JPH0539010A

JPH0539010A - 車両の自動制動装置

Info

Publication number: JPH0539010A
Application number: JP19780891A
Authority: JP
Inventors: Tetsurou Butsuen; 哲朗仏圓; Toshihiro Hara; 寿広原; Kazumoto Fujise; 一基藤瀬; Takeshi Takagi; 毅高木; Satoshi Morioka; 里志森岡; Satoru Matsuoka; 悟松岡; Naoyuki Hikita; 尚之疋田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1991-08-07
Filing date: 1991-08-07
Publication date: 1993-02-19

Abstract

(57)【要約】【目的】自動制動の作動中に前方等の障害物を見失っ
たとき、あるいは旋回走行中に前方等の障害物を見失っ
たとき、自動制動を適切に制御して安全性の向上を図
る。【構成】自車と障害物との間の距離及び相対速度を検
出し、その検出結果から接触の可能性を判断して自動制
動をかけることを前提とする。そして、自動制動の作動
中に障害物を見失ったときは制御手段５２によって自動
制動を徐々に解除する。また、自車の旋回走行時に障害
物を見失ったときは、ドライバーのアクセル操作があっ
ても一定期間又は再度障害物を捕捉するまでその時の車
速を越えないよう自動制動を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車と障害物との間の
距離及び相対速度を検出し、その検出結果から接触の可
能性を判断して自動的に各車輪のブレーキをかける車両
の自動制動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種車両の自動制動装置と
して、例えば特公昭３９−２５６５号公報及び特公昭３
９−５６６８号公報等に開示されるように、光学的方法
または超音波周波数等を用いて自車と前方の障害物との
間の距離及び相対速度を連続的に検出するとともに、そ
の検出された自車と前方障害物との間の距離及び相対速
度から衝突の危険性があるか否かを判断し、衝突の危険
性があると判断された場合アクチュエータを作動させて
各車輪のブレーキを自動的にかけ衝突を防止するように
したものは知られている。

【０００３】そして、このような自動制動装置におい
て、自動制動をかける際の制動方法としては、各車輪の
ブレーキ装置を最大限に作動させる急制動（フル制動と
もいう）と、最大限の制動力よりも低い制動力をかける
緩制動とがある（特開昭５４−４０４３２号公報及び特
開昭５４−３３４４４号公報参照）。また、自動制動の
作動中に前方障害物を見失ったとき（検出部からの検出
信号が制御部に入力されなくなったとき）には、その時
の制動状態を所定距離又は所定時間保持するようにする
ことがある（特開昭５２−７１０３３号公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、自動制動の
作動中に前方障害物としての前方車両又は自車が車線変
更することなどに起因して検出信号が入力されなくなっ
たときに制動状態を保持することは妥当ではない。つま
り、前方車両が車線変更により自車と同じ車線上からな
くなったのに自動制動をかけ続けることは、後続車に接
触の可能性を与え続けるものだからである。また、自動
制動の作動中であっても車両はドライバーの意思通りに
動かせるようにする必要があるが、制動中はその制動力
を弱めなければ車輪のタイヤ特性との関係で操舵が効き
難いからである。従って、このような場合には自動制動
を徐々に解除することが望ましい。

【０００５】また一方、特に、旋回走行中に前方障害物
を見失ったときには、自動制動の作動中であると否とに
拘らず、ドライバーのアクセル操作があったときでも車
速が増加しないようにすることが安全性を確保する上で
望ましい。

【０００６】本発明はかかる諸点に鑑みてなされたもの
であり、その第１の目的とするところは、自動制動の作
動中に障害物を見失ったとき、自動制動を徐々に解除す
ることにより、安全性の向上を図り得る車両の自動制動
装置を提供せんとするものである。

【０００７】また、本発明の第２の目的は、旋回走行中
に障害物を見失ったとき、車速が増加しないよう自動制
動を制御することにより、安全性の向上を図り得る車両
の自動制動装置を提供せんとするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るため、請求項１記載の発明は、車両の自動制動装置と
して、自車と障害物との間の距離及び相対速度を検出す
る検出手段と、該検出手段で検出された自車と障害物と
の間の距離及び相対速度から接触の可能性があるか否か
を判断する衝突危険性判断手段と、該判断手段で接触の
可能性があると判断された場合に自動制動をかけるアク
チュエータとを備える。さらに、上記アクチュエータに
よる自動制動の作動中に上記検出手段による検出で障害
物を見失ったときは自動制動を徐々に解除するよう制御
する制御手段を備える構成とするものである。尚、接触
の可能性とは、自車前方の障害物との接触の可能性（衝
突の危険性）のみならず、自車後方の障害物との接触の
可能性をも含む意である。

【０００９】また、上記第２の目的を達成するため、請
求項２記載の発明は、車両の自動制動装置として、自車
と障害物との間の距離及び相対速度を検出する距離・相
対速度検出手段と、該検出手段で検出された自車と障害
物との間の距離及び相対速度から接触の可能性があるか
否かを判断する衝突危険性判断手段と、該判断手段で接
触の可能性があると判断された場合に自動制動をかける
アクチュエータとを備える。さらに、自車の旋回走行時
を検出する旋回走行時検出手段と、該旋回走行時検出手
段からの信号を受け、自車の旋回走行時に上記距離・相
対速度検出手段による検出で障害物を見失ったときは、
ドライバーのアクセル操作があっても一定期間又は再度
障害物を捕捉するまでその時の車速を越えないよう自動
制動を制御する制御手段とを備える構成とするものであ
る。

【００１０】

【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
自動制動の作動中に検出手段が前方等の障害物を見失っ
たときには、制御手段の制御の下に自動制動が徐々に解
除される。

【００１１】また、請求項２記載の発明では、旋回走行
時に検出手段が前方等の障害物を見失ったときには、制
御手段により自動制動が制御されて、ドライバーのアク
セル操作があっても一定期間又は再度上記障害物を捕捉
するまでその時の車速を越えないようになる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１３】図１〜図３は本発明の第１実施例に係わる
車両の自動制動装置を示し、図１及び図２は自動制動装
置の油圧回路構成を示し、図３は自動制動装置のブロッ
ク構成を示す。

【００１４】図１及び図２において、１は運転者による
ブレーキペダル２の踏込力を増大させるマスタバック、
３は該マスタバック１により増大された踏込力に応じた
制動圧を発生するマスタシリンダであって、該マスタシ
リンダ３で発生した制動圧は、最初自動制動バルブユニ
ット４に送給され後、ＡＢＳ（アンチスキッドブレーキ
装置）バルブユニット５を通して各車輪のブレーキ装置
６に供給されるようになっている。

【００１５】上記自動制動バルブユニット４は、上記マ
スタシリンダ３とブレーキ装置６側との連通を遮断する
シャッターバルブ１１と増圧バルブ１２と減圧バルブ１
３とを有しており、これら三つのバルブ１１〜１３はい
ずれも電磁式の２ポート２位置切換バルブからなる。上
記増圧バルブ１２とマスタシリンダ３との間には、モー
タ駆動式の油ポンプ１４と、該油ポンプ１４から吐出さ
れる圧油を貯溜して一定圧に保持するためのアキュムレ
ータ１５とが介設されている。そして、上記シャッター
バルブ１１が開位置にあるときには、ブレーキペダル２
の踏込力に応じて各車輪のブレーキ装置６で制動がかか
る。一方、シャッターバルブ１１が閉位置にあるとき、
増圧バルブ１２を開位置に、減圧バルブ１３を閉位置に
それぞれ切換えると、上記アキュムレータ１５からの圧
油が各車輪のブレーキ装置６に供給されて制動がかか
り、増圧バルブ１２を閉位置に、減圧バルブ１３を開位
置にそれぞれ切換えると、上記ブレーキ装置６から圧油
が戻されて制動が弱められるようになっている。上記三
つのバルブ１１〜１３の切換えは、それらに対し各々電
圧を印加する電圧源等からなるアクチュエータ１６によ
って行われ、また、該アクチュエータ１６はコントロー
ルボックス１７からの信号を受けて制御される。

【００１６】また、上記ＡＢＳバルブユニット５は、各
車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バルブ２１を有
しており、制動時には該バルブ２１の切換えにより各ブ
レーキ装置６に印加される制動圧を制御して各車輪がロ
ックしないようになっている。ＡＢＳの構成は詳述しな
いが、上記切換バルブ２１の他にモータ駆動式の油ポン
プ２２及びアキュムレータ２３，２４等を備えている。
各車輪のブレーキ装置６は、車輪と一体的に回転するデ
ィスク２６と、マスタシリンダ３側から制動圧を受けて
上記ディスク２６を挟持するキャリパ２７とからなる。

【００１７】一方、図３において、３１は車体前部に設
けられる超音波レーダユニットであって、該超音波レー
ダユニット３１は、図に詳示していないが、周知の如く
超音波を発信部から自車の前方の車両等の障害物に向け
て送信するとともに、上記前方障害物に当たって反射し
てくる反射波を受信部で受信する構成になっており、こ
のレーダユニット３１からの信号を受ける演算ユニット
３２は、レーダ受信波の送信時点からの遅れ時間（ドッ
プラーシフト）によって自車と前方障害物との間の距離
及び相対速度を演算するようになっている。３３及び３
４は車体前部の左右に各々設けられる一対のレーダヘッ
ドユニットであって、該各レーダヘッドユニット３３，
３４は、パルスレーザ光を発信部から自車の前方の障害
物に向けて送信するとともに、上記前方障害物に当たっ
て反射してくる反射光を受信部で受信する構成になって
おり、上記演算ユニット３２は、これらのレーダヘッド
ユニット３３，３４からの信号を信号処理ユニット３５
を通して受け、レーザ受信光の送信時点からの遅れ時間
によって自車と前方障害物との間の距離及び相対速度を
演算するようになっている。そして、演算ユニット３２
は、上記レーダヘッドユニット３３，３４の系統による
距離及び相対速度の演算結果を優先し、超音波レーダユ
ニット３１の系統による距離及び相対速度の演算結果を
補助的に用いるようになっており、また、これらによ
り、自車と前方の障害物との間の距離及び相対速度を検
出する距離・相対速度検出手段３６が構成されている。

【００１８】上記両レーダヘッドユニット３３，３４に
よるパルスレーザ光の送受信方向は、モータ３７により
左右水平方向に変更可能に設けられており、上記モータ
３７の作動は演算ユニット３２により制御される。３８
は上記モータ３７の回転角からパルスレーザ光の送受信
方向を検出する角度センサであって、該角度センサ３８
の検出信号は上記演算ユニット３２に入力され、該演算
ユニット３２におけるレーダヘッドユニット３３，３４
の系統による距離及び相対速度の演算にパルスレーザ光
の送受信方向が加味されるようになっている。

【００１９】また、４１は舵角を検出する舵角センサ、
４２は車速を検出する車速センサ、４３は車両の前後加
速度（前後Ｇ）を検出する前後Ｇセンサ、４４は路面の
摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサであり、これら
各種センサ４１〜４４の検出信号は、上記アクチュエー
タ１６を制御する制御ユニット４５に入力される。該制
御ユニット４５には、上記演算ユニット３２で求められ
た自車と前方障害物との間の距離及び相対速度の信号も
入力されており、この両ユニット４５，３２は、上記コ
ントロールボックス１７（図２参照）内に収納されてい
る。４６は車室内のインストルメントパネルに設けられ
る警報表示ユニットであって、該警報表示ユニット４６
には、上記制御ユニット４５から各々信号を受ける警報
ブザー４７及び距離表示部４８が設けられている。

【００２０】図４は上記制御ユニット４５による衝突防
止のための自動制動の制御フローを示す。この制御フロ
ーにおいては、先ず、スタートした後、ステップＳ1 で
各種信号を読込み、ステップＳ2 で各種のしきい値Ｌ0
，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出する。しきい値Ｌ0 は、自車と前
方障害物との衝突の危険性があり衝突防止のために自動
制動を開始する、自車と前方障害物との間の距離であ
り、この自動制動開始のしきい値Ｌ0 の算出は、図５に
示すようなしきい値マップを用いて行われる。しきい値
Ｌ2 は自動制動の開始に先立って警報を発する、自車と
前方障害物との間の距離であり、この警報発生のしきい
値Ｌ2 は、上記衝突の危険性のしきい値Ｌ0よりも所定
量大きく設定される。また、しきい値Ｌ3 は、自動制動
開始後衝突の危険性がなくなり自動制動を解除する、自
車と前方障害物との間の距離であり、この自動制動解除
のしきい値Ｌ3 は、上記衝突の危険性のしきい値Ｌ0 よ
りも所定量大きな値に、場合によっては所定量小さな値
に設定される。

【００２１】ここで、図５に示すしきい値マップについ
て説明するに、このマップにおいて、しきい値線Ａは、
前方車両がその前方障害物と衝突して停車したときこの
車両との衝突を防止するために必要な車間距離を示する
ものであり、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物が停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ1 が自車
速ｖ0 と同一のとき）と同じ値（数値式ｖ0²／２μ
ｇ）をとる。しきい値線Ｂは前方車両がフル制動をかけ
たときこの車両との衝突を防止するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ・（２ｖ0 −Ｖ1 ）／２μｇ）を示し、
しきい値線Ｃは前方車両が減速度μ／２ｇの緩制動をか
けたときこの車両との衝突を防止するために必要な車間
距離を示し、しきい値線Ｄは前方車両が一定車速を保っ
たときこの車両との衝突を防止するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ²／２μｇ）を示す。さらに、しきい値
線Ｅは、自車が自動制動をかけても前方車両との衝突を
防止できないが、衝突時の衝撃力を緩和できる車間距離
を示す。本実施例の場合、しきい値線Ｂが選択されてい
て、このしきい値線Ｂで現時点の相対速度Ｖ1 に対応す
るしきい値Ｌ0 が求められる。

【００２２】上記各種しきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 の算出
後、ステップＳ3 で自車と前方障害物との相対速度Ｖ1
が負の所定値（−Ｖ）よりも小さいか否かを判定する。
ここで、相対速度Ｖ1 は、自車が前方障害物（前方車
両）に対し近付く方向が正の値であり、離れる方向が負
の値である。従って、上記負の所定値（−Ｖ）を絶対値
の大きな値（例えば２００km／h ）に設定すると、実際
の相対速度Ｖ1 がこの負の所定値（−Ｖ）よりも小さい
ということは、前方車両又は自車の車線変更により前方
車両を見失ったことを意味する。

【００２３】上記ステップＳ3 の判定がＮＯのとき、つ
まり前方車両を見失っていないときには、ステップＳ4
で自車と前方障害物との相対速度Ｖ1 が零以上、つまり
両者が近付きつつあるか否かを判定する。この判定がＹ
ＥＳのときには、更にステップＳ5 で自車と前方障害物
との間の距離（以下、車間距離という）Ｌ1 が上記警報
発生のしきい値Ｌ2 よりも小さいか否かを判定し、この
判定がＹＥＳのときは、ステップＳ6 で警報ブザー４７
を鳴らす。続いて、ステップＳ7 で車間距離Ｌ1 が衝突
危険性のしきい値Ｌ0 よりも小さいか否かを判定し、こ
の判定がＹＥＳのときは、ステップＳ8 で急制動でもっ
て自動制動をかけるようアクチュエータ１６を作動さ
せ、しかる後リターンする。上記ステップＳ5 またはＳ
7 の判定がＮＯのときは直ちにリターンする。

【００２４】一方、上記ステップＳ4 の判定がＮＯのと
き、つまり自車と前方障害物（前方車両）とが遠ざかり
つつあるときには、ステップＳ9 で車間距離Ｌ1 が自動
制動解除のしきい値Ｌ3 よりも小さいか否かを判定す
る。この判定がＹＥＳのときはステップＳ10で自動制動
をかけた状態のままリターンする一方、判定がＮＯのと
きはステップＳ11で自動制動を解除した後リターンす
る。

【００２５】上記のステップＳ1 ，Ｓ2 ，Ｓ4 〜Ｓ11に
よって、自車と前方障害物との車間距離及び相対速度か
ら衝突の危険性（接触の可能性）があるか否かを判断
し、かつ衝突の危険性があると判断された場合に自動制
動をかけるとともに、その後衝突の危険性がなくなった
場合に自動制動を解除するようアクチュエータ１６の作
動を制御する衝突危険性判断手段（接触可能性判断手
段）５１が構成されている。

【００２６】また、上記ステップＳ3 の判定がＮＯのと
き、つまり前方車両を見失ったときには、更にステップ
Ｓ12で自動制動の作動中か否かを判定する。その判定が
ＹＥＳの自動制動中のときには、ステップＳ13で自動制
動を徐々に解除し、しかる後にリターンする。ここで、
自動制動を徐々に解除するとは、各車輪のブレーキ装置
６の制動力をフル制動から漸次減少して行く方法、及び
フル制動から一旦緩制動に移し、その緩制動を所定時間
続けた後に制動を完全に解除する方法のいずれでもよ
い。一方、上記ステップＳ12の判定がＮＯの自動制動中
でないときには、そのままリターンする。このステップ
Ｓ3 ，Ｓ12，Ｓ13により、自動制動の作動中に前方車両
を見失ったときは自動制動を徐々に解除するよう制御す
る制御手段５２が構成されている。

【００２７】次に、上記第１実施例の作動、特にコント
ロールボックス１７内の制御ユニット４５による衝突防
止のための自動制動の制御について説明するに、自車が
前方車両に近付いて車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしき
い値Ｌ0よりも小さくなると、制御ユニット４５はアク
チュエータ１６を作動させ、該アクチュエータ１６で発
生する電圧を介して自動制動バルブユニット４内のバル
ブの開閉を切換えることにより自動制動が行われる（ス
テップＳ8 ）。つまり、シャッターバルブ１１を閉じる
とともに、増圧バルブ１２を開位置に、減圧バルブ１３
を閉位置にそれぞれ切換える。これにより、アキュムレ
ータ１５からの圧油が各車輪のブレーキ装置６（キャリ
パ２７）にそれぞれ供給され、該ブレーキ装置６の作動
により各車輪にフル制動力が作用することになり、この
結果、前方車両との衝突を防止することができる。

【００２８】また、上記自動制動の作動中に前方車両又
は自車の車線変更により前方車両を見失った状態になっ
たとき（自車と前方車両との相対速度Ｖ1 が急激に遠ざ
かったように負の所定値Ｖ以下の値になったとき）に
は、自動制動が徐々に解除され、各車輪の制動力が漸次
弱くなる（ステップＳ13）。このため、前方車両の車線
変更時では自車速の低下を防いで後続車との衝突を回避
することができ、また、自車の車線変更時では制動力を
低減した分各車輪のコーナリングフォースを大きく確保
することができ、つまり操舵の効きをよくすることがで
きる。

【００２９】尚、上記第１実施例では、自動制動開始の
しきい値Ｌ0 を求めるに当たり、図５中のしきい値線Ｂ
を一義的に選択し、このしきい値線Ｂから現時点の相対
速度Ｖ1 に対応するしきい値Ｌ0 を求めたが、本発明
は、自車速ｖ0 又は道路状況等に応じて、図５中の複数
のしきい値線Ａ〜Ｅの中から選択的に一つのしきい値線
を選択し、この選択したしきい値線から現時点の相対速
度に対応するしきい値Ｌ0 を選択するように構成しても
よい。

【００３０】図６及び図７は本発明の第２実施例に係わ
る衝突防止のための自動制動の制御フローを示す。尚、
第２実施例における自動制動装置のブロック構成は、図
３に示す第１実施例のそれと同じであり、以下の説明で
は、この図３に示す部材符号を用いる。

【００３１】この制御フローにおいては、先ず、スター
トした後、ステップＳ21で各種信号を読込み、ステップ
Ｓ22で各種のしきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出する。そ
の後、ステップＳ23で自車と前方障害物との相対速度Ｖ
1 が零以上であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳ
のときには、更にステップＳ24で自車と前方障害物との
車間距離Ｌ1 が警報発生のしきい値Ｌ2 よりも小さいか
否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステップＳ
25で警報ブザー４７を鳴らす。続いて、ステップＳ26で
車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0 よりも小さ
いか否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステッ
プＳ27で緩制動でもって自動制動をかけるようアクチュ
エータ１６を作動させる。

【００３２】しかる後、ステップＳ28で舵角センサ４１
の信号から舵角θH の絶対値がステアリングハンドルの
遊び分Ａよりも大きく、ハンドル操舵が実際に行われる
操舵時ひいては車両の旋回走行時であるか否かを判定す
る。よって、このステップＳ28及び舵角センサ４１によ
り、自車の旋回走行時を検出する旋回走行時検出手段６
１が構成されている。ステップＳ28の判定がＹＥＳの旋
回走行時には、ステップＳ29で前回の車間距離Ｌn が零
であるか否かを判定し、この判定がＹＥＳのときには、
ステップＳ30で前回の車間距離Ｌn に現時点の車間距離
Ｌ1 を置き換えるとともに、ステップ31で前回の自車速
ｖn に現時点の自車速ｖ0 を置き換え、しかる後にリタ
ーンする。一方、上記ステップＳ29の判定がＮＯのとき
には、ステップＳ32で前回の車間距離Ｌn と現時点の車
間距離Ｌ1 との差の絶対値が所定値Ｃ以上であるか否か
を判定する。ここで、上記所定値Ｃは大きな値に設定さ
れており、また、この所定値Ｃ以上に車間距離が前回と
現時点との短時間に変化するということは、前方車両又
は自車の車線変更により前方車両を見失ったことを意味
する。

【００３３】そして、上記ステップＳ32の判定がＹＥＳ
のとき、つまり前方車両を見失ったときには、更にステ
ップＳ33で現時点の自車速ｖ0 が前回の自車速ｖn より
も大きいか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときに
は、ステップＳ34で自動制動をかけた（ステップＳ27）
状態をＴ秒間保持した後、ステップＳ35で前回の車間距
離Ｌn に零を置き換えるとともに、ステップＳ36で前回
の自車速ｖn に零を置き換え、リターンする。上記ステ
ップＳ24又はＳ26の判定がＮＯのときは、自動制動をす
ることなく直ちにリターンする。また、ステップＳ28又
はＳ33の判定がＮＯのときは、自動制動をＴ秒間保持す
ることなく、そのままリターンする。

【００３４】一方、上記ステップＳ23の判定がＮＯのと
き、つまり自車と前方車両とが遠ざかりつつあるときに
は、ステップＳ37で車間距離Ｌ1が自動制動解除のしき
い値Ｌ3 よりも小さいか否かを判定する。この判定がＹ
ＥＳのときはステップＳ38で自動制動をかけた状態のま
まリターンする一方、判定がＮＯのときはステップＳ39
で自動制動を解除した後リターンする。

【００３５】以上の制御フローのうち、図６に示す部
分、つまりステップＳ21〜Ｓ27，Ｓ37〜Ｓ39によって、
自車と前方障害物との車間距離Ｌ1 及び相対速度Ｖ1 か
ら衝突の危険性（接触の可能性）があるか否かを判断
し、かつ衝突の危険性があると判断された場合に自動制
動をかけるとともに、その後衝突の危険性がなくなった
場合に自動制動を解除するようアクチュエータ１６の作
動を制御する衝突危険性判断手段（接触可能性判断手
段）６２が構成されている。また、図７に示す部分、つ
まりステップＳ28〜Ｓ36によって、自車の旋回走行時に
前方車両を見失ったときは、ドライバーのアクセル操作
があっても一定期間（Ｔ秒間）又は再度前方車両を捕捉
するまでその時の車速を越えないよう自動制動を制御す
る制御手段６３が構成されている。

【００３６】したがって、上記第２実施例においては、
自車の旋回走行時に前方車両を見失ったときには、制御
手段６３によってドライバーのアクセル操作があっても
一定期間又は再度前方障害物を捕捉するまでその時の車
速を越えないよう自動制動が制御されるので、急加速及
び急制動等に起因する衝突を防止することができ、安全
性の向上を図ることができる。

【００３７】尚、上記第２実施例では、自車の旋回走行
時を検出するに当り、ハンドル舵角θH でもって簡便に
検出するようにしたが、本発明は、検出精度を高めるた
めに、ハンドル舵角と共に、自車と自車側方のガイドレ
ールとの間の距離を検出して旋回走行時を判断し、ある
いは画面処理等により自車前方の道路形状を判断して旋
回走行時を検出するように構成してもよい。

【００３８】

【発明の効果】以上の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、自動制動の作動中に前方等の車両又は自車の車線変
更に起因して前方等の車両を見失ったときには、自動制
動が徐々に解除されるので、後続車等のとの接触の可能
性を回避できるとともに、ドライバーの意思に応じた操
縦性を確保することができ、安全性の向上を図ることが
できる。

【００３９】また、請求項２記載の発明によれば、自車
の旋回走行中に前方等の障害物を見失ったときには、ド
ライバーのアクセル操作があっても一定期間又は再度上
記障害物を捕捉するまでその時の車速を越えないよう自
動制動が制御されるので、急加速及び急制動等に起因す
る衝突を防止することができ、安全性の向上を図ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係わる車両の自動制動装
置の油圧回路図である。

【図２】同自動制動装置の油圧回路の構成部品配置図で
ある。

【図３】同自動制動装置のブロック構成図である。

【図４】制御ユニットによる衝突防止のための自動制動
の制御フローを示すフローチャート図である。

【図５】自動制動開始のしきい値算出用のマップを示す
図である。

【図６】本発明の第２実施例に係わる衝突防止のための
自動制動の制御フローの一部分を示すフローチャート図
である。

【図７】同じく自動制動の制御フローの一部分を示すフ
ローチャート図である。

【符号の説明】

６ブレーキ装置１６アクチュエータ３６距離・相対速度検出手段５１，６２衝突危険性判断手段５２，６３制御手段６１旋回走行時検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高木毅広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者森岡里志広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者松岡悟広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者疋田尚之広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車と障害物との間の距離及び相対速度
を検出する検出手段と、該検出手段で検出された自車と障害物との間の距離及び
相対速度から接触の可能性があるか否かを判断する接触
可能性判断手段と、該判断手段で接触の可能性があると判断された場合に自
動制動をかけるアクチュエータとを備えた車両の自動制
動装置において、上記アクチュエータによる自動制動の作動中に上記検出
手段による検出で障害物を見失ったときは自動制動を徐
々に解除するよう制御する制御手段を備えたことを特徴
とする車両の自動制動装置。
【請求項２】自車と障害物との間の距離及び相対速度
を検出する距離・相対速度検出手段と、該検出手段で検出された自車と障害物との間の距離及び
相対速度から接触の可能性があるか否かを判断する接触
可能性判断手段と、該判断手段で接触の可能性があると判断された場合に自
動制動をかけるアクチュエータとを備えた車両の自動制
動装置において、自車の旋回走行時を検出する旋回走行時検出手段と、該旋回走行時検出手段からの信号を受け、自車の旋回走
行時に上記距離・相対速度検出手段による検出で障害物
を見失ったときは、ドライバーのアクセル操作があって
も一定期間又は再度障害物を捕捉するまでその時の車速
を越えないよう自動制動を制御する制御手段とを備えた
ことを特徴とする車両の自動制動装置。