JP2003095546A - エレベータの制御装置 - Google Patents
エレベータの制御装置Info
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- JP2003095546A JP2003095546A JP2001290233A JP2001290233A JP2003095546A JP 2003095546 A JP2003095546 A JP 2003095546A JP 2001290233 A JP2001290233 A JP 2001290233A JP 2001290233 A JP2001290233 A JP 2001290233A JP 2003095546 A JP2003095546 A JP 2003095546A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ロープの残留張力による乗りかごの吊り落とし
を防止してスムーズな走行を可能とする。 【解決手段】データ検出装置１５にてモータ停止前のト
ルク量を残留張力分として検出し、トルク補償演算装置
１６にてその残留張力分のトルク量に対応したトルク補
償量を演算する。その際、荷重変化率演算装置２０にて
乗りかご４の前回走行時と今回走行時の積載荷重の変化
率を求めると共に、走行方向検出装置２１にて乗りかご
４の前回の走行方向を検出し、これらをトルク補償演算
装置１６に与えてトルク補償量を演算することで、荷重
変化や前回の走行方向によって異なるロープ３の残留張
力に対応したトルク補償を行うことができる。これによ
り、乗りかご４の吊り落としを防止してスムーズな走行
が可能となる。
を防止してスムーズな走行を可能とする。 【解決手段】データ検出装置１５にてモータ停止前のト
ルク量を残留張力分として検出し、トルク補償演算装置
１６にてその残留張力分のトルク量に対応したトルク補
償量を演算する。その際、荷重変化率演算装置２０にて
乗りかご４の前回走行時と今回走行時の積載荷重の変化
率を求めると共に、走行方向検出装置２１にて乗りかご
４の前回の走行方向を検出し、これらをトルク補償演算
装置１６に与えてトルク補償量を演算することで、荷重
変化や前回の走行方向によって異なるロープ３の残留張
力に対応したトルク補償を行うことができる。これによ
り、乗りかご４の吊り落としを防止してスムーズな走行
が可能となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロープを介して乗
りかごを昇降させるエレベータの制御装置に関する。
りかごを昇降させるエレベータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】エレベータの制御装置では、エレベータ
のスタート時に、乗りかごの積載荷重に対応した補償量
を速度制御のトルク指令値に加算することが一般的に行
われているが、実際のエレベータ系にはロープやテール
コードなどのアンバランス重量の他にロープの残留張力
があるため、いくら乗りかごの積載荷重によって補償量
を適正化しても、ロープに残った残留張力を補償するこ
とはできず、再スタート時にモータのブレーキを緩めた
瞬間に乗りかごが若干落下する、所謂吊り落としが発生
することがある。
のスタート時に、乗りかごの積載荷重に対応した補償量
を速度制御のトルク指令値に加算することが一般的に行
われているが、実際のエレベータ系にはロープやテール
コードなどのアンバランス重量の他にロープの残留張力
があるため、いくら乗りかごの積載荷重によって補償量
を適正化しても、ロープに残った残留張力を補償するこ
とはできず、再スタート時にモータのブレーキを緩めた
瞬間に乗りかごが若干落下する、所謂吊り落としが発生
することがある。
【０００３】このような問題を解決するべく、例えば特
願２０００−２７７１２３号公報では、モータが停止す
る前のトルク量を残留張力分として検出し、再スタート
時にそのトルク量を加味して補償することが行われてい
る。
願２０００−２７７１２３号公報では、モータが停止す
る前のトルク量を残留張力分として検出し、再スタート
時にそのトルク量を加味して補償することが行われてい
る。
【０００４】図１５は従来方式を説明するための図であ
り、モータ１により駆動されるシーブ２に巻掛けられた
ロープ３を介して乗りかご４とカウンタウエイト５とを
つるべ式に昇降させるロープ式エレベータにおけるエレ
ベータ制御装置の構成が示されている。
り、モータ１により駆動されるシーブ２に巻掛けられた
ロープ３を介して乗りかご４とカウンタウエイト５とを
つるべ式に昇降させるロープ式エレベータにおけるエレ
ベータ制御装置の構成が示されている。
【０００５】従来のエレベータ制御装置では、乗りかご
４の起動指令を受けると、速度制御装置１１から出力さ
れる予め設定された速度指令と速度検出装置１２にて検
出される実際の速度との偏差から速度制御装置１３にて
トルク指令値を算出する。その際、荷重補償装置１４に
て乗りかご４の積載荷重に対応した荷重補償量を上記ト
ルク指令値に加算する。さらに、データ検出装置１５に
保持されたモータ停止前のトルク量を抽出し、トルク補
償演算装置１６にてそのモータ停止前のトルク量に対応
したトルク補償量を演算し、トルク補償装置１７にてそ
のトルク補償量を上記トルク指令値に加算することで最
終トルク指令値を生成して電流制御装置１８に与える。
電流制御装置１８では、最終トルク指令値をモータ電流
指令値に変換し、電流検出器１９にて検出される実際の
電流値との差分に基づいてモータ１を駆動制御する。
４の起動指令を受けると、速度制御装置１１から出力さ
れる予め設定された速度指令と速度検出装置１２にて検
出される実際の速度との偏差から速度制御装置１３にて
トルク指令値を算出する。その際、荷重補償装置１４に
て乗りかご４の積載荷重に対応した荷重補償量を上記ト
ルク指令値に加算する。さらに、データ検出装置１５に
保持されたモータ停止前のトルク量を抽出し、トルク補
償演算装置１６にてそのモータ停止前のトルク量に対応
したトルク補償量を演算し、トルク補償装置１７にてそ
のトルク補償量を上記トルク指令値に加算することで最
終トルク指令値を生成して電流制御装置１８に与える。
電流制御装置１８では、最終トルク指令値をモータ電流
指令値に変換し、電流検出器１９にて検出される実際の
電流値との差分に基づいてモータ１を駆動制御する。
【０００６】このように、従来方式では、データ検出装
置１５にてモータ１が停止する前のトルク量を残留張力
分として保持しておき、このトルク量分を追加して再ス
タート時に補償することで乗りかご４の吊り落としを防
止するものであった。
置１５にてモータ１が停止する前のトルク量を残留張力
分として保持しておき、このトルク量分を追加して再ス
タート時に補償することで乗りかご４の吊り落としを防
止するものであった。
【０００７】なお、残留張力とは、図１６に示すよう
に、エレベータの乗りかご４がある階に着床するとき
に、シーブ２やセカンダリーシーブ６、コンペンシーブ
７などに巻掛けられたロープ３に伸び縮みが生じて、そ
の分が張力としてロープ３に残ってしまうことである。
また、アンバランス重量とは、エレベータの昇降路内で
は乗りかご４とカウンタウエイト５でバランスを取って
いるが、そのバランスがロープ３やテールコード８など
に影響を受ける。そのアンバランス分の重量を言う。
に、エレベータの乗りかご４がある階に着床するとき
に、シーブ２やセカンダリーシーブ６、コンペンシーブ
７などに巻掛けられたロープ３に伸び縮みが生じて、そ
の分が張力としてロープ３に残ってしまうことである。
また、アンバランス重量とは、エレベータの昇降路内で
は乗りかご４とカウンタウエイト５でバランスを取って
いるが、そのバランスがロープ３やテールコード８など
に影響を受ける。そのアンバランス分の重量を言う。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
方式では、モータが停止する前のトルク量を残留張力分
として検出し、再スタート時にその残留張力分のトルク
量を補償するようにしていた。しかしながら、実際には
ロープの残留張力は乗りかごの運転方向や積載荷重の変
動、さらには乗りかごの位置などによって異なるため、
従来方式のトルク補償では、その都度変化する残留張力
を完全には解消することはできず、乗りかごの吊り落と
しが少なからず発生して乗客に不快感を与えていた。
方式では、モータが停止する前のトルク量を残留張力分
として検出し、再スタート時にその残留張力分のトルク
量を補償するようにしていた。しかしながら、実際には
ロープの残留張力は乗りかごの運転方向や積載荷重の変
動、さらには乗りかごの位置などによって異なるため、
従来方式のトルク補償では、その都度変化する残留張力
を完全には解消することはできず、乗りかごの吊り落と
しが少なからず発生して乗客に不快感を与えていた。
【０００９】本発明は上記のような点に鑑みなされたも
ので、ロープの残留張力による乗りかごの吊り落としを
防止してスムーズな走行を可能とするエレベータの制御
装置を提供することを目的とする。
ので、ロープの残留張力による乗りかごの吊り落としを
防止してスムーズな走行を可能とするエレベータの制御
装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１に係るエレベータの制御装置は、
モータにより駆動されるシーブに巻き掛けられたロープ
を介して乗りかごを昇降させるエレベータの制御装置に
おいて、上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する
前のトルク量を上記ロープの残留張力分として検出し、
再スタート時に上記乗りかごの積載荷重の変化率と前回
の走行方向に基づいて上記トルク量を補償して上記モー
タの駆動を制御することを特徴とする。
め、本発明の請求項１に係るエレベータの制御装置は、
モータにより駆動されるシーブに巻き掛けられたロープ
を介して乗りかごを昇降させるエレベータの制御装置に
おいて、上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する
前のトルク量を上記ロープの残留張力分として検出し、
再スタート時に上記乗りかごの積載荷重の変化率と前回
の走行方向に基づいて上記トルク量を補償して上記モー
タの駆動を制御することを特徴とする。
【００１１】このような構成によれば、乗りかごの荷重
変化や前回の走行方向を加味してトルク補償を行うこと
で、ロープの残留張力によって発生する乗りかごの吊り
落としを防止してスムーズな走行が可能となる。
変化や前回の走行方向を加味してトルク補償を行うこと
で、ロープの残留張力によって発生する乗りかごの吊り
落としを防止してスムーズな走行が可能となる。
【００１２】また、本発明の請求項２に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出し、再スタート時に上記乗りかごの積載荷重
の変化率と前回の走行方向と着床時の上記乗りかごの位
置に基づいて上記トルク量を補償して上記モータの駆動
を制御することを特徴とする。
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出し、再スタート時に上記乗りかごの積載荷重
の変化率と前回の走行方向と着床時の上記乗りかごの位
置に基づいて上記トルク量を補償して上記モータの駆動
を制御することを特徴とする。
【００１３】このような構成によれば、乗りかごの荷重
変化や前回の走行方向、さらにかご位置を加味してトル
ク補償を行うことで、ロープの残留張力によって発生す
る乗りかごの吊り落としを防止してスムーズな走行が可
能となる。
変化や前回の走行方向、さらにかご位置を加味してトル
ク補償を行うことで、ロープの残留張力によって発生す
る乗りかごの吊り落としを防止してスムーズな走行が可
能となる。
【００１４】また、本発明の請求項３に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、上記乗りかごの前
回走行時と今回走行時の積載荷重の変化率を演算する荷
重変化率演算手段と、上記乗りかごの前回の走行方向を
検出する走行方向検出手段と、上記トルク量検出手段に
よって検出されたトルク量に対応したトルク補償量を上
記荷重変化率演算手段によって得られる荷重変化率と上
記走行方向検出手段によって検出される前回の走行方向
に基づいて演算するトルク補償演算手段と、上記トルク
補償演算手段によって得られたトルク補償量を上記トル
ク指令値に加算するトルク補償手段と、上記トルク指令
値に対して上記荷重補償手段により荷重補償量が加算さ
れ、上記トルク補償手段によりトルク補償量が加算され
て最終的に得られる最終トルク指令値に基づいて上記モ
ータの駆動を制御する駆動制御手段とを具備して構成さ
れる。
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、上記乗りかごの前
回走行時と今回走行時の積載荷重の変化率を演算する荷
重変化率演算手段と、上記乗りかごの前回の走行方向を
検出する走行方向検出手段と、上記トルク量検出手段に
よって検出されたトルク量に対応したトルク補償量を上
記荷重変化率演算手段によって得られる荷重変化率と上
記走行方向検出手段によって検出される前回の走行方向
に基づいて演算するトルク補償演算手段と、上記トルク
補償演算手段によって得られたトルク補償量を上記トル
ク指令値に加算するトルク補償手段と、上記トルク指令
値に対して上記荷重補償手段により荷重補償量が加算さ
れ、上記トルク補償手段によりトルク補償量が加算され
て最終的に得られる最終トルク指令値に基づいて上記モ
ータの駆動を制御する駆動制御手段とを具備して構成さ
れる。
【００１５】このような構成によれば、再スタート時の
トルク指令値に対して荷重補償量とトルク補償量が加算
され、その加算後の最終トルク指令に基づいてモータが
駆動制御される。この場合、上記トルク補償量は乗りか
ごの荷重変化率と前回の走行方向に基づいて演算され
る。このようなトルク補償量を用いることで、荷重変化
や前回の走行方向によって異なるロープの残留張力に対
応したトルク補償を行うことができ、これにより、乗り
かごの吊り落としを防止してスムーズな走行が可能とな
る。
トルク指令値に対して荷重補償量とトルク補償量が加算
され、その加算後の最終トルク指令に基づいてモータが
駆動制御される。この場合、上記トルク補償量は乗りか
ごの荷重変化率と前回の走行方向に基づいて演算され
る。このようなトルク補償量を用いることで、荷重変化
や前回の走行方向によって異なるロープの残留張力に対
応したトルク補償を行うことができ、これにより、乗り
かごの吊り落としを防止してスムーズな走行が可能とな
る。
【００１６】また、本発明の請求項４に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、上記乗りかごの前
回走行時と今回走行時の積載荷重の変化率を演算する荷
重変化率演算手段と、上記乗りかごの前回の走行方向を
検出する走行方向検出手段と、上記乗りかごの着床時の
位置を検出するかご位置検出手段と、上記トルク量検出
手段によって検出されたトルク量に対応したトルク補償
量を上記荷重変化率演算手段によって得られる荷重変化
率と上記走行方向検出手段によって検出される前回の走
行方向と上記かご位置検出手段によって検出されるかご
位置に基づいて演算するトルク補償演算手段と、上記ト
ルク補償演算手段によって得られたトルク補償量を上記
トルク指令値に加算するトルク補償手段と、上記トルク
指令値に対して上記荷重補償手段により荷重補償量が加
算され、上記トルク補償手段によりトルク補償量が加算
されて最終的に得られる最終トルク指令値に基づいて上
記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを具備して構
成される。
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、上記乗りかごの前
回走行時と今回走行時の積載荷重の変化率を演算する荷
重変化率演算手段と、上記乗りかごの前回の走行方向を
検出する走行方向検出手段と、上記乗りかごの着床時の
位置を検出するかご位置検出手段と、上記トルク量検出
手段によって検出されたトルク量に対応したトルク補償
量を上記荷重変化率演算手段によって得られる荷重変化
率と上記走行方向検出手段によって検出される前回の走
行方向と上記かご位置検出手段によって検出されるかご
位置に基づいて演算するトルク補償演算手段と、上記ト
ルク補償演算手段によって得られたトルク補償量を上記
トルク指令値に加算するトルク補償手段と、上記トルク
指令値に対して上記荷重補償手段により荷重補償量が加
算され、上記トルク補償手段によりトルク補償量が加算
されて最終的に得られる最終トルク指令値に基づいて上
記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを具備して構
成される。
【００１７】このような構成によれば、再スタート時の
トルク指令値に対して荷重補償量とトルク補償量が加算
され、その加算後の最終トルク指令に基づいてモータが
駆動制御される。この場合、上記トルク補償量は乗りか
ごの荷重変化率と前回の走行方向、さらにかご位置に基
づいて演算される。このようなトルク補償量を用いるこ
とで、再スタート時に荷重変化や前回の走行方向、かご
位置によって異なるロープの残留張力に対応したトルク
補償を行うことができ、これにより、乗りかごの吊り落
としをより確実に防止してスムーズな走行が可能とな
る。
トルク指令値に対して荷重補償量とトルク補償量が加算
され、その加算後の最終トルク指令に基づいてモータが
駆動制御される。この場合、上記トルク補償量は乗りか
ごの荷重変化率と前回の走行方向、さらにかご位置に基
づいて演算される。このようなトルク補償量を用いるこ
とで、再スタート時に荷重変化や前回の走行方向、かご
位置によって異なるロープの残留張力に対応したトルク
補償を行うことができ、これにより、乗りかごの吊り落
としをより確実に防止してスムーズな走行が可能とな
る。
【００１８】また、本発明の請求項５に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、上記トルク量検出
手段によって検出されるモータ停止前の所定数分のトル
ク量の加算平均値を求める加算平均手段と、上記乗りか
ごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変化率を演算
する荷重変化率演算手段と、上記乗りかごの前回の走行
方向を検出する走行方向検出手段と、上記加算平均手段
によって求められたトルク量の加算平均値に対応したト
ルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって得られる
荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検出される
前回の走行方向に基づいて演算するトルク補償演算手段
と、上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補
償量を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、
上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備して構成される。
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、上記トルク量検出
手段によって検出されるモータ停止前の所定数分のトル
ク量の加算平均値を求める加算平均手段と、上記乗りか
ごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変化率を演算
する荷重変化率演算手段と、上記乗りかごの前回の走行
方向を検出する走行方向検出手段と、上記加算平均手段
によって求められたトルク量の加算平均値に対応したト
ルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって得られる
荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検出される
前回の走行方向に基づいて演算するトルク補償演算手段
と、上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補
償量を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、
上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備して構成される。
【００１９】このような構成によれば、トルク量の数デ
ータ分の加算平均値に対応したトルク補償量が乗りかご
の荷重変化率と前回の走行方向に基づいて演算される。
したがって、トルク量の１データ分だけからトルク補償
量を求める場合よりもデータ検出の誤差の影響を除去し
てトルク補償精度を高めることができる。
ータ分の加算平均値に対応したトルク補償量が乗りかご
の荷重変化率と前回の走行方向に基づいて演算される。
したがって、トルク量の１データ分だけからトルク補償
量を求める場合よりもデータ検出の誤差の影響を除去し
てトルク補償精度を高めることができる。
【００２０】また、本発明の請求項６に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、上記トルク量検出
手段によって検出されるモータ停止前の所定数分のトル
ク量の加算平均値を求める加算平均手段と、上記乗りか
ごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変化率を演算
する荷重変化率演算手段と、上記乗りかごの前回の走行
方向を検出する走行方向検出手段と、上記乗りかごの着
床時の位置を検出するかご位置検出手段と、上記加算平
均手段によって求められたトルク量の加算平均値に対応
したトルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって得
られる荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検出
される前回の走行方向と上記かご位置検出手段によって
検出されるかご位置に基づいて演算するトルク補償演算
手段と、上記トルク補償演算手段によって得られたトル
ク補償量を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段
と、上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により
荷重補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトル
ク補償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令
値に基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段
とを具備して構成される。
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、上記トルク量検出
手段によって検出されるモータ停止前の所定数分のトル
ク量の加算平均値を求める加算平均手段と、上記乗りか
ごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変化率を演算
する荷重変化率演算手段と、上記乗りかごの前回の走行
方向を検出する走行方向検出手段と、上記乗りかごの着
床時の位置を検出するかご位置検出手段と、上記加算平
均手段によって求められたトルク量の加算平均値に対応
したトルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって得
られる荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検出
される前回の走行方向と上記かご位置検出手段によって
検出されるかご位置に基づいて演算するトルク補償演算
手段と、上記トルク補償演算手段によって得られたトル
ク補償量を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段
と、上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により
荷重補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトル
ク補償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令
値に基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段
とを具備して構成される。
【００２１】このような構成によれば、トルク量の数デ
ータ分の加算平均値に対応したトルク補償量が乗りかご
の荷重変化率と前回の走行方向、さらにかご位置に基づ
いて演算される。したがって、トルク量の１データ分だ
けからトルク補償量を求める場合に比べてデータ検出の
誤差の影響を除去してトルク補償精度をより高めること
ができる。
ータ分の加算平均値に対応したトルク補償量が乗りかご
の荷重変化率と前回の走行方向、さらにかご位置に基づ
いて演算される。したがって、トルク量の１データ分だ
けからトルク補償量を求める場合に比べてデータ検出の
誤差の影響を除去してトルク補償精度をより高めること
ができる。
【００２２】また、本発明の請求項７に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、予め上記乗りかご
の各位置でのトルク量に対応したトルク補償量が規定さ
れたテーブル手段と、上記乗りかごの前回走行時と今回
走行時の積載荷重の変化率を演算する荷重変化率演算手
段と、上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方
向検出手段と、上記トルク量検出手段によって検出され
たトルク量に対応したトルク補償量を上記テーブル手段
から抽出し、そのトルク補償量を上記荷重変化率演算手
段によって得られる荷重変化率と上記走行方向検出手段
によって検出される前回の走行方向に基づいて補正する
トルク補償演算手段と、上記トルク補償演算手段によっ
て得られたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償手段と、上記トルク指令値に対して上記荷重
補償手段により荷重補償量が加算され、上記トルク補償
手段によりトルク補償量が加算されて最終的に得られる
最終トルク指令値に基づいて上記モータの駆動を制御す
る駆動制御手段とを具備して構成される。
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、予め上記乗りかご
の各位置でのトルク量に対応したトルク補償量が規定さ
れたテーブル手段と、上記乗りかごの前回走行時と今回
走行時の積載荷重の変化率を演算する荷重変化率演算手
段と、上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方
向検出手段と、上記トルク量検出手段によって検出され
たトルク量に対応したトルク補償量を上記テーブル手段
から抽出し、そのトルク補償量を上記荷重変化率演算手
段によって得られる荷重変化率と上記走行方向検出手段
によって検出される前回の走行方向に基づいて補正する
トルク補償演算手段と、上記トルク補償演算手段によっ
て得られたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償手段と、上記トルク指令値に対して上記荷重
補償手段により荷重補償量が加算され、上記トルク補償
手段によりトルク補償量が加算されて最終的に得られる
最終トルク指令値に基づいて上記モータの駆動を制御す
る駆動制御手段とを具備して構成される。
【００２３】このような構成によれば、トルク量に対応
したトルク補償量をデータテーブルから抽出することが
できるので、トルク補償量の演算処理の負担を軽減する
ことができ、また、そのデータテーブルから抽出したト
ルク補償量を乗りかごの荷重変化率と走行方向に基づい
て補正することで精度の高いトルク補償量を得てトルク
補償を行うことができる。
したトルク補償量をデータテーブルから抽出することが
できるので、トルク補償量の演算処理の負担を軽減する
ことができ、また、そのデータテーブルから抽出したト
ルク補償量を乗りかごの荷重変化率と走行方向に基づい
て補正することで精度の高いトルク補償量を得てトルク
補償を行うことができる。
【００２４】また、本発明の請求項８に係るエレベータ
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、予め上記乗りかご
の各位置でのトルク量に対応したトルク補償量が規定さ
れたテーブル手段と、上記乗りかごの前回走行時と今回
走行時の積載荷重の変化率を演算する荷重変化率演算手
段と、上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方
向検出手段と、上記乗りかごの着床時の位置を検出する
かご位置検出手段と、上記トルク量検出手段によって検
出されたトルク量および上記かご位置検出手段によって
検出されたかご位置に対応したトルク補償量を上記テー
ブル手段から抽出し、そのトルク補償量を上記荷重変化
率演算手段によって得られる荷重変化率と上記走行方向
検出手段によって検出される前回の走行方向に基づいて
補正するトルク補償演算手段と、上記トルク補償演算手
段によって得られたトルク補償量を上記トルク指令値に
加算するトルク補償手段と、上記トルク指令値に対して
上記荷重補償手段により荷重補償量が加算され、上記ト
ルク補償手段によりトルク補償量が加算されて最終的に
得られる最終トルク指令値に基づいて上記モータの駆動
を制御する駆動制御手段とを具備して構成される。
の制御装置は、モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、予め指定された上記乗りかごの
速度指令値と実際の速度との偏差に基づいてトルク指令
値を出力する速度制御手段と、上記乗りかごの積載荷重
に対応した荷重補償量を演算して上記トルク指令値に加
算する荷重補償手段と、上記乗りかごの着床時に上記モ
ータが停止する前のトルク量を上記ロープの残留張力分
として検出するトルク量検出手段と、予め上記乗りかご
の各位置でのトルク量に対応したトルク補償量が規定さ
れたテーブル手段と、上記乗りかごの前回走行時と今回
走行時の積載荷重の変化率を演算する荷重変化率演算手
段と、上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方
向検出手段と、上記乗りかごの着床時の位置を検出する
かご位置検出手段と、上記トルク量検出手段によって検
出されたトルク量および上記かご位置検出手段によって
検出されたかご位置に対応したトルク補償量を上記テー
ブル手段から抽出し、そのトルク補償量を上記荷重変化
率演算手段によって得られる荷重変化率と上記走行方向
検出手段によって検出される前回の走行方向に基づいて
補正するトルク補償演算手段と、上記トルク補償演算手
段によって得られたトルク補償量を上記トルク指令値に
加算するトルク補償手段と、上記トルク指令値に対して
上記荷重補償手段により荷重補償量が加算され、上記ト
ルク補償手段によりトルク補償量が加算されて最終的に
得られる最終トルク指令値に基づいて上記モータの駆動
を制御する駆動制御手段とを具備して構成される。
【００２５】このような構成によれば、トルク量とかご
位置に対応したトルク補償量をデータテーブルから抽出
することができるので、トルク補償量の演算処理の負担
を軽減することができ、また、そのデータテーブルから
抽出されたトルク補償量にはかご位置の要素が加味され
ているので、そのトルク補償量を乗りかごの荷重変化率
と走行方向に基づいて補正することで、より精度の高い
トルク補償量を得てトルク補償を行うことができる。
位置に対応したトルク補償量をデータテーブルから抽出
することができるので、トルク補償量の演算処理の負担
を軽減することができ、また、そのデータテーブルから
抽出されたトルク補償量にはかご位置の要素が加味され
ているので、そのトルク補償量を乗りかごの荷重変化率
と走行方向に基づいて補正することで、より精度の高い
トルク補償量を得てトルク補償を行うことができる。
【００２６】また、本発明の請求項９に係るエレベータ
の制御装置は、請求項３乃至８のいずれかに記載のエレ
ベータの制御装置において、上記トルク補償演算手段に
よって得られたトルク補償量が予め設定されたリミット
値を越える場合に上記リミット値を上記トルク指令値に
加算するリミット手段をさらに備えたものである。
の制御装置は、請求項３乃至８のいずれかに記載のエレ
ベータの制御装置において、上記トルク補償演算手段に
よって得られたトルク補償量が予め設定されたリミット
値を越える場合に上記リミット値を上記トルク指令値に
加算するリミット手段をさらに備えたものである。
【００２７】このような構成によれば、トルク補償量が
異常である場合にリミット値に抑えてトルク補償を行う
ことができるので、乗りかご内の乗客の安全を確保する
ことができる。
異常である場合にリミット値に抑えてトルク補償を行う
ことができるので、乗りかご内の乗客の安全を確保する
ことができる。
【００２８】また、本発明の請求項１０に係るエレベー
タの制御装置は、請求項３乃至８のいずれかに記載のエ
レベータの制御装置において、上記トルク補償演算手段
によって得られたトルク補償量が予め設定されたリミッ
ト値を越える場合に上記リミット値を上記トルク指令値
に加算するリミット手段と、上記リミット手段によって
上記トルク指令値に上記リミット値を加算した場合にト
ルク補償の異常を示す信号を外部に出力するトルク補償
異常検出手段とをさらに備えたものである。
タの制御装置は、請求項３乃至８のいずれかに記載のエ
レベータの制御装置において、上記トルク補償演算手段
によって得られたトルク補償量が予め設定されたリミッ
ト値を越える場合に上記リミット値を上記トルク指令値
に加算するリミット手段と、上記リミット手段によって
上記トルク指令値に上記リミット値を加算した場合にト
ルク補償の異常を示す信号を外部に出力するトルク補償
異常検出手段とをさらに備えたものである。
【００２９】このような構成によれば、トルク補償量が
異常である場合にリミット値に抑えてトルク補償を行う
ことができるので、乗りかご内の乗客の安全を確保する
ことができる。また、その際にトルク補償量が異常であ
る旨の信号が出力されるので、トルク補償系の異常発生
に対して迅速に対処することができる。
異常である場合にリミット値に抑えてトルク補償を行う
ことができるので、乗りかご内の乗客の安全を確保する
ことができる。また、その際にトルク補償量が異常であ
る旨の信号が出力されるので、トルク補償系の異常発生
に対して迅速に対処することができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。
施形態を説明する。
【００３１】（第１の実施形態）図１は本発明の第１の
実施形態としてのエレベータ制御装置の構成を示すブロ
ック図である。なお、図１の装置構成において、従来例
として図１５に示したエレベータの制御装置の構成と共
通する部分には同一符号を付して示して説明するものと
する。
実施形態としてのエレベータ制御装置の構成を示すブロ
ック図である。なお、図１の装置構成において、従来例
として図１５に示したエレベータの制御装置の構成と共
通する部分には同一符号を付して示して説明するものと
する。
【００３２】図１に示すように、本装置は、モータ１に
より駆動されるシーブ２に巻掛けられたロープ３を介し
て乗りかご４とカウンタウエイト５とをつるべ式に昇降
させるロープ式エレベータにおけるエレベータ制御装置
であり、乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速
度指令値を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回
転数から乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１
２と、乗りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応
したトルク指令値を求めて出力する速度制御装置１３
と、乗りかご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算し
てトルク指令値に加算する荷重補償装置１４を備える。
より駆動されるシーブ２に巻掛けられたロープ３を介し
て乗りかご４とカウンタウエイト５とをつるべ式に昇降
させるロープ式エレベータにおけるエレベータ制御装置
であり、乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速
度指令値を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回
転数から乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１
２と、乗りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応
したトルク指令値を求めて出力する速度制御装置１３
と、乗りかご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算し
てトルク指令値に加算する荷重補償装置１４を備える。
【００３３】また、本装置は、モータ１が停止する以前
のトルク量データをロープ３の残留張力分として検出し
て保持するデータ検出装置１５に加え、荷重補償装置１
４から得られる前回走行時の荷重と今回走行時の荷重と
の変化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご
４の前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出
する走行方向検出装置２１と、トルク補償量の演算を行
うトルク補償演算装置１６、このトルク補償演算装置１
６にて演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加
算するトルク補償装置１７を備える。
のトルク量データをロープ３の残留張力分として検出し
て保持するデータ検出装置１５に加え、荷重補償装置１
４から得られる前回走行時の荷重と今回走行時の荷重と
の変化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご
４の前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出
する走行方向検出装置２１と、トルク補償量の演算を行
うトルク補償演算装置１６、このトルク補償演算装置１
６にて演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加
算するトルク補償装置１７を備える。
【００３４】また、本装置は、上記荷重補償装置１４と
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１の駆動を制御する電流制御装置１８を備え
る。
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１の駆動を制御する電流制御装置１８を備え
る。
【００３５】次に、上記構成のエレベータ制御装置にお
ける第１の実施形態としての動作を説明する。
ける第１の実施形態としての動作を説明する。
【００３６】データ検出装置１５には、エレベータの諸
制御データが周期的に保存、蓄積される。乗りかご４の
着床後、再スタートさせるための起動指令が与えられる
と、速度指令装置１１は予め設定された速度指令値を出
力する。一方、速度検出装置１２では、モータ１の回転
数から乗りかご４の実速度を検出してフィードバックし
ている。速度制御装置１３は速度指令装置１１から出力
された速度指令と速度検出装置１２からフィードバック
された実速度との偏差に対応したトルク指令値を算出
し、これをモータ駆動制御信号として電流制御装置１８
に出力する。その際、荷重補償装置１４は、乗りかご４
に設けられた図示せぬ荷重センサにて検出される積載荷
重量に基づいて、その積載荷重量分の補償量を算出して
トルク指令値に加算する。また、トルク補償装置１７
は、トルク補償演算装置１６にて演算された残留張力分
のトルク補償量をトルク指令値に加算する。
制御データが周期的に保存、蓄積される。乗りかご４の
着床後、再スタートさせるための起動指令が与えられる
と、速度指令装置１１は予め設定された速度指令値を出
力する。一方、速度検出装置１２では、モータ１の回転
数から乗りかご４の実速度を検出してフィードバックし
ている。速度制御装置１３は速度指令装置１１から出力
された速度指令と速度検出装置１２からフィードバック
された実速度との偏差に対応したトルク指令値を算出
し、これをモータ駆動制御信号として電流制御装置１８
に出力する。その際、荷重補償装置１４は、乗りかご４
に設けられた図示せぬ荷重センサにて検出される積載荷
重量に基づいて、その積載荷重量分の補償量を算出して
トルク指令値に加算する。また、トルク補償装置１７
は、トルク補償演算装置１６にて演算された残留張力分
のトルク補償量をトルク指令値に加算する。
【００３７】電流制御装置１８では、荷重補償量とトル
ク補償量が加算されたトルク指令値を最終的なトルク指
令値として入力することにより、その最終トルク指令値
を電流指令値に変換し、電流検出器１９にて検出される
モータ１の実電流値との偏差に基づいてモータ１を駆動
制御する。
ク補償量が加算されたトルク指令値を最終的なトルク指
令値として入力することにより、その最終トルク指令値
を電流指令値に変換し、電流検出器１９にて検出される
モータ１の実電流値との偏差に基づいてモータ１を駆動
制御する。
【００３８】ここで、従来方式では、トルク補償演算装
置１６において、データ検出装置１５から前回のモータ
停止時のトルク量のみによって残留張力分のトルク補償
量の演算を行っていたが、本実施形態では、さらに、荷
重変化率演算装置２０にて前回走行時の荷重と今回走行
時の荷重との変化率を求めると共に、前回の走行方向検
出装置２１にて前回の乗りかご４の走行方向を検出し
て、これらのデータに基づいてトルク補償量を演算す
る。
置１６において、データ検出装置１５から前回のモータ
停止時のトルク量のみによって残留張力分のトルク補償
量の演算を行っていたが、本実施形態では、さらに、荷
重変化率演算装置２０にて前回走行時の荷重と今回走行
時の荷重との変化率を求めると共に、前回の走行方向検
出装置２１にて前回の乗りかご４の走行方向を検出し
て、これらのデータに基づいてトルク補償量を演算す
る。
【００３９】すなわち、エレベータに用いられるロープ
３は軟体性を有することから、再スタート時にモータ１
のブレーキを緩めた瞬間にロープ３の伸び縮みによる残
留張力が働いて乗りかご４が若干落下する。これが所謂
吊り落しと呼ばれる現象である。従来方式では、停止前
のトルク量を残留張力分として検出して、これを補償す
るようにしていたが、実際には乗りかご４内の乗客数の
増減による積載荷重量の変化や、乗りかご４の走行方向
（アップ方向／ダウン方向）などに応じてロープ３に残
留張力として働く力が異なるため、停止前のトルク量だ
けの補償量では不十分である。
３は軟体性を有することから、再スタート時にモータ１
のブレーキを緩めた瞬間にロープ３の伸び縮みによる残
留張力が働いて乗りかご４が若干落下する。これが所謂
吊り落しと呼ばれる現象である。従来方式では、停止前
のトルク量を残留張力分として検出して、これを補償す
るようにしていたが、実際には乗りかご４内の乗客数の
増減による積載荷重量の変化や、乗りかご４の走行方向
（アップ方向／ダウン方向）などに応じてロープ３に残
留張力として働く力が異なるため、停止前のトルク量だ
けの補償量では不十分である。
【００４０】そこで、本実施形態では、データ検出装置
１５にてモータ１が停止する前のトルク量をロープ３の
残留張力分として検出し、トルク補償演算装置１６によ
り、乗りかご４がアップ方向で積載荷重が増減する場合
と、乗りかご４がダウン方向で積載荷重が増減する場合
とでその残留張力に換算ゲインを与えてトルク補償量を
演算する。
１５にてモータ１が停止する前のトルク量をロープ３の
残留張力分として検出し、トルク補償演算装置１６によ
り、乗りかご４がアップ方向で積載荷重が増減する場合
と、乗りかご４がダウン方向で積載荷重が増減する場合
とでその残留張力に換算ゲインを与えてトルク補償量を
演算する。
【００４１】具体的に説明すると、エレベータが停止す
る時のモータ１のトルク量は、速度制御系の出力、荷重
信号、コンペン補償量（かご位置に応じたトルク補償）
の総和であり、再スタート時には前回の速度制御系の出
力をゼロとするため、これが残留張力として働く。この
場合、乗りかご４の移動に伴いコンペン補償量も異なる
ため、速度制御系の出力にはコンペン補償量の誤差が含
まれている。このため、真の残留張力は停止時のトルク
量から荷重信号とコンペン補償量を引いた値である。
る時のモータ１のトルク量は、速度制御系の出力、荷重
信号、コンペン補償量（かご位置に応じたトルク補償）
の総和であり、再スタート時には前回の速度制御系の出
力をゼロとするため、これが残留張力として働く。この
場合、乗りかご４の移動に伴いコンペン補償量も異なる
ため、速度制御系の出力にはコンペン補償量の誤差が含
まれている。このため、真の残留張力は停止時のトルク
量から荷重信号とコンペン補償量を引いた値である。
【００４２】ソフトウエアによる内部演算は以下のよう
になる。
になる。
【００４３】速度制御系出力をＴＡＬｉｍＯｕｔ（正と
負の場合がある）、荷重補償量をＴｍＯｌｄ、コンペン
補償量をＤＭＮ、また、データ検出装置１３のトルク量
をＴＭＣＭＰＯ、トルク補償量をＴＭＣＭＰＮ、換算ゲ
インをＧＡＩＮとすると、 ＴｍＯｌｄ（Ｎｅｗ）＝ＴＡＬｉｍＯｕｔ＋ＴｍＯｌｄ
（ｏｌｄ） ＴＭＣＭＰＯ＝ＴｍＯｌｄ（Ｎｅｗ）−ＤＭＮ ＴＭＣＭＰＮ＝ＧＡＩＮ×ＴＭＣＭＰＯ となる。
負の場合がある）、荷重補償量をＴｍＯｌｄ、コンペン
補償量をＤＭＮ、また、データ検出装置１３のトルク量
をＴＭＣＭＰＯ、トルク補償量をＴＭＣＭＰＮ、換算ゲ
インをＧＡＩＮとすると、 ＴｍＯｌｄ（Ｎｅｗ）＝ＴＡＬｉｍＯｕｔ＋ＴｍＯｌｄ
（ｏｌｄ） ＴＭＣＭＰＯ＝ＴｍＯｌｄ（Ｎｅｗ）−ＤＭＮ ＴＭＣＭＰＮ＝ＧＡＩＮ×ＴＭＣＭＰＯ となる。
【００４４】また、ＧＡＩＮは以下のように積載荷重量
の変化と走行方向を条件として算出される。
の変化と走行方向を条件として算出される。
【００４５】ＧＡＩＮ：Ｕ＿ＩＮＣ（アップ走行後に積
載が増加したとき） ：Ｕ＿ＤＥＣ（アップ走行後に積載が減少したとき） ：Ｄ＿ＩＮＣ（ダウン走行後に積載が増加したとき） ：Ｄ＿ＤＥＣ（ダウン走行後に積載が減少したとき） このようにして得られたトルク補償量ＴＭＣＭＰＮにコ
ンペン補償量ＤＭＮを加算して次回スタート時のトルク
量として用いる。
載が増加したとき） ：Ｕ＿ＤＥＣ（アップ走行後に積載が減少したとき） ：Ｄ＿ＩＮＣ（ダウン走行後に積載が増加したとき） ：Ｄ＿ＤＥＣ（ダウン走行後に積載が減少したとき） このようにして得られたトルク補償量ＴＭＣＭＰＮにコ
ンペン補償量ＤＭＮを加算して次回スタート時のトルク
量として用いる。
【００４６】このように、第１の実施形態におけるエレ
ベータ制御装置では、ロープ３に残った残留張力分のト
ルクを乗りかご４の前回走行時と今回走行時の荷重変化
率と前回の走行方向に基づいて補償することで、再スタ
ート時にロープ３の残留張力による吊り落としを防いで
スムーズに走行することができる。
ベータ制御装置では、ロープ３に残った残留張力分のト
ルクを乗りかご４の前回走行時と今回走行時の荷重変化
率と前回の走行方向に基づいて補償することで、再スタ
ート時にロープ３の残留張力による吊り落としを防いで
スムーズに走行することができる。
【００４７】（第２の実施形態）次に、本発明の第２の
実施形態について説明する。
実施形態について説明する。
【００４８】図２は本発明の第２の実施形態としてのエ
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図２において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図２において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。
【００４９】本装置は、上記第１の実施形態と同様に、
乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速度指令値
を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回転数から
乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１２と、乗
りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応したトル
ク指令値を求めて出力する速度制御装置１３と、乗りか
ご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算してトルク指
令値に加算する荷重補償装置１４を備える。
乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速度指令値
を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回転数から
乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１２と、乗
りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応したトル
ク指令値を求めて出力する速度制御装置１３と、乗りか
ご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算してトルク指
令値に加算する荷重補償装置１４を備える。
【００５０】また、本装置は、モータ１が停止する前の
トルク量を残留張力分として検出して保持するデータ検
出装置１５と、トルク補償量を演算するトルク補償演算
装置１６、前回走行時の荷重と今回走行時の荷重との変
化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご４の
前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出する
走行方向検出装置２１と、トルク補償演算装置１６にて
演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償装置１７を備える。
トルク量を残留張力分として検出して保持するデータ検
出装置１５と、トルク補償量を演算するトルク補償演算
装置１６、前回走行時の荷重と今回走行時の荷重との変
化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご４の
前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出する
走行方向検出装置２１と、トルク補償演算装置１６にて
演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償装置１７を備える。
【００５１】また、本装置は、上記荷重補償装置１４と
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１を駆動制御する電流制御装置１８を備え
る。
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１を駆動制御する電流制御装置１８を備え
る。
【００５２】ここで、第２の実施形態の特徴は、上記第
１の実施形態の構成に乗りかご位置検出装置２２を追加
した点にある。この乗りかご位置検出装置２２は乗りか
ご４が着床したときの停止位置を検出するものである。
１の実施形態の構成に乗りかご位置検出装置２２を追加
した点にある。この乗りかご位置検出装置２２は乗りか
ご４が着床したときの停止位置を検出するものである。
【００５３】上述したように、ロープ３は軟体性を有す
ることから、再スタート時にブレーキを緩めた瞬間にロ
ープ３の伸び縮みによる残留張力が働いて乗りかご４が
若干落下して吊り落とし現象が生じる。この場合、例え
ば乗りかご４が最上階に近い位置で停止した場合にはシ
ーブ２と乗りかご４との距離が短くなるため、ロープ３
の伸び縮みは小さく作用する。これに対し、乗りかご４
が最下階に近い位置で停止した場合にはシーブ２と乗り
かご４との距離が長くなるため、ロープ３の伸び縮みは
大きく作用する。このように、乗りかご４の位置によっ
てロープ３の伸び縮みによる残留張力が異なってくるた
め、本実施形態ではそのかご位置の要素も含めてトルク
補償量を演算することを特徴とする。
ることから、再スタート時にブレーキを緩めた瞬間にロ
ープ３の伸び縮みによる残留張力が働いて乗りかご４が
若干落下して吊り落とし現象が生じる。この場合、例え
ば乗りかご４が最上階に近い位置で停止した場合にはシ
ーブ２と乗りかご４との距離が短くなるため、ロープ３
の伸び縮みは小さく作用する。これに対し、乗りかご４
が最下階に近い位置で停止した場合にはシーブ２と乗り
かご４との距離が長くなるため、ロープ３の伸び縮みは
大きく作用する。このように、乗りかご４の位置によっ
てロープ３の伸び縮みによる残留張力が異なってくるた
め、本実施形態ではそのかご位置の要素も含めてトルク
補償量を演算することを特徴とする。
【００５４】すなわち、第２の実施形態におけるエレベ
ータ制御装置では、乗りかご位置検出装置２２にて乗り
かご４が停止するときの位置を検出することにより、そ
のかご位置と上記荷重変化率演算装置２０から得られる
前回走行時と今回走行時の荷重変化率と上記走行方向検
出装置２１から得られる前回走行方向をトルク補償演算
装置１６に与えて、ロープ３に残った残留張力に換算ゲ
インの演算を行い、その演算結果を次回スタート時にト
ルク補償量として加算する。
ータ制御装置では、乗りかご位置検出装置２２にて乗り
かご４が停止するときの位置を検出することにより、そ
のかご位置と上記荷重変化率演算装置２０から得られる
前回走行時と今回走行時の荷重変化率と上記走行方向検
出装置２１から得られる前回走行方向をトルク補償演算
装置１６に与えて、ロープ３に残った残留張力に換算ゲ
インの演算を行い、その演算結果を次回スタート時にト
ルク補償量として加算する。
【００５５】具体的に数式化すると、停止する以前のデ
ータ検出装置１５をＴＭＣＭＰＯ、、トルク補償量をＴ
ＭＣＭＰＮ、乗りかご位置をＰＯＳＴＩＯＮ、換算ゲイ
ンをＧＡＩＮとすると、 ＴＭＣＭＰＮ＝ＧＡＩＮ×ＴＭＣＭＰＯ×ＰＯＳＴＩＯ
Ｎ となる。
ータ検出装置１５をＴＭＣＭＰＯ、、トルク補償量をＴ
ＭＣＭＰＮ、乗りかご位置をＰＯＳＴＩＯＮ、換算ゲイ
ンをＧＡＩＮとすると、 ＴＭＣＭＰＮ＝ＧＡＩＮ×ＴＭＣＭＰＯ×ＰＯＳＴＩＯ
Ｎ となる。
【００５６】また、ＧＡＩＮは以下のように積載荷重量
の変化と走行方向を条件として算出される。
の変化と走行方向を条件として算出される。
【００５７】ＧＡＩＮ：Ｕ＿ＩＮＣ（アップ走行後に積
載が増加したとき） ：Ｕ＿ＤＥＣ（アップ走行後に積載が減少したとき） ：Ｄ＿ＩＮＣ（ダウン走行後に積載が増加したとき） ：Ｄ＿ＤＥＣ（ダウン走行後に積載が減少したとき） このようにして得られたトルク補償量ＴＭＣＭＰＮにコ
ンペン補償量ＤＭＮを加算し、次回スタート時のトルク
量として用いる。
載が増加したとき） ：Ｕ＿ＤＥＣ（アップ走行後に積載が減少したとき） ：Ｄ＿ＩＮＣ（ダウン走行後に積載が増加したとき） ：Ｄ＿ＤＥＣ（ダウン走行後に積載が減少したとき） このようにして得られたトルク補償量ＴＭＣＭＰＮにコ
ンペン補償量ＤＭＮを加算し、次回スタート時のトルク
量として用いる。
【００５８】このように、第２の実施形態におけるエレ
ベータ制御装置では、乗りかご４の前回走行時と今回走
行時との荷重変化率と前回の走行方向の他に、乗りかご
４の位置を要素に加えてロープ３に残った残留張力分の
トルクを補償するようにしたため、上記第１の実施形態
よりも精度の高いトルク補償を行うことができ、再スタ
ート時に残留張力による乗りかご４の吊り落としを確実
に防止して、スムーズな走行が可能になる。
ベータ制御装置では、乗りかご４の前回走行時と今回走
行時との荷重変化率と前回の走行方向の他に、乗りかご
４の位置を要素に加えてロープ３に残った残留張力分の
トルクを補償するようにしたため、上記第１の実施形態
よりも精度の高いトルク補償を行うことができ、再スタ
ート時に残留張力による乗りかご４の吊り落としを確実
に防止して、スムーズな走行が可能になる。
【００５９】（第３の実施形態）次に、本発明の第３の
実施形態について説明する。
実施形態について説明する。
【００６０】図３は本発明の第３の実施形態としてのエ
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図３において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図３において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。
【００６１】本装置は、上記第１の実施形態と同様に、
乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速度指令値
を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回転数から
乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１２と、乗
りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応したトル
ク指令値を求めて出力する速度制御装置１３と、乗りか
ご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算してトルク指
令値に加算する荷重補償装置１４を備える。
乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速度指令値
を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回転数から
乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１２と、乗
りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応したトル
ク指令値を求めて出力する速度制御装置１３と、乗りか
ご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算してトルク指
令値に加算する荷重補償装置１４を備える。
【００６２】また、本装置は、モータ１が停止する前の
トルク量を残留張力分として検出して保持するデータ検
出装置１５と、トルク補償量を演算するトルク補償演算
装置１６、前回走行時の荷重と今回走行時の荷重との変
化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご４の
前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出する
走行方向検出装置２１と、トルク補償演算装置１６にて
演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償装置１７を備える。
トルク量を残留張力分として検出して保持するデータ検
出装置１５と、トルク補償量を演算するトルク補償演算
装置１６、前回走行時の荷重と今回走行時の荷重との変
化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご４の
前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出する
走行方向検出装置２１と、トルク補償演算装置１６にて
演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償装置１７を備える。
【００６３】また、本装置は、上記荷重補償装置１４と
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１を駆動制御する電流制御装置１８を備え
る。
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１を駆動制御する電流制御装置１８を備え
る。
【００６４】ここで、第３の実施形態の特徴は、上記第
１の実施形態の構成に加算平均値装置２３を追加した点
にある。この加算平均値装置２３は、データ検出装置１
５に保持されているモータ停止前のトルク量データの中
から所定数分のデータを抽出し、これらの加算平均値を
演算するものである。
１の実施形態の構成に加算平均値装置２３を追加した点
にある。この加算平均値装置２３は、データ検出装置１
５に保持されているモータ停止前のトルク量データの中
から所定数分のデータを抽出し、これらの加算平均値を
演算するものである。
【００６５】図４を参照して具体的に説明する。
【００６６】図４は乗りかご４がスタートしてから停止
するまでのトルク波形を示している。ここで、乗りかご
４が停止する前のトルク量データをＮ点分抽出して（Ｎ
は２以上）、その加算平均を求める。この場合、各点で
のトルク値をＴＭ（１）…ＴＭ（Ｎ）とすると、加算平
均値ＴＭＡＶＥは、以下のようになる。
するまでのトルク波形を示している。ここで、乗りかご
４が停止する前のトルク量データをＮ点分抽出して（Ｎ
は２以上）、その加算平均を求める。この場合、各点で
のトルク値をＴＭ（１）…ＴＭ（Ｎ）とすると、加算平
均値ＴＭＡＶＥは、以下のようになる。
【００６７】ＴＭＡＶＥ＝｛ＴＭ（１）＋ＴＭ（２）＋
……ＴＭ（Ｎ）｝／Ｎ この加算平均値ＴＭＡＶＥをトルク補償演算装置１６に
与える。トルク補償演算装置１６では、加算平均値装置
２３によって求められたトルク量データの加算平均値に
対応したトルク補償量を荷重変化率演算装置２０によっ
て求められた前回走行時と今回走行時の荷重変換率、走
行方向検出装置２１にて検出された前回の走行方向に基
づいて演算する。トルク補償装置１７は、このトルク補
償演算装置１６にて演算されたトルク補償量を速度制御
装置１３からのトルク指令値に加算する。
……ＴＭ（Ｎ）｝／Ｎ この加算平均値ＴＭＡＶＥをトルク補償演算装置１６に
与える。トルク補償演算装置１６では、加算平均値装置
２３によって求められたトルク量データの加算平均値に
対応したトルク補償量を荷重変化率演算装置２０によっ
て求められた前回走行時と今回走行時の荷重変換率、走
行方向検出装置２１にて検出された前回の走行方向に基
づいて演算する。トルク補償装置１７は、このトルク補
償演算装置１６にて演算されたトルク補償量を速度制御
装置１３からのトルク指令値に加算する。
【００６８】このように、第３の実施形態におけるエレ
ベータ制御装置では、Ｎ個分のトルク量データを加算平
均するようにしたので、上記第１の実施形態における作
用効果に加えて、データ検出の誤差の影響を除去してト
ルク補償精度を高めることができる。
ベータ制御装置では、Ｎ個分のトルク量データを加算平
均するようにしたので、上記第１の実施形態における作
用効果に加えて、データ検出の誤差の影響を除去してト
ルク補償精度を高めることができる。
【００６９】（第４の実施形態）次に、本発明の第４の
実施形態について説明する。
実施形態について説明する。
【００７０】図５は本発明の第４の実施形態としてのエ
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図５において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図５において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。
【００７１】この第４の実施形態におけるエレベータ制
御装置は、上記第２の実施形態（かご位置検出）と上記
第３の実施形態（トルク量データ加算平均）を組み合わ
せたものであり、乗りかご位置検出装置２２および加算
平均値装置２３を備える。乗りかご位置検出装置２２は
停止時の乗りかご４の位置を検出するものであり、加算
平均値装置２３はデータ検出装置１５に保持されている
モータ停止前のトルク量データの中から所定数分のデー
タを抽出して、これらの加算平均を演算するものであ
る。
御装置は、上記第２の実施形態（かご位置検出）と上記
第３の実施形態（トルク量データ加算平均）を組み合わ
せたものであり、乗りかご位置検出装置２２および加算
平均値装置２３を備える。乗りかご位置検出装置２２は
停止時の乗りかご４の位置を検出するものであり、加算
平均値装置２３はデータ検出装置１５に保持されている
モータ停止前のトルク量データの中から所定数分のデー
タを抽出して、これらの加算平均を演算するものであ
る。
【００７２】このような構成にあっては、乗りかご位置
検出装置２２にて乗りかご４が停止したときの位置を検
出すると共に、加算平均値装置２３にてモータ停止前の
複数のトルク量データの加算平均値を演算する。この乗
りかご位置とトルク量データの加算平均値を荷重変化率
演算装置２０の荷重変化率と走行方向検出装置２１の前
回走行方向と共にトルク補償演算装置１６に与えること
により、ロープ３に残った残留張力に換算ゲインの演算
を行い、その演算結果を次回スタート時にトルク補償量
として加算する。
検出装置２２にて乗りかご４が停止したときの位置を検
出すると共に、加算平均値装置２３にてモータ停止前の
複数のトルク量データの加算平均値を演算する。この乗
りかご位置とトルク量データの加算平均値を荷重変化率
演算装置２０の荷重変化率と走行方向検出装置２１の前
回走行方向と共にトルク補償演算装置１６に与えること
により、ロープ３に残った残留張力に換算ゲインの演算
を行い、その演算結果を次回スタート時にトルク補償量
として加算する。
【００７３】このように、第４の実施形態におけるエレ
ベータ制御装置では、Ｎ個分のトルク量データを加算平
均するようにしたので、上記第１の実施形態における作
用効果に加えて、トルク量の１データ分だけからトルク
補償量を求める場合に比べてデータ検出の誤差の影響を
除去してトルク補償精度を高めることができると共に、
トルク補償量の演算に乗りかご４の位置を加味するよう
にしたので、より精度の高いトルク補償を行うことがで
きる。
ベータ制御装置では、Ｎ個分のトルク量データを加算平
均するようにしたので、上記第１の実施形態における作
用効果に加えて、トルク量の１データ分だけからトルク
補償量を求める場合に比べてデータ検出の誤差の影響を
除去してトルク補償精度を高めることができると共に、
トルク補償量の演算に乗りかご４の位置を加味するよう
にしたので、より精度の高いトルク補償を行うことがで
きる。
【００７４】（第５の実施形態）次に、本発明の第５の
実施形態について説明する。
実施形態について説明する。
【００７５】図６は本発明の第５の実施形態としてのエ
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図６において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図６において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。
【００７６】本装置は、上記第１の実施形態と同様に、
乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速度指令値
を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回転数から
乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１２と、乗
りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応したトル
ク指令値を求めて出力する速度制御装置１３と、乗りか
ご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算してトルク指
令値に加算する荷重補償装置１４を備える。
乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速度指令値
を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回転数から
乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１２と、乗
りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応したトル
ク指令値を求めて出力する速度制御装置１３と、乗りか
ご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算してトルク指
令値に加算する荷重補償装置１４を備える。
【００７７】また、本装置は、モータ１が停止する前の
トルク量を残留張力分として検出して保持するデータ検
出装置１５と、トルク補償量を演算するトルク補償演算
装置１６、前回走行時の荷重と今回走行時の荷重との変
化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご４の
前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出する
走行方向検出装置２１と、トルク補償演算装置１６にて
演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償装置１７を備える。
トルク量を残留張力分として検出して保持するデータ検
出装置１５と、トルク補償量を演算するトルク補償演算
装置１６、前回走行時の荷重と今回走行時の荷重との変
化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご４の
前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出する
走行方向検出装置２１と、トルク補償演算装置１６にて
演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償装置１７を備える。
【００７８】また、本装置は、上記荷重補償装置１４と
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１を駆動制御する電流制御装置１８を備え
る。
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１を駆動制御する電流制御装置１８を備え
る。
【００７９】ここで、第５の実施形態の特徴は、上記第
１の実施形態の構成にデータテーブル装置２４を追加し
た点にある。このデータテーブル装置２４には、図７に
示すように、予め各かご位置のトルク量データに対応し
たトルク補償量がテーブル形式で記憶されている。トル
ク補償演算装置１６はこのデータテーブル装置２４を参
照して、乗りかご４の着床前のトルク量に対応したトル
ク補償量を抽出し、そのトルク補償量を荷重変化率演算
装置２０の荷重変化率と走行方向検出装置２１の前回走
行方向に基づいて補正する。トルク補償装置１７は、こ
のトルク補償演算装置１６にて得られるトルク補償量を
速度制御装置１３からのトルク指令値に加算する。
１の実施形態の構成にデータテーブル装置２４を追加し
た点にある。このデータテーブル装置２４には、図７に
示すように、予め各かご位置のトルク量データに対応し
たトルク補償量がテーブル形式で記憶されている。トル
ク補償演算装置１６はこのデータテーブル装置２４を参
照して、乗りかご４の着床前のトルク量に対応したトル
ク補償量を抽出し、そのトルク補償量を荷重変化率演算
装置２０の荷重変化率と走行方向検出装置２１の前回走
行方向に基づいて補正する。トルク補償装置１７は、こ
のトルク補償演算装置１６にて得られるトルク補償量を
速度制御装置１３からのトルク指令値に加算する。
【００８０】このように、第５の実施形態におけるエレ
ベータ制御装置では、上記第１の実施形態の作用効果に
加えて、モータ停止前のトルク量に対応したトルク補償
量をデータテーブル装置２４から抽出することができる
ので、トルク補償量の演算処理の負担を軽減することが
でき、また、そのデータテーブル装置２４から抽出した
トルク補償量を乗りかごの荷重変化率と走行方向に基づ
いて補正することで精度の高いトルク補償を行うことが
できる。
ベータ制御装置では、上記第１の実施形態の作用効果に
加えて、モータ停止前のトルク量に対応したトルク補償
量をデータテーブル装置２４から抽出することができる
ので、トルク補償量の演算処理の負担を軽減することが
でき、また、そのデータテーブル装置２４から抽出した
トルク補償量を乗りかごの荷重変化率と走行方向に基づ
いて補正することで精度の高いトルク補償を行うことが
できる。
【００８１】（第６の実施形態）次に、本発明の第６の
実施形態について説明する。
実施形態について説明する。
【００８２】図８は本発明の第６の実施形態としてのエ
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図８において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図８において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。
【００８３】この第６の実施形態では、上記第２の実施
形態（かご位置検出）と上記第５の実施形態（データテ
ーブル）とを組み合わせたものであり、乗りかご位置検
出装置２２およびデータテーブル装置２４を備える。乗
りかご位置検出装置２２は停止時の乗りかご４の位置を
検出するものであり、データテーブル装置２４には予め
各かご位置のトルク量に対応したトルク補償量がテーブ
ル形式で記憶されている。
形態（かご位置検出）と上記第５の実施形態（データテ
ーブル）とを組み合わせたものであり、乗りかご位置検
出装置２２およびデータテーブル装置２４を備える。乗
りかご位置検出装置２２は停止時の乗りかご４の位置を
検出するものであり、データテーブル装置２４には予め
各かご位置のトルク量に対応したトルク補償量がテーブ
ル形式で記憶されている。
【００８４】このような構成において、トルク補償演算
装置１６はデータテーブル装置２４を参照して、乗りか
ご４の着床前のトルク量と、乗りかご位置検出装置２２
にて検出された乗りかご４の位置に対応したトルク補償
量を抽出し、そのトルク補償量を荷重変化率演算装置２
０の荷重変化率と走行方向検出装置２１の前回走行方向
に基づいて補正する。トルク補償装置１７は、このトル
ク補償演算装置１６にて得られるトルク補償量を速度制
御装置１３からのトルク指令値に加算する。
装置１６はデータテーブル装置２４を参照して、乗りか
ご４の着床前のトルク量と、乗りかご位置検出装置２２
にて検出された乗りかご４の位置に対応したトルク補償
量を抽出し、そのトルク補償量を荷重変化率演算装置２
０の荷重変化率と走行方向検出装置２１の前回走行方向
に基づいて補正する。トルク補償装置１７は、このトル
ク補償演算装置１６にて得られるトルク補償量を速度制
御装置１３からのトルク指令値に加算する。
【００８５】このように、第６の実施形態におけるエレ
ベータ制御装置では、モータ停止前のトルク量と、その
ときの乗りかご４の位置に対応したトルク補償量をデー
タテーブル装置２４から抽出することができるので、ト
ルク補償量の演算処理の負担を軽減することができ、ま
た、そのデータテーブル装置２４から抽出したトルク補
償量を乗りかごの荷重変化率と走行方向に基づいて補正
することで精度の高いトルク補償を行うことができる。
さらに、第６の実施形態では、トルク補償量に乗りかご
４の位置が加味されるので、より精度の高いトルク補償
を行うことができるといった利点がある。
ベータ制御装置では、モータ停止前のトルク量と、その
ときの乗りかご４の位置に対応したトルク補償量をデー
タテーブル装置２４から抽出することができるので、ト
ルク補償量の演算処理の負担を軽減することができ、ま
た、そのデータテーブル装置２４から抽出したトルク補
償量を乗りかごの荷重変化率と走行方向に基づいて補正
することで精度の高いトルク補償を行うことができる。
さらに、第６の実施形態では、トルク補償量に乗りかご
４の位置が加味されるので、より精度の高いトルク補償
を行うことができるといった利点がある。
【００８６】（第７の実施形態）次に、本発明の第７の
実施形態について説明する。
実施形態について説明する。
【００８７】図９は本発明の第７の実施形態としてのエ
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図９において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。
レベータ制御装置の構成を示すブロック図である。な
お、図９において、図１（第１の実施形態）と共通する
部分には同一符号を付して示してある。
【００８８】本装置は、上記第１の実施形態と同様に、
乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速度指令値
を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回転数から
乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１２と、乗
りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応したトル
ク指令値を求めて出力する速度制御装置１３と、乗りか
ご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算してトルク指
令値に加算する荷重補償装置１４を備える。
乗りかご４の起動指令を受けて乗りかご４の速度指令値
を設定する速度指令装置１１と、モータ１の回転数から
乗りかご４の実速度を検出する速度検出装置１２と、乗
りかご４の速度指令値と実速度との偏差に対応したトル
ク指令値を求めて出力する速度制御装置１３と、乗りか
ご４の積載荷重に応じた荷重補償量を演算してトルク指
令値に加算する荷重補償装置１４を備える。
【００８９】また、本装置は、モータ１が停止する前の
トルク量を残留張力分として検出して保持するデータ検
出装置１５と、トルク補償量を演算するトルク補償演算
装置１６、前回走行時の荷重と今回走行時の荷重との変
化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご４の
前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出する
走行方向検出装置２１と、トルク補償演算装置１６にて
演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償装置１７を備える。
トルク量を残留張力分として検出して保持するデータ検
出装置１５と、トルク補償量を演算するトルク補償演算
装置１６、前回走行時の荷重と今回走行時の荷重との変
化率を求める荷重変化率演算装置２０と、乗りかご４の
前回の走行方向（アップ方向／ダウン方向）を検出する
走行方向検出装置２１と、トルク補償演算装置１６にて
演算されたトルク補償量を上記トルク指令値に加算する
トルク補償装置１７を備える。
【００９０】また、本装置は、上記荷重補償装置１４と
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１を駆動制御する電流制御装置１８を備え
る。
上記トルク補償装置１７によって最終的に得られる最終
トルク指令値と電流検出器１９にて検出されるモータ１
の電流値とに基づいてモータ１に供給する電流量を制御
してモータ１を駆動制御する電流制御装置１８を備え
る。
【００９１】ここで、第７の実施形態の特徴は、上記第
１の実施形態の構成にトルク補償量に対するリミット装
置３０、トルク補償異常検出装置３１、トルク補償リミ
ット設定装置３２に追加した点である。リミット装置３
０は、トルク補償装置１７から出力されるトルク補償量
をトルク補償リミット設定装置３２により設定されたト
ルク補償量のリミット値と比較し、リミット値を越える
場合には速度制御装置１３からのトルク指令に対してリ
ミット値をトルク補償量として加算する。また、トルク
補償異常検出装置３１は、トルク補償装置１７から出力
されるトルク補償値がリミット値を超える場合にトルク
補償異常であると判断し、その旨を異常検出信号を外部
に出力する。なお、この異常検出信号の出力に対する保
護動作として、例えばランプの点灯やブザーの発生、メ
ッセージ表示などによりトルク補償異常が発生したこと
をエレベータ管理者に報知する対策をとることができ
る。トルク補償リミット設定装置３２は、トルク補償量
の保護検出に必要なリミット値を設定するものである。
１の実施形態の構成にトルク補償量に対するリミット装
置３０、トルク補償異常検出装置３１、トルク補償リミ
ット設定装置３２に追加した点である。リミット装置３
０は、トルク補償装置１７から出力されるトルク補償量
をトルク補償リミット設定装置３２により設定されたト
ルク補償量のリミット値と比較し、リミット値を越える
場合には速度制御装置１３からのトルク指令に対してリ
ミット値をトルク補償量として加算する。また、トルク
補償異常検出装置３１は、トルク補償装置１７から出力
されるトルク補償値がリミット値を超える場合にトルク
補償異常であると判断し、その旨を異常検出信号を外部
に出力する。なお、この異常検出信号の出力に対する保
護動作として、例えばランプの点灯やブザーの発生、メ
ッセージ表示などによりトルク補償異常が発生したこと
をエレベータ管理者に報知する対策をとることができ
る。トルク補償リミット設定装置３２は、トルク補償量
の保護検出に必要なリミット値を設定するものである。
【００９２】このような構成によれば、トルク補償リミ
ット値設定装置３２にて保護検出に必要なトルク補償量
のリミット値（上限値と下限値）を設定しておくこと
で、リミット装置３０により上記設定されたリミット値
の範囲以内つまり許容範囲内でトルク補償が行われる。
したがって、例えばトルク補償装置１７から出力される
トルク補償量が異常に大きい場合や異常に小さい場合に
おいて、リミット値に抑えたトルク補償により、乗りか
ご４の異常動作を防止でき、乗客の安全を確保すること
ができる。
ット値設定装置３２にて保護検出に必要なトルク補償量
のリミット値（上限値と下限値）を設定しておくこと
で、リミット装置３０により上記設定されたリミット値
の範囲以内つまり許容範囲内でトルク補償が行われる。
したがって、例えばトルク補償装置１７から出力される
トルク補償量が異常に大きい場合や異常に小さい場合に
おいて、リミット値に抑えたトルク補償により、乗りか
ご４の異常動作を防止でき、乗客の安全を確保すること
ができる。
【００９３】また、このようなトルク補修の異常が発生
した場合に、トルク補償異常検出装置３１によりその旨
がエレベータ管理者に報知されるので、速やかに対処す
ることができる。
した場合に、トルク補償異常検出装置３１によりその旨
がエレベータ管理者に報知されるので、速やかに対処す
ることができる。
【００９４】なお、この第７の実施形態で採用したリミ
ット装置３０、トルク補償異常検出装置３１、トルク補
償リミット設定装置３２は、上述した第２乃至第６の実
施形態におけるエレベータ制御装置に対しても適用する
ことができる。このリミット装置３０、トルク補償異常
検出装置３１およびトルク補償リミット設定装置３２を
第２の実施形態（図２）に適用した場合の構成を第８の
実施形態として図１０に示す。同様に、第３の実施形態
（図３）に適用した場合の構成を第９の実施形態として
図１１に示し、第４の実施形態（図５）に適用した場合
の構成を第１０の実施形態として図１２に示し、第５の
実施形態（図６）に適用した場合の構成を第１１の実施
形態として図１３に示し、第６の実施形態（図８）に適
用した場合の構成を第１２の実施形態として図１４に示
す。このように、上記各実施形態のエレベータ制御装置
に適用した場合でも上記同様にトルク補償の異常を防止
でき、エレベータを安全に走行させることができる。
ット装置３０、トルク補償異常検出装置３１、トルク補
償リミット設定装置３２は、上述した第２乃至第６の実
施形態におけるエレベータ制御装置に対しても適用する
ことができる。このリミット装置３０、トルク補償異常
検出装置３１およびトルク補償リミット設定装置３２を
第２の実施形態（図２）に適用した場合の構成を第８の
実施形態として図１０に示す。同様に、第３の実施形態
（図３）に適用した場合の構成を第９の実施形態として
図１１に示し、第４の実施形態（図５）に適用した場合
の構成を第１０の実施形態として図１２に示し、第５の
実施形態（図６）に適用した場合の構成を第１１の実施
形態として図１３に示し、第６の実施形態（図８）に適
用した場合の構成を第１２の実施形態として図１４に示
す。このように、上記各実施形態のエレベータ制御装置
に適用した場合でも上記同様にトルク補償の異常を防止
でき、エレベータを安全に走行させることができる。
【００９５】要するに、本発明は上記各実施形態に限定
されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しな
い範囲で種々に変形することが可能である。更に、上記
各実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示
される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより
種々の発明が抽出され得る。例えば、各実施形態で示さ
れる全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、
「発明が解決しようとする課題」で述べた効果が解決で
き、「発明の効果」の欄で述べられている効果が得られ
る場合には、この構成要件が削除された構成が発明とし
て抽出され得る。
されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しな
い範囲で種々に変形することが可能である。更に、上記
各実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示
される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより
種々の発明が抽出され得る。例えば、各実施形態で示さ
れる全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、
「発明が解決しようとする課題」で述べた効果が解決で
き、「発明の効果」の欄で述べられている効果が得られ
る場合には、この構成要件が削除された構成が発明とし
て抽出され得る。
【００９６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、乗りかご
の荷重変化や前回の走行方向を加味してトルク補償を行
うことで、ロープの残留張力によって発生する乗りかご
の吊り落としを防止してスムーズな走行が可能となる。
この場合、乗りかごの荷重変化や前回の走行方向の他に
かご位置を加味すれば、より精度の高いトルク補償を行
うことができ、乗りかごの吊り落としを確実に防止でき
るものである。
の荷重変化や前回の走行方向を加味してトルク補償を行
うことで、ロープの残留張力によって発生する乗りかご
の吊り落としを防止してスムーズな走行が可能となる。
この場合、乗りかごの荷重変化や前回の走行方向の他に
かご位置を加味すれば、より精度の高いトルク補償を行
うことができ、乗りかごの吊り落としを確実に防止でき
るものである。
【図１】本発明の第１の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。
御装置の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の第２の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。
御装置の構成を示すブロック図。
【図３】本発明の第３の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。
御装置の構成を示すブロック図。
【図４】上記第３の実施形態に用いられる加算平均値装
置の動作を説明するためのトルク波形図。
置の動作を説明するためのトルク波形図。
【図５】本発明の第４の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。
御装置の構成を示すブロック図。
【図６】本発明の第５の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。
御装置の構成を示すブロック図。
【図７】上記第５の実施形態に用いられるデータテーブ
ル装置の動作を説明するためのテーブル構成図。
ル装置の動作を説明するためのテーブル構成図。
【図８】本発明の第６の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。
御装置の構成を示すブロック図。
【図９】本発明の第７の実施形態としてのエレベータ制
御装置の構成を示すブロック図。
御装置の構成を示すブロック図。
【図１０】本発明の第８の実施形態としてのエレベータ
制御装置の構成を示すブロック図。
制御装置の構成を示すブロック図。
【図１１】本発明の第９の実施形態としてのエレベータ
制御装置の構成を示すブロック図。
制御装置の構成を示すブロック図。
【図１２】本発明の第１０の実施形態としてのエレベー
タ制御装置の構成を示すブロック図。
タ制御装置の構成を示すブロック図。
【図１３】本発明の第１１の実施形態としてのエレベー
タ制御装置の構成を示すブロック図。
タ制御装置の構成を示すブロック図。
【図１４】本発明の第１２の実施形態としてのエレベー
タ制御装置の構成を示すブロック図。
タ制御装置の構成を示すブロック図。
【図１５】従来のエレベータ制御装置の構成を示すブロ
ック図。
ック図。
【図１６】エレベータの昇降路内に設置された乗りかご
の移動機構を説明するための図。
の移動機構を説明するための図。
１…モータ
２…シーブ
３…ロープ
４…乗りかご
５…カウンタウエイト
１１…速度指令装置
１２…速度検出装置
１３…速度制御装置
１４…荷重補償装置
１５…データ検出装置
１６…トルク補償演算装置
１７…トルク補償装置
１８…電流制御装置
１９…電流検出器
２０…荷重変化率演算装置
２１…走行方向検出装置
２２…乗りかご位置検出装置
２３…加算平均値装置
２４…データテーブル装置
３０…リミット装置
３１…トルク補償異常検出装置
３２…トルク補償リミット設定装置
Claims (10)
- 【請求項１】 モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出し、再スター
ト時に上記乗りかごの積載荷重の変化率と前回の走行方
向に基づいて上記トルク量を補償して上記モータの駆動
を制御することを特徴とするエレベータの制御装置。 - 【請求項２】 モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出し、再スター
ト時に上記乗りかごの積載荷重の変化率と前回の走行方
向と着床時の上記乗りかごの位置に基づいて上記トルク
量を補償して上記モータの駆動を制御することを特徴と
するエレベータの制御装置。 - 【請求項３】 モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 予め指定された上記乗りかごの速度指令値と実際の速度
との偏差に基づいてトルク指令値を出力する速度制御手
段と、 上記乗りかごの積載荷重に対応した荷重補償量を演算し
て上記トルク指令値に加算する荷重補償手段と、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出するトルク量
検出手段と、 上記乗りかごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変
化率を演算する荷重変化率演算手段と、 上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方向検出
手段と、 上記トルク量検出手段によって検出されたトルク量に対
応したトルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって
得られる荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検
出される前回の走行方向に基づいて演算するトルク補償
演算手段と、 上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補償量
を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、 上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。 - 【請求項４】 モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 予め指定された上記乗りかごの速度指令値と実際の速度
との偏差に基づいてトルク指令値を出力する速度制御手
段と、 上記乗りかごの積載荷重に対応した荷重補償量を演算し
て上記トルク指令値に加算する荷重補償手段と、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出するトルク量
検出手段と、 上記乗りかごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変
化率を演算する荷重変化率演算手段と、 上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方向検出
手段と、 上記乗りかごの着床時の位置を検出するかご位置検出手
段と、 上記トルク量検出手段によって検出されたトルク量に対
応したトルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって
得られる荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検
出される前回の走行方向と上記かご位置検出手段によっ
て検出されるかご位置に基づいて演算するトルク補償演
算手段と、 上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補償量
を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、 上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。 - 【請求項５】 モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 予め指定された上記乗りかごの速度指令値と実際の速度
との偏差に基づいてトルク指令値を出力する速度制御手
段と、 上記乗りかごの積載荷重に対応した荷重補償量を演算し
て上記トルク指令値に加算する荷重補償手段と、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出するトルク量
検出手段と、 上記トルク量検出手段によって検出されるモータ停止前
の所定数分のトルク量の加算平均値を求める加算平均手
段と、 上記乗りかごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変
化率を演算する荷重変化率演算手段と、 上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方向検出
手段と、 上記加算平均手段によって求められたトルク量の加算平
均値に対応したトルク補償量を上記荷重変化率演算手段
によって得られる荷重変化率と上記走行方向検出手段に
よって検出される前回の走行方向に基づいて演算するト
ルク補償演算手段と、 上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補償量
を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、 上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。 - 【請求項６】 モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 予め指定された上記乗りかごの速度指令値と実際の速度
との偏差に基づいてトルク指令値を出力する速度制御手
段と、 上記乗りかごの積載荷重に対応した荷重補償量を演算し
て上記トルク指令値に加算する荷重補償手段と、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出するトルク量
検出手段と、 上記トルク量検出手段によって検出されるモータ停止前
の所定数分のトルク量の加算平均値を求める加算平均手
段と、 上記乗りかごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変
化率を演算する荷重変化率演算手段と、 上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方向検出
手段と、 上記乗りかごの着床時の位置を検出するかご位置検出手
段と、 上記加算平均手段によって求められたトルク量の加算平
均値に対応したトルク補償量を上記荷重変化率演算手段
によって得られる荷重変化率と上記走行方向検出手段に
よって検出される前回の走行方向と上記かご位置検出手
段によって検出されるかご位置に基づいて演算するトル
ク補償演算手段と、 上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補償量
を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、 上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。 - 【請求項７】 モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 予め指定された上記乗りかごの速度指令値と実際の速度
との偏差に基づいてトルク指令値を出力する速度制御手
段と、 上記乗りかごの積載荷重に対応した荷重補償量を演算し
て上記トルク指令値に加算する荷重補償手段と、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残 留張力分として検出するトルク量検出手段と、予め上記
乗りかごの各位置でのトルク量に対応したトルク補償量
が規定されたテーブル手段と、 上記乗りかごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変
化率を演算する荷重変化率演算手段と、 上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方向検出
手段と、 上記トルク量検出手段によって検出されたトルク量に対
応したトルク補償量を上記テーブル手段から抽出し、そ
のトルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって得ら
れる荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検出さ
れる前回の走行方向に基づいて補正するトルク補償演算
手段と、 上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補償量
を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、 上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。 - 【請求項８】 モータにより駆動されるシーブに巻き掛
けられたロープを介して乗りかごを昇降させるエレベー
タの制御装置において、 予め指定された上記乗りかごの速度指令値と実際の速度
との偏差に基づいてトルク指令値を出力する速度制御手
段と、 上記乗りかごの積載荷重に対応した荷重補償量を演算し
て上記トルク指令値に加算する荷重補償手段と、 上記乗りかごの着床時に上記モータが停止する前のトル
ク量を上記ロープの残留張力分として検出するトルク量
検出手段と、 予め上記乗りかごの各位置でのトルク量に対応したトル
ク補償量が規定されたテーブル手段と、 上記乗りかごの前回走行時と今回走行時の積載荷重の変
化率を演算する荷重変化率演算手段と、 上記乗りかごの前回の走行方向を検出する走行方向検出
手段と、 上記乗りかごの着床時の位置を検出するかご位置検出手
段と、 上記トルク量検出手段によって検出されたトルク量およ
び上記かご位置検出手段によって検出されたかご位置に
対応したトルク補償量を上記テーブル手段から抽出し、
そのトルク補償量を上記荷重変化率演算手段によって得
られる荷重変化率と上記走行方向検出手段によって検出
される前回の走行方向に基づいて補正するトルク補償演
算手段と、 上記トルク補償演算手段によって得られたトルク補償量
を上記トルク指令値に加算するトルク補償手段と、 上記トルク指令値に対して上記荷重補償手段により荷重
補償量が加算され、上記トルク補償手段によりトルク補
償量が加算されて最終的に得られる最終トルク指令値に
基づいて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段とを
具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。 - 【請求項９】 上記トルク補償演算手段によって得られ
たトルク補償量が予め設定されたリミット値を越える場
合に上記リミット値を上記トルク指令値に加算するリミ
ット手段を具備したことを特徴とする請求項３乃至８の
いずれかに記載のエレベータの制御装置。 - 【請求項１０】 上記トルク補償演算手段によって得ら
れたトルク補償量が予め設定されたリミット値を越える
場合に上記リミット値を上記トルク指令値に加算するリ
ミット手段と、 上記リミット手段によって上記トルク指令値に上記リミ
ット値を加算した場合にトルク補償の異常を示す信号を
外部に出力するトルク補償異常検出手段とを具備したこ
とを特徴とする請求項３乃至８のいずれかに記載のエレ
ベータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001290233A JP2003095546A (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | エレベータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001290233A JP2003095546A (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | エレベータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003095546A true JP2003095546A (ja) | 2003-04-03 |
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ID=19112576
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001290233A Pending JP2003095546A (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | エレベータの制御装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
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Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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