JPH09286313A - 車両衝突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者に確実に警告を与えることのできる車
両衝突防止装置を提供する。 【解決手段】 障害物検知手段と車速検出手段からの情
報に基づいて、車速が高いほど車両減速度が大きくなる
ように車速を低下させることによって、車速によらず運
転者が常に同等の減速ショックを受けるようにして確実
に警告を認識できるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両衝突防止装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、障害物を検知する障害物検知手段
により車両前方の（あるいは後方）障害物を確認した場
合、その情報に基づいて衝突を回避するために、自動的
に制動等を行い車速を低下させ、運転者に警告を発する
警告減速手段を備えた車両衝突防止装置が開発されてい
る。この装置は、電波や光等を利用したレーダー装置に
よって障害物と当該車両との距離や相対速度を検出す
る。又、当該車両の走行速度や路面状態等から制動距離
を検出し、衝突の恐れがあるか否かを判定する。そし
て、自動的に制動装置を作動させる等の衝突回避処置を
行う。

【０００３】このとき、衝突の恐れがあるとして直ちに
急制動を行うと、運転者はそれに対する準備をしていな
いため不意の急制動により体勢を崩す恐れがある。そこ
で、急制動をかける前に、運転者に衝突回避操作を促す
べく予め警告をするようにしている。この警告はブザー
による音や、制動装置の作動による減速ショックによる
方法等がある。しかし誤警告や、渋滞等で運転者が既に
前方の車両（障害物）の存在を認識しているにも拘ら
ず、頻繁に警告が出される煩しさや、あるいは実際の衝
突時の衝撃緩和の面を考えると制動装置の作動による警
告の方が効果が高い。

【０００４】特開昭５４−３３４４４号公報には、車両
と障害物との距離が急制動を必要とする距離になる前
に、緩制動（弱い制動）を掛けて運転者に警告を与える
ものが開示されている。

【０００５】又、特開平５−３１０１１０号公報には、
更に、前方障害物との接触を回避するための自動制動装
置の制動液圧の増圧レートを車両走行状態に応じて変更
することにより車両減速度を略一定に確保し、過度に大
きな制動ショックが生じるのを防止するようにしたもの
が開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平５−３１０１１０号公報に係る従来技術では、比較
的緩やかな制動により車両減速度が常に一定になるよう
にして警告していたため、車速によっては運転者が該緩
制動による警告を認識できない恐れがあった。

【０００７】即ち、制動による車両減速度を常に一定に
すると、例えば低速走行時においては、緩制動による制
動ショックが運転者への警告として妥当なレベルであっ
ても、高速走行時においては当該制動ショックが運転者
には殆ど判らず、警告としての意味がないという問題が
あったものである。

【０００８】本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなさ
れたものであり、車速によらず、運転者に略同等の減速
ショックを感じさせるようにして、運転者に確実に且つ
妥当な強さの警告を与えることのできる車両衝突防止装
置を提供することを課題とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、その要旨を図
１に示すように、障害物を検知する障害物検知手段と、
該障害物検知手段の情報に基づいて、車速を低下させる
ことにより運転者に警告を発生する警告減速手段と、を
備えた車両衝突防止装置において、車速を検出する手段
を備え、前記警告減速手段が、車速が高い程車両減速度
が大きくなるように車速を低下させることによって前記
警告を発生することにより前記課題を解決したものであ
る。

【００１０】本発明によれば、車速に応じて車両減速度
を変えるようにしたため、車速に拘りなく運転者が同等
の減速ショックを感じることが可能となり、確実に警告
を認識することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】好ましい実施の形態は、前記警告
減速手段による減速が、車速が高い程車両減速度が大き
くなるように制動装置に制動力を発生させることによっ
て実現されることである。

【００１２】他の好ましい実施の形態は、更に、自動変
速によってシフトダウン可能な自動変速手段を備え、前
記警告減速手段による減速が、車速に応じて、通常の自
動変速制御とは別にシフトダウンすることによって実現
される減速を併用したものとされることである。

【００１３】これにより、高速時においても容易に大き
な車両減速度を達成でき、確実に警告をすることができ
る。又、ギヤ段がより低速段にシフトされるため、真に
障害物を回避する場合の急減速、あるいは急加速のいず
れにも良好に対応できる。

【００１４】以下、図面を参照して本発明のより具体的
な実施の形態を詳細に説明する。

【００１５】図２は、本発明に係る車両衝突防止装置の
概略を示すブロック図である。

【００１６】図２において、障害物センサ（障害物検知
手段）２は、車両前部に設けられたレーダー装置であ
る。該障害物センサ２は、レーザー、ミリ波等の波動を
発信部から前方の車両等の障害物に向けて発信すると共
に、該障害物に当って反射してくる反射波を受信部で受
信する。車速センサ４は、自車の車速を検出するセンサ
である。

【００１７】電子制御装置６は、衝突予測部６ａと制動
制御部６ｂを含む。即ち、電子制御装置６は前記各セン
サ２、４からの情報を取込み、前方障害物との衝突を予
測し、運転者に対し警告を与えるため、制動装置（警告
減速手段）８に対し緩制動を行う指令を出す。

【００１８】図３に制動装置８の概略を表わす油圧回路
を示す。図３に示すように本実施形態では、ハイドロブ
ースタシステムにより、運転者による制動操作がないと
きでも４輪にフル制動を掛けることのできるシステムを
用いている。

【００１９】図３において、ブレーキペダル１０を踏む
と、ブースタ１２により踏力が増幅され、それに応じて
マスタシリンダ１４に液圧が発生する。マスタシリンダ
１４に発生した液圧は、Ｐ＆Ｂバルブ（プロポーショニ
ング・アンド・バイパス・バルブ）１６及び切換弁ＳＡ
１、ＳＡ２及びＳＡ３を介して、それぞれフロントホイ
ールシリンダＦＷ及びリアホイールシリンダＲＷに伝達
される。

【００２０】ブースタ１２はハイドロブースタであり、
アキュムレータ１８に蓄圧された液圧を助勢力として利
用する。アキュムレータ１８の液圧は、液路２０を通じ
てブースタ１２へ導かれる。ポンプ２２は、油液をリザ
ーバ２４から汲み上げアキュムレータ１８に蓄圧する。

【００２１】ＡＢＳ（アンチ・スキッド・ブレーキ・シ
ステム）、ＴＲＣ（トラクション・コントロール）、Ｖ
ＳＣ（ビークル・スタビリティ・コントロール）等の制
御時には、切換弁ＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ３、ＳＡＲ及び
制御弁ＳＦ１、ＳＦ２、ＳＦ３、ＳＦ４、ＳＲ１、ＳＲ
２、ＳＲ３、ＳＲ４を適宜切換え制御することによって
各ホイールシリンダＦＷ、ＲＷの液圧が制御される。

【００２２】又、本発明において、運転者に警告を与え
るため緩制動（警告ブレーキ）を行う場合のように、ブ
レーキペダル１０が踏込まれていないときに運転者の意
思に拘りなく自動制動を行うときは、アキュムレータ１
８に蓄積された液圧を利用する。即ち、切換弁ＳＴＲを
切換え、液路２６を通じてアキュムレータ１８の液圧を
切換弁ＳＡ１、ＳＡ２及びＳＡ３に導く。切換弁ＳＡ
１、ＳＡ２を切換えることにより、この液圧がフロント
ホイールシリンダＦＷに導かれる。同様に、切換弁ＳＡ
３を切換えることにより、該液圧がリアホイールシリン
ダＲＷに導かれる。

【００２３】なお、本実施形態においては、警告減速手
段としてＶＳＣ式ハイドロブースタシステムの制動装置
８を用いているが、本発明はこれに限定されるものでは
なく、運転者の意思に拘りなく減速が可能なシステムな
ら何でもよいことは明らかである。

【００２４】以下、本実施形態の作用を図４のフローチ
ャート及び図５の制御概念図等を用いて説明する。

【００２５】図５のＰ０の位置において、障害物センサ
２が前方の障害物ＯＢを捕えると、図４のステップ１０
０において、障害物確定処理をする。衝突予測部６ａ
は、障害物センサ２及び車速センサ４からの情報を受
け、障害物ＯＢ迄の距離、相対速度、そのままの速度で
走行した場合に衝突するまでに要する時間（衝突時間）
ｔ等を算出する。

【００２６】又、図５のＰ１の位置が示すように、衝突
までの時間がＴ１以下となったときを警告ブレーキ作動
タイミング時とし、警告ブレーキを作動させる。

【００２７】ステップ１２０において、車速ａk を検出
し、ステップ１３０において、車速ａk から図６に示す
マップを用いて車両減速度ｂk を算出する。この図６の
マップは、車速と車両減速度の関係を示す図７のグラフ
から作成されたものである。図７のグラフは、運転者が
各車速ａk において、同じ減速ショックを感じるような
車両減速度ｂk を実験によって求めて得られたものであ
る。図７のグラフが示すように、車速ａk が高いほど減
速度ｂk も大きくなるようになっている。車両減速度ｂ
k が求められると、それに対応した開弁時間ｔk が決定
される。

【００２８】ステップ１４０において、切換弁ＳＴＲ、
ＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ３を開弁時間ｔk だけ開弁する
と、アキュムレータ１８の蓄圧が液路２６を通じて各ホ
イールシリンダＦＷ、ＲＷに導かれる。これにより開弁
時間ｔk に応じた制動が各車輪に掛り、警告ブレーキが
作動する。

【００２９】このとき、運転者が同じ減速ショックを感
じるように車速ａk に応じて開弁時間ｔk が設定されて
いるため、運転者は車速ａk に拘らず、警告を確実に認
識することができる。

【００３０】なお、高車速時においては、警告ブレーキ
による減速のみでなく、自動変速手段（公知の自動変速
機でよい）によるシフトダウンを併用するとより効率的
である。即ち、シフトダウンによるエンジンブレーキの
増大（減速）があるため、その分ホイールシリンダＦ
Ｗ、ＲＷへの増圧量を少なくしても同じ減速ショックを
得ることができる。又、より低速段にシフトされるた
め、次の急制動の効きをより高めることができる。状況
によっては障害物を避けるために急加速する必要がある
場合もあるが、その場合にも変速段がそのままで減速さ
れるより高い加速性を得ることができる。

【００３１】警告があったにも拘らず、運転者が何の対
策も取らなかった場合、図５に示す回避限界Ｐ２（衝突
までＴ２時間）に達したら、自動的に全輪にフル制動を
かけ車両を停止させて衝突を回避する。万一障害物ＯＢ
の存在地点Ｐ３に至り衝突したとしても警告ブレーキ及
びフル制動により車速が落ちているため、衝撃を少なく
することができる。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したとおり、本発明によれば、
車速に応じて警告ブレーキを掛ける際の車両減速度を変
えるようにしたため、車速に拘らず運転者が常に同等の
減速ショックを感じることができ、確実に警告を認識す
ることができ、警告ブレーキの信頼性が向上するという
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の要旨を示すブロック図

【図２】本実施形態に係る車両衝突防止装置の概略を示
すブロック線図

【図３】本実施形態に係る制動装置の概略を示す油圧回
路図

【図４】本実施形態に係る制動制御を示すフローチャー
ト

【図５】本実施形態に係る制動制御を示す概念図

【図６】車速から警告のための車両減速度を算出するた
めのマップ

【図７】同等の減速ショックを受けるような車速と車両
減速度の関係を示すグラフ

【符号の説明】

２…障害物センサ ４…車速センサ ６…電子制御装置 ６ａ…衝突予測部 ６ｂ…制動制御部 ８…制動装置 １０…ブレーキペダル １２…ブースタ １４…マスタシリンダ １６…Ｐ＆Ｂバルブ １８…アキュムレータ ２０、２６…液路 ２２…ポンプ ２４…リザーバ ＯＢ…障害物 ＳＴＲ、ＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ３…切換弁 ＳＦ１、ＳＦ２、ＳＦ３、ＳＦ４、 ＳＲ１、ＳＲ２、ＳＲ３、ＳＲ４…制御弁

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】障害物を検知する障害物検知手段と、該障
   害物検知手段の情報に基づいて、車速を低下させること
   により運転者に警告を発生する警告減速手段と、を備え
   た車両衝突防止装置において、 車速を検出する手段を備え、前記警告減速手段が、車速
   が高い程車両減速度が大きくなるように車速を低下させ
   ることによって前記警告を発生することを特徴とする車
   両衝突防止装置。
2. 【請求項２】請求項１において、前記警告減速手段によ
   る減速が、車速が高い程車両減速度が大きくなるように
   制動装置に制動力を発生させることによって実現される
   ことを特徴とする車両衝突防止装置。
3. 【請求項３】請求項１において、更に、自動変速によっ
   てシフトダウン可能な自動変速手段を備え、前記警告減
   速手段による減速が、車速に応じて、通常の自動変速制
   御とは別にシフトダウンすることによって実現される減
   速を併用したものであることを特徴とする車両衝突防止
   装置。