JPH1025069A - エレベーターの速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 かご位置によるかご側と釣合錘側のアンバラ
ンス量を補償する秤補償回路を簡略化したエレベーター
の速度制御装置を得る。 【解決手段】 ブレーキ制御信号２１ａからかごの停止
タイミングを判断し、かごの停止直前のトルク電流指令
信号ＷＷから秤指令信号ＷＯＵＴの差し引き秤信号位置
補償信号ＷＥＲＲを出力する加算器２３と、秤信号位置
補償信号ＷＥＲＲを記憶するＲＡＭ１０ｃと、次回走行
時の秤指令信号ＷＯＵＴに記憶された秤信号位置補償信
号ＷＥＲＲを加算して秤信号ＷＡＤＤを出力する加算器
２４と、トルク電流指令信号ＷＳと秤信号ＷＡＤＤを加
算し、次回起動時に静止するときのトルク電流指令信号
ＷＷを出力する加算器１９を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、かご内負荷の秤
検出信号を用いて速度制御を行うエレベーターの速度制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種のエレベーターの速度制御
装置は、例えば図２６に示すものがある。図２６におい
て、１はエレベーターのかご、２は釣合錘、３は駆動綱
車４に巻掛けられたロープであり、このロープ３の垂下
両端にはそれぞれかご１及び釣合錘２が連結されてい
る。５は上記駆動綱車４を駆動する電動機であり、三相
電源６に電源変換回路７を介して接続されている。８は
電動機５の回転からかご１の移動距離に比例したパルス
を発生するパルスエンコーダ、９はパルスエンコーダ８
からパルスを計数し、速度帰還信号９ａを出力する計数
回路、１０は計数回路９からの速度帰還信号９ａを取り
込んで所定の演算処理を行い電力変換回路７にトルク電
流指令信号１０ａを出力するマイクロコンピュータで、
図２７に示すようにＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡ
Ｍ１０ｃ、入力ポート１０ｄ、及び出力ポート１０ｅか
ら構成されている。

【０００３】１ａ，１ｂ，１ｃはかご位置を認識するた
めに昇降路に取り付けられたプレートであり、２８は、
かご上に設けられ、プレート１ａ，１ｂ，１ｃと対向し
たとき検出信号を出力するかご位置検出器である。１１
はかご内の荷重を検出しその荷重に対応する秤検出信号
１１ａを出力する負荷検出器、１２は秤検出信号１１ａ
を平衡負荷時の片寄りを補正し秤トルク信号１２ａを作
成する平衡負荷入力調整回路、１３は不平衡負荷時の片
寄りを補正し秤指令信号１３ａを作成する不平衡負荷入
力調整回路である。１４は、起動時のかご位置信号１５
ａを取り込み、かご位置に応じて秤信号位置補償信号１
４ａをマイクロコンピュータ１０に出力する秤信号調整
回路である。

【０００４】図２８は、マイクロコンピュータ１０の速
度制御手段の回路構成である。マイクロコンピュータ１
０で演算された速度指令信号１６ａ及び外から入力され
た速度帰還信号９ａは加算器１７で加算され、次に、演
算増幅器１８で増幅される。演算増幅器１８で増幅され
た信号は加算器１９で秤指令信号１３ａと加算され、こ
の加算された信号及び秤信号位置補償信号１４ａが演算
部２０に入力され、電力変換回路７にトルク電流指令信
号１０ａが出力される。

【０００５】次に、動作について説明する。以上のよう
な速度制御装置において検出された秤検出信号平衡負荷
調整は、かご内負荷を釣合錘２と等価な値に設定し、か
ご１を昇降路の中間位置に相当する階に移動させ、この
時の秤入力信号がちょうど零になるよう平衡負荷入力調
整回路１２のゲインをロータリースイッチ等で調整す
る。また、検出された秤信号の不平衡負荷調整は、かご
内負荷を無負荷にして、同じく昇降路の中間位置に相当
する階で起動時にショックのないように不平衡負荷入力
調整回路１３のゲインをロータリースイッチ等で調整す
る。次に、つるべの原理を利用したエレベーターにおい
ては、かご１を最上階に移動した時と、最下階に移動し
た場合では、かご内の負荷を釣合錘２と同じ重さにして
も、かご、釣合錘２をつり下げている主ロープ３と、か
ご１につり下げてある制御ケーブル等の自重がかご位置
によって変化するため、綱車４にかかる負荷の片寄り
（以下アンバランスと呼ぶ）が発生する。

【０００６】従って、このかご位置によるアンバランス
を補正する手段として、図１４において秤信号調整回路
１４を別途設け、最上階と最下階にかごを移動させ、各
々の位置で起動時にショックのないように秤信号調整回
路１４のゲインをロータリースイッチ等で調整するよう
にしている。図２９は秤信号調整回路１４によるかご１
と釣合錘のアンバランスの補償量を示す図であり、起動
時にはかご位置信号１５ａを取り込み、かご位置に応じ
てアンバランス量を線形的に補償できるようにしてい
た。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このようなかご位置に
よるアンバランスを補正する秤信号調整回路１４を追加
した場合には、かご位置情報が必要となり秤補償回路を
複雑化するだけでなく据え付け時には、この補償回路の
調整が必要等、調整作業も面倒なものにしていた。ま
た、調整が的確でないと起動ショック等乗り心地にも悪
影響を及ぼすなどの問題点があった。

【０００８】この発明は、上述の問題点を解消するため
になされたもので、かご位置によるかご側と釣合錘側の
アンバランス量を補償する秤補償回路を簡略化し、据え
付け調整を容易にでき、また、この補償回路の調整誤差
による起動ショックを防止することができるエレベータ
ーの速度制御装置を得ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明の第１発明に係
るエレベーターの速度制御装置は、巻上機により駆動さ
れる綱車を介してロープの一端に連結されたかごと上記
ロープの他端に連結された釣合錘を有し、上記かごの荷
重を検出する負荷検出手段から出力される秤検出信号を
上記かごの速度を制御する速度制御手段に入力するよう
にしたエレベーターの速度制御装置において、上記負荷
検出手段からの秤検出信号に基づいて不平衡負荷の片寄
りを補正し、秤指令信号を出力する不平衡負荷調整手段
と、上記かごが停止する直前の上記速度制御手段のトル
ク電流指令信号と上記不平衡負荷調整手段からの秤指令
信号に基づいてかご位置に対応した秤信号位置補償信号
を求め、次に起動するとき上記秤信号位置補償信号に基
づいて上記秤指令信号を補正する秤補償回路を備えたも
のである。

【００１０】また、第２発明に係るエレベーターの速度
制御装置は、巻上機により駆動される綱車を介して上記
ロープの一端に連結されたかごとロープの他端に連結さ
れた釣合錘を有し、上記かごに設けられ、上記かごの荷
重を検出する負荷検出手段から出力される秤検出信号を
上記かごの速度を制御する速度制御手段に入力するよう
にしたエレベーターの速度制御装置において、上記負荷
検出手段からの秤検出信号に基づいて不平衡負荷時の片
寄りを補正し秤指令信号を出力する不平衡負荷調整手段
と、上記かごが停止したかを判断するかご停止判断手段
と、このかご停止判断手段によりかごが停止したと判断
されたときの上記速度制御手段のトルク電流指令信号と
上記不平衡負荷調整手段からの秤指令信号に基づいてか
ご位置に対応した秤信号位置補償信号を出力する補償信
号出力手段と、この補償信号出力手段から秤信号位置補
償信号を記憶する記憶手段とを備え、次に起動するとき
には、上記不平衡負荷調整手段からの新たな秤指令信号
と上記記憶手段に記憶された上記秤信号位置補償信号に
基づいて上記かごが停止するときのトルク電流指令信号
から、上記かごの位置に応じて上記綱車にかかる負荷の
片寄りを補正するものである。

【００１１】また、第３発明に係るエレベーターの速度
制御装置は、第２発明のものにおいて、上記補償信号出
力手段から出力された秤信号位置補償信号に含まれるノ
イズを除去するノイズ除去手段をさらに備え、このノイ
ズ除去手段からノイズを除去した秤信号位置補償信号を
上記記憶手段に出力するものである。

【００１２】また、第４発明に係るエレベーターの速度
制御装置は、第２発明のものにおいて、かご停止判断手
段を、巻上機のブレーキを制御するブレーキ制御信号に
基づいてかごが停止したかを判断するように構成したも
のである。

【００１３】また、第５発明に係るエレベーターの速度
制御装置は、第２発明のものにおいて、かご停止判断手
段を巻上機の駆動手段に連結されたパルス発生手段から
のパルス信号に基づいて算出されたかごの実速度信号と
走行状態を示す走行モード信号に基づいて上記かごが停
止したかを判断するように構成したものである。

【００１４】また、第６発明に係るエレベーターの速度
制御装置は、第２発明のものにおいて、巻上機の駆動手
段に連結されたパルス発生手段からのパルス信号に基づ
いて上記かごの起動階床から目標階床までの残距離値を
算出し、この残距離値に基づいてかごが停止したかを判
断するように構成したものである。

【００１５】また、第７発明に係るエレベーターの速度
制御装置は、第２発明のものにおいて、かご停止判断手
段をかご位置検出信号と上記巻上機の駆動手段に連結さ
れたパルス発生手段からのパルス信号に基づいて算出さ
れたかごの実速度信号に基づいて上記かごが停止したか
を判断するように構成したものである。

【００１６】また、第８発明に係るエレベーターの速度
制御装置は、第２〜第７発明のものにおいて、記憶手段
を、補償信号出力手段からの秤信号位置補償信号をかご
位置信号に応じて記憶するように構成し、上記記憶手段
に記憶された上記秤信号位置補償信号の各階床ごとの平
均値を算出する秤信号位置補償信号平均値算出手段を設
け、上記平均値を次に起動するときの秤信号位置補償信
号とするようにしたものである。

【００１７】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．以下、この発明の実施の形態を図につい
て説明する。なお、図において従来例を示す図２６、図
２８と同一の符号は同一または相当のものを示す。図１
はこの発明のエレベーターの速度制御装置における全体
構成図、図２はマイクロコンピュータ１０の速度制御手
段の構成図、図３はかご位置によるアンバランスがある
とき（最下階／最上階位置等）に秤補償を加算した後の
トルク電流指令値の波形図、図４は動作のフローチャー
ト図を示す。

【００１８】図１は従来例を示す図２６の秤信号調整回
路１４を省いたものである。図２において、３１はブレ
ーキ制御信号２１ａ、速度指令信号１６ａと速度帰還信
号９ａに基づくトルク電流指令値ＷＷ、及び秤指令信号
ＷＯＵＴ（１３ａ）を取り込み秤信号出力する秤補償回
路、２２は秤信号の値をラッチ（記憶）する秤信号ラッ
チスイッチである。秤補償回路３１において、２３は加
算器１９から出力された速度指令信号１６ａと速度帰還
信号９ａに基づくトルク電流指令値ＷＷから秤指令信号
ＷＯＵＴを減じて秤信号位置補償信号ＷＥＲＲを出力す
る補償信号出力手段である加算器、１０ｃは加算器２３
から出力された秤信号位置補償信号ＷＥＲＲを記憶する
記憶手段であるＲＡＭ、２４は次回走行時の秤指令信号
ＷＯＵＴにＲＡＭ１０ｃから出力された秤信号位置補償
信号ＷＥＲＲを加え、秤信号ＷＡＤＤを出力する加算器
である。

【００１９】次に、動作の概要について図２、図３によ
り説明する。秤補償回路３１ではブレーキ制御信号２１
ａからかごの停止タイミングを判断し、加算器２３によ
りかごの停止直前のトルク電流指令値ＷＷから秤指令信
号ＷＯＵＴ（１３ａ）を差し引いた値を秤信号位置補償
信号ＷＥＲＲとしＲＡＭ１０ｃに記憶させる。次に、図
３（ａ）は秤補償を加算した後のトルク電流指令値の波
形図を示し、図３（ｂ）は図３（ａ）に対応した速度波
形図を示すものであるが、図において、走行中のトルク
電流指令信号の値を示す曲線は秤指令信号ＷＯＵＴを加
算したものであり、今回停止時において、静止するとき
のトルク電流指令値ＷＷは、秤指令信号ＷＯＵＴの値に
秤信号位置補償信号ＷＥＲＲの値を加算したものであ
る。

【００２０】また、次回停止時において、静止するとき
のトルク電流指令値ＷＷは、次回の秤指令信号ＷＯＵＴ
の値に今回停止時の秤信号位置補償信号ＷＥＲＲの値を
加算したものとなる。このように、通常停止直前のトル
ク電流指令値ＷＷには静止トルク成分が残り、この静止
トルク成分の中には秤指令信号ＷＯＵＴとかご位置に応
じたアンバランス成分である秤信号位置補償信号ＷＥＲ
Ｒの両方が含まれている。従って、トルク電流指令値Ｗ
Ｗから秤指令信号ＷＯＵＴを差し引けば、かご停止位置
の秤信号位置補償信号ＷＥＲＲが残る。

【００２１】従って、次に起動するときには秤指令信号
１３ａにより秤信号ラッチスイッチ２２がＯＮした場合
には起動時と判断し、ＲＡＭ１０ｃに記憶したＷＥＲＲ
の値を加算器２４で次回走行時の秤指令信号ＷＯＵＴに
加算して秤信号ＷＡＤＤを出力し、加算器１９により秤
信号ＷＡＤＤを演算増幅器１８から出力されたトルク電
流指令信号ＷＳに加え、次回起動時に必要な静止させる
ときのトルク電流指令値ＷＷが得られる。このトルク電
流指令値ＷＷは演算部２０に入力され、演算部２０は電
力変換回路７にトルク電流指令信号１０ａを出力し、速
度制御を行う。

【００２２】次に、秤補償回路３１の動作を図４のフロ
ーチャート図で説明する。ステップＳ１では速度制御演
算用に作成した走行認識信号を見て走行中かどうかを判
断する。走行中であれば、ステップＳ２に進む。ステッ
プＳ２ではブレーキ制御信号２１ａを基にかごの動きが
停止したかどうかを判断する。なおブレーキ制御信号２
１ａは通常かごが停止位置を認識した後、所定時間経過
後にブレーキをかけるようにしているが、この所定時間
より短いタイミングでＯＮするようにしたものである。
このブレーキ制御信号２１ａがＯＮしたら停止直前と判
断し、ステップＳ３へ進み、停止直前でないときはステ
ップＳ５へ進む。

【００２３】ステップＳ３ではトルク電流指令値ＷＷ及
び秤指令信号ＷＯＵＴから次の式(1)によりかご位置に
応じた秤信号位置補償信号ＷＥＲＲを求める。 ＷＥＲＲ＝ＷＷ−ＷＯＵＴ (1) 次に、ステップＳ４ではステップＳ３にて算出されたＷ
ＥＲＲをＲＡＭ１０ｃに格納させる。次にステップＳ５
では、図２に示す秤信号ラッチスイッチ２２からの起動
時の秤補償信号の更新条件を判断する。通常起動秤値は
起動直前の乗客の乗降が完了した時点（戸閉指令の出る
直前）の秤指令信号１３ａ（図１）の値をラッチ（記
憶）し、このラッチした値をトルク電流に加算すること
で起動時の負荷の片寄りによる起動ショックを無くすよ
うにしている。

【００２４】従って秤指令信号１３ａにより秤信号ラッ
チスイッチ２２ラッチがＯＮした場合には起動時と判断
し、ステップＳ６に進み、秤指令信号１３ａの値をラッ
チ（記憶）させ、秤指令信号１３ａの値のラッチ信号が
ＯＮしない場合はステップＳ７に進む。ステップＳ６で
は不平衡負荷入力調整回路１３の新たな秤指令信号１３
ａであるＷＯＵＴと前回走行時のＲＡＭ１０ｃに格納さ
れた秤信号位置補償信号ＷＥＲＲから次の(2)式により
秤信号ＷＡＤＤを求める。 ＷＡＤＤ＝ＷＯＵＴ＋ＷＥＲＲ (2)

【００２５】次に、ステップＳ７ではステップＳ６で作
成された秤信号ＷＡＤＤと速度制御手段のトルク電流指
令信号ＷＳからトルク電流指令値ＷＷを次の(3)式で求
める。 ＷＷ＝ＷＳ＋ＷＡＤＤ (3) なお、ステップＳ４でＲＡＭ１０ｃに格納された秤信号
位置補償信号ＷＥＲＲは次回の走行時にステップＳ６で
ＷＯＵＴに加えられて使用され、ステップＳ４を経た後
のステップＳ７では、走行前の停止時に得られたＷＥＲ
Ｒを使用してＷＡＤＤが演算される。

【００２６】以上のように、かご位置によるかご側と釣
合錘側のアンバランスを補償する秤補償回路を簡略化す
ることができ、また、据え付け調整が容易にでき、さら
に、この補償回路の調整誤差による起動ショックを防止
することができる。

【００２７】実施の形態２．実施の形態１では、アンバ
ランス補償値にトルク電流指令値ＷＷから秤指令信号１
３ａの値を減算して得られた秤信号位置補償信号ＷＥＲ
Ｒの値を使用したが、本実施の形態では秤信号位置補償
信号ＷＥＲＲの値をさらに一次遅れ回路を介して得られ
た値を、次回走行時のアンバランスの補償値として使用
するようにしたものである。一般的に速度制御回路に
は、速度帰還信号９ａには低周波の機械的な微振動成分
のノイズが含まれており減衰されることなくそのままト
ルク電流指令値に出てくるが、このように機械的な微振
動成分を取り除いた方がより正確なアンバランス量を求
めることができる。

【００２８】図５はマイクロコンピュータ１０の速度制
御手段における秤補償回路３１ａの構成を示す。この構
成は実施の形態１の図２のノイズ除去手段である一次遅
れ回路２５を追加したものである。図６は一次遅れ回路
２５の構成を示したものである。図において入力である
ＷＥＲＲと出力であるＷＥＲＲＯＵＴとの偏差ＷＥＲＲ
Ｄ２を帰還し、入力の変化の抑制分であるＷＥＲＲＤ３
を加算してＷＥＲＲＯＵＴを出力する。この一次遅れ回
路２５は低い周波数成分をカットするフィルタである。

【００２９】次に、秤補償回路３１ａの動作をフローチ
ャート図７により説明する。図において実施の形態１の
フローチャート図４と相違するのは、一次遅れ回路２５
の動作を示すステップＳ４ａのアンバランス量をＲＡＭ
に格納する信号名の変更とステップＳ８の処理を追加し
た点であり、その他の手段は実施の形態１と同じであり
説明を省く。ステップＳ８は一次遅れ回路２５により、
ステップＳ３から入力したＷＥＲＲと出力であるＷＥＲ
ＲＯＵＴから次の式(4)により偏差ＷＥＲＲＤ２を求
め、このＷＥＲＲＤ２と時定数Ｔから入力の変化の抑制
分であるＷＥＲＲＤ３を(5)式で求める。

【００３０】次に、ＷＥＲＲＤ３をＷＥＲＲから(6)式
によりＷＥＲＲＯＵＴを求め、これを出力する。 ＷＥＲＲＤ２＝ＷＥＲＲＯＵＴ−ＷＥＲＲ (4) ＷＥＲＲＤ３＝ＷＥＲＲＤ２×Ｔ (5) ＷＥＲＲＯＵＴ＝ＷＥＲＲＤ３＋ＷＥＲＲ (6) 次に、ステップＳ４ａでは実施の形態１で秤信号位置補
償信号をＷＥＲＲとしてＲＡＭに格納したが、ここでは
ＷＥＲＲＯＵＴとしてＲＡＭに格納する。

【００３１】以上のように、より正確なアンバランス量
を求めることができ、起動時のショックをよりよく防止
することができる。

【００３２】実施の形態３．実施の形態１では停止直前
のタイミングをブレーキ制御信号２１ａを基に判断して
いたが、本実施の形態では巻上機の駆動手段である電動
機５軸に直結されたパルス発生手段であるパルスエンコ
ーダ８からのパルス信号を基に算出されたかごの実速度
帰還信号をもとに停止タイミングを認識し、停止直前の
トルク電流指令（秤補償回路の補償値を含む）から秤指
令信号１３ａを減算した値を停止階の秤信号位置補償信
号としたものである。

【００３３】図８はマイクロコンピュータ１０の速度制
御手段における秤補償回路３１ｂの構成を示す。この構
成は実施の形態１の図２の秤補償回路３１に入力されて
いたブレーキ制御信号２１ａの代わりに速度帰還信号９
ａとかごの走行状態（加速、一定速、減速）を示す走行
モード信号２６を入力するようにしたものである。な
お、走行モード信号２６はマイクロコンピュータ１０の
速度指令信号１６ａを出力する速度指令演算手段で作成
される。

【００３４】次に秤補償回路３１ｂの動作をフローチャ
ート図９により説明する。図において実施の形態１のフ
ローチャート図４と相違する箇所はステップＳ２ａの停
止直前を判断する条件をブレーキ制御信号２１ａから走
行モード信号と速度帰還信号９ａにした点である。ステ
ップＳ２ａでは走行モード信号に基づいてエレベーター
が減速モードに移行したかどうか判断し、減速モード
で、かつ、実速度帰還信号値が０速度になっていればか
ごが停止したと判断する。その他のステップＳは実施の
形態１と同じなので説明を省く。

【００３５】以上のように、かご位置によるかご側と釣
合錘側のアンバランスを補償する秤補償回路を簡略化す
ることができ、また、据え付け調整が容易にでき、さら
にこの補償回路の調整誤差による起動ショックを防止す
ることができる。

【００３６】実施の形態４．実施の形態１では、停止直
前のタイミングをブレーキ制御信号２１ａを基に判断し
ていたが、本実施の形態は、実施の形態１の図１に示し
たパルス計数回路９のパルス信号を取り込み、このパル
ス値の累計値から残距離値を算出し、この残距離値から
停止タイミングを認識させ、停止直前のトルク電流指令
値ＷＷから秤指令信号１３ａを減算した値を停止階の秤
信号位置補償信号としたものである。図１０はマイクロ
コンピュータ１０の速度制御手段における秤補償回路３
１ｃの構成を示す。この構成は実施の形態１の図２の秤
補償回路３１に入力されていたブレーキ制御信号２１ａ
の代わりに、パルス計数回路９からのパルス信号を用
い、さらにこのパルス信号に基づいてかごの移動量を算
出し、残距離を演算する残距離演算手段である残距離演
算回路２７を追加したものである。

【００３７】次に、秤補償回路３１の動作をフローチャ
ート図１１により説明する。図においてフローチャート
図４と相違する箇所はステップＳ２６の停止直前を判断
する条件がブレーキ制御信号２１ａの代わりに残距離値
に変更されている点と、ステップＳ９、ステップＳ１０
を追加したことである。ステップＳ９では起動階床から
目標階床までの距離を階間距離等から次の式(7)で求め
残距離値に設定したおく。 残距離＝（｜目標階床−起動階床｜）＊階間距離 (7) ステップＳ１０では所定時間（演算周期）内のパルス信
号の偏差ΔＰを次の式(8)で求める。 ΔＰ＝前回パルス信号−今回パルス信号 (8)

【００３８】次にこの偏差ΔＰに係数Ｋを掛けて次の式
(9)、(10)で目標階までの残距離を求める。なお係数Ｋ
はパルス変化量からかごの移動量を求める変換係数であ
る。 今回の走行距離＝前回の走行距離＋ΔＰ＊係数Ｋ （９） 今回の残距離＝前回の残距離−走行距離 （１０） 以上の手順で求められた残距離値がステップＳ２ｂで０
になったかどうか判断することで目標位置に停止したと
判断する。その他のステップＳは実施の形態１と同じな
ので説明を省く。

【００３９】以上のように、かご位置によるかご側と釣
合錘側のアンバランスを補償する秤補償回路を簡略化す
ることができ、また、据え付け調整が容易にでき、さら
に、この補償回路の調整誤差による起動ショックを防止
することができる。

【００４０】実施の形態５．実施の形態１では停止直前
のタイミングをブレーキ制御信号２１ａを基に判断して
いたが、本実施の形態では従来例を示す図２６のように
あらかじめ昇降路に各階床の停止位置を検出できるよう
に設置した位置プレート１ａ，１ｂ，１ｃを検出するこ
とで停止位置に移動したことを検出するかご位置検出手
段であるかご位置検出回路２８からの検出信号２８ａと
かご実速度信号９ａを基に停止したことを判断し、停止
直前のトルク電流指令値ＷＷから秤指令信号ＷＯＵＴ
（１３ａ）を減算した値が停止階の秤信号位置補償信号
の値としたものである。

【００４１】図１２はマイクロコンピュータ１０の速度
制御手段における秤補償回路３１ｄの構成を示す。この
構成は実施の形態１の図２の秤補償回路３１に入力され
ていたブレーキ制御信号２１ａの代わりに、実速度信号
９ａとかご床が乗り場床と同位置に来たことを示すかご
位置検出回路２８からのかご位置検出信号２８ａを入力
するようにしたものである。

【００４２】次に、秤補償回路３１ａの動作をフローチ
ャート図１３により説明する。図において、実施の形態
１のフローチャート４と相違する箇所はステップＳ２ｃ
であり、ブレーキ制御信号２１ａの代わりに、かごの実
速度信号９ａが０速度で、かつ、かご床が乗り場床と同
位置に来たことを示すプレート信号がＯＮかどうかを判
断する。その他のステップＳは実施の形態１と同じなの
で説明を省く。

【００４３】以上のように、実速度のみでなくかご位置
を認識することで、目標位置に正常動作で停止したと判
断するようにしたので、より正確な補償ができるので、
より補償回路の調整誤差による起動ショックをよりよく
防止することができる。

【００４４】実施の形態６．この実施の形態は、起動階
床の秤信号位置補償信号ＷＥＲＲの平均値を求めてトル
ク電流指令信号ＷＷを演算するものである。図１４はマ
イクロコンピュータ１０の速度制御手段における秤補償
回路３１ｅの構成を示す。この構成は図２に秤信号位置
補償信号平均値算出手段３２を追記し、かつかご位置信
号２１ｂを入力するようにしたものである。図１５はＲ
ＡＭ１０ｄテーブルＴＡＢの内容図で、かご位置（停止
階床）に対応する走行カウンタについて、走行回数１〜
Ｎごとに秤信号位置補償信号ＷＥＲＲが格納される。

【００４５】次に、秤補償回路３１ｅの動作をフローチ
ャート図１６により説明する。図において、実施の形態
１のフローチャート図４と相違する箇所は、ステップＳ
４ｂ〜Ｓ４ｅによる秤信号位置補償信号ＷＥＲＲの格納
と、ステップＳ１３による秤信号位置補償信号平均値Ｗ
ＥＲＲＡＶＥの演算である。ステップＳ４ｂでは、ステ
ップＳ３で算出された秤信号位置補償信号ＷＥＲＲと、
かご位置信号２１ｂから、次のようにＲＡＭ１０ｄテー
ブルＴＡＢ中の走行カウンタ値に対応したメモリ領域に
秤信号位置補償信号ＷＥＲＲを格納する。

【００４６】ＴＡＢ（かご位置；走行カウンタ）←ＷＥ
ＲＲ ここで、ＴＡＢ（かご位置；走行カウンタ）は、「かご
位置」及び「走行カウンタ」の二次元で形成されるデー
タテーブルの指定位置を示す。次にステップＳ４ｃで次
のようにかご位置に対応する走行カウンタを１増加す
る。 ＴＡＢ（かご位置；走行カウンタ＋１） ステップＳ４ｄで走行カウンタがＮを越えたかを判断
し、データ数Ｎを越えていなければステップＳ７へ進
み、データ数Ｎを越えればステップＳ４ｅへ進み、走行
カウンタを１とする。

【００４７】ステップＳ１３では、かご位置、すなわち
停止階床に対応する過去のＮ個の秤信号位置補償信号Ｗ
ＥＲＲの総和ＷＥＲＲＡＤ及び秤信号位置補償信号平均
値ＷＥＲＲＡＶＥを、次の(11)，(12)式で算出する。 ＷＥＲＲＡＤ＝ＴＡＢ（かご位置；走行カウンタ（＃１））＋・・・ＴＡＢ （かご位置；走行カウンタ（＃Ｎ）） (11) ＷＥＲＲＡＶＥ＝ＷＥＲＲＡＤ／Ｎ (12)

【００４８】以上のように、秤信号位置補償信号ＷＥＲ
Ｒを、各停止階床についてＮ個求めてその平均値を算出
しているので精度高く制御することが可能となる。

【００４９】実施の形態７．この実施の形態は、実施の
形態６に対し、実施の形態２と同様に、秤信号位置補償
信号ＷＥＲＲを一次遅れ回路２５を介してＲＡＭ１０ｄ
に記憶させるようにしたものである。図１７はマイクロ
コンピュータ１０の速度制御手段における秤補償回路３
１ｆの構成を示す。この構成は図１４に一次遅れ回路２
５を追記したものである。図１８は図６と同様の一次遅
れ回路２５の構成を示す。

【００５０】次に、秤補償回路３１ｆの動作をフローチ
ャート図１９により説明する。図において、実施の形態
６のフローチャート図１６と相違する箇所は、ステップ
Ｓ８による一次遅れ回路２５の演算（図７と同じ）と、
ステップＳ４ｆによる秤信号位置補償信号ＷＥＲＲＯＵ
Ｔの格納である。ここで、ステップＳ４ｆは図１６のス
テップＳ４ｂ〜Ｓ４ｅに相当する。ただし、ステップＳ
４ｂのＷＥＲＲはＷＥＲＲＯＵＴに読み替えるものとす
る。以上のように、いっそう正確なアンバランス量を求
めることができ、起動時のショックを更に軽減すること
が可能である。

【００５１】実施の形態８．この実施の形態は、実施の
形態６が停止直前のタイミングを、ブレーキ制御信号２
１ａを基に判断しているのに対し、実施の形態３と同様
に実速度信号９ａに基づいて認識するようにしたもので
ある。図２０はマイクロコンピュータ１０の速度制御手
段における秤補償回路３１ｇの構成を示す。この構成は
図１４の秤補償回路３１ｅに入力されていたブレーキ制
御信号２１ａの代わりに、図８と同様の走行モート信号
２６と実速度信号９ａ及びかご位置信号２１ｂを入力す
るようにしたものである。

【００５２】次に、秤補償回路３１ｇの動作をフローチ
ャート図２１により説明する。図において、実施の形態
６のフローチャート図１６と相違する箇所は、ステップ
Ｓ２ａで停止直前を減速モードで、実速度信号９ａが０
速度になっている状態で判断する（図９と同じ）点であ
る。ここで、ステップＳ４ｇは図１６のステップＳ４ｂ
〜Ｓ４ｅに相当する。以上のように、かご位置によるか
ご側と釣合錘側のアシバランスを補償する秤補償回路を
簡略化することができ、また据付け調整が容易にでき、
更にこの補償回路の調整誤差による起動ショックを防止
することが可能となる。

【００５３】実施の形態９．この実施の形態は、実施の
形態６が停止直前のタイミングを、ブレーキ制御信号２
１ａを基に判断しているのに対し、実施の形態４と同様
にパルス計数回路９のパルス信号９ａから算出された残
距離値に基づいて認識するようにしたものである。図２
２はマイクロコンピュータ１０の速度制御手段における
秤補償回路３１の構成を示す。この構成は図１４の秤補
償回路３１ｅに入力されていたブレーキ制御信号２１ａ
の代わりに、図１０と同様の残距離演算回路２７の出力
及びかご位置信号２１ｂを入力するようにしたものであ
る。

【００５４】次に、秤補償回路３１ｈの動作をフローチ
ャート図２３により説明する。図において、実施の形態
６のフローチャート図１６と相違する箇所は、ステップ
Ｓ２ｂで停止直前を残距離値で判断する点と、ステップ
Ｓ９，Ｓ１０を追加した（図１１と同じ）点である。こ
こで、ステップＳ４ｇは図１６のステップＳ４ｂ〜Ｓ４
ｅに相当する。以上のように、かご位置によるかご側と
釣合錘側のアンバランスを補償する秤補償回路を簡略化
することができ、また据付け調整が容易にでき、更にこ
の補償回路の調整誤差による起動ショックを防止するこ
とが可能となる。

【００５５】実施の形態１０．この実施の形態は、実施
の形態６が停止直前のタイミングを、ブレーキ制御信号
２１ａを基に判断しているのに対し、実施の形態５と同
様に昇降路の位置プレート１ａ〜１ｃを検出して認識す
るようにしたものである。図２４はマイクロコンピュー
タ１０の速度制御手段における秤補償回路３１ｉの構成
を示す。この構成は図１４の秤補償回路３１ｅに入力さ
れていたブレーキ制御信号２１ａの代わりに、図１２と
同様のかご位置検出信号２８ａ及び実速度信号９ａを入
力するようにしたものである。

【００５６】次に、秤補償回路３１ｉの動作をフローチ
ャート図２５により説明する。図において、実施の形態
６のフローチャート図１６と相違する箇所は、ステップ
Ｓ２ｃで停止直前を実速度信号９ａか零で、かつかご１
床が乗場と同位置に来たことを示すプレート信号がＯＮ
であることによって判断する（図１３と同じ）点であ
る。ここで、ステップＳ４ｇは図１６のステップＳ４ｂ
〜Ｓ４ｅに相当する。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１発明
では、かごの荷重に相当する秤検出信号に基づいて不平
衡負荷の片寄りを補正して秤指令信号を出力し、かごが
停止する直前のトルク電流指令信号と秤指令信号に基づ
いてかご位置に対応した秤信号位置補償信号を求め、次
に起動するとき、秤信号位置補償信号に基づいて秤指令
信号を補正するようにしたので、秤補償回路を簡単化す
ることができ、また、据付け調整が容易にでき、さら
に、この補償回路の調整誤差による起動ショックを防止
することができる。

【００５８】また、第２発明では、かごの荷重に相当す
る秤検出信号に基づいて不平衡負荷時の片寄りを補正し
て秤指令信号を出力し、かごが停止したかを判断し、か
ごが停止したと判断されたときのトルク電流指令信号と
秤指令信号に基づいてかご位置に対応した秤信号位置補
償信号を出力して記憶し、次に起動するときには、新た
な秤指令信号と上記記憶された秤信号位置補償信号に基
づいてかごが停止するときのトルク電流指令信号から、
かごの位置に応じて綱車にかかる負荷の片寄りを補正す
るようにしたので、秤補償回路を簡略化することがで
き、また、据付け調整が容易にでき、さらに、この補償
回路の調整誤差による起動ショックを防止することがで
きる。

【００５９】また、第３発明では、補償信号出力手段か
ら出力された秤信号位置補償信号に含まれるノイズを除
去するノイズ除去手段をさらに備え、このノイズ除去手
段からノイズを除去した秤信号位置補償信号を上記記憶
手段に出力するので、より正確なアンバランス量を求め
ることができ、起動時のショックをよりよく防止するこ
とができる。

【００６０】また、第４発明では、巻上機のブレーキを
制御するブレーキ制御信号に基づいてかごが停止したか
を判断するように構成したので、秤補償回路を簡略化す
ることができ、また、据え付け調整が容易にでき、さら
に、この補償回路の調整誤差による起動ショックを防止
することができる。

【００６１】また、第５発明では、巻上機の駆動手段に
連結されたパルス発生手段からのパルス信号に基づいて
算出されたかごの実速度信号と走行状態を示す走行モー
ド信号に基づいて上記かごが停止したかを判断するよう
にしたので、秤補償回路を簡略化することができ、ま
た、据え付け調整が容易にでき、さらに、この補償回路
の調整誤差による起動ショックを防止することができ
る。

【００６２】また、第６発明では、巻上機の駆動手段に
連結されたパルス発生手段からのパルス信号に基づいて
上記かごの起動階床から目標階床までの残距離値を算出
し、この残距離値に基づいてかごが停止したかを判断す
るようにしたので、秤補償回路を簡略化することがで
き、また、据え付け調整が容易にでき、さらに、この補
償回路の調整誤差による起動ショックを防止することが
できる。

【００６３】また、第７発明では、かご位置検出信号と
巻上機の駆動手段に連結されたパルス発生手段からのパ
ルス信号に基づいて算出されたかごの実速度信号に基づ
いて上記かごが停止したかを判断するようにしたので、
より正確な補償ができ、より補償回路の調整誤差による
起動ショックをよりよく防止することができる。

【００６４】また、第８発明では、秤信号位置補償信号
をかご位置信号に応じて記憶し、この秤信号位置補償信
号の各階床ごとの平均値を算出して、これを次に起動す
るときの秤信号位置補償信号とするようにしたので、第
２〜第７発明の効果に加えて、秤信号位置補償信号の平
均化により、更に精度高く制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１を示すエレベーター
の制御装置の全体構成図。

【図２】 この発明の実施の形態１の速度制御手段の回
路構成図。

【図３】 図２の速度制御手段のトルク電流指令値の波
形を示す図。

【図４】 この発明の実施の形態１の動作を示すフロー
チャート図

【図５】 この発明の実施の形態２の速度制御手段の回
路構成図。

【図６】 この発明の実施の形態２の一次遅れ回路の構
成図。

【図７】 この発明の実施の形態２の動作を示すフロー
チャート図。

【図８】 この発明の実施の形態３の速度制御手段の回
路構成図。

【図９】 この発明の実施の形態３の動作を示すフロー
チャート図。

【図１０】 この発明の実施の形態４の速度制御手段の
回路構成図。

【図１１】 この発明の実施の形態４の動作を示すフロ
ーチャート図。

【図１２】 この発明の実施の形態５の速度制御手段の
回路構成図。

【図１３】 この発明の実施の形態５の動作を示すフロ
ーチャート図。

【図１４】 この発明の実施の形態６の速度制御手段の
回路構成図。

【図１５】 この発明の実施の形態６のＲＡＭテーブル
の内容図。

【図１６】 この発明の実施の形態６の動作を示すフロ
ーチャート。

【図１７】 この発明の実施の形態７の速度制御手段の
回路構成図。

【図１８】 この発明の実施の形態７の一次遅れ回路の
構成図。

【図１９】 この発明の実施の形態７の動作を示すフロ
ーチャート。

【図２０】 この発明の実施の形態８の速度制御手段の
回路構成図。

【図２１】 この発明の実施の形態８の動作を示すフロ
ーチャート。

【図２２】 この発明の実施の形態９の速度制御手段の
回路構成図。

【図２３】 この発明の実施の形態９の動作を示すフロ
ーチャート。

【図２４】 この発明の実施の形態１０の速度制御手段
の回路構成図。

【図２５】 この発明の実施の形態１０の動作を示すフ
ローチャート。

【図２６】 従来のエレベーターの制御装置の全体構成
図。

【図２７】 図２６のマイクロコンピュータの概略構成
図。

【図２８】 従来の速度制御手段の回路構成図。

【図２９】 調整スイッチによるかご側と釣合錘側のア
ンバランスの補償量を示す図。

【符号の説明】

１ かご、２ 釣合錘、４ 綱車、８ パルスエンコー
ダー、１０ｃ，１０ｄＲＡＭ、９ 計数回路、１１ 負
荷検出装置、１３ 不平衡負荷入力調整回路、２３ 補
償信号出力手段（加算器）、２４ 加算器、２５ 一次
遅れ回路、２７ 残距離演算回路、２８ かご位置検出
器、３１，３１ａ〜３１ｉ 秤補償回路、３２ 秤信号
位置補償信号平均値算出手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小島 定章 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 荒木 博司 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 巻上機により駆動される綱車を介してロ
   ープの一端に連結されたかごと上記ロープの他端に連結
   された釣合錘を有し、上記かごに設けられ、上記かごの
   荷重を検出する負荷検出手段から出力される秤検出信号
   を上記かごの速度を制御する速度制御手段に入力するよ
   うにしたエレベーターの速度制御装置において、上記負
   荷検出手段からの秤検出信号に基づいて不平衡負荷時の
   片寄りを補正し秤指令信号を出力する不平衡負荷調整手
   段と、上記かごが停止する直前の上記速度制御手段のト
   ルク電流指令信号と上記不平衡負荷調整手段からの秤指
   令信号に基づいてかご位置に対応した秤信号位置補償信
   号を求め、次に起動するとき上記秤信号位置補償信号に
   基づいて上記秤指令信号を補正する秤補償回路を備えた
   ことを特徴とするエレベーターの速度制御装置。
2. 【請求項２】 巻上機により駆動される綱車を介してロ
   ープの一端に連結されたかごと上記ロープの他端に連結
   された釣合錘を有し、上記かごに設けられ、上記かごの
   荷重を検出する負荷検出手段から出力される秤検出信号
   を上記かごの速度を制御する速度制御手段に入力するよ
   うにしたエレベーターの速度制御装置において、上記負
   荷検出手段からの秤検出信号に基づいて不平衡負荷時の
   片寄りを補正し秤指令信号を出力する不平衡負荷調整手
   段と、上記かごが停止したかを判断するかご停止判断手
   段と、このかご停止判断手段によりかごが停止したと判
   断されたときの上記速度制御手段のトルク電流指令信号
   と上記不平衡負荷調整手段からの秤指令信号に基づいて
   かご位置に対応した秤信号位置補償信号を出力する補償
   信号出力手段と、この補償信号出力手段から秤信号位置
   補償信号を記憶する記憶手段とを備え、次に起動すると
   きは、上記不平衡負荷調整手段からの新たな秤指令信号
   と上記記憶手段に記憶された上記秤信号位置補償信号に
   基づいて上記かごが停止するときのトルク電流指令信号
   から、上記かごの位置に応じて上記綱車にかかる負荷の
   片寄りを補正することを特徴とするエレベーターの速度
   制御装置。
3. 【請求項３】 上記補償信号出力手段から出力された秤
   信号位置補償信号に含まれるノイズを除去するノイズ除
   去手段を設け、このノイズ除去手段からノイズを除去し
   た秤信号位置補償信号を上記記憶手段に出力することを
   特徴とする請求項２記載のエレベーターの速度制御装
   置。
4. 【請求項４】 かご停止判断手段を巻上機のブレーキを
   制御するブレーキ制御信号に基づいてかごが停止したか
   を判断するように構成したことを特徴とする請求項２記
   載のエレベーターの速度制御装置。
5. 【請求項５】 かご停止判断手段を、巻上機の駆動手段
   に連結されたパルス発生手段からのパルス信号に基づい
   て算出されたかごの実速度信号と走行状態を示す走行モ
   ード信号に基づいてかごが停止したかを判断するように
   構成したことを特徴とする請求項２記載のエレベーター
   の速度制御装置。
6. 【請求項６】 巻上機の駆動手段に連結されたパルス発
   生手段からのパルス信号に基づいてかごの起動階床から
   目標階床までの残距離値を算出する残距離演算手段を設
   け、かご停止判断手段を、上記残距離演算手段からの残
   距離値に基づいて上記かごが停止したかを判断するよう
   に構成したことを特叙とする請求項２記載のエレベータ
   ーの速度制御装置。
7. 【請求項７】 かご停止判断手段を、かごの位置を検出
   するかご位置検出手段からのかご位置検出信号と上記巻
   上機の駆動手段に連結されたパルス発生手段からのパル
   ス信号に基づいて算出されたかごの実速度信号に基づい
   て上記かごが停止したかを判断するように構成したこと
   を特徴とする請求項２記載のエレベーターの速度制御装
   置。
8. 【請求項８】 記憶手段を、補償信号出力手段からの秤
   信号位置補償信号をかご位置信号に応じて記憶するよう
   に構成し、上記記憶手段に記憶された上記秤信号位置補
   償信号の各階床ごとの平均値を算出する秤信号位置補償
   信号平均値算出手段を設け、上記平均値を次に起動する
   ときの秤信号位置補償信号とすることを特徴とする請求
   項２〜請求項７のいずれかに記載のエレベーターの速度
   制御装置。