JPH09297033A - 目標検索方法及び装置 - Google Patents
目標検索方法及び装置Info
- Publication number
- JPH09297033A JPH09297033A JP11170596A JP11170596A JPH09297033A JP H09297033 A JPH09297033 A JP H09297033A JP 11170596 A JP11170596 A JP 11170596A JP 11170596 A JP11170596 A JP 11170596A JP H09297033 A JPH09297033 A JP H09297033A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- attribute
- priority
- calculated
- moving body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
- G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3605—Destination input or retrieval
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の移動状態に対応して適切な到達目標を
表示することが可能な目標検索方法及び装置を提供す
る。 【解決手段】 車両の移動方向、速度等を考慮して到達
すべきガソリンスタンド等の到達目標毎に、表示におけ
る優先度を示すコストを算出して目標毎に付与し（ステ
ップＳ３乃至Ｓ１３）、コストの低い順に（優先度の高
い順に）表示する（ステップＳ２４）。一方、高速道路
を走行中（ステップＳ３；ＹＥＳ）は、当該高速道路を
出るべきインターチェンジからの到達目標毎のコストを
算出し（ステップＳ４乃至Ｓ１３）、当該コストに応じ
て到達目標の位置を表示する（ステップＳ２４）。車両
の移動状態に対応して適切な到達目標を表示することが
できる。
表示することが可能な目標検索方法及び装置を提供す
る。 【解決手段】 車両の移動方向、速度等を考慮して到達
すべきガソリンスタンド等の到達目標毎に、表示におけ
る優先度を示すコストを算出して目標毎に付与し（ステ
ップＳ３乃至Ｓ１３）、コストの低い順に（優先度の高
い順に）表示する（ステップＳ２４）。一方、高速道路
を走行中（ステップＳ３；ＹＥＳ）は、当該高速道路を
出るべきインターチェンジからの到達目標毎のコストを
算出し（ステップＳ４乃至Ｓ１３）、当該コストに応じ
て到達目標の位置を表示する（ステップＳ２４）。車両
の移動状態に対応して適切な到達目標を表示することが
できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、予め設定された目
的地までの経路上の到達すべき到達目標に関する位置情
報を、当該経路上を移動中の使用者に提供する目標検索
方法及び装置の技術分野に属する。
的地までの経路上の到達すべき到達目標に関する位置情
報を、当該経路上を移動中の使用者に提供する目標検索
方法及び装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】現在、例えば、自動車、航空機、船舶等
の各種の移動体のための測位装置として、移動体が現在
存在している地点を含む地図上の当該地点に当該移動体
の位置を示す位置マークを重畳して表示し、これに基づ
いて目的地までの経路誘導を行う、いわゆるナビゲーシ
ョン装置が知られている。これらのナビゲーション装置
のうち、車両に搭載される車両ナビゲーション装置に
は、大別して自立型ナビゲーション装置とＧＰＳ（Glob
al Positioning System ）型ナビゲーション装置があ
る。
の各種の移動体のための測位装置として、移動体が現在
存在している地点を含む地図上の当該地点に当該移動体
の位置を示す位置マークを重畳して表示し、これに基づ
いて目的地までの経路誘導を行う、いわゆるナビゲーシ
ョン装置が知られている。これらのナビゲーション装置
のうち、車両に搭載される車両ナビゲーション装置に
は、大別して自立型ナビゲーション装置とＧＰＳ（Glob
al Positioning System ）型ナビゲーション装置があ
る。
【０００３】前者は、移動体に備えられた速度センサ及
び角速度センサ等により移動体の移動方向及び移動距離
を求め、それを基準地点に加算して現在位置を算出し、
算出した現在位置に基づいて、表示画面上に位置マーク
及び該当する地図を表示するものである。
び角速度センサ等により移動体の移動方向及び移動距離
を求め、それを基準地点に加算して現在位置を算出し、
算出した現在位置に基づいて、表示画面上に位置マーク
及び該当する地図を表示するものである。
【０００４】また、後者は、宇宙空間に打ち上げられて
いる複数個のＧＰＳ衛星からの測位電波を受信し、受信
結果に基づいて３次元測量法又は２次元測量法により移
動体の現在位置を算出し、算出した現在位置に基づい
て、表示画面上に位置マーク及び該当する地図を表示す
るものである。
いる複数個のＧＰＳ衛星からの測位電波を受信し、受信
結果に基づいて３次元測量法又は２次元測量法により移
動体の現在位置を算出し、算出した現在位置に基づい
て、表示画面上に位置マーク及び該当する地図を表示す
るものである。
【０００５】更に最近では、上述の自立型とＧＰＳ型の
双方の機能を備えた車両ナビゲーション装置が一般化し
つつある。上述の車両ナビゲーション装置によれば、使
用者（運転者）は自己の現在位置と当該現在位置付近の
地図とを関連付けて把握することができるために、はじ
めて通過する地域であっても、迷うことなく目的地まで
到達することができる。更に、上記従来の車両ナビゲー
ション装置においては、ガソリンスタンド等の到達すべ
き到達目標を使用者が指定することにより、所定の範囲
内（例えば、車両の進行方向を中心として左右４５度
（合計９０度）の範囲で車両からの距離が１０km以内）
の当該到達目標の位置を地図上に重畳して表示する、い
わゆる目標検索機能を備えたものが一般化している。
双方の機能を備えた車両ナビゲーション装置が一般化し
つつある。上述の車両ナビゲーション装置によれば、使
用者（運転者）は自己の現在位置と当該現在位置付近の
地図とを関連付けて把握することができるために、はじ
めて通過する地域であっても、迷うことなく目的地まで
到達することができる。更に、上記従来の車両ナビゲー
ション装置においては、ガソリンスタンド等の到達すべ
き到達目標を使用者が指定することにより、所定の範囲
内（例えば、車両の進行方向を中心として左右４５度
（合計９０度）の範囲で車両からの距離が１０km以内）
の当該到達目標の位置を地図上に重畳して表示する、い
わゆる目標検索機能を備えたものが一般化している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
目標検索機能においては、検索する上記所定の範囲の広
さ及び車両との位置関係が固定であったため、車両の移
動状況によっては、当該移動状況に適した到達目標を検
索して表示できない場合があるという問題点があった。
目標検索機能においては、検索する上記所定の範囲の広
さ及び車両との位置関係が固定であったため、車両の移
動状況によっては、当該移動状況に適した到達目標を検
索して表示できない場合があるという問題点があった。
【０００７】すなわち、例えば、車両が高速道路を移動
中に上記従来の目標検索機能を実行した場合について考
えると、高速道路を移動中はインターチェンジを経由し
ないと当該高速道路を出ることができないにも拘らず、
インターチェンジ近辺を移動中でないときでも上記所定
の範囲内の到達目標を表示することとなるので、結果的
に実際には到達できない到達目標を表示することとなる
という問題点があるのである。
中に上記従来の目標検索機能を実行した場合について考
えると、高速道路を移動中はインターチェンジを経由し
ないと当該高速道路を出ることができないにも拘らず、
インターチェンジ近辺を移動中でないときでも上記所定
の範囲内の到達目標を表示することとなるので、結果的
に実際には到達できない到達目標を表示することとなる
という問題点があるのである。
【０００８】また、通常の道路を移動中であっても、車
両が通過できないような狭い経路上の到達目標を表示す
る場合があるという問題点があるのである。そこで、本
発明は、上記の問題点に鑑みて成されたもので、その課
題は、移動体の移動状態に対応して適切な到達目標を表
示することが可能な目標検索方法及び装置を提供するこ
とにある。
両が通過できないような狭い経路上の到達目標を表示す
る場合があるという問題点があるのである。そこで、本
発明は、上記の問題点に鑑みて成されたもので、その課
題は、移動体の移動状態に対応して適切な到達目標を表
示することが可能な目標検索方法及び装置を提供するこ
とにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、車両等の移動体が到達
すべき到達目標の属性である目標属性を選択する選択工
程と、複数の前記到達目標の中から、前記選択された目
標属性を有する前記到達目標である属性到達目標を抽出
する抽出工程と、前記抽出された属性到達目標に対して
前記移動体の移動状況に対応した優先度を付与し、前記
属性到達目標毎の前記優先度を示す優先度係数を算出す
る算出工程と、前記算出された優先度係数に基づいて、
前記属性到達目標を表示する表示工程と、を備えて構成
される。
めに、請求項１に記載の発明は、車両等の移動体が到達
すべき到達目標の属性である目標属性を選択する選択工
程と、複数の前記到達目標の中から、前記選択された目
標属性を有する前記到達目標である属性到達目標を抽出
する抽出工程と、前記抽出された属性到達目標に対して
前記移動体の移動状況に対応した優先度を付与し、前記
属性到達目標毎の前記優先度を示す優先度係数を算出す
る算出工程と、前記算出された優先度係数に基づいて、
前記属性到達目標を表示する表示工程と、を備えて構成
される。
【００１０】請求項１に記載の発明の作用によれば、選
択工程において目標属性を選択する。そして、抽出工程
において、複数の到達目標の中から、選択された目標属
性を有する属性到達目標を抽出する。
択工程において目標属性を選択する。そして、抽出工程
において、複数の到達目標の中から、選択された目標属
性を有する属性到達目標を抽出する。
【００１１】その後、算出工程において、抽出された属
性到達目標に対して移動体の移動状況に対応した優先度
を付与し、属性到達目標毎の優先度係数を算出する。こ
れにより、表示工程において、算出された優先度係数に
基づいて属性到達目標を表示する。
性到達目標に対して移動体の移動状況に対応した優先度
を付与し、属性到達目標毎の優先度係数を算出する。こ
れにより、表示工程において、算出された優先度係数に
基づいて属性到達目標を表示する。
【００１２】よって、属性到達目標に対して移動体の移
動状況に対応した優先度を付与して当該優先度に対応す
る属性到達目標毎の優先度係数を算出し、算出した優先
度係数に基づいて属性到達目標を表示するので、移動体
の移動状況に対応した優先順位で属性到達目標を表示す
ることができる。
動状況に対応した優先度を付与して当該優先度に対応す
る属性到達目標毎の優先度係数を算出し、算出した優先
度係数に基づいて属性到達目標を表示するので、移動体
の移動状況に対応した優先順位で属性到達目標を表示す
ることができる。
【００１３】上記の課題を解決するために、請求項２に
記載の発明は、請求項１に記載の目標検索方法におい
て、前記算出工程においては、前記移動体の進行方向又
は速度のいずれか一方又は双方を用いて前記優先度係数
を算出するように構成される。
記載の発明は、請求項１に記載の目標検索方法におい
て、前記算出工程においては、前記移動体の進行方向又
は速度のいずれか一方又は双方を用いて前記優先度係数
を算出するように構成される。
【００１４】請求項２に記載の発明の作用によれば、請
求項１に記載の発明の作用に加えて、算出工程において
は、移動体の進行方向又は速度のいずれか一方又は双方
を用いて優先度係数を算出するので、進行方向と反対方
向にある属性到達目標等の優先度を低くして表示されに
くくすることにより、移動体の移動状況に対応した適切
な属性到達目標のみを表示することができる。
求項１に記載の発明の作用に加えて、算出工程において
は、移動体の進行方向又は速度のいずれか一方又は双方
を用いて優先度係数を算出するので、進行方向と反対方
向にある属性到達目標等の優先度を低くして表示されに
くくすることにより、移動体の移動状況に対応した適切
な属性到達目標のみを表示することができる。
【００１５】上記の課題を解決するために、請求項３に
記載の発明は、請求項１又は２に記載の目標検索方法に
おいて、前記算出工程においては、前記移動体が高速道
路を移動中であるとき、当該高速道路を出るべき地点付
近にある前記属性到達目標に対して、前記地点以外の地
域にある前記属性到達目標よりも高い前記優先度を付与
して前記優先度係数を算出するように構成される。
記載の発明は、請求項１又は２に記載の目標検索方法に
おいて、前記算出工程においては、前記移動体が高速道
路を移動中であるとき、当該高速道路を出るべき地点付
近にある前記属性到達目標に対して、前記地点以外の地
域にある前記属性到達目標よりも高い前記優先度を付与
して前記優先度係数を算出するように構成される。
【００１６】請求項３に記載の発明の作用によれば、請
求項１又は２に記載の発明の作用に加えて、算出工程に
おいては、移動体が高速道路を移動中であるとき、当該
高速道路を出るべき地点付近にある属性到達目標に対し
て、当該地点以外の地域にある属性到達目標よりも高い
優先度を付与して優先度係数を算出するので、高速道路
を移動中の移動体に対応した適切な属性到達目標のみを
表示することができる。
求項１又は２に記載の発明の作用に加えて、算出工程に
おいては、移動体が高速道路を移動中であるとき、当該
高速道路を出るべき地点付近にある属性到達目標に対し
て、当該地点以外の地域にある属性到達目標よりも高い
優先度を付与して優先度係数を算出するので、高速道路
を移動中の移動体に対応した適切な属性到達目標のみを
表示することができる。
【００１７】上記の課題を解決するために、請求項４に
記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載の
目標検索方法において、前記算出工程においては、前記
移動体が移動すべき経路における道幅、距離又は斜度の
うち少なくとも一つを用いて前記優先度係数を算出する
ように構成される。
記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載の
目標検索方法において、前記算出工程においては、前記
移動体が移動すべき経路における道幅、距離又は斜度の
うち少なくとも一つを用いて前記優先度係数を算出する
ように構成される。
【００１８】請求項４に記載の発明の作用によれば、請
求項１から３のいずれか一項に記載の発明の作用に加え
て、算出工程においては、移動体が移動すべき経路にお
ける道幅、距離又は斜度のうち少なくとも一つを用いて
優先度係数を算出するので、移動予定の経路に対応して
適切な属性到達目標のみを表示することができる。
求項１から３のいずれか一項に記載の発明の作用に加え
て、算出工程においては、移動体が移動すべき経路にお
ける道幅、距離又は斜度のうち少なくとも一つを用いて
優先度係数を算出するので、移動予定の経路に対応して
適切な属性到達目標のみを表示することができる。
【００１９】上記の課題を解決するために、請求項５に
記載の発明は、車両等の移動体が到達すべき到達目標の
属性である目標属性を選択して選択信号を出力する入力
装置等の選択手段と、前記選択信号に基づいて、複数の
前記到達目標の中から、前記選択された目標属性を有す
る前記到達目標である属性到達目標を抽出するＣＰＵ等
の抽出手段と、前記抽出された属性到達目標に対して前
記移動体の移動状況に対応した優先度を付与し、前記属
性到達目標毎の前記優先度を示す優先度係数を算出する
ＣＰＵ等の算出手段と、前記算出された優先度係数に基
づいて、前記属性到達目標を表示するＣＰＵ、ディスプ
レイ等の表示手段と、を備えて構成される。
記載の発明は、車両等の移動体が到達すべき到達目標の
属性である目標属性を選択して選択信号を出力する入力
装置等の選択手段と、前記選択信号に基づいて、複数の
前記到達目標の中から、前記選択された目標属性を有す
る前記到達目標である属性到達目標を抽出するＣＰＵ等
の抽出手段と、前記抽出された属性到達目標に対して前
記移動体の移動状況に対応した優先度を付与し、前記属
性到達目標毎の前記優先度を示す優先度係数を算出する
ＣＰＵ等の算出手段と、前記算出された優先度係数に基
づいて、前記属性到達目標を表示するＣＰＵ、ディスプ
レイ等の表示手段と、を備えて構成される。
【００２０】請求項５に記載の発明の作用によれば、選
択手段は目標属性を選択して選択信号を出力する。そし
て、抽出手段は、選択信号に基づいて、複数の到達目標
の中から選択された目標属性を有する属性到達目標を抽
出する。
択手段は目標属性を選択して選択信号を出力する。そし
て、抽出手段は、選択信号に基づいて、複数の到達目標
の中から選択された目標属性を有する属性到達目標を抽
出する。
【００２１】その後、算出手段は、抽出された属性到達
目標に対して移動体の移動状況に対応した優先度を付与
し、属性到達目標毎の優先度係数を算出する。これによ
り、表示手段は、算出された優先度係数に基づいて属性
到達目標を表示する。
目標に対して移動体の移動状況に対応した優先度を付与
し、属性到達目標毎の優先度係数を算出する。これによ
り、表示手段は、算出された優先度係数に基づいて属性
到達目標を表示する。
【００２２】よって、属性到達目標に対して移動体の移
動状況に対応した優先度を付与して当該優先度に対応す
る属性到達目標毎の優先度係数を算出し、算出した優先
度係数に基づいて属性到達目標を表示するので、移動体
の移動状況に対応した優先順位で属性到達目標を表示す
ることができる。
動状況に対応した優先度を付与して当該優先度に対応す
る属性到達目標毎の優先度係数を算出し、算出した優先
度係数に基づいて属性到達目標を表示するので、移動体
の移動状況に対応した優先順位で属性到達目標を表示す
ることができる。
【００２３】上記の課題を解決するために、請求項６に
記載の発明は、請求項５に記載の目標検索装置におい
て、前記算出手段は、前記移動体の進行方向又は速度の
いずれか一方又は双方を用いて前記優先度係数を算出す
るように構成される。
記載の発明は、請求項５に記載の目標検索装置におい
て、前記算出手段は、前記移動体の進行方向又は速度の
いずれか一方又は双方を用いて前記優先度係数を算出す
るように構成される。
【００２４】請求項６に記載の発明の作用によれば、請
求項５に記載の発明の作用に加えて、算出手段が移動体
の進行方向又は速度のいずれか一方又は双方を用いて優
先度係数を算出するので、進行方向と反対方向にある属
性到達目標等の優先度を低くして表示されにくくするこ
とにより、移動体の移動状況に対応した適切な属性到達
目標のみを表示することができる。
求項５に記載の発明の作用に加えて、算出手段が移動体
の進行方向又は速度のいずれか一方又は双方を用いて優
先度係数を算出するので、進行方向と反対方向にある属
性到達目標等の優先度を低くして表示されにくくするこ
とにより、移動体の移動状況に対応した適切な属性到達
目標のみを表示することができる。
【００２５】上記の課題を解決するために、請求項７に
記載の発明は、請求項５又は６に記載の目標検索装置に
おいて、前記算出手段は、前記移動体が高速道路を移動
中であるとき、当該高速道路を出るべき地点付近にある
前記属性到達目標に対して、前記地点以外の地域にある
前記属性到達目標よりも高い前記優先度を付与して前記
優先度係数を算出するように構成される。
記載の発明は、請求項５又は６に記載の目標検索装置に
おいて、前記算出手段は、前記移動体が高速道路を移動
中であるとき、当該高速道路を出るべき地点付近にある
前記属性到達目標に対して、前記地点以外の地域にある
前記属性到達目標よりも高い前記優先度を付与して前記
優先度係数を算出するように構成される。
【００２６】請求項７に記載の発明の作用によれば、請
求項５又は６に記載の発明の作用に加えて、算出手段が
移動体が高速道路を移動中であるとき、当該高速道路を
出るべき地点付近にある属性到達目標に対して、当該地
点以外の地域にある属性到達目標よりも高い優先度を付
与して優先度係数を算出するので、高速道路を移動中の
移動体に対応した適切な属性到達目標のみを表示するこ
とができる。
求項５又は６に記載の発明の作用に加えて、算出手段が
移動体が高速道路を移動中であるとき、当該高速道路を
出るべき地点付近にある属性到達目標に対して、当該地
点以外の地域にある属性到達目標よりも高い優先度を付
与して優先度係数を算出するので、高速道路を移動中の
移動体に対応した適切な属性到達目標のみを表示するこ
とができる。
【００２７】上記の課題を解決するために、請求項８に
記載の発明は、請求項５から７のいずれか一項に記載の
目標検索装置において、前記算出手段は、前記移動体が
移動すべき経路における道幅、距離又は斜度のうち少な
くとも一つを用いて前記優先度係数を算出するように構
成される。
記載の発明は、請求項５から７のいずれか一項に記載の
目標検索装置において、前記算出手段は、前記移動体が
移動すべき経路における道幅、距離又は斜度のうち少な
くとも一つを用いて前記優先度係数を算出するように構
成される。
【００２８】請求項８に記載の発明の作用によれば、請
求項５から７のいずれか一項に記載の発明の作用に加え
て、算出手段が移動体が移動すべき経路における道幅、
距離又は斜度のうち少なくとも一つを用いて優先度係数
を算出するので、移動予定の経路に対応して適切な属性
到達目標のみを表示することができる。
求項５から７のいずれか一項に記載の発明の作用に加え
て、算出手段が移動体が移動すべき経路における道幅、
距離又は斜度のうち少なくとも一つを用いて優先度係数
を算出するので、移動予定の経路に対応して適切な属性
到達目標のみを表示することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】次に、本発明に好適な実施の形態
について図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施
形態においては、本発明を自動車等における車両ナビゲ
ーション装置に適用した場合について説明する。 （Ｉ）装置構成 始めに、本実施形態の車両ナビゲーション装置の全体構
成について、図１を用いて説明する。
について図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施
形態においては、本発明を自動車等における車両ナビゲ
ーション装置に適用した場合について説明する。 （Ｉ）装置構成 始めに、本実施形態の車両ナビゲーション装置の全体構
成について、図１を用いて説明する。
【００３０】図１に示すように、実施形態に係る車両ナ
ビゲーション装置Ｓは、自車の方向変換時の角速度を検
出し、角速度データ及び相対方位データを出力する角速
度センサ１と、車輪の回転に伴って出力されるパルス信
号におけるパルス数をカウントするとことにより車輪一
回転当たりのパルス数を算出し、当該一回転当たりのパ
ルス数に基づく走行距離データを出力する走行距離セン
サ２と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位デ
ータを出力すると共に、自車の進行方向の絶対方位デー
タを出力するＧＰＳレシーバ３と、相対方位データ、角
速度データ、走行距離データ、ＧＰＳ測位データ及び絶
対方位データに基づいて、ナビゲーション装置全体の制
御を行うシステムコントローラ４と、各種データを入力
するためのリモコン装置等の入力装置１０と、システム
コントローラ４の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Di
sk Read Only Memory ）ディスクＤＫから車線数、道幅
等を含む道路データ等の各種データ及び後述の実施形態
に対応する制御プログラムを読み出し、出力するＣＤ−
ＲＯＭドライブ１１と、システムコントローラ４の制御
の下、各種表示データを表示する表示ユニット１２と、
システムコントローラ４の制御の下で各種音声データを
再生し、出力する音響再生ユニット１７と、を備えて構
成される。
ビゲーション装置Ｓは、自車の方向変換時の角速度を検
出し、角速度データ及び相対方位データを出力する角速
度センサ１と、車輪の回転に伴って出力されるパルス信
号におけるパルス数をカウントするとことにより車輪一
回転当たりのパルス数を算出し、当該一回転当たりのパ
ルス数に基づく走行距離データを出力する走行距離セン
サ２と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位デ
ータを出力すると共に、自車の進行方向の絶対方位デー
タを出力するＧＰＳレシーバ３と、相対方位データ、角
速度データ、走行距離データ、ＧＰＳ測位データ及び絶
対方位データに基づいて、ナビゲーション装置全体の制
御を行うシステムコントローラ４と、各種データを入力
するためのリモコン装置等の入力装置１０と、システム
コントローラ４の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Di
sk Read Only Memory ）ディスクＤＫから車線数、道幅
等を含む道路データ等の各種データ及び後述の実施形態
に対応する制御プログラムを読み出し、出力するＣＤ−
ＲＯＭドライブ１１と、システムコントローラ４の制御
の下、各種表示データを表示する表示ユニット１２と、
システムコントローラ４の制御の下で各種音声データを
再生し、出力する音響再生ユニット１７と、を備えて構
成される。
【００３１】また、システムコントローラ４は、ＧＰＳ
レシーバ３等の外部センサとのインターフェース動作を
行うインターフェース部５と、システムコントローラ４
全体を制御するＣＰＵ６と、システムコントローラ４を
制御する制御プログラム等が格納されたＲＯＭ（Read O
nly Memory）７と、図示しない不揮発性メモリ等を有
し、入力装置１０を介して使用者により予め設定された
経路データ等の各種データを読み出し可能に格納するＲ
ＡＭ８とを備えており、入力装置１０、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１１、表示ユニット１２及び音響再生ユニット１
７とは、バスライン９を介して接続されている。
レシーバ３等の外部センサとのインターフェース動作を
行うインターフェース部５と、システムコントローラ４
全体を制御するＣＰＵ６と、システムコントローラ４を
制御する制御プログラム等が格納されたＲＯＭ（Read O
nly Memory）７と、図示しない不揮発性メモリ等を有
し、入力装置１０を介して使用者により予め設定された
経路データ等の各種データを読み出し可能に格納するＲ
ＡＭ８とを備えており、入力装置１０、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１１、表示ユニット１２及び音響再生ユニット１
７とは、バスライン９を介して接続されている。
【００３２】更に、表示ユニット１２は、バスライン９
を介してＣＰＵ６から送られる制御データに基づいて表
示ユニット１２全体の制御を行うグラフィックコントロ
ーラ１３と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからな
り、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッフ
ァメモリ１４と、グラフィックコントローラ１３から出
力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Cathod
e Ray Tube）等のディスプレイ１６を表示制御する表示
制御部１５と、を備えて構成されている。
を介してＣＰＵ６から送られる制御データに基づいて表
示ユニット１２全体の制御を行うグラフィックコントロ
ーラ１３と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからな
り、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッフ
ァメモリ１４と、グラフィックコントローラ１３から出
力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Cathod
e Ray Tube）等のディスプレイ１６を表示制御する表示
制御部１５と、を備えて構成されている。
【００３３】また、音響再生ユニット１７は、ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライブ１１又はＲＡＭ８からバスライン９を介し
て送られる音声ディジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ
／Ａコンバータ１８と、Ｄ／Ａコンバータ１８から出力
される音声アナログ信号を増幅する増幅器１９と、増幅
された音声アナログ信号を音声に変換して出力するスピ
ーカ２０と、を備えて構成されている。
ＯＭドライブ１１又はＲＡＭ８からバスライン９を介し
て送られる音声ディジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ
／Ａコンバータ１８と、Ｄ／Ａコンバータ１８から出力
される音声アナログ信号を増幅する増幅器１９と、増幅
された音声アナログ信号を音声に変換して出力するスピ
ーカ２０と、を備えて構成されている。
【００３４】上記の構成において、システムコントロー
ラ４に含まれるＣＰＵ６が、抽出手段、算出手段及び表
示手段として機能し、入力装置１０が選択手段として機
能し、ディスプレイ１６が表示手段として機能する。ま
た、後述の目標検索処理において、表示すべき到達目標
の種類が入力装置１０において入力されたときには、当
該入力装置１０から表示すべき到達目標種類の情報を含
む選択信号ＳINがバスライン９を介してＣＰＵ６に入力
される。
ラ４に含まれるＣＰＵ６が、抽出手段、算出手段及び表
示手段として機能し、入力装置１０が選択手段として機
能し、ディスプレイ１６が表示手段として機能する。ま
た、後述の目標検索処理において、表示すべき到達目標
の種類が入力装置１０において入力されたときには、当
該入力装置１０から表示すべき到達目標種類の情報を含
む選択信号ＳINがバスライン９を介してＣＰＵ６に入力
される。
【００３５】次に、本発明に係る上記車両ナビゲーショ
ン装置Ｓにおける目標検索処理の動作の実施形態を説明
する。なお、以下の実施形態におけるフローチャートで
示される目標検索処理の動作は、主としてＣＰＵ６にお
いて実行されるものであり、車両ナビゲーション装置Ｓ
全体を制御してナビゲーション動作を実行するメインナ
ビゲーションプログラムの一部として入力装置１０にお
ける入力信号に基づいて実行される。
ン装置Ｓにおける目標検索処理の動作の実施形態を説明
する。なお、以下の実施形態におけるフローチャートで
示される目標検索処理の動作は、主としてＣＰＵ６にお
いて実行されるものであり、車両ナビゲーション装置Ｓ
全体を制御してナビゲーション動作を実行するメインナ
ビゲーションプログラムの一部として入力装置１０にお
ける入力信号に基づいて実行される。
【００３６】また、以下の実施形態におけるフローチャ
ートに対応するプログラムは、制御プログラムとしてＣ
Ｄ−ＲＯＭディスクＤＫに予め格納されており、必要に
応じてＣＤ−ＲＯＭドライブ１１を介して読み出される
ものである。 （II）動作 次に、実施形態の目標検索処理の動作について、図２、
図３及び図６を用いて説明する。なお、以下に説明する
実施形態においては、検索して表示すべき到達目標に付
与される表示における優先度を示す優先度係数としてコ
ストと称するパラメータを用いている。このコストは、
表示される優先度が低いほど高い値となるパラメータで
あり、例えば、自車の進行方向と反対の方向にある到達
目標は進行方向の前方にある到達目標よりも高いコスト
となり、また、自車の存在する車線から進入可能な到達
目標は反対車線にある到達目標よりも低いコストとな
る。
ートに対応するプログラムは、制御プログラムとしてＣ
Ｄ−ＲＯＭディスクＤＫに予め格納されており、必要に
応じてＣＤ−ＲＯＭドライブ１１を介して読み出される
ものである。 （II）動作 次に、実施形態の目標検索処理の動作について、図２、
図３及び図６を用いて説明する。なお、以下に説明する
実施形態においては、検索して表示すべき到達目標に付
与される表示における優先度を示す優先度係数としてコ
ストと称するパラメータを用いている。このコストは、
表示される優先度が低いほど高い値となるパラメータで
あり、例えば、自車の進行方向と反対の方向にある到達
目標は進行方向の前方にある到達目標よりも高いコスト
となり、また、自車の存在する車線から進入可能な到達
目標は反対車線にある到達目標よりも低いコストとな
る。
【００３７】先ず、図２に示すフローチャートに基づい
て、実施形態の目標検索処理の全体処理を説明する。図
２に示すように、実施形態の目標検索処理においては、
初めに、目標検索処理要求を示す入力信号が、検索して
表示すべき到達目標の種類（例えば、「ガソリンスタン
ド」、「レストラン」、「サービスエリア」等として指
定される。）を示す選択信号ＳINと共に入力装置１０か
ら入力されたか否かが判定され（ステップＳ１）、入力
されていない場合には（ステップＳ１；ＮＯ）入力され
るまで待機し、入力されたときには（ステップＳ１；Ｙ
ＥＳ）、次に、検索した目標の数（検索した回数）を示
すパラメータＩを「０」として初期化する（ステップＳ
２）。
て、実施形態の目標検索処理の全体処理を説明する。図
２に示すように、実施形態の目標検索処理においては、
初めに、目標検索処理要求を示す入力信号が、検索して
表示すべき到達目標の種類（例えば、「ガソリンスタン
ド」、「レストラン」、「サービスエリア」等として指
定される。）を示す選択信号ＳINと共に入力装置１０か
ら入力されたか否かが判定され（ステップＳ１）、入力
されていない場合には（ステップＳ１；ＮＯ）入力され
るまで待機し、入力されたときには（ステップＳ１；Ｙ
ＥＳ）、次に、検索した目標の数（検索した回数）を示
すパラメータＩを「０」として初期化する（ステップＳ
２）。
【００３８】パラメータＩの初期化が終了すると（ステ
ップＳ２）、次に、自車が高速道路上にあるか否かが判
定される（ステップＳ３）。ステップＳ３における高速
道路上にあるか否かの判定は、いわゆるマップマッチン
グ処理の結果に基づいて行われる。このマップマッチン
グ処理は、例えば、道路上を自車が走行していても、上
記ＧＰＳ測位データにより又は自立的に測位した自車位
置が測位誤差等により当該道路上でない位置を示す場合
があるが、この場合に、測位した自車位置から最も近い
地図上の道路に垂線を下ろし、その垂線の足の位置（当
該道路上にある。）を自車位置として表示する等の方法
により道路と自車の位置をマッチングさせて表示する処
理である。
ップＳ２）、次に、自車が高速道路上にあるか否かが判
定される（ステップＳ３）。ステップＳ３における高速
道路上にあるか否かの判定は、いわゆるマップマッチン
グ処理の結果に基づいて行われる。このマップマッチン
グ処理は、例えば、道路上を自車が走行していても、上
記ＧＰＳ測位データにより又は自立的に測位した自車位
置が測位誤差等により当該道路上でない位置を示す場合
があるが、この場合に、測位した自車位置から最も近い
地図上の道路に垂線を下ろし、その垂線の足の位置（当
該道路上にある。）を自車位置として表示する等の方法
により道路と自車の位置をマッチングさせて表示する処
理である。
【００３９】ステップＳ３における判定において、マッ
プマッチング処理の結果により高速道路上に自車が存在
していると判定された場合には（ステップＳ３；ＹＥ
Ｓ）、次に、選択信号ＳINに含まれる検索して表示すべ
き到達目標の種類に対応する到達目標がＣＤ−ＲＯＭデ
ィスクＤＫ又はＲＡＭ８内に記憶されているか否かが判
定される（ステップＳ４）。そして、検索すべき到達目
標がＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ又はＲＡＭ８内に記憶さ
れている場合には（ステップＳ４；ＹＥＳ）、その検索
すべき到達目標のうち、一の到達目標のデータをＣＤ−
ＲＯＭディスクＤＫ又はＲＡＭ８から取得し（ステップ
Ｓ５）、次に、自車の出発地点から最終目的地までの経
路（ルート）が予め設定されているか否かが判定される
（ステップＳ６）。
プマッチング処理の結果により高速道路上に自車が存在
していると判定された場合には（ステップＳ３；ＹＥ
Ｓ）、次に、選択信号ＳINに含まれる検索して表示すべ
き到達目標の種類に対応する到達目標がＣＤ−ＲＯＭデ
ィスクＤＫ又はＲＡＭ８内に記憶されているか否かが判
定される（ステップＳ４）。そして、検索すべき到達目
標がＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ又はＲＡＭ８内に記憶さ
れている場合には（ステップＳ４；ＹＥＳ）、その検索
すべき到達目標のうち、一の到達目標のデータをＣＤ−
ＲＯＭディスクＤＫ又はＲＡＭ８から取得し（ステップ
Ｓ５）、次に、自車の出発地点から最終目的地までの経
路（ルート）が予め設定されているか否かが判定される
（ステップＳ６）。
【００４０】ステップＳ６における判定において、経路
が予め設定されていない場合には（ステップＳ６；Ｎ
Ｏ）、現在走行中の高速道路の前方に存在する最寄りの
インターチェンジの位置情報をＣＤ−ＲＯＭディスクＤ
Ｋから取得し（ステップＳ１０）、ステップＳ１１の処
理に移行する。ステップＳ１０において取得される位置
情報には、当該インターチェンジの存在位置の緯度及び
経度により示される位置情報等が含まれている。
が予め設定されていない場合には（ステップＳ６；Ｎ
Ｏ）、現在走行中の高速道路の前方に存在する最寄りの
インターチェンジの位置情報をＣＤ−ＲＯＭディスクＤ
Ｋから取得し（ステップＳ１０）、ステップＳ１１の処
理に移行する。ステップＳ１０において取得される位置
情報には、当該インターチェンジの存在位置の緯度及び
経度により示される位置情報等が含まれている。
【００４１】一方、ステップＳ６の判定において、経路
が予め設定されている場合には（ステップＳ６；ＹＥ
Ｓ）、次に、上記設定された経路を走行中であるか否か
が判定され（ステップＳ７）、走行中でない場合には
（ステップＳ７；ＮＯ）ステップＳ１０の処理に移行
し、設定された経路を走行中である場合には（ステップ
Ｓ７；ＹＥＳ）、次に、当該設定された経路中におい
て、現在走行中の高速道路の前方にあるインターチェン
ジが当該高速道路から出るべきインターチェンジとして
選択されているか否かが判定され（ステップＳ８）、選
択されていないときには（ステップＳ８；ＮＯ）ステッ
プＳ１０の処理に移行し、当該高速道路から出るべきイ
ンターチェンジとして選択されているときは（ステップ
Ｓ８；ＹＥＳ）、次に、当該選択されているインターチ
ェンジの位置情報をＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから取得
し（ステップＳ９）、その後、当該取得した位置情報
（ステップＳ９）とステップＳ５において取得された一
の到達目標のデータに基づいて、インターチェンジから
ステップＳ５において取得された一の到達目標までの道
のりがパラメータとして算出される（ステップＳ１
１）。なお、図２に示す処理における「道のり」とは、
単に距離だけにより設定されるパラメータではなく、例
えば、インターチェンジからステップＳ５において取得
された一の到達目標までの道幅、斜度（標高差）及び道
路状態等を考慮して総合的に算出されるパラメータであ
る。
が予め設定されている場合には（ステップＳ６；ＹＥ
Ｓ）、次に、上記設定された経路を走行中であるか否か
が判定され（ステップＳ７）、走行中でない場合には
（ステップＳ７；ＮＯ）ステップＳ１０の処理に移行
し、設定された経路を走行中である場合には（ステップ
Ｓ７；ＹＥＳ）、次に、当該設定された経路中におい
て、現在走行中の高速道路の前方にあるインターチェン
ジが当該高速道路から出るべきインターチェンジとして
選択されているか否かが判定され（ステップＳ８）、選
択されていないときには（ステップＳ８；ＮＯ）ステッ
プＳ１０の処理に移行し、当該高速道路から出るべきイ
ンターチェンジとして選択されているときは（ステップ
Ｓ８；ＹＥＳ）、次に、当該選択されているインターチ
ェンジの位置情報をＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから取得
し（ステップＳ９）、その後、当該取得した位置情報
（ステップＳ９）とステップＳ５において取得された一
の到達目標のデータに基づいて、インターチェンジから
ステップＳ５において取得された一の到達目標までの道
のりがパラメータとして算出される（ステップＳ１
１）。なお、図２に示す処理における「道のり」とは、
単に距離だけにより設定されるパラメータではなく、例
えば、インターチェンジからステップＳ５において取得
された一の到達目標までの道幅、斜度（標高差）及び道
路状態等を考慮して総合的に算出されるパラメータであ
る。
【００４２】ステップＳ１１において道のりが算出され
ると、当該算出された道のりに対して道のりをコストに
変換するための係数ｔを乗じることにより、ステップＳ
５において取得された一の到達目標までのインターチェ
ンジからの道のりに対応するコストＡを算出し（ステッ
プＳ１２）、コストを示すパラメータＣost をコストＡ
とする（ステップＳ１３）。ここで、道のりをコストに
変換するための係数ｔは、当該道路の道幅、交通規制
（一方通行等）、道路種別、渋滞の程度（ＣＤ−ＲＯＭ
ディスクＤＫからの情報又は近年実用化予定のＶＩＣＳ
（Vehicle Information Communication System）等の外
部からの情報を用いて算出する。）、時間情報（目標検
索開始時刻、検索対象が有する時間に関する情報（例え
ば、時間指定の進入禁止等））等を考慮して予め設定さ
れている。
ると、当該算出された道のりに対して道のりをコストに
変換するための係数ｔを乗じることにより、ステップＳ
５において取得された一の到達目標までのインターチェ
ンジからの道のりに対応するコストＡを算出し（ステッ
プＳ１２）、コストを示すパラメータＣost をコストＡ
とする（ステップＳ１３）。ここで、道のりをコストに
変換するための係数ｔは、当該道路の道幅、交通規制
（一方通行等）、道路種別、渋滞の程度（ＣＤ−ＲＯＭ
ディスクＤＫからの情報又は近年実用化予定のＶＩＣＳ
（Vehicle Information Communication System）等の外
部からの情報を用いて算出する。）、時間情報（目標検
索開始時刻、検索対象が有する時間に関する情報（例え
ば、時間指定の進入禁止等））等を考慮して予め設定さ
れている。
【００４３】一方、ステップＳ３における判定におい
て、マップマッチング処理の結果により高速道路上に自
車が存在していないと判定された場合には（ステップＳ
３；ＮＯ）、次に、選択信号ＳINに含まれる検索して表
示すべき到達目標の種類に対応する到達目標がＣＤ−Ｒ
ＯＭディスクＤＫ又はＲＡＭ８内に記憶されているか否
かが判定される（ステップＳ１４）。そして、検索すべ
き到達目標がＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ又はＲＡＭ８内
に記憶されている場合には（ステップＳ１４；ＹＥ
Ｓ）、その検索すべき到達目標のうち、一の到達目標の
データをＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ又はＲＡＭ８から取
得し（ステップＳ１５）、次に、当該取得した一の到達
目標に対応するコストを算出し（ステップＳ１６）、算
出結果をパラメータＣost に代入しステップＳ１７に移
行する。ステップＳ１６におけるコスト算出ルーチンに
ついては後述する。
て、マップマッチング処理の結果により高速道路上に自
車が存在していないと判定された場合には（ステップＳ
３；ＮＯ）、次に、選択信号ＳINに含まれる検索して表
示すべき到達目標の種類に対応する到達目標がＣＤ−Ｒ
ＯＭディスクＤＫ又はＲＡＭ８内に記憶されているか否
かが判定される（ステップＳ１４）。そして、検索すべ
き到達目標がＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ又はＲＡＭ８内
に記憶されている場合には（ステップＳ１４；ＹＥ
Ｓ）、その検索すべき到達目標のうち、一の到達目標の
データをＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ又はＲＡＭ８から取
得し（ステップＳ１５）、次に、当該取得した一の到達
目標に対応するコストを算出し（ステップＳ１６）、算
出結果をパラメータＣost に代入しステップＳ１７に移
行する。ステップＳ１６におけるコスト算出ルーチンに
ついては後述する。
【００４４】ステップＳ１３又はＳ１６においてコスト
が設定されると、次に、パラメータＩが「０」か否かが
判定される（ステップＳ１７）。現在ではパラメータＩ
は「０」であるので（ステップＳ２参照）（ステップＳ
１７；ＹＥＳ）、ステップＳ２２において、ステップＳ
５又はＳ１５で取得した到達目標を表示すべき候補とし
てＣＰＵ６に含まれるバッファＢ内に保存する（ステッ
プＳ２２）。なお、このバッファＢ内には、図３に示す
ように、５個の記憶エリアａ0 乃至ａ4 が含まれてお
り、夫々の記憶エリアには一の到達目標のデータが記憶
される。現在のステップＳ２２においては、ステップＳ
５又はＳ１５で取得した到達目標のデータは記憶エリア
ａ0 に保存される。そして、パラメータＩを「１」だけ
インクリメントし（ステップＳ２３）、次の到達目標に
ついて検索すべくステップＳ３に戻る。
が設定されると、次に、パラメータＩが「０」か否かが
判定される（ステップＳ１７）。現在ではパラメータＩ
は「０」であるので（ステップＳ２参照）（ステップＳ
１７；ＹＥＳ）、ステップＳ２２において、ステップＳ
５又はＳ１５で取得した到達目標を表示すべき候補とし
てＣＰＵ６に含まれるバッファＢ内に保存する（ステッ
プＳ２２）。なお、このバッファＢ内には、図３に示す
ように、５個の記憶エリアａ0 乃至ａ4 が含まれてお
り、夫々の記憶エリアには一の到達目標のデータが記憶
される。現在のステップＳ２２においては、ステップＳ
５又はＳ１５で取得した到達目標のデータは記憶エリア
ａ0 に保存される。そして、パラメータＩを「１」だけ
インクリメントし（ステップＳ２３）、次の到達目標に
ついて検索すべくステップＳ３に戻る。
【００４５】次に、ステップＳ３乃至Ｓ１３又はステッ
プＳ１４乃至Ｓ１６の動作が繰返されるが、このとき、
ステップＳ５又はＳ１５においては、パラメータＩが
「０」のときにステップＳ３乃至Ｓ１３又はステップＳ
１４乃至Ｓ１６の動作が行われた到達目標とは別の到達
目標が選択され、当該選択された他の到達目標につい
て、ステップＳ６乃至Ｓ１３又はステップＳ１６の処理
が行われる。
プＳ１４乃至Ｓ１６の動作が繰返されるが、このとき、
ステップＳ５又はＳ１５においては、パラメータＩが
「０」のときにステップＳ３乃至Ｓ１３又はステップＳ
１４乃至Ｓ１６の動作が行われた到達目標とは別の到達
目標が選択され、当該選択された他の到達目標につい
て、ステップＳ６乃至Ｓ１３又はステップＳ１６の処理
が行われる。
【００４６】そして当該他の到達目標についてコストが
算出されると（ステップＳ１３又はＳ１６）、次に、ス
テップＳ１７においてパラメータＩが「０」か否かが判
定されるが、このときはパラメータＩは「１」であるの
で、ステップＳ１７は「ＮＯ」となり、次に、一度に表
示する到達目標の最大数を示すパラメータＭＡＸに、表
示可能な到達目標の最大数が代入されると共に、バッフ
ァＢの記憶エリアの番号を示すパラメータＪを「０」と
する（ステップＳ１８）。本実施形態においては、一度
に表示可能な到達目標の最大数は「５」とされ、この数
に合わせてバッファＢ内に記憶エリアａ0 乃至ａ4 が設
けられている。
算出されると（ステップＳ１３又はＳ１６）、次に、ス
テップＳ１７においてパラメータＩが「０」か否かが判
定されるが、このときはパラメータＩは「１」であるの
で、ステップＳ１７は「ＮＯ」となり、次に、一度に表
示する到達目標の最大数を示すパラメータＭＡＸに、表
示可能な到達目標の最大数が代入されると共に、バッフ
ァＢの記憶エリアの番号を示すパラメータＪを「０」と
する（ステップＳ１８）。本実施形態においては、一度
に表示可能な到達目標の最大数は「５」とされ、この数
に合わせてバッファＢ内に記憶エリアａ0 乃至ａ4 が設
けられている。
【００４７】そして、今回の（パラメータＩ＝「１」に
対応する。）ステップＳ１３又はＳ１６で設定されたコ
ストが現在バッファＢに記憶されている到達目標のデー
タ（記憶エリアａ0 に記憶されている。）におけるコス
トと比較される（ステップＳ１９）。ステップＳ１９に
おける判定において、今回の設定されたコストが現在バ
ッファＢの記憶エリアａ0 に記憶されている到達目標の
データのコスト以下の場合には（ステップＳ１９；ＹＥ
Ｓ）、今回設定されたコストを有する到達目標のデータ
をバッファＢに保存し（ステップＳ２２）、パラメータ
Ｉをインクリメントする（ステップＳ２３）。このとき
には、今回設定されたコストを有する到達目標のデータ
は、前回コストが設定された到達目標のデータに代わっ
て記憶エリアａ0 に記憶され、前回コストが設定された
到達目標のデータは、記憶エリアａ0 から記憶エリアａ
1 に移動して保存される。
対応する。）ステップＳ１３又はＳ１６で設定されたコ
ストが現在バッファＢに記憶されている到達目標のデー
タ（記憶エリアａ0 に記憶されている。）におけるコス
トと比較される（ステップＳ１９）。ステップＳ１９に
おける判定において、今回の設定されたコストが現在バ
ッファＢの記憶エリアａ0 に記憶されている到達目標の
データのコスト以下の場合には（ステップＳ１９；ＹＥ
Ｓ）、今回設定されたコストを有する到達目標のデータ
をバッファＢに保存し（ステップＳ２２）、パラメータ
Ｉをインクリメントする（ステップＳ２３）。このとき
には、今回設定されたコストを有する到達目標のデータ
は、前回コストが設定された到達目標のデータに代わっ
て記憶エリアａ0 に記憶され、前回コストが設定された
到達目標のデータは、記憶エリアａ0 から記憶エリアａ
1 に移動して保存される。
【００４８】ここで、バッファＢの各記憶エリアａ0 乃
至ａ4 には、到達目標のデータが何も記憶されていない
場合ときには、コストとして取り得る値のうちの最大数
（例えば、「ＦＦｈ（ｈは１６進数であることを示
す。）」）が記憶されている。
至ａ4 には、到達目標のデータが何も記憶されていない
場合ときには、コストとして取り得る値のうちの最大数
（例えば、「ＦＦｈ（ｈは１６進数であることを示
す。）」）が記憶されている。
【００４９】一方、今回の設定されたコストが現在バッ
ファＢの記憶エリアａ0 に記憶されている到達目標のデ
ータのコストより大きい場合には（ステップＳ１９；Ｎ
Ｏ）、次にパラメータＪを「１」だけインクリメントし
て（ステップＳ２０）、パラメータＭＡＸとインクリメ
ントしたパラメータＪとを比較する（ステップＳ２
１）。現在ではパラメータＭＡＸが「５」であり、パラ
メータＪが「１」であるので、ステップＳ２１は「Ｎ
Ｏ」となり、ステップＳ１９に戻る。そして、今回の設
定されたコストが現在バッファＢの記憶エリアａ1 に記
憶されている到達目標のデータのコストと比較され（ス
テップＳ１９）、現在では現在バッファＢの記憶エリア
ａ1 には最大コストに対応するデータ（「ＦＦｈ」）が
記憶されているので、ステップＳ１９の結果は「ＹＥ
Ｓ」となり、今回設定されたコストを有する到達目標の
データがバッファＢ内の記憶エリアａ1 に保存され（ス
テップＳ２２）、パラメータＩをインクリメントする
（ステップＳ２３）。
ファＢの記憶エリアａ0 に記憶されている到達目標のデ
ータのコストより大きい場合には（ステップＳ１９；Ｎ
Ｏ）、次にパラメータＪを「１」だけインクリメントし
て（ステップＳ２０）、パラメータＭＡＸとインクリメ
ントしたパラメータＪとを比較する（ステップＳ２
１）。現在ではパラメータＭＡＸが「５」であり、パラ
メータＪが「１」であるので、ステップＳ２１は「Ｎ
Ｏ」となり、ステップＳ１９に戻る。そして、今回の設
定されたコストが現在バッファＢの記憶エリアａ1 に記
憶されている到達目標のデータのコストと比較され（ス
テップＳ１９）、現在では現在バッファＢの記憶エリア
ａ1 には最大コストに対応するデータ（「ＦＦｈ」）が
記憶されているので、ステップＳ１９の結果は「ＹＥ
Ｓ」となり、今回設定されたコストを有する到達目標の
データがバッファＢ内の記憶エリアａ1 に保存され（ス
テップＳ２２）、パラメータＩをインクリメントする
（ステップＳ２３）。
【００５０】すなわち、ステップＳ１７乃至Ｓ２１の処
理は、バッファＢにおいて、コストの最も低い到達目標
のデータを記憶エリアａ0 に格納し、コストの最も高い
到達目標のデータを記憶エリアａ4 に格納するための処
理であり、夫々の記憶エリアに記憶されている到達目標
のデータのコストを比較した場合に、常に、 記憶エリアａ0 内のデータのコスト＜記憶エリアａ1 内のデータのコスト＜ 記憶エリアａ2 内のデータのコスト＜記憶エリアａ3 内のデータのコスト＜ 記憶エリアａ4 内のデータのコスト ……（１） の関係を維持するための処理である。従って、例えば、
全ての記憶エリアに上記式（１）に示される順番を保持
して到達目標のデータが記憶されている状態で新たな到
達目標に対応するコストが設定されると（ステップＳ１
３又はＳ１６）、最早パラメータＩは「０」ではないの
でステップＳ１７は「ＮＯ」となり、再びパラメータＭ
ＡＸを設定すると共にパラメータＪを初期化し（ステッ
プＳ１８）、新たな到達目標に対応するコストと既にバ
ッファＢ内に格納されている到達目標のデータのコスト
とを順次比較し（ステップＳ１９）、バッファＢ内の連
続する二つの記憶エリアに既に格納されている到達目標
のデータのうち、当該新たな到達目標に対応するコスト
より小さいコストを有する到達目標のデータと新たな到
達目標に対応するコストより大きいコストを有する到達
目標のデータとの間の記憶エリアに、新たな到達目標の
データが挿入される。このとき、それまで記憶リアａ4
に記憶されていた到達目標のデータは消去され、常に、
上記式（１）の関係が保持されることとなる。そして、
パラメータＪがパラメータＭＡＸより大きくなったとき
に（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、パラメータＩをインク
リメントして（ステップＳ２３）、再びステップＳ３に
戻る。
理は、バッファＢにおいて、コストの最も低い到達目標
のデータを記憶エリアａ0 に格納し、コストの最も高い
到達目標のデータを記憶エリアａ4 に格納するための処
理であり、夫々の記憶エリアに記憶されている到達目標
のデータのコストを比較した場合に、常に、 記憶エリアａ0 内のデータのコスト＜記憶エリアａ1 内のデータのコスト＜ 記憶エリアａ2 内のデータのコスト＜記憶エリアａ3 内のデータのコスト＜ 記憶エリアａ4 内のデータのコスト ……（１） の関係を維持するための処理である。従って、例えば、
全ての記憶エリアに上記式（１）に示される順番を保持
して到達目標のデータが記憶されている状態で新たな到
達目標に対応するコストが設定されると（ステップＳ１
３又はＳ１６）、最早パラメータＩは「０」ではないの
でステップＳ１７は「ＮＯ」となり、再びパラメータＭ
ＡＸを設定すると共にパラメータＪを初期化し（ステッ
プＳ１８）、新たな到達目標に対応するコストと既にバ
ッファＢ内に格納されている到達目標のデータのコスト
とを順次比較し（ステップＳ１９）、バッファＢ内の連
続する二つの記憶エリアに既に格納されている到達目標
のデータのうち、当該新たな到達目標に対応するコスト
より小さいコストを有する到達目標のデータと新たな到
達目標に対応するコストより大きいコストを有する到達
目標のデータとの間の記憶エリアに、新たな到達目標の
データが挿入される。このとき、それまで記憶リアａ4
に記憶されていた到達目標のデータは消去され、常に、
上記式（１）の関係が保持されることとなる。そして、
パラメータＪがパラメータＭＡＸより大きくなったとき
に（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、パラメータＩをインク
リメントして（ステップＳ２３）、再びステップＳ３に
戻る。
【００５１】その後は、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ又は
ＲＡＭ８内の選択信号ＳINで示されれた種類に該当する
全ての到達目標についてステップＳ３乃至Ｓ２３の処理
が実行される。そして、全ての到達目標について処理が
終了した時点で（ステップＳ４；ＮＯ又はステップＳ１
４；ＮＯ）バッファＢにデータが格納されている到達目
標をその周辺の地図に重畳してディスプレイ１６に表示
し（ステップＳ２４）、もとのメインナビゲーションプ
ログラムに戻る。
ＲＡＭ８内の選択信号ＳINで示されれた種類に該当する
全ての到達目標についてステップＳ３乃至Ｓ２３の処理
が実行される。そして、全ての到達目標について処理が
終了した時点で（ステップＳ４；ＮＯ又はステップＳ１
４；ＮＯ）バッファＢにデータが格納されている到達目
標をその周辺の地図に重畳してディスプレイ１６に表示
し（ステップＳ２４）、もとのメインナビゲーションプ
ログラムに戻る。
【００５２】図２に示す以上の処理結果の表示例を図６
を用いて説明すると、高速道路ＨＲを進行中（自車マー
クＣの位置）の場合には、当該高速道路ＨＲを出るべき
インターチェンジＩＣからの到達目標までの道のりを考
慮してコストが算出され、算出されたコストが低い到達
目標から５個の到達目標が当該インターチェンジＩＣ近
辺の一般道Ｒの周辺に表示されることとなる。
を用いて説明すると、高速道路ＨＲを進行中（自車マー
クＣの位置）の場合には、当該高速道路ＨＲを出るべき
インターチェンジＩＣからの到達目標までの道のりを考
慮してコストが算出され、算出されたコストが低い到達
目標から５個の到達目標が当該インターチェンジＩＣ近
辺の一般道Ｒの周辺に表示されることとなる。
【００５３】次に、図２におけるステップＳ１６のコス
ト算出ルーチンについて図４及び図５を用いて説明す
る。初めに、コスト算出ルーチンの第１実施形態につい
て図４を用いて説明する。
ト算出ルーチンについて図４及び図５を用いて説明す
る。初めに、コスト算出ルーチンの第１実施形態につい
て図４を用いて説明する。
【００５４】図４に示すコスト算出ルーチンの第１実施
形態は、道のりと方位のみを用いてコストを算出する処
理である。図４に示すコスト算出ルーチンの第１実施形
態においては、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ又はＲＡＭ８
から一の到達目標のデータが取得されると（ステップＳ
１５）、次に、自車の現在位置から当該取得した到達目
標までの上述の道のり（ステップＳ１１参照）を算出し
（ステップＳ３０）、次に、当該算出された道のりに対
して道のりをコストに変換するための係数ｔを乗じるこ
とにより、ステップＳ１５において取得された一の到達
目標までの自車位置からの道のりに対応するコストＡを
算出する（ステップＳ３１）。
形態は、道のりと方位のみを用いてコストを算出する処
理である。図４に示すコスト算出ルーチンの第１実施形
態においては、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ又はＲＡＭ８
から一の到達目標のデータが取得されると（ステップＳ
１５）、次に、自車の現在位置から当該取得した到達目
標までの上述の道のり（ステップＳ１１参照）を算出し
（ステップＳ３０）、次に、当該算出された道のりに対
して道のりをコストに変換するための係数ｔを乗じるこ
とにより、ステップＳ１５において取得された一の到達
目標までの自車位置からの道のりに対応するコストＡを
算出する（ステップＳ３１）。
【００５５】次に、検索すべき到達目標が存在する領域
が自車位置を中心とした領域か、或は自車の存在位置に
無関係の所望の領域を検索するのかが、入力装置１０か
らの入力信号に基づいて判定され（ステップＳ３２）、
自車の存在位置に無関係の所望の領域を検索する場合に
は（ステップＳ３２；ＮＯ）、自車位置から到達目標へ
の角度に対応するコストＢを「０」としてステップＳ３
６へ移行する。
が自車位置を中心とした領域か、或は自車の存在位置に
無関係の所望の領域を検索するのかが、入力装置１０か
らの入力信号に基づいて判定され（ステップＳ３２）、
自車の存在位置に無関係の所望の領域を検索する場合に
は（ステップＳ３２；ＮＯ）、自車位置から到達目標へ
の角度に対応するコストＢを「０」としてステップＳ３
６へ移行する。
【００５６】一方、ステップＳ３２における判定におい
て、検索すべき到達目標が存在する領域が自車位置を中
心とした領域である場合には（ステップＳ３２；ＹＥ
Ｓ）、次に、自車の進行方向と自車から到達目標へ引い
た直線との自車の現在位置を中心とした角度θを算出す
る（ステップＳ３３）。そして、算出した角度θに対し
て角度θをコストに変換するための係数ｉを乗じること
により、ステップＳ１５において取得された一の到達目
標に対する自車の進行方向のなす角度θに対応するコス
トＢを算出する（ステップＳ３４）。
て、検索すべき到達目標が存在する領域が自車位置を中
心とした領域である場合には（ステップＳ３２；ＹＥ
Ｓ）、次に、自車の進行方向と自車から到達目標へ引い
た直線との自車の現在位置を中心とした角度θを算出す
る（ステップＳ３３）。そして、算出した角度θに対し
て角度θをコストに変換するための係数ｉを乗じること
により、ステップＳ１５において取得された一の到達目
標に対する自車の進行方向のなす角度θに対応するコス
トＢを算出する（ステップＳ３４）。
【００５７】そして、最後にステップＳ３１において算
出したコストＡとステップＳ３４において算出したコス
トＢとを加算して、算出結果をパラメータＣost に代入
し（ステップＳ３６）、図２に示すステップＳ１７に移
行する。
出したコストＡとステップＳ３４において算出したコス
トＢとを加算して、算出結果をパラメータＣost に代入
し（ステップＳ３６）、図２に示すステップＳ１７に移
行する。
【００５８】次に、コスト算出ルーチンの第２実施形態
について図５を用いて説明する。図５に示すコスト算出
ルーチンの第２実施形態は、道のりと方位に加えて自車
の速度をも用いてコストを算出する処理である。なお、
図５に示すコスト算出ルーチンの第２実施形態におい
て、図４に示す第１実施形態と同様の処理については、
図４に示すフローチャートと同一のステップ番号を付
し、細部の説明は省略する。
について図５を用いて説明する。図５に示すコスト算出
ルーチンの第２実施形態は、道のりと方位に加えて自車
の速度をも用いてコストを算出する処理である。なお、
図５に示すコスト算出ルーチンの第２実施形態におい
て、図４に示す第１実施形態と同様の処理については、
図４に示すフローチャートと同一のステップ番号を付
し、細部の説明は省略する。
【００５９】図５に示すコスト算出ルーチンの第２実施
形態においては、初めに、図４に示すフローチャートに
おけるステップＳ３０乃至Ｓ３３の処理が実行される。
次に、ＧＰＳ測位データ又は走行距離センサ２からの距
離データに基づいて自車の速度を算出する（ステップＳ
４０）。そして、算出した速度を係数ｋに変換し、当該
係数ｋを角度θからコストＢを算出する計算式の係数と
する（ステップＳ４１）。
形態においては、初めに、図４に示すフローチャートに
おけるステップＳ３０乃至Ｓ３３の処理が実行される。
次に、ＧＰＳ測位データ又は走行距離センサ２からの距
離データに基づいて自車の速度を算出する（ステップＳ
４０）。そして、算出した速度を係数ｋに変換し、当該
係数ｋを角度θからコストＢを算出する計算式の係数と
する（ステップＳ４１）。
【００６０】次に、ステップＳ３３において算出した角
度θに上記係数ｉを乗じることにより、ステップＳ１５
において取得された一の到達目標に対する自車の進行方
向のなす角度θに対応するコストを算出し、当該算出し
たコストに上記係数ｋを乗じてコストＢを算出する（す
なわち、コストＢ＝（角度θ×ｉ）×ｋとする。）（ス
テップＳ４２）。
度θに上記係数ｉを乗じることにより、ステップＳ１５
において取得された一の到達目標に対する自車の進行方
向のなす角度θに対応するコストを算出し、当該算出し
たコストに上記係数ｋを乗じてコストＢを算出する（す
なわち、コストＢ＝（角度θ×ｉ）×ｋとする。）（ス
テップＳ４２）。
【００６１】そして、最後にステップＳ３１において算
出したコストＡとステップＳ４２において算出したコス
トＢとを加算して、算出結果をパラメータＣost に代入
し（ステップＳ３６）、図２に示すステップＳ１７に移
行する。
出したコストＡとステップＳ４２において算出したコス
トＢとを加算して、算出結果をパラメータＣost に代入
し（ステップＳ３６）、図２に示すステップＳ１７に移
行する。
【００６２】以上説明したように、実施形態の目標検索
処理によれば、表示すべき到達目標に対して車両の移動
状況に対応した優先度を付与して当該優先度に対応する
到達目標毎のコストを算出し、算出したコストに基づい
て到達目標を表示するので、車両の移動状況に対応した
優先順位で到達目標を表示することができる。
処理によれば、表示すべき到達目標に対して車両の移動
状況に対応した優先度を付与して当該優先度に対応する
到達目標毎のコストを算出し、算出したコストに基づい
て到達目標を表示するので、車両の移動状況に対応した
優先順位で到達目標を表示することができる。
【００６３】また、車両の進行方向又は速度のいずれか
一方又は双方を用いてコストを算出する場合には、進行
方向と反対方向にある到達目標等の優先度を低くして表
示されにくくすることにより、車両の移動状況に対応し
た適切な到達目標のみを表示することができる。
一方又は双方を用いてコストを算出する場合には、進行
方向と反対方向にある到達目標等の優先度を低くして表
示されにくくすることにより、車両の移動状況に対応し
た適切な到達目標のみを表示することができる。
【００６４】更に、車両が高速道路を移動中であると
き、当該高速道路を出るべきインターチェンジ付近にあ
る到達目標に対して、当該インターチェンジ以外の地域
にある到達目標よりも高い優先度を付与してコストを算
出するので、高速道路を移動中の車両に対応した適切な
到達目標のみを表示することができる。
き、当該高速道路を出るべきインターチェンジ付近にあ
る到達目標に対して、当該インターチェンジ以外の地域
にある到達目標よりも高い優先度を付与してコストを算
出するので、高速道路を移動中の車両に対応した適切な
到達目標のみを表示することができる。
【００６５】更にまた、車両が移動すべき経路における
道幅、距離又は斜度等を用いてコストを算出するので、
移動予定の経路に対応して適切な到達目標のみを表示す
ることができる。
道幅、距離又は斜度等を用いてコストを算出するので、
移動予定の経路に対応して適切な到達目標のみを表示す
ることができる。
【００６６】なお、上記の実施形態においては、移動体
として車両についての処理を説明したが、本発明はこれ
に限らず、オートバイ又は三輪車等の移動体についても
適用可能である。
として車両についての処理を説明したが、本発明はこれ
に限らず、オートバイ又は三輪車等の移動体についても
適用可能である。
【００６７】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、属性到達目標に対して移動体の移動状況
に対応した優先度を付与して当該優先度に対応する属性
到達目標毎の優先度係数を算出し、算出した優先度係数
に基づいて属性到達目標を表示するので、移動体の移動
状況に対応した優先順位で属性到達目標を表示すること
ができる。
発明によれば、属性到達目標に対して移動体の移動状況
に対応した優先度を付与して当該優先度に対応する属性
到達目標毎の優先度係数を算出し、算出した優先度係数
に基づいて属性到達目標を表示するので、移動体の移動
状況に対応した優先順位で属性到達目標を表示すること
ができる。
【００６８】従って、移動体の移動状態に対応して適切
な属性到達目標を表示することができる。請求項２に記
載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え
て、移動体の進行方向又は速度のいずれか一方又は双方
を用いて優先度係数を算出するので、進行方向と反対方
向にある属性到達目標等の優先度を低くして表示されに
くくすることにより、移動体の移動状況に対応した適切
な属性到達目標のみを表示することができる。
な属性到達目標を表示することができる。請求項２に記
載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え
て、移動体の進行方向又は速度のいずれか一方又は双方
を用いて優先度係数を算出するので、進行方向と反対方
向にある属性到達目標等の優先度を低くして表示されに
くくすることにより、移動体の移動状況に対応した適切
な属性到達目標のみを表示することができる。
【００６９】請求項３に記載の発明よれば、請求項１又
は２に記載の発明の効果に加えて、移動体が高速道路を
移動中であるとき、当該高速道路を出るべき地点付近に
ある属性到達目標に対して、当該地点以外の地域にある
属性到達目標よりも高い優先度を付与して優先度係数を
算出するので、高速道路を移動中の移動体に対応した適
切な属性到達目標のみを表示することができる。
は２に記載の発明の効果に加えて、移動体が高速道路を
移動中であるとき、当該高速道路を出るべき地点付近に
ある属性到達目標に対して、当該地点以外の地域にある
属性到達目標よりも高い優先度を付与して優先度係数を
算出するので、高速道路を移動中の移動体に対応した適
切な属性到達目標のみを表示することができる。
【００７０】請求項４に記載の発明によれば、請求項１
から３のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、移
動体が移動すべき経路における道幅、距離又は斜度のう
ち少なくとも一つを用いて優先度係数を算出するので、
移動予定の経路に対応して適切な属性到達目標のみを表
示することができる。
から３のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、移
動体が移動すべき経路における道幅、距離又は斜度のう
ち少なくとも一つを用いて優先度係数を算出するので、
移動予定の経路に対応して適切な属性到達目標のみを表
示することができる。
【００７１】請求項５に記載の発明によれば、属性到達
目標に対して移動体の移動状況に対応した優先度を付与
して当該優先度に対応する属性到達目標毎の優先度係数
を算出し、算出した優先度係数に基づいて属性到達目標
を表示するので、移動体の移動状況に対応した優先順位
で属性到達目標を表示することができる。
目標に対して移動体の移動状況に対応した優先度を付与
して当該優先度に対応する属性到達目標毎の優先度係数
を算出し、算出した優先度係数に基づいて属性到達目標
を表示するので、移動体の移動状況に対応した優先順位
で属性到達目標を表示することができる。
【００７２】従って、移動体の移動状態に対応して適切
な属性到達目標を表示することができる。請求項６に記
載の発明によれば、請求項５に記載の発明の効果に加え
て、移動体の進行方向又は速度のいずれか一方又は双方
を用いて優先度係数を算出するので、進行方向と反対方
向にある属性到達目標等の優先度を低くして表示されに
くくすることにより、移動体の移動状況に対応した適切
な属性到達目標のみを表示することができる。
な属性到達目標を表示することができる。請求項６に記
載の発明によれば、請求項５に記載の発明の効果に加え
て、移動体の進行方向又は速度のいずれか一方又は双方
を用いて優先度係数を算出するので、進行方向と反対方
向にある属性到達目標等の優先度を低くして表示されに
くくすることにより、移動体の移動状況に対応した適切
な属性到達目標のみを表示することができる。
【００７３】請求項７に記載の発明によれば、請求項５
又は６に記載の発明の効果に加えて、移動体が高速道路
を移動中であるとき、当該高速道路を出るべき地点付近
にある属性到達目標に対して、当該地点以外の地域にあ
る属性到達目標よりも高い優先度を付与して優先度係数
を算出するので、高速道路を移動中の移動体に対応した
適切な属性到達目標のみを表示することができる。
又は６に記載の発明の効果に加えて、移動体が高速道路
を移動中であるとき、当該高速道路を出るべき地点付近
にある属性到達目標に対して、当該地点以外の地域にあ
る属性到達目標よりも高い優先度を付与して優先度係数
を算出するので、高速道路を移動中の移動体に対応した
適切な属性到達目標のみを表示することができる。
【００７４】請求項８に記載の発明によれば、請求項５
から７のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、移
動体が移動すべき経路における道幅、距離又は斜度のう
ち少なくとも一つを用いて優先度係数を算出するので、
移動予定の経路に対応して適切な属性到達目標のみを表
示することができる。
から７のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、移
動体が移動すべき経路における道幅、距離又は斜度のう
ち少なくとも一つを用いて優先度係数を算出するので、
移動予定の経路に対応して適切な属性到達目標のみを表
示することができる。
【図１】実施形態におけるナビゲーション装置の概要構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】実施形態の目標検索処理の動作を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】バッファ内の構成を示すブロック図である。
【図４】コスト算出ルーチンの第１実施形態の処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】コスト算出ルーチンの第２実施形態の処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図６】目標検索処理の表示結果の一例を示す図であ
る。
る。
１…角速度センサ ２…走行距離センサ ３…ＧＰＳレシーバ ４…システムコントローラ ５…インターフェース ６…ＣＰＵ ７…ＲＯＭ ８…ＲＡＭ ９…バスライン １０…入力装置 １１…ＣＤ−ＲＯＭドライブ １２…表示ユニット １３…グラフィックコントローラ １４…バッファメモリ １５…表示制御部 １６…ディスプレイ １７…音響再生ユニット １８…Ｄ／Ａコンバータ １９…増幅器 ２０…スピーカ Ｓ…車両ナビゲーション装置 ＳIN…選択信号 Ｂ…バッファ ａ0 、ａ1 、ａ2 、ａ3 、ａ4 …記憶エリア Ｒ…一般道 ＨＲ…高速道路 Ｃ…自車マーク Ｘ…目標位置マーク ＩＣ…インターチェンジ
Claims (8)
- 【請求項１】 移動体が到達すべき到達目標の属性であ
る目標属性を選択する選択工程と、 複数の前記到達目標の中から、前記選択された目標属性
を有する前記到達目標である属性到達目標を抽出する抽
出工程と、 前記抽出された属性到達目標に対して前記移動体の移動
状況に対応した優先度を付与し、前記属性到達目標毎の
前記優先度を示す優先度係数を算出する算出工程と、 前記算出された優先度係数に基づいて、前記属性到達目
標を表示する表示工程と、 を備えたことを特徴とする目標検索方法。 - 【請求項２】 請求項１に記載の目標検索方法におい
て、 前記算出工程においては、前記移動体の進行方向又は速
度のいずれか一方又は双方を用いて前記優先度係数を算
出することを特徴とする目標検索方法。 - 【請求項３】 請求項１又は２に記載の目標検索方法に
おいて、 前記算出工程においては、前記移動体が高速道路を移動
中であるとき、当該高速道路を出るべき地点付近にある
前記属性到達目標に対して、前記地点以外の地域にある
前記属性到達目標よりも高い前記優先度を付与して前記
優先度係数を算出することを特徴とする目標検索方法。 - 【請求項４】 請求項１から３のいずれか一項に記載の
目標検索方法において、 前記算出工程においては、前記移動体が移動すべき経路
における道幅、距離又は斜度のうち少なくとも一つを用
いて前記優先度係数を算出することを特徴とする目標検
索方法。 - 【請求項５】 移動体が到達すべき到達目標の属性であ
る目標属性を選択して選択信号を出力する選択手段と、 前記選択信号に基づいて、複数の前記到達目標の中か
ら、前記選択された目標属性を有する前記到達目標であ
る属性到達目標を抽出する抽出手段と、 前記抽出された属性到達目標に対して前記移動体の移動
状況に対応した優先度を付与し、前記属性到達目標毎の
前記優先度を示す優先度係数を算出する算出手段と、 前記算出された優先度係数に基づいて、前記属性到達目
標を表示する表示手段と、 を備えたことを特徴とする目標検索装置。 - 【請求項６】 請求項５に記載の目標検索装置におい
て、 前記算出手段は、前記移動体の進行方向又は速度のいず
れか一方又は双方を用いて前記優先度係数を算出するこ
とを特徴とする目標検索装置。 - 【請求項７】 請求項５又は６に記載の目標検索装置に
おいて、 前記算出手段は、前記移動体が高速道路を移動中である
とき、当該高速道路を出るべき地点付近にある前記属性
到達目標に対して、前記地点以外の地域にある前記属性
到達目標よりも高い前記優先度を付与して前記優先度係
数を算出することを特徴とする目標検索装置。 - 【請求項８】 請求項５から７のいずれか一項に記載の
目標検索装置において、 前記算出手段は、前記移動体が移動すべき経路における
道幅、距離又は斜度のうち少なくとも一つを用いて前記
優先度係数を算出することを特徴とする目標検索装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11170596A JPH09297033A (ja) | 1996-05-02 | 1996-05-02 | 目標検索方法及び装置 |
| EP97106964A EP0805337A3 (en) | 1996-05-02 | 1997-04-26 | Destination searching method and apparatus in navigation system |
| US08/848,170 US6070122A (en) | 1996-05-02 | 1997-04-29 | Vehicle navigation with priority target display |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11170596A JPH09297033A (ja) | 1996-05-02 | 1996-05-02 | 目標検索方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09297033A true JPH09297033A (ja) | 1997-11-18 |
Family
ID=14568071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11170596A Pending JPH09297033A (ja) | 1996-05-02 | 1996-05-02 | 目標検索方法及び装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6070122A (ja) |
| EP (1) | EP0805337A3 (ja) |
| JP (1) | JPH09297033A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016205927A (ja) * | 2015-04-20 | 2016-12-08 | 株式会社インテック | 訪問タイミング判定装置および訪問タイミング判定方法 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0901676B1 (en) * | 1997-02-07 | 2008-01-09 | Casio Computer Co., Ltd. | Network system for serving information to mobile terminal apparatus |
| JPH11304518A (ja) * | 1998-04-22 | 1999-11-05 | Sanyo Electric Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| WO1999066290A1 (fr) * | 1998-06-18 | 1999-12-23 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Dispositif de navigation |
| WO2002069100A2 (en) | 2001-02-26 | 2002-09-06 | Alk Technologies, Inc. | Thin-client navigation and route guidance system |
| US20080162241A1 (en) * | 2001-06-25 | 2008-07-03 | Betazone, Inc. | Method and system for matching and monitoring freight loads |
| JP4013777B2 (ja) * | 2003-02-04 | 2007-11-28 | 株式会社デンソー | カーナビゲーション装置 |
| JP4258225B2 (ja) * | 2003-02-14 | 2009-04-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の位置検出装置及び方法 |
| WO2005017453A1 (ja) * | 2003-08-18 | 2005-02-24 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | ナビゲーション装置 |
| US8116974B2 (en) * | 2007-05-02 | 2012-02-14 | Ian Cummings | Conducting localized searches in a wireless client-server navigation system |
| US9037409B2 (en) * | 2007-05-04 | 2015-05-19 | Ian Cummings | Navigator database search methods |
| EP2000775A1 (en) * | 2007-06-08 | 2008-12-10 | Aisin AW Co., Ltd. | Navigation apparatus and navigation program |
| CN109353972B (zh) * | 2018-09-25 | 2019-12-31 | 中联重科股份有限公司 | 高空作业设备导航定位装置、定位方法及其高空作业设备 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0755484A (ja) * | 1993-08-10 | 1995-03-03 | Toyota Motor Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
| JPH08184455A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-07-16 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0644185B2 (ja) * | 1985-04-26 | 1994-06-08 | 日本電装株式会社 | 車両用走行案内装置 |
| US5231584A (en) * | 1987-12-28 | 1993-07-27 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigation apparatus with non-volatile memory for return to initial departure point |
| US5293163A (en) * | 1990-06-06 | 1994-03-08 | Mazda Motor Corporation | Navigation apparatus for vehicles |
| EP0720003B1 (en) * | 1994-12-28 | 2003-07-02 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigation device |
-
1996
- 1996-05-02 JP JP11170596A patent/JPH09297033A/ja active Pending
-
1997
- 1997-04-26 EP EP97106964A patent/EP0805337A3/en not_active Withdrawn
- 1997-04-29 US US08/848,170 patent/US6070122A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0755484A (ja) * | 1993-08-10 | 1995-03-03 | Toyota Motor Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
| JPH08184455A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-07-16 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016205927A (ja) * | 2015-04-20 | 2016-12-08 | 株式会社インテック | 訪問タイミング判定装置および訪問タイミング判定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0805337A3 (en) | 1998-12-30 |
| US6070122A (en) | 2000-05-30 |
| EP0805337A2 (en) | 1997-11-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6173232B1 (en) | Vehicle navigation system and a recording medium | |
| US6298305B1 (en) | Methods and apparatus for providing voice guidance in a vehicle navigation system | |
| US20090119003A1 (en) | Navigation system and route guidance method | |
| JPH09297032A (ja) | 経路設定方法および装置 | |
| JPH09297033A (ja) | 目標検索方法及び装置 | |
| JP2007232573A (ja) | 車載用ナビゲーション装置並びに案内情報提供方法及びプログラム | |
| JP2004340951A (ja) | ナビゲーションデバイスのデータベースシステム | |
| JP3359738B2 (ja) | 対象地点情報提供方法 | |
| JP3769817B2 (ja) | 経路探索表示装置 | |
| JP4133114B2 (ja) | 車々間通信装置 | |
| JPH10185604A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2009014423A (ja) | 情報提供サーバ、ナビゲーション装置、情報提供方法及びプログラム | |
| JP3871833B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPWO2008044281A1 (ja) | 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記憶媒体 | |
| JP4274913B2 (ja) | 目的地検索装置 | |
| JP2001201353A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH08166247A (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
| JP2003315075A (ja) | ルート探索システム及びルート探索方法、並びにコンピュータプログラム | |
| JPH09159479A (ja) | 走行経路案内装置 | |
| JPH1038600A (ja) | 目的地経路案内システム | |
| JP3283359B2 (ja) | 音声対話式ナビゲーション装置 | |
| JP4829178B2 (ja) | ナビゲーション装置、経路探索方法及び経路探索プログラム | |
| JP3805397B2 (ja) | ナビゲーション用目的地の位置情報表現装置 | |
| JP3790010B2 (ja) | 表示制御方法及び装置並びに表示制御用プログラムを記録した記録媒体 | |
| JP3017656B2 (ja) | 経路案内装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040309 |