２に示すように、Ｘ軸
スライドユニット５のＹ軸方向に所定の間隔で固設され
た支持部材５Ａ、５Ａで両端を支持されるとともに、円
筒ないし円柱部材で形成されるＹ軸ガイドロッド８に案
内されて、Ｙ軸方向及びＹ軸まわりで変位可能に支持さ
れる。なお、図中、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸はそれぞれ直交座標で
あり、昇降台４、Ｘ軸スライドユニット５、及びＹ軸ス
ライドユニット６の変位軸も、旋回テーブル１７などに
外力を加えない初期状態においてはそれぞれ直交する。

【００２４】そして、Ｙ軸スライドユニット６と支持部
材５Ａ、５Ａの間には、Ｙ軸スライドユニット６を所定
の中立位置、例えば、Ｙ軸ガイドロッド８の中央に向け
て付勢する第２付勢手段としてのセンタリングバネ１
０、１０が介装されて、Ｙ軸スライドユニット６は、無
負荷状態のときにはＹ軸ガイドロッド８の中央に配置さ
れる。

【００２５】また、Ｙ軸スライドユニット６の下面とＸ
軸スライドユニット５との間には、Ｙ軸スライドユニッ
ト６の上面がＸ−Ｙ平面と平行するように付勢するバネ
１３、１３が 、Ｘ軸方向で所定の間隔に配設されてお
り、バネ１３は基端をＸ軸スライドユニット５に固設す
る一方、他端にはＹ軸スライドユニット６の下面と摺接
する摺接部材１４、１４がそれぞれ固設され、Ｙスライ
ドユニット６がＹ軸方向へ変位しても、バネ１３、１３
は摺接部材１４、１４を介してＹ軸スライドユニット６
がＸ−Ｙ平面と平行となるよう付勢する一方、バネ１３
に対抗する力を加えると、Ｙ軸スライドユニット６はＹ
軸ガイドロッド８を中心に回動することができる。

【００２６】このＹ軸スライドユニット６の上面には、
Ｚ軸まわりに所定の範囲で回動可能な旋回テーブル１７
支持される。

【００２７】図１に示すように、旋回テーブル１７はＹ
軸スライドユニット６から上方へ突設された軸２１にラ
ジアルベアリング１６を介して軸支されるとともに、旋
回テーブル１７の下面とＹ軸スライドユニット６との間
に介装したスラストベアリング１５によって、旋回テー
ブル１７及び載置するワークの荷重を支持する。

【００２８】そして、図２に示すように、旋回テーブル
１７の所定の周縁部からは下方へ向けて板状ないし棒状
のストッパ１８が突設される一方、このストッパ１８が
回動する円周上には、所定の間隔でＹ軸スライドユニッ
ト６側から支持部材６Ａ、６Ａが突設されて、ストッパ
１８と支持部材６Ａ、６Ａとの間には第３付勢手段とし
てのセンタリングバネ１９、１９が介装される。したが
って、旋回テーブル１７は、軸２１まわりの所定の位置
（中立位置）へ向けて常時付勢される一方、センタリン
グバネ１９と対抗する方向、すなわち、旋回テーブル１
７を回転させる方向へ力が加わると、センタリングバネ
１９が圧縮されるまでの所定の範囲で回動可能となる。

【００２９】以上のように構成されて、次に作用を説明
する。

【００３０】ワークとしてのサブフレーム５１（図示せ
ず）を、ハンガーなどから垂下された車体（図示せず）
に取り付ける場合、ワーク取付装置１は、ハンガーに垂
下された車体の所定の下面と、旋回テーブル１７が対向
するように配置され、例えば、Ｘ軸を車幅方向に、Ｙ軸
を車体前後方向に沿って配置する。

【００３１】ワークを旋回テーブル１７上の所定のセン
ター位置に載置すると、ワークの荷重は旋回テーブル１
７、Ｙ軸スライドユニット６及びＸ軸スライドユニット
５を介して昇降台４で支持され、このときＸ軸及びＹ軸
まわりに回動可能なＹ軸スライドユニット６及びＸ軸ス
ライドユニット５は、水平位置を保持するバネ１１、１
３の力により載置されたサブフレーム５１をＸ−Ｙ平面
と平行して支持することができる。

【００３２】旋回テーブル１７へワークを載置した後
に、エアシリンダ３を伸長駆動させると、車体へ向けて
ワークは上昇し、前記従来例と同様に、車体下面へワー
クを位置決めしてから締結を行うことができる。

【００３３】このとき、車体又はワークが水平方向に位
置決め誤差を生じている場合は、Ｘ軸スライドユニット
５又はＹ軸スライドユニット６をセンタリングバネ９又
は１０に抗して水平方向へ力を加えれば、それぞれＸ
軸、Ｙ軸に沿って変位してＸ−Ｙ平面内の誤差を吸収す
ることができるのである。

【００３４】次に、車体５０又はサブフレーム５１がＸ
軸まわりにずれている場合には、旋回テーブル１７、Ｙ
軸スライドユニット６あるいはＸ軸スライドユニット５
を、バネ１１に抗して回動させることで、載置したサブ
フレーム５１をＸ軸まわりに回動させて位置決め誤差を
補正することができ、また、車体５０又はサブフレーム
５１がＹ軸まわりにずれている場合には、旋回テーブル
１７あるいはＹ軸スライドユニット６を、バネ１３に抗
して回動させることで、載置したサブフレーム５１をＹ
軸まわりに回動させて位置決め誤差を補正することがで
きる。

【００３５】さらに、車体５０又はサブフレーム５１が
Ｚ軸まわりにずれている場合には、旋回テーブル１７を
バネ１９に抗して力を加えることで、載置したサブフレ
ーム５１をＺ軸まわりに回動させて位置決め誤差を補正
することができる。

【００３６】こうして、作業者はワークに手を触れるこ
となく、旋回テーブル１７等に力を加えるだけで、ワー
クの位置を３次元空間内で任意の姿勢へ変更することが
可能となり、前記従来例のように、位置決め誤差の補正
のためにワークを持ち上げる等の必要が無くなって、作
業に要する労力を低減して容易かつ迅速に位置決め補正
を行うことができ、車体５０側の位置決め精度を低く設
定してもワークの位置決め誤差の修正をワーク取付装置
１側で容易かつ迅速に行うことが可能となって、組立工
程のタクトタイムの増大を抑制し、生産性を向上させる
ことができるのである。

【００３７】また、上記のような組立工程を自動化する
場合、ハンガーなどの搬送手段による車体５０の高精度
の位置決め動作を行う必要が無くなって、設備投資の増
大を抑制することができるのである。

【００３８】図３、図４は第２の実施形態を示し、前記
第１実施形態のワーク取付装置１に、図示しないハンガ
ーで垂下された車体５０へサブフレーム５１を自動的に
組み付ける自動組み付け装置３０を付加したもので、組
立工程の自動化を図るものである。なお、ワークとして
のサブフレーム５１は、図３、図４のように車体５０の
下面から突出した４本のスタッドボルト５２を挿通する
４つの貫通孔５３を備え、これら貫通孔５３にスタッド
ボルト５２を挿通させてから、車体５０の下方より、図
示しないナットを螺合させて締結するものである。

【００３９】ワーク取付装置１は前記第１実施形態と同
一であり、Ｙ軸を車体５０の前後方向、Ｘ軸を車幅方向
に配置して、旋回テーブル１７には自動組み付け装置３
０が固設される。

【００４０】自動組み付け装置３０は、旋回テーブル１
７に固設されるワーク固定ジグ３２を主体に構成され、
このワーク固定ジグ３２の車体前方側（図４の下方）か
つ、車幅方向の所定の位置、例えば、中央部には、Ｚ軸
方向（図３の上方）へ向けて伸縮自在な位置決めシリン
ダ３１が固設され、伸長した位置決めシリンダ３１の端
部は車体５０の所定の下面と係合する。

【００４１】一方、ワーク固定ジグ３２の車幅方向に
は、車体後方側の一対のスタッドボルト５２、５２を選
択的に把持する把持手段として一対の平行開閉ハンド３
３、３３がＺ軸方向へ伸縮自在なアクチュエータ３９、
３９を介して取り付けられる。この平行開閉ハンド３３
は、図示しないアクチュエータを備えてＸ軸方向へ変位
可能、かつ、一対のハンド部３３Ａ、３３Ａを開閉可能
に構成されて、選択的にスタッドボルト５２を把持し、
後述するように、上記位置決めシリンダ３１と一対の平
行開閉ハンド３３、３３によって、車体５０の下面と３
点で当接、把持してサブフレーム５１の位置決めを行う
のである。

【００４２】そして、ワーク固定ジグ３２に載置したサ
ブフレーム５１の４つの貫通孔５３と対向する下方に
は、昇降シリンダ３６を備えて車体５０の下面に突設さ
れたスタッドボルト５２へ向けて伸縮自在なナットラン
ナ３７がそれぞれ配設され、ナットランナ３７の上端に
は図示しないパーツフィーダからナットの供給を受ける
ソケット３８が設けられる。

【００４３】ここで、４つのナットランナ３７は、それ
ぞれＸＹフローティングユニット３４を介してワーク固
定ジグ３２に取り付けられており、Ｘ−Ｙ平面内の所定
の範囲で変位可能となって、スタッドボルト５２の位置
決め誤差及び組み付け誤差を吸収可能となっており、こ
れらＸＹフローティングユニット３４には選択的に変位
を規制するロックシリンダ３５が配設されて、ナットラ
ンナ３７の駆動時には、ＸＹフローティングユニット３
４の変位は規制される。

【００４４】次に、装置の動作について説明する。

【００４５】まず、ワーク取付装置１のエアシリンダ３
を収縮させた状態で、サブフレーム５１をワーク固定ジ
グ３２に係合させて所定の姿勢で支持し、各昇降シリン
ダ３６を駆動してナットランナ３７を下降状態、位置決
めシリンダ３１を収縮状態、平行開閉ハンド３３、３３
を車幅方向の外側へ変位させ、かつ、アクチュエータ３
９を下降状態としておく。

【００４６】ハンガーによって車体５０が所定の位置で
停止すると、エアシリンダ３が伸長して旋回テーブル１
７に取り付けられた自動組み付け装置３０が車体５０の
下面へ向けて上昇する。

【００４７】そして、位置決めシリンダ３１を伸長駆動
して車体５０の所定の下面に当接させるとともに、アク
チュエータ３９を上昇駆動した後に、ハンド部３３Ａを
開いた状態で平行開閉ハンド３３を所定のスタッドボル
ト５２へ向けて所定量だけ駆動してから、ハンド部３３
Ａを閉じて、一対の平行開閉ハンド３３、３３で車体後
方側のスタッドボルト５２、５２を把持する。なお、こ
の平行開閉ハンド３３の動作は前記従来例と同様であ
る。

【００４８】この状態で、ワーク取付装置１に取り付け
られた自動組み付け装置３０は、２箇所のスタッドボル
ト５２と位置決めシリンダ３１が当接した車体５０の下
面の合計３箇所で車体５０と係合し、このとき、Ｘ、
Ｙ、Ｚの軸まわり及びＸ、Ｙの軸方向の位置決め誤差は
前記第１実施形態と同様にして、ワーク取付装置１の旋
回テーブル１７の変位によって吸収され、サブフレーム
５１は車体５０の下面と平行に位置決めされる。

【００４９】エアシリンダ３はさらに伸長して、スタッ
ドボルト５２がサブフレーム５１の貫通孔５３に入る
と、平行開閉ハンド３３は把持を解除するとともに、車
幅方向の外側へ待避するとともに、位置決めシリンダ３
１も収縮駆動される。

【００５０】次に、昇降シリンダ３６によってナットラ
ンナ３７がそれぞれ上昇駆動され、所定量だけ上昇する
とロックシリンダ３５によってＸＹフローティングユニ
ット３４がロックされ、さらに上昇するナットランナ３
７は回転を開始してソケット３８内のナットをスタッド
ボルト５２に螺合させてサブフレーム５１を車体５０へ
締結する。

【００５１】締結終了後は、エアシリンダ３が収縮する
とともに、昇降シリンダ３６によってナットランナ３７
も下降して１サイクルが終了する。

【００５２】上記のように、自動組み付け装置３０をワ
ーク取付装置１に付加することで、ハンガーなどの搬送
手段による高精度な位置決めは不要となり、ワーク取付
装置１側で位置決め誤差を吸収することで、自動化を容
易に行うことが可能となるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示すワーク取付装置の正
面図。

【図２】同じく旋回テーブル及びＹ軸スライドユニット
の左側面図。

【図３】第２の実施形態を示し、支持したワークを車体
へ位置決めする状態のワーク取付装置の正面図。

【図４】同じく、ワーク取付装置の平面図。

【図５】従来例を示し、支持したワークを車体へ位置決
めする状態のワーク取付装置の正面図。

【符号の説明】

１ ワーク取付装置 ２ ガイドロッド ３ エアシリンダ ４ 昇降台 ４Ａ 支持部材 ５ Ｘ軸スライドユニット ５Ａ 支持部材 ６ Ｙ軸スライドユニット ６Ａ 支持部材 ７ Ｘ軸ガイドロッド ８ Ｙ軸ガイドロッド ９、１０ センタリングバネ １１ バネ １２ 摺接部材 １３ バネ １４ 摺接部材 １５ スラストベアリング １６ ラジアルベアリング １７ 旋回テーブル １８ ストッパ １９ センタリングバネ ２０ 台座 ２１ 軸 ３０ 自動組み付け装置 ３１ 位置決めシリンダ ３２ ワーク固定ジグ ３３ 平行開閉ハンド ３４ ＸＹフローティングユニット ３５ ロックシリンダ ３６ 昇降シリンダ ３７ ナットランナ ３９ アクチュエータ ５０ 車体 ５１ サブフレーム ５２ スタッドボルト

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクチュエータにより昇降可能な昇降台
   と、この昇降台上でフローティング支持されるととも
   に、ワークを載置する支持台とを備えて、構造体のスタ
   ッドボルトに下側からワークを位置決めし、前記構造体
   へワークを組み付けるワーク取付装置において、前記支
   持台は、前記昇降方向の軸まわりに回動可能、かつ、こ
   の昇降軸と直交する平面を通って相互に直交する２軸方
   向へそれぞれ変位可能、かつ、これら直交２軸まわりに
   それぞれ回動可能に支持するフローティング手段と、前
   記支持台を昇降軸まわり、直交２軸方向及び直交２軸ま
   わりの所定の中立位置へ向けてそれぞれ付勢する付勢手
   段とを備えたことを特徴とするワーク取付装置。
2. 【請求項２】 アクチュエータにより昇降可能な昇降台
   と、この昇降台上でフローティング支持されるととも
   に、ワークを載置する支持台とを備えて、構造体のスタ
   ッドボルトに下側からワークを位置決めし、前記構造体
   へワークを組み付けるワーク取付装置において、前記支
   持台は、前記昇降台の昇降軸と直交する所定の軸方向へ
   変位可能、かつ、この軸まわりに回動可能な第１のスラ
   イドユニットと、この第１スライドユニットの上面が昇
   降軸と直交する水平面と平行するように付勢する第１の
   付勢手段と、前記第１スライドユニットの変位軸と直交
   する軸方向へ変位可能、かつ軸まわりに回動可能な第２
   のスライドユニットと、この第２スライドユニットの上
   面が第１スライドユニットの上面と平行するように付勢
   する第２の付勢手段と、上面でワークを載置するととも
   に、前記第２スライドユニットの上面を通る鉛直軸まわ
   りに所定の範囲で回動可能な旋回テーブルと、この旋回
   台を所定の中立位置へ向けて付勢する第３の付勢手段と
   から構成されたことを特徴とするワーク取付装置。
3. 【請求項３】 前記旋回テーブルは、前記スタッドボル
   トへ向けて昇降自在なナットランナと、構造体の下面か
   ら下向きに突設されたスタッドボルトを選択的に把持す
   る把持手段とを備えたことを特徴とする請求項２に記載
   のワーク取付装置。
4. 【請求項４】 前記第１付勢手段は、基端を昇降台又は
   第１スライドユニットの一方に取り付ける一方、他端に
   は昇降台又は第１スライドユニットの他方と摺接する摺
   接部材を設け、前記第２付勢手段は、基端を第１又は第
   ２スライドユニットの一方に取り付け、他端には第１又
   は第２スライドユニットと摺接する摺接部材を設けたこ
   とを特徴とする請求項２に記載のワーク取付装置。