JP3272409B2 - 車両の停車禁止領域における停車防止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行安全性を確
保するための一つの対応策として、踏切等の停車禁止領
域で自車両が渋滞により停車することになるのを未然に
防止する車両の停車禁止領域における停車防止装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の走行安全性を確保する
ための装置が種々提案され、公知になっており、その一
つに自動制動装置がある。この自動制動装置は、例えば
特開昭５４−３３４４４号公報に開示されるように、レ
ーダ装置を用いて自車両と前方車両との間の距離及び相
対速度を連続的に検出するとともに、その検出された自
車両と前方車両との間の距離及び相対速度から接触の可
能性があるか否かを判断し、接触の可能性があるときア
クチュエータを作動させて各車輪に制動力を付与する構
成になっている。また、特開昭６２−５５７９９号公報
には、道路の交差点付近に、交差点に進入して来る車両
を検出するとともに、その検出した情報を他の車両に向
けて送信する装置を設置することが開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両が鉄道
線路の踏切、特に遮断機のない踏切を横断する場合に
は、その踏切の手前側で一旦停車し、踏切警報機等で鉄
道列車が近付いていないこと、及び踏切の向い側で道路
が渋滞していなくて少なくとも自車両の進入スペースが
あることを確認した後、踏切を横断する必要がある。し
かし、踏切の向い側に自車両の進入スペースがあること
を充分に確認せずに横断することは少なくない。

【０００４】そこで、このような不注意による踏切の横
断を防止するために、上述した従来公知の技術事項を組
み合わせ、踏切の手前側等に踏切の向い側に進入スペー
スがないことを検出しかつその情報を踏切の手前側の車
両に送信する装置を設置する一方、車両に自動制動装置
を装備し、上記踏切側の装置から進入スペースがない情
報を入手したとき自動制動装置を作動させて制動をかけ
て踏切の横断を規制することが考えられる。しかし、こ
の場合、検出機能と送信機能とを有する装置を道路側に
設置しなければならず、コスト的に高くつくとともに、
メンテナンスの面でも問題が多く、実施化を図ることは
容易ではない。

【０００５】本発明はかかる諸点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、車両側に装備する装
置だけでもって、上述した踏切等の停車禁止領域で自車
両が渋滞により停車することになるのを未然にかつ実施
上有効に防止し得る車両の停車禁止領域における停車防
止装置を提供せんとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、車両の停車禁止領域におけ
る停車防止装置として、自車両が上記停車禁止領域に近
付いたことを認識する認識手段と、該認識手段からの信
号を受け、自車両が停車禁止領域に近付いたとき該停車
禁止領域を越えた側に自車両の進入スペースがないこと
を検出する検出手段と、該検出手段により停車禁止領域
を越えた側に自車両の進入スペースがないことが検出さ
れたとき、自車両の走行に対し規制措置を取る規制措置
実行手段とを備える構成とする。

【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明に従属し、その構成要件に加えて、所定の条件で各車
輪に自動的に制動力を付与する自動制動装置を備える。
そして、上記規制措置実行手段において、自車両の走行
に対する規制措置として上記自動制動装置を作動させて
自動制動をかける構成とする。

【０００８】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明に従属し、その一つの構成要素である検知手段の一つ
の具体例を示す。すなわち、上記検知手段は、停車禁止
領域の終点に立設されたリフレクターと、自車両に搭載
され、自車両と上記リフレクターとの間の距離及び自車
両と前方車両との車間距離を検出するレーダ装置と、該
レーダ装置の検出結果に基づいて停車禁止領域を越えた
側に自車両の進入スペースがあるか否かを判定する判定
部とを有する構成とする。

【０００９】

【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
自車両が踏切等の停車禁止領域に近付いたときには、そ
のことを認識手段で認識し、該認識手段からの信号を受
ける検出手段が上記停車禁止領域を越えた側に自車両の
進入スペースがあるか、あるいはないかを検出する。そ
して、自車両の進入スペースがないときには、規制措置
実行手段により自車両の走行に対し規制措置が取られ、
これにより、運転者の不注意による停車禁止領域への進
入ないし該領域内での渋滞による停車が防止される。特
に、請求項２記載の如く自車両の走行に対する規制措置
として自動制動がかかる場合には、停車禁止領域への進
入が確実に防止される。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１１】図１は反対方向の２車線Ｒ1 ，Ｒ2 を有す
る自動車道路Ｒ上に停車禁止領域として鉄道線路Ｄの踏
切がある場合を示し、この踏切には遮断機は設けられて
いない。Ａは一方の車線Ｒ1 上を踏切に向かって走行す
る第１の車両、Ｂは該第１の車両Ａと同じ車線Ｒ1 の前
側を走行し又は踏切の手前側（入り口部側）の停止線ｓ
で停車する第２の車両である。また、ｍは各車線Ｒ1 ，
Ｒ2 における、踏切手前側の停止線ｓから所定距離Ｌ4
離れた位置に設けられたマーカ、ｒは踏切の出口部（停
車禁止領域の終点）に立設されたリフレクターであっ
て、後述するレーダ装置３６（図３参照）のパルスレー
ザ光を反射するものである。

【００１２】本発明の一実施例は、上記踏切を渡る際該
踏切内で渋滞により停車することになるのを防止するた
めに第１の車両Ａに適用するものであり、図２及び図３
は、この車両Ａにおいて、本発明に係わる停車防止装置
を自動制動装置と共に装備した場合を示す。図２は自動
制動装置の油圧回路図であり、図３は自動制動装置及び
停車防止装置のブロック構成図である。

【００１３】図２において、１は運転者によるブレーキ
ペダル２の踏込力を増大させるマスタバック、３は該マ
スタバック１により増大された踏込力に応じたブレーキ
圧を発生するマスタシリンダであって、該マスタシリン
ダ３で発生したブレーキ圧は、最初自動制動装置の油圧
アクチュエータ部４に送給され、しかる後、アンチスキ
ッドブレーキ装置（ＡＢＳ）の油圧アクチュエータ部５
を通して４車輪（図では１車輪のみ示す）の各ブレーキ
装置６に供給されるようになっている。

【００１４】上記自動制動装置の油圧アクチュエータ部
４は、上記マスタシリンダ３とブレーキ装置６側との連
通を遮断するシャッターバルブ１１と増圧バルブ１２と
減圧バルブ１３とを有しており、これら三つのバルブ１
１〜１３はいずれも電磁式の２ポート２位置切換バルブ
からなる。上記増圧バルブ１２とマスタシリンダ３との
間には、モータ駆動式の油ポンプ１４と、該油ポンプ１
４から吐出される圧油を貯溜して一定圧に保持するため
のアキュムレータ１５とが介設されている。そして、上
記シャッターバルブ１１が開位置にあるときには、ブレ
ーキペダル２の踏込力に応じて各車輪のブレーキ装置６
で制動がかかる。一方、シャッターバルブ１１が閉位置
にあるとき、増圧バルブ１２を開位置に、減圧バルブ１
３を閉位置にそれぞれ切換えると、上記アキュムレータ
１５からの圧油が各車輪のブレーキ装置６に供給されて
ブレーキ圧が増圧され、増圧バルブ１２を閉位置に、減
圧バルブ１３を開位置にそれぞれ切換えると、上記ブレ
ーキ装置６から圧油が戻されてブレーキ圧が減圧される
ようになっている。

【００１５】また、上記ＡＢＳの油圧アクチュエータ部
５は、各車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バルブ
２１を有しており、ＡＢＳ作動時には該バルブ２１の切
換えにより各ブレーキ装置６に印加されるブレーキ圧を
制御して各車輪がロックしないようになっている。油圧
アクチュエータ部５の構成は詳述しないが、上記切換バ
ルブ２１の他にモータ駆動式の油ポンプ２２及びアキュ
ムレータ２３，２４等を備えている。各車輪のブレーキ
装置６は、車輪と一体的に回転するディスク２６と、マ
スタシリンダ３側からブレーキ圧を受けて上記ディスク
２６を挟持するキャリパ２７とからなる。

【００１６】一方、図３において、３１は車体前部に設
けられる超音波レーダユニットであって、該超音波レー
ダユニット３１は、図に詳示していないが、周知の如く
超音波を発信部から自車両の前方の車両等の障害物に向
けて発信するとともに、上記前方障害物に当たって反射
してくる反射波を受信部で受信する構成になっており、
このレーダユニット３１からの信号を受ける演算部３２
は、レーダ受信波の発信時点からの遅れ時間によって自
車両と前方障害物との間の距離及び相対速度を演算する
ようになっている。３３及び３４は車体前部の左右に各
々設けられる一対のレーダヘッドユニットであって、該
各レーダヘッドユニット３３，３４は、パルスレーザ光
を発信部から自車両の前方の障害物に向けて送信すると
ともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反射光
を受信部で受信する構成になっており、上記演算部３２
は、これらのレーダヘッドユニット３３，３４からの信
号を信号処理部３５を通して受け、レーザ受信光の発信
時点からの遅れ時間によって自車両と前方障害物との間
の距離及び相対速度を演算するようになっている。そし
て、演算部３２は、上記レーダヘッドユニット３３，３
４の系統による距離及び相対速度の演算結果を優先し、
超音波レーダユニット３１の系統による距離及び相対速
度の演算結果を補助的に用いるようになっており、ま
た、これらにより、自車両と前方障害物との間の距離及
び相対速度を検出するレーダ装置３６が構成されてい
る。

【００１７】上記両レーダヘッドユニット３３，３４に
よるパルスレーザ光の送受信方向は、モータ３７により
水平方向に変更可能に設けられており、上記モータ３７
の作動は演算部３２により制御される。３８は上記モー
タ３７の回転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出
する角度センサであって、該角度センサ３８の検出信号
は上記演算部３２に入力され、該演算部３２におけるレ
ーダヘッドユニット３３，３４の系統による距離及び相
対速度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味され
るようになっている。

【００１８】また、４１は舵角を検出する舵角センサ、
４２は自車速を検出する車速センサ、４３は車両の前後
加速度（前後Ｇ）を検出する前後Ｇセンサ、４４は路面
の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサ、４５は上記
各車線Ｒ1 ，Ｒ2 上のマーカｍ（図１参照）を検出して
自車両Ａが踏切に近付いたことを認識する認識手段とし
てのマーカセンサであり、これら各種センサ４１〜４５
の検出信号並びに上記演算部３２で求められた自車両と
前方障害物との間の距離及び相対速度の信号は、いずれ
も制御部５１に入力される。また、５２は車室内のイン
ストルメントパネルに設けられる警報表示ユニットであ
って、該警報表示ユニット５２には、上記制御部５１か
ら各々信号を受ける警報ブザー５３及び距離表示部５４
が設けられている。

【００１９】上記制御部５１は、上記レーダ装置３６の
演算部３２で求められた自車両と前方障害物との間の距
離及び相対速度に基づいて自車両と前方障害物との接触
の可能性を判断する接触可能性判断部６１を有し、該判
断部６１で接触の可能性があると判断されたときには、
該判断部６１から上記作動指令部６２を介して、自動制
動装置の油圧アクチュエータ部４に作動信号が出力され
て、接触を回避するよう各車輪に制動力が付与されるよ
うになっている。

【００２０】また、制御部５１は、マーカセンサ４５か
らマーカ検出信号を受けたときつまり自車両Ａが踏切に
近付いたとき、上記レーダ装置３６の検出結果に基づい
て踏切を越えた側に自車両の進入スペースがあるか否か
を判定する判定部６３を有する。上記進入スペースの有
無は、踏切出口部のリフレクターｒ（図１参照）を基準
として判定される（判定方法の詳細は後述する）。よっ
て、上記判定部６３、レーダ装置３６及びリフレクター
ｒにより踏切を越えた側に自車両の進入スペースがない
ことを検出する検出手段６４が構成されている。この検
出手段６４の判定部６３で踏切を越えた側に自車両の進
入スペースがないことが検出されたとき、該判定部６３
から上記作動指令部６２を介して、自動制動装置の油圧
アクチュエータ部４に作動信号が出力されて、自車両Ａ
を停車させるよう各車輪に制動力が付与されるようにな
っており、上記作動指令部６２は、踏切を越えた側に自
車両の進入スペースがないとき自車両Ａの走行に対し規
制措置たる自動制動を取る規制措置実行手段としての機
能を有する。

【００２１】次に、上記制御部５１による自動制動の制
御ロジックについて、図４〜図７に示すフローチャート
に基づいて説明する。

【００２２】このフローチャートにおいては、スタート
した後、先ず始めに、ステップＳ1でマーカセンサ４５
の信号に基づいて自車両Ａが車線Ｒ1 又はＲ2 のマーカ
ｍ上を通過したか否か、つまり踏切に近付いたか否かを
判定する。この判定がＮＯのときには、図５に示すステ
ップＳ2 〜Ｓ10よりなる第１の制御ロジックに従って自
車両と前方障害物との接触回避のための警報及び自動制
動の要否を判断し、判定がＹＥＳのときにはステップＳ
11以下のフローよりなる第２の制御ロジックに従って安
全を確認した上で踏切を渡るようになっている。

【００２３】第１の制御ロジックにおいては、先ず、ス
テップＳ2 で自車両と前方障害物との間の距離Ｌ1 、相
対速度Ｖ1 及び自車速ｖ0 等の各種信号を読込んだ後、
ステップＳ3 で各種のしきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出
する。しきい値Ｌ0 は、自車両と前方障害物との接触の
可能性があり接触回避のために自動制動を開始する、自
車両と前方障害物との間の距離であり、この自動制動開
始のしきい値Ｌ0 の算出は、図８に示すようなしきい値
マップを用いて行われる。しきい値Ｌ2 は自動制動の開
始に先立って警報を発する、自車両と前方障害物との間
の距離であり、この警報開始のしきい値Ｌ2 は、上記自
動制動開始のしきい値Ｌ0 よりも所定量大きい値に設定
される。また、しきい値Ｌ3 は、自動制動開始後接触の
可能性がなくなり警報を解除する、自車両と前方障害物
との間の距離であり、この警報解除のしきい値Ｌ3 は、
上記警報開始のしきい値Ｌ2 と略同一の値に設定され
る。

【００２４】ここで、図８に示すしきい値マップについ
て説明するに、このマップにおいて、しきい値線Ａは、
前方車両がその前方障害物と接触して停車したときこの
車両との接触を回避するために必要な車間距離を示する
ものであり、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物が停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ1 が自車
速ｖ0 と同一のとき）と同じ値（数値式ｖ0 ² ／２μ
ｇ）をとる。しきい値線Ｂは前方車両がフル制動をかけ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ・（２ｖ0 −Ｖ1 ）／２μｇ）を示し、
しきい値線Ｃは前方車両が減速度μ／２ｇの緩制動をか
けたときこの車両との接触を回避するために必要な車間
距離を示し、しきい値線Ｄは前方車両が一定車速を保っ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ² ／２μｇ）を示す。さらに、しきい値
線Ｅは、自車両が自動制動をかけても前方車両との接触
を回避できないが、接触時の衝撃力を緩和できる車間距
離を示す。本実施例の場合、しきい値線Ｂが選択されて
いて、このしきい値線Ｂで現時点の相対速度Ｖ1 に対応
するしきい値Ｌ0 が求められる。

【００２５】上記各種しきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 の算出
後、ステップＳ4 で自車両と前方障害物との相対速度Ｖ
1 が零以上、つまり両者が近付きつつあるか否かを判定
する。この判定がＹＥＳのときには、更にステップＳ5
で自車両と前方障害物との間の距離（以下、車間距離と
いう）Ｌ1 が上記警報開始のしきい値Ｌ2 よりも小さい
か否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステップ
Ｓ6 で警報ブザー５３を鳴らす。続いて、ステップＳ7
で車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0よりも小
さいか否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステ
ップＳ8 でフル制動でもって自動制動をかけるようアク
チュエータ４を作動させ、しかる後リターンする。上記
ステップＳ5 又はＳ7 の判定がＮＯのときは直ちにリタ
ーンする。

【００２６】また、上記ステップＳ4 の判定がＮＯのと
き、つまり自車両と前方障害物（前方車両）とが遠ざか
りつつあるときには、ステップＳ9 で車間距離Ｌ1 が自
動制動解除のしきい値Ｌ3 よりも小さいか否かを判定す
る。この判定がＹＥＳのときはそのままリターンする一
方、判定がＮＯのときはステップＳ10で警報を解除した
後リターンする。

【００２７】一方、第２の制御ロジックにおいては、図
４に示すように、先ず、ステップＳ11でマーカセンサ４
５を通してマーカｍに入力された情報、特にマーカｍと
踏切手前側の停止線ｓとの間の距離Ｌ4 を読み込むとと
もに、ステップＳ12で前方車両との車間距離Ｌ1 、相対
速度Ｖ1 及び自車速ｖ0 等の各種信号を読込む。続い
て、ステップＳ13で自車両Ａから上記停止線ｓまでの距
離Ｌ1 ´を算出する。この距離Ｌ1 ´は、具体的には、
先ず、マーカ通過時点から自車両Ａが走行した距離を自
車速ｖ0 から求め、この距離をマーカｍと踏切手前側の
停止線ｓとの間の距離Ｌ4 から減じて算出される。更
に、ステップＳ14で各種のしきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ0
´，Ｌ2 ´を算出する。しきい値Ｌ0 ，Ｌ2 の算出は、
第１の制御ロジック（ステップＳ3 ）の場合のそれと同
じである。しきい値Ｌ0 ´は、自車両Ａが停止線ｓで停
車するために自動制動を開始する、自車両Ａと停止線ｓ
との間の距離であり、数値式（ｖ0 ² ／２μｇ）から算
出される。しきい値Ｌ2 ´は、自動制動の開始に先立っ
て警報を発する、自車両Ａと停止線ｓとの間の距離であ
り、上記しきい値Ｌ0 ´よりも所定量大きい値に設定さ
れる（図１参照）。

【００２８】上記各種しきい値の算出後、ステップＳ15
で自車速ｖ0 が零以上であるか、つまり自車両Ａが前進
走行中であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのと
きには、ステップＳ16で停止線ｓまでの距離Ｌ1 ´が自
車両Ａと前方車両Ｂとの車間距離Ｌ1 よりも大きいか否
か、つまり停止線ｓまでの間に前方車両Ｂがあるか否か
を判定する。この判定がＮＯの前方車両Ｂがないときに
は、ステップＳ17で自車両Ａから停止線ｓまでの距離Ｌ
1 ´が警報開始のしきい値Ｌ2 ´よりも小さいか否かを
判定し、判定がＹＥＳのときには、ステップＳ18で警報
ブザー５３を鳴らす。続いて、ステップＳ19で上記距離
Ｌ1 ´が自動制動開始のしきい値Ｌ0 ´よりも小さいか
否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステップＳ
20でフル制動でもって自動制動をかけるようアクチュエ
ータ４を作動させ、しかる後ステップＳ12に戻る。上記
ステップＳ17又はＳ19の判定がＮＯのときは直ちにステ
ップＳ12に戻る。

【００２９】上記ステップＳ16の判定がＹＥＳのとき、
つまり自車両Ａと停止線ｓとの間に前方車両Ｂがあると
きには、図６に示すステップＳ21〜Ｓ28へ移行する。ス
テップＳ21では、自車両Ａと前方車両Ｂとの車間距離Ｌ
1 と前方車両Ｂとの接触回避のための警報開始距離Ｌ2
との差（Ｌ1 −Ｌ2 ）と、停止線ｓまでの距離Ｌ1 ´と
停止線ｓで停止するための警報開始距離Ｌ2 ´との差
（Ｌ1 ´−Ｌ2 ´）との大小比較を行う。そして、前者
の方が大きいときには、ステップＳ22で停止線ｓまでの
距離Ｌ1 ´が停止線ｓで停止するための警報開始距離Ｌ
2 ´よりも小さいか否かを判定し、後者の方が大きいと
きには、ステップＳ23で自車両Ａと前方車両Ｂとの車間
距離Ｌ1 が前方車両Ｂとの接触回避のための警報開始距
離Ｌ2 よりも小さいか否かを判定する。

【００３０】上記ステップＳ22又はＳ23の判定がＹＥＳ
のときには、ステップＳ24で警報ブザー５３を鳴らす。
続いて、ステップＳ25で自車両Ａと前方車両Ｂとの車間
距離Ｌ1 と前方車両Ｂとの接触回避のための自動制動開
始距離Ｌ0 との差（Ｌ1 −Ｌ0 ）と、停止線ｓまでの距
離Ｌ1 ´と停止線ｓで停止するための自動制動開始距離
Ｌ0 ´との差（Ｌ1 ´−Ｌ0 ´）との大小比較を行う。
そして、前者の方が大きいときには、ステップＳ26で停
止線ｓまでの距離Ｌ1 ´が停止線ｓで停止するための自
動制動開始距離Ｌ0 ´よりも小さいか否かを判定し、後
者の方が大きいときには、ステップＳ27で自車両Ａと前
方車両Ｂとの車間距離Ｌ1 が前方車両Ｂとの接触回避の
ための自動制動開始距離Ｌ0 よりも小さいか否かを判定
する。上記ステップＳ26又はＳ27の判定がＹＥＳのとき
には、ステップＳ28でフル制動でもって自動制動をかけ
るようアクチュエータ部４を作動させ、しかる後にステ
ップＳ12に戻る。上記ステップＳ22，Ｓ23，Ｓ26又はＳ
27の判定がＮＯのときもステップＳ12に戻る。

【００３１】以上の第２の制御ロジックのうち、ステッ
プＳ21〜Ｓ28により、自車両Ａと踏切手前側の停止線ｓ
との間に前方車両Ｂがあるときその車両Ｂに接近した位
置又は上記停止線ｓで自車両Ａが停止するようになり、
また、ステップＳ17〜Ｓ20により、自車両Ａと上記停止
線ｓとの間に前方車両がないときは停止線ｓで自車両Ａ
が停止するようになっている。従って、自車両Ａは、常
に踏切手前側の停止線ｓで一旦停止することになる。

【００３２】そして、自車両Ａが上記停止線ｓ（図１で
車両Ｂの位置）で停止しているとき、つまりステップＳ
15の判定がＮＯのときには、図７に示すステップＳ31〜
Ｓ36へ移行する。ステップＳ31では、レーダ装置３６に
より自車両Ａと踏切の出口部に立設されたリフレクター
ｒとの間の距離Ｌ5 及び自車両Ａと踏切を渡った前方車
両Ｂ´との間の車間距離Ｌ1 を検出する（図１参照）。
続いて、ステップＳ32で上記車間距離Ｌ1 が自車両Ａと
踏切出口部のリフレクターｒとの間の距離Ｌ5に自車両
Ａの前後長さαを加算した値よりも小さいか否か、つま
り踏切を越えた出口部側に自車両Ａの進入スペースがな
いか否かを判定する。このステッフＳ32の判定は、制御
部５１の判定部６３で行われる。この判定がＹＥＳの進
入スペースのないときには、警報ブザー５３を鳴らすと
ともに、自車両Ａが停車線ｓを越えて踏切に進入しない
よう自動制動をかけ、しかる後にステップＳ31へ戻る。

【００３３】一方、上記ステップＳ32の判定がＮＯの進
入スペースがあるときには、ステップＳ34で警報を解除
した後、ステップＳ35で自車両Ａが踏切手前側の停止線
ｓから走行した距離Ｌ6 を算出し、ステップＳ36でその
走行距離Ｌ6 が上記距離Ｌ5よりも大きくなり自車両Ａ
が踏切を渡り切るのを待った後、リターンする。

【００３４】以上のようなフローチャートに従って制御
が行われる場合には、自動制動装置の作動により自車両
Ａが踏切手前側の停止線ｓで自動的に停止するようにな
り、また、その停止線ｓで停止した状態から踏切を渡る
ときには、踏切を越えた側に自車両Ａの進入スペースが
あることをレーダ装置３６で確認する。そして、進入ス
ペースがないときには、自動制動がかかり、踏切内への
進入が禁止される。このため、運転者の不注意による踏
切での事故を防止することができ、安全性の確保を図る
ことができる。

【００３５】しかも、踏切を越えた側に自車両Ａの進入
スペースがあるか否かの判定は、レーダ装置３６により
自車両Ａと踏切の出口側に立設したリフレクターｒとの
間の距離Ｌ5 及び自車両Ａと前方車両Ｂ´との車間距離
Ｌ1 を検出し、この両者の大小比較でもって行っている
ので、その判定を正確に行うことができ、作動の信頼性
を高めることができる。

【００３６】さらに、道路側には、保守点検がほとんど
必要でないマーカｍとリフレクターｒとを設けるに過ぎ
ないので、メンテナンスが容易なものとなり、実施化を
図る上で有利なものである。

【００３７】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、その他種々の変形例を包含するものである。
例えば、上記実施例では、本発明に係わる停車防止装置
を、自車両と前方障害物との接触回避のために各車輪に
制動力を付与する自動制動装置と共に自車両Ａに搭載
し、踏切を越えた側に自車両Ａの進入スペースがないと
きには、上記自動制動装置の作動により自動制動をかけ
て自車両の踏切への進入を強制的に規制するようにした
が、本発明は、この自動制動装置を搭載しない車両にお
いて、踏切を越えた側に自車両の進入スペースがないと
き警報を発して運転者の注意を促すことにより、自車両
の踏切への進入を間接的に規制するようにしてもよい。

【００３８】

【発明の効果】以上の如く、本発明における車両の停車
防止装置によれば、自車両が踏切等の停車禁止領域に近
付いたときには、該停車禁止領域を越えた側に自車両の
進入スペースがあるか否かを検知し、進入スペースが無
いときは自車両の走行に対し規制措置が取られるので、
運転者の不注意による停車禁止領域への進入ないし該領
域内での渋滞による停車を防止することができ、安全性
を確保することができる。しかも、道路側に主たる構成
要素を設ける必要がないので、メンテナンス等が容易と
なり、実施化を図る上で有利なものである。

【００３９】特に、請求項２記載の発明によれば、自車
両の走行に対する規制措置として自動制動がかかるの
で、運転者の不注意による停車禁止領域への進入を確実
に防止することができる。

【００４０】また、請求項３記載の発明によれば、停車
禁止領域の終点に立設したリフレクター及び車両搭載の
レーダ装置により自車両と停車禁止領域の終点との間の
距離及び自車両と前方車両との車間距離を精度良く検出
することができ、装置の信頼性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動車道路上に鉄道線路の踏切がある場合を示
す概略図である。

【図２】本発明の実施例に係わる車両の自動制動装置の
油圧回路図である。

【図３】同自動制動装置及び停車防止装置のブロック構
成図である。

【図４】制御部の制御ロジックを示すフローチャート図
である。

【図５】同フローチャート図である。

【図６】同フローチャート図である。

【図７】同フローチャート図である。

【図８】接触回避のしきい値を算出するためのマップを
示す図である。

【符号の説明】

４ 自動制動装置の油圧アクチュエータ部 ３６ レーダ装置 ４５ マーカセンサ（認識手段） ５１ 自動制動装置の制御部 ６２ 作動指令部（規制措置実行手段） ６３ 判定部 ６４ 検出手段 ｍ マーカ ｒ リフレクター

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 増田 尚嗣 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭47−19534（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−13788（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−153460（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−33444（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−55799（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 踏切等の停車禁止領域で自車両が渋滞に
   より停車することになるのを防止する車両の停車禁止領
   域における停車防止装置であって、 自車両が上記停車禁止領域に近付いたことを認識する認
   識手段と、 該認識手段からの信号を受け、自車両が停車禁止領域に
   近付いたとき該停車禁止領域を越えた側に自車両の進入
   スペースがないことを検出する検出手段と、 該検出手段により停車禁止領域を越えた側に自車両の進
   入スペースがないことが検出されたとき、自車両の走行
   に対し規制措置を取る規制措置実行手段とを備えたこと
   を特徴とする車両の停車禁止領域における停車防止装
   置。
2. 【請求項２】 所定の条件で各車輪に自動的に制動力を
   付与する自動制動装置を備えており、 上記規制措置実行手段は、自車両の走行に対する規制措
   置として上記自動制動装置を作動させて自動制動をかけ
   るように設けられている請求項１記載の車両の停車禁止
   領域における停車防止装置。
3. 【請求項３】 上記検知手段は、停車禁止領域の終点に
   立設されたリフレクターと、自車両に搭載され、自車両
   と上記リフレクターとの間の距離及び自車両と前方車両
   との車間距離を検出するレーダ装置と、該レーダ装置の
   検出結果に基づいて停車禁止領域を越えた側に自車両の
   進入スペースがあるか否かを判定する判定部とを有して
   なる請求項１記載の車両の停車禁止領域における停車防
   止装置。