[go: up one dir, main page]

JPH08164148A - 内視鏡下手術装置 - Google Patents

内視鏡下手術装置

Info

Publication number
JPH08164148A
JPH08164148A JP6308740A JP30874094A JPH08164148A JP H08164148 A JPH08164148 A JP H08164148A JP 6308740 A JP6308740 A JP 6308740A JP 30874094 A JP30874094 A JP 30874094A JP H08164148 A JPH08164148 A JP H08164148A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
endoscope
treatment
circuit
treatment instrument
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP6308740A
Other languages
English (en)
Inventor
Masahiro Kudo
正宏 工藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Optical Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Optical Co Ltd filed Critical Olympus Optical Co Ltd
Priority to JP6308740A priority Critical patent/JPH08164148A/ja
Priority to US08/551,713 priority patent/US5836869A/en
Publication of JPH08164148A publication Critical patent/JPH08164148A/ja
Priority to US09/064,471 priority patent/US6036637A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
    • A61B1/000094—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope extracting biological structures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
    • A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00188—Optical arrangements with focusing or zooming features
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/042—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by a proximal camera, e.g. a CCD camera
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; Determining position of diagnostic devices within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A61B5/064—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A61B90/92—Identification means for patients or instruments, e.g. tags coded with colour
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3937—Visible markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B2090/502—Headgear, e.g. helmet, spectacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Measuring devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor or mobility of a limb
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Laser Surgery Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明はコンパクトな構成で使い易く、容易に
セットアップが可能であり、安価なシステム構成の内視
鏡下手術装置を提供することを目的とする。 【構成】体腔内に挿入設置される内視鏡で観察される内
視鏡画像のデータを記憶する記憶手段を設け、前記内視
鏡で観察される処置具の先端部の位置情報を検出し、こ
の検出手段の検出結果に基づき、前記記憶手段に記憶さ
れた内視鏡画像中における前記処置具の先端部の位置に
追従してその一部の画面部を切り出しモニタに拡大して
映し出すことにより、処置具先端の位置に基いて画像中
の処置具の位置が変わらないように内視鏡画像を制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は体腔内に処置具を挿入し
て内視鏡で観察しながら生体に対する処置を行なう内視
鏡下手術装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、開腹・開胸等を伴なう外科手術に
比べて患者への侵襲が小さい、いわゆる内視鏡下外科手
術が行われるようになってきた。特に腹腔鏡下外科手術
は広く行われつつある。この内視鏡下外科手術において
は、内視鏡により得られる観察視野をＴＶモニタに映し
出し、この画面の術野を見ながら処置具を操作して患部
の摘出等の処置が行われる。この際、術者（医師や助
手）は内視鏡を手で保持する助手に、処置を行いやすい
視野（処置具の先端が画面中央、術者によっては画面状
の他の任意の位置）が得られるようにその内視鏡の保持
位置の変更を適宜指示するが、術者が望む方向に内視鏡
を適確に動かすにはかなりの習熟が必要であった。ま
た、長時間に渡る手術では助手の負担が非常に大きくな
り途中で交替する必要がある等の問題があった。
【０００３】そこで、従来、特開昭５−３３７１１８号
公報で示されるスコープ保持装置が提供されている。こ
のスコープ保持装置は内視鏡を移動自在に保持する電動
マニピュレータと処置具の移動量を検出する手段とを備
え、処置具移動検出手段で検出した移動量に応じて前記
電動マニピュレータを制御駆動し、処置具の動きに内視
鏡による観察画面が自動的に追随させるようにしたもの
である。
【０００４】また、他の従来技術としてはＰＣＴ出願
（国際公開番号ＷＯ９４／３１１３）のものがある。こ
れは保持された内視鏡等の外科用機器の動作手段と、フ
ットスイッチ等からなる入力手段とを備え、この入力手
段からの信号に応じて前記動作手段を制御することによ
り観察したい位置まで内視鏡を移動させるようにしたも
のである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来技術には
以下のような欠点がある。いずれのものも内視鏡等の外
科器具を移動する大掛かりな電動マニピュレータなどの
駆動機構とそれの制御装置が必要となり、全体的に装置
が大型になるとともに、手術装置が高価になってしま
う。また、システム装置の接続等、そのセットアップに
時間と手間がかかることもあり、実際上はかなり問題で
あった。
【０００６】本発明は前記課題に着目してなされたもの
で、その目的とするところはコンパクトな構成で使い易
く、容易にセットアップが可能であり、安価なシステム
構成が可能な内視鏡下手術装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決する手段および作用】本発明は、体腔内に
挿入設置される内視鏡と、前記内視鏡で観察される体腔
内の内視鏡視野画像のデータを記憶する記憶手段と、あ
る位置に前記内視鏡を固定的に保持する内視鏡保持具
と、前記体腔内に挿入設置される処置具と、前記内視鏡
で観察される前記処置具の特定部位の位置情報を検出す
る位置検出手段と、前記位置検出手段の検出結果に基づ
き、前記記憶手段に記憶された内視鏡画像中における前
記処置具の特定部位の位置に追従してその部位周辺の画
面部を抽出する画面切出し位置制御手段と、この画面切
出し手段で抽出した画面部を映し出す映像表示手段とを
具備したことを特徴とする内視鏡下手術装置である。こ
れによれば、体腔内における処置具の位置に基いて画像
中の処置具の位置が変わらないように電子的に制御され
る。つまり、設定した位置に処置具周辺の画像を追従さ
せることができる。
【０００８】
【実施例】
＜第１の実施例＞図１ないし図３を参照して、本発明の
第１の実施例を説明する。 （構成）図１はこの実施例における内視鏡下手術システ
ムの実施状況を示している。同図中、１は腹壁であり、
腹壁１の内側の腹腔（体腔）２は図示しない気腹針によ
って例えば炭酸ガスを送り込むことにより膨脹（気腹）
させられている。この腹腔２内には腹壁１を穿刺貫通す
る別々のトラカール３，４を通じて硬性の内視鏡５と処
置具６が挿入されている。
【０００９】前記内視鏡５は手術台７に固定された内視
鏡支持具（手段）８によってある任意の適宜な位置にお
いて固定的に保持されている。つまり、内視鏡保持具８
は手術台７に対してＡ方向に移動自在に取り付けられた
基台部１１を有し、基台部１１には支柱１２が立設され
ている。支柱１２の上端には基部アーム１３が支柱１２
を中心として水平方向Ｂにおいて回転自在に取り付けら
れている。基部アーム１３の回動端にはリンク機構を保
持する保持アーム１４が上下方向Ｃにおいて回転自在に
取り付けられている。リンク機構１５は複数のリンク１
６を平行に連結して構成した平行リンク連鎖機構からな
り、その一端側の一対のリンク１６ａが前記基部アーム
１３に対して揺動自在に支持されている。リンク機構１
５の他端には前記内視鏡５を挾持して保持する装着具１
７が設けられている。
【００１０】また、移動自在な各連結部分は例えば締付
けねじ１８や摩擦力によって各変位した位置に仮固定さ
れるようになっている。したがって、手で内視鏡支持具
８に力を加えて回動または変形させれば、前記内視鏡５
の位置を変えることができるとともに、その位置に締付
けねじ１８や摩擦力によって固定的に位置させておけ
る。
【００１１】前記内視鏡５の接眼部にはＴＶアダプタ２
１が装着されており、このＴＶアダプタ２１はこれに内
蔵したＣＣＤにより内視鏡５を通じての体腔内視野像を
撮像する。このＴＶアダプタ２１で得られる撮像信号は
信号コード２２を通じて後述する画像プロセッサ２３に
伝送される。さらに内視鏡画像のデータは画像メモリ回
路２４によって記憶される（記憶手段）。
【００１２】また、内視鏡５はその体外に位置する部分
に磁気式３次元位置センサ（装置）２５の構成要素の１
つである磁気ソース２６が着脱自在に取り付けられてお
り、一方、処置具６の体外に位置する部分には同じく磁
気式３次元位置センサ２５を構成する他の構成要素であ
る磁気センサ２７が着脱自在に取り付けられている。磁
気ソース２６と磁気センサ２７は例えばそれぞれ直角に
交わる３つの軸ｘ，ｙ，ｚに対応した３つのコイル部を
有している。磁気ソース２６のコイル部には時間的にず
れたパルスの通電がなされることにより３軸に異なる磁
界を発生する。磁気センサ２７はその磁界を各コイル部
で検出する。磁気センサ２７の検出信号は位置検出回路
２８によって演算され、それ自身の３次元位置が求めら
れる。この場合、磁気ソース２６を仮の不動点と見な
し、これに対する磁気センサ２７の３次元的な位置、つ
まり、ｘ，ｙ，ｚの３軸位置データとその各軸まわりの
回転移動量を求める。さらに、体外に位置する磁気セン
サ２７の設置位置から体内に位置する処置具６の処置用
先端部２９の位置を回転・並進の座標変換方式によって
算出し、体腔内に位置する処置具６の先端部２９の位置
情報を求める。これらによって位置検出手段を構成して
いる。
【００１３】さらに画像メモリ回路２４によって記憶さ
れた内視鏡画像のデータは画像の一部を切り出して抽出
し、この画面部を追従的にＴＶモニタ（映像表示手段）
３１に映し出すようになっている。このための画像移動
手段３２は画像切出し位置制御回路３３を備える。この
画像切出し位置制御回路３３は前記位置検出回路２８に
よって検出した処置具６の特定部位、例えばその先端部
２９の位置情報から画像メモリ回路２４に記憶した画像
データから処置具先端部付近の画像データを抽出し、Ｔ
Ｖモニタ３１に拡大して映し出す。画像移動手段３２に
は、抽出してＴＶモニタ３１に映し出される画像の移動
速度を規制するための画像移動速度規制回路３４が設け
られている。また画像移動手段３２の動作は、操作スイ
ッチ、例えばハンドスイッチ３６の操作によって開始さ
れるようになっている。
【００１４】また、この画像移動手段３２の動作は電気
的な処置動作中、エネルギーを利用して生体処理を行な
う生体処置装置（手段）の動作を、例えば電気メス３７
の動作中には作動しないように作動停止制御回路３５に
接続されている。 （作用）次に、この内視鏡下手術システムの作用を説明
する。まず、磁気式３次元位置センサ２５における磁気
ソース２６に内視鏡画像上での位置と、磁気センサ２７
で得られた位置との関係を付けるため、内視鏡１の視軸
に座標軸の１つを一致させるようにして磁気ソース２６
を内視鏡１の手元側に着脱自在に取り付ける。
【００１５】一方、処置具６の手元側部分に着脱自在に
取り付けられている磁気センサ２７は、磁気ソース２６
についての基準座標系に対する各軸の位置と回転角が検
出されるため、この検出した情報を用いて位置検出回路
２８にて回転・並進の座標変換演算を行い、処置具６の
先端部の位置を算出する。
【００１６】内視鏡観察下で処置具６を用いて処置を行
う場合等に処置具６の先端部の位置が変わると、画像移
動手段３２が次のように動作する。まず、内視鏡１でと
らえた体腔内の観察視野像はその接眼部に装着したＴＶ
アダプタ２１に内蔵したＣＣＤにより撮像され、この撮
像信号は画像プロセッサ２３によりビデオ信号に変換さ
れた後、画像メモリ回路２４に入力される。この画像メ
モリ回路２４に記憶された内視鏡画像のデータにおけ
る、その画像の一部を、画像切出し位置制御回路３３か
らの制御信号により切り出し、この抽出した画像をＴＶ
モニタ３１に拡大して表示する（図２の（ａ）を参
照）。この画像切出し位置制御回路３３は位置検出回路
２８で得られた処置具１の先端位置に画像中の処置具先
端位置を不変とする係数を掛けることで制御情報を求
め、この制御情報を画像メモリ回路２４に送る。すると
処置具１の先端位置の移動に応じて画像の切り出し位置
が制御され、画像中の処置具１の先端位置が不変とな
る。言い換えるとＴＶモニタ３１での画像が処置具１の
先端を基準として追尾して移動する（図３の（ｂ）を参
照）。
【００１７】この場合、画像移動速度規制回路３４は画
像切出し位置制御回路３３からの単位時間当たりの位置
制御情報が設定値を超えた場合、制御指令を設定値ごと
に分けて出す。よって、急激な処置具１の移動が起こっ
た場合も、瞬時に画面が切り換わることがなく、滑らか
にかつ連続的に画像が移動する。このため、その状況を
明確に把握できる。
【００１８】また、この追尾動作は、ハンドスイッチ３
６がオンされている間のみ、画像切出し位置制御回路３
３に動作制御信号を送りその動作を行わせる。一方、電
気メス３７を作動させて処置している間はこれのモニタ
ー信号が作動停止制御回路３５に制御信号として送ら
れ、その間は、仮にハンドスイッチ３６がオン操作され
ても画像切出し位置制御回路３３の動作を停止させ続け
る。
【００１９】なお、ハンドスイッチ３６はフットスイッ
チまたは音声認識入力装置に置き換え、または併用して
もよい。また、電気メス等の処置としては電気メス３７
に限らず、レーザー装置やマイクロ波メスでもよい。ま
た、磁気ソース２６は磁気センサ２７の検出可能範囲内
であれば、内視鏡１以外の任意の場所に設置することが
可能である。但し、内視鏡支持具８の基準座標位置との
位置関係がわかり、かつ内視鏡支持具８の基準座標系に
基づいた内視鏡１の処置先端の位置が算出可能なように
内視鏡支持具８に角度センサなどの姿勢検出手段を設け
る必要がある。 （効果）しかして、処置具１を基準とした切出し画面の
追尾を電子的に行うことができ、従前のように機械的な
機構部や配線を有する電動ホルダやマニュピレーターを
用いる必要がない。現存の内視鏡支持具８を用いて実現
できる。このため、コンパクトな装置の構成が得られ、
かつ安価な内視鏡下手術装置を提供することができる。
また、そのセッティングが容易であり、使用勝手がよ
い。
【００２０】さらに電気メス等の処置と画像移動処理を
同時に行えないようにする規制手段を設けたことによ
り、術者が誤って画像移動実行中に処置装置を作動させ
たり、その逆を行ってしまってもノイズによる誤動作が
起きない。 ＜第２の実施例＞図４〜図５を参照して、本発明の第２
の実施例を説明する。 （構成）図４はこの実施例における内視鏡下手術システ
ムの実施状況を示すが、これの基本的な構成は前述した
第１の実施例での場合と同じである。しかし、磁気式３
次元位置センサの磁気ソース２６と磁気センサ２７がな
く、処置具１の先端部にはその輪郭が周辺物体と異なり
容易に識別できる形状をした形状識別マーカー４１が取
り付けられている。また図５において示す、処置具の先
端部の位置情報を検出する位置検出手段としてのパター
ンマッチング回路４２が設けられている。
【００２１】このパターンマッチング回路４２は、内視
鏡５を通じての体腔内視野像の画像情報から形状認識別
マーカー４１の位置の移動をトラッキングし、これにつ
いて検出のために２値化・輪郭強調等の画像処理を施
し、前画像との比較を行い形状識別マーカー４１のパタ
ーンマッチングをすることで、処置具１の先端をトラッ
キングする。この処理により検出された処置具１の先端
の位置情報は前述したような画像移動装置４３に入力さ
れ、画像移動装置４３は前述した第１の実施例と同一の
動作を行う。 （作用）ＴＶアダプタ２１に内蔵されたＣＣＤにより撮
像された体腔内の内視鏡視野像は、画像プロセッサ２３
で、ビデオ信号に変換された後、パターンマッチング回
路４２と画像移動装置４３にそれぞれ入力される。パタ
ーンマッチング回路４２は、処置具１の先端に設けられ
た形状認識別マーカー４１の位置をトラッキングし、検
出するために２値化・輪郭強調等の画像処理を施し、前
画像との比較を行い形状識別マーカー４１のパターンマ
ッチングをすることで、処置具１の先端位置をトラッキ
ングする。この処理により検出された処置具１の先端位
置情報は画像移動装置４３に入力され、画像移動装置４
３は第１の実施例に示したのと同一の動作を行って、内
視鏡画像のデータにおける、その画像の一部を切り出
し、この抽出した画像の一部をＴＶモニタ３１に拡大し
て表示する。これによりＴＶモニタ３１での画像が処置
具１の先端を追尾する。
【００２２】なお、処置具１の先端に形状識別マーカー
４１としては形状ではなく色識別マーカーでもよい。そ
の場合にはパターンマッチング回路４２の代わりに色相
関演算回路を用い処置具１の先端における色を抽出し、
前画像情報との相関演算を行なうことによりその処置具
１の先端のトラッキング位置検出を行なう。また、処置
具１の先端の形状識別マーカー４１は輝度識別マーカー
でもよい。その場合にはパターンマッチング回路４２の
代わりに一次元輝度相関回路を用い、処置具の先端の一
次元輝度を抽出し、前画像情報との相関演算を行なうこ
とにより処置具１の先端のトラッキング位置検出を行な
う。これらの場合でも、その他の作用は第１の実施例と
同一である。 （効果）しかして、処置具１の先端の位置検出を、内視
鏡画像の画像処理により行なうことで、内視鏡用処置具
１に配線のついている素子等を取り付けることなく、よ
りコンパクトに処置具１の先端位置の追尾機能を達成す
ることができる。 ＜第３の実施例＞図６〜図７を参照して、本発明の第３
の実施例を説明する。 （構成）図６はこの実施例における内視鏡下手術システ
ムの実施状況を示している。この実施例において前述し
た第２の実施例のものとは処置具１の位置情報を検出す
る位置検出手段の方式が異なるものである。すなわち、
処置具１の手元側部分に発光体５１を設け、手術室の天
井５２に取り付けた２台のＴＶカメラ５３を設けてお
り、さらに図７において示す画像プロセッサ５４と、パ
ターンマッチング回路４２に代わって設ける色相関演算
回路５５を備える。それ以外は前述した第２の実施例と
同一である。 （作用）この実施例での処置具１の位置を検出する位置
検出手段は次のような機能をもつ。つまり、２台のＴＶ
カメラ５３，５３で撮像された手術部位は画像プロセッ
サ５４でビデオ信号に変換された後、色相関演算回路５
５に入力される。色相関演算回路５５は２台のＴＶカメ
ラ５３により撮像された処置具１の手元側に設けられた
発光体５１の色を抽出し、その発光体５１の３軸の位置
と方位を検出する。この位置情報に基づいて回転・並進
の座標変換演算を行ない、処置具１の先端位置を算出す
る。さらに抽出した色情報を用い、前画像情報との相関
演算を行なうことにより、発光体５１をトラッキングし
位置・方位の検出を行ない、処置具の先端位置の算出を
行なう。この処理により算出された処置具１の先端位置
は画像移動装置４３に入力され、画像移動装置４３は第
２の実施例に示したのと同一の動作を行なう。
【００２３】なお、色相関演算回路５５は一次元輝度相
関回路でもよい。また、処置具１の手元側の発光体５１
は形状識別マーカーでもよい。その場合には色相関演算
回路５５の代わりにパターンマッチング回路を用い、２
値化・輪郭強調等の画像処理を施し、前画像の形状識別
マーカーとのパターンマッチングをすることで処置具１
の先端をトラッキング位置検出を行なう。またＴＶカメ
ラ５３は２台以上であるほうが効率的に位置検出ができ
るが、これに限らず、例えば１台のものを動かして兼用
させるようにしてもよい。その他の作用は第２の実施例
と同一である。 （効果）処置具先端の位置検出を複数のＴＶカメラ５３
で得た処置具手元側の識別体の３次元位置・方位から算
出することで行なうことにより、体腔内にマーカーを取
り付けることなく、また単眼の画像により検出された位
置よりも、より精度良く処置具先端位置を求めることが
できる。 ＜第４の実施例＞図８を参照して、本発明の第４の実施
例を説明する。 （構成）図８はこの実施例に係る内視鏡下手術システム
の一部をブロック図として示したものである。この実施
例での構成は、画像移動手段３２に画像切出し基準位置
記憶回路（手段）６１を新たに設けた点以外は前述した
第１の実施例と同じである。画像切出し基準位置記憶手
段６１はハンドスイッチ３６の操作が停止し、再び操作
を開始したときに画像切出し基準位置に復帰して追従す
るようになっている。なお、前述した第２の実施例や第
３の実施例と同一であってもこの構成をとり得る。 （作用）術者は、内視鏡下手術システムの追尾機能の操
作を行う最初において、画像中の処置具１の先端を基準
位置としてこの位置を例えばキー入力やハンドスイッチ
入力により設定する。この画像切出し位置を画像切出し
基準位置記憶回路６１に記憶させる。術者が処置対象部
位を移動する場合、所望の位置に処置具１の先端を位置
させ、ハンドスイッチをクリックする。すると、画像切
出し位置制御回路３３は画像切出し基準位置記憶回路６
１に記憶されている画像切出し位置情報を画像メモリ回
路２４に送り、その結果、処置具１の先端が設定してあ
った画像中の基準位置に移動した画像が得られる。
【００２４】第１〜３の実施例においても同様のことは
できるが、画像移動手段を動作させる入力手段（ハンド
スイッチ、フットスイッチ）をＯＮさせ続けねばならな
いということがある。また、基準位置を画面中央部に設
定すると、画像移動手段３２を動作させることにより画
像中の処置具１の先端位置をセンタリングすることがで
きる。その他の作用は第１〜３の実施例と同一である。 （効果）このように画像移動手段３２を入力手段の一瞬
の状態変化で動作させることで、画像中の処置具１の先
端位置をあらかじめ設定した基準位置に移動させること
ができることから、より操作性の良い処置具先端の追尾
機能を有する内視鏡下手術システムを構成できる。 ［付記］ （１）体腔内に挿入設置される内視鏡と、前記内視鏡で
観察される内視鏡画像のデータを記憶する記憶手段と、
ある位置に前記内視鏡を固定的に保持する内視鏡保持具
と、体腔内に挿入設置される処置具と、前記内視鏡で観
察される前記処置具の先端部の位置情報を検出する位置
検出手段と、前記位置検出手段の検出結果に基づき、前
記記憶手段に記憶された内視鏡画像中における前記処置
具の先端部の位置に追従してその一部の画面部を抽出す
る画面切出し位置制御手段と、この画面切出し手段で抽
出した画面部を映し出す映像表示手段とを具備したこと
を特徴とする内視鏡下手術装置。前記内視鏡で得た画像
データを位置検出手段からの信号をもとに内視鏡画像中
における処置具の先端部に追従してその周辺の映像が電
子的に移動する。 （２）前記位置検出手段と前記画面切出し位置制御手段
とを備える画像移動手段を動作させる動作制御入力手段
を設けたことを特徴とする付記第１項に記載の内視鏡下
手術装置。 （３）前記画面切出し位置制御手段が画像中で設定した
処置具追従基準位置における画像切出し位置を記憶する
画像切出し位置記憶手段を有し、前記動作制御入力手段
からの信号を受けた時に、前記画像切出し位置記憶手段
に予め記憶された画像切出し基準位置に画像切出し位置
を設定する制御手段を設けたことを特徴とする付記第２
項に記載の内視鏡下手術装置。これは入力手段を一瞬だ
け状態変化させることで、処置具先端を予め設定した基
準位置に移動させる作用をもつ。 （４）前記画面切出し位置制御手段による画像切出し位
置の移動速度を、設定値を超えないように規制する画像
移動速度規制手段を有することを特徴とする付記第１〜
３項に記載の内視鏡下手術装置。 （５）前記動作制御入力手段がフットスイッチであるこ
とを特徴とする付記第２〜４項に記載の内視鏡下手術装
置。 （６）前記動作制御入力手段がハンドスイッチであるこ
とを特徴とする付記第２〜４項に記載の内視鏡下手術装
置。 （７）前記動作制御入力手段が音声認識装置であること
を特徴とする付記第２〜４項に記載の内視鏡下手術装
置。 （８）前記位置検出手段が磁気式位置センサであること
を特徴とする付記第１〜７項に記載の内視鏡下手術装
置。 （９）前記位置検出手段が内視鏡画像の画像処理回路で
構成されていることを特徴とする付記第１〜７項に記載
の内視鏡下手術装置。 （１０）前記磁気式位置センサは直交３軸磁場発生用素
子と直交３軸磁場検出用素子で構成され、前記磁場検出
用素子は前記処置具に着脱自在に固定可能な固定手段を
有することを特徴とする付記第８項に記載の内視鏡下手
術装置。 （１１）前記画像処理回路における処理方式がパターン
マッチングであることを特徴とする付記第９項に記載の
内視鏡下手術装置。 （１２）前記画像処理回路における処理方式が、一次元
輝度相関法であることを特徴とする付記第９項に記載の
内視鏡下手術装置。 （１３）前記画像処理回路における処理方式が、色相関
法であることを特徴とする付記第９項に記載の内視鏡下
手術装置。 （１４）前記画像移動手段は更にエネルギーを利用して
生体処理を行なう生体処置装置（手段）の動作をモニタ
ーし、生体処置装置が作動している間は、前記画像を移
動させる手段の作動を停止させる作動停止手段を備えた
ことを特徴とする付記第１項に記載の内視鏡下手術装
置。生体処置装置が作動中には画像移動手段を停止させ
ることにより、双方を同時に作動させない作用をもつ。 （１５）前記生体処置装置が電気メスであることを特徴
とする付記第１４項に記載の内視鏡下手術装置。 （１６）前記生体処置装置がレーザーメスであることを
特徴とする付記第１４項に記載の内視鏡下手術装置。 （１７）前記位置検出手段が、少なくとも２つの撮像装
置と、処置具手元側に設けられた識別手段と、前記撮像
装置で検出した画像に基づき前記識別手段の位置を検出
する画像処理回路から構成されることを特徴とする付記
第１〜１６に記載の内視鏡下手術装置。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、処
置具の位置検出手段からの信号を受け、電子的に画像を
移動させる画像移動手段を備えたことにより、コンパク
トな構成で使い易く、セットアップが容易であり、安価
な内視鏡下手術装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例に係る内視鏡下手術シス
テムの実施状況の説明図。
【図２】同じく本発明の第１の実施例の作用におけるＴ
Ｖモニタの映像の説明図。
【図３】本発明の第１の実施例に係る内視鏡下手術シス
テムの電気系のブロック図。
【図４】本発明の第２の実施例に係る内視鏡下手術シス
テムの実施状況の説明図。
【図５】本発明の第２の実施例に係る内視鏡下手術シス
テムの電気系のブロック図。
【図６】本発明の第３の実施例に係る内視鏡下手術シス
テムの実施状況の説明図。
【図７】本発明の第３の実施例に係る内視鏡下手術シス
テムの電気系のブロック図。
【図８】本発明の第４の実施例に係る内視鏡下手術シス
テムの電気系のブロック図。
【符号の説明】
２…腹腔（体腔）、５…内視鏡、６…処置具、８…内視
鏡支持具（手段）、２１…ＴＶアダプタ、２３…画像プ
ロセッサ、２４…画像メモリ回路、２５…磁気式３次元
位置センサ（装置）、２６…磁気ソース、２７…磁気セ
ンサ、２８…位置検出回路、２９…先端部、３１…ＴＶ
モニタ（映像表示手段）、３２…画像移動手段、３３…
画像切出し位置制御回路、３４…画像移動速度規制回
路、３６…ハンドスイッチ、３７…電気メス、４１…形
状識別マーカー、４２…パターンマッチング回路、４３
…画像移動装置、５３…ＴＶカメラ、５５…色相関演算
回路、６１…基準位置記憶手段。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】体腔内に挿入設置される内視鏡と、 前記内視鏡で観察される体腔内の内視鏡視野画像のデー
    タを記憶する記憶手段と、 ある位置に前記内視鏡を固定的に保持する内視鏡保持具
    と、 前記体腔内に挿入設置される処置具と、 前記内視鏡で観察される前記処置具の特定部位の位置情
    報を検出する位置検出手段と、 前記位置検出手段の検出結果に基づき、前記記憶手段に
    記憶された内視鏡画像中における前記処置具の特定部位
    の位置に追従してその部位周辺の画面部を抽出する画面
    切出し位置制御手段と、 この画面切出し手段で抽出した画面部を映し出す映像表
    示手段とを具備したことを特徴とする内視鏡下手術装
    置。
JP6308740A 1994-12-13 1994-12-13 内視鏡下手術装置 Pending JPH08164148A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP6308740A JPH08164148A (ja) 1994-12-13 1994-12-13 内視鏡下手術装置
US08/551,713 US5836869A (en) 1994-12-13 1995-11-01 Image tracking endoscope system
US09/064,471 US6036637A (en) 1994-12-13 1998-04-22 Treating system utilizing an endoscope

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP6308740A JPH08164148A (ja) 1994-12-13 1994-12-13 内視鏡下手術装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH08164148A true JPH08164148A (ja) 1996-06-25

Family

ID=17984721

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP6308740A Pending JPH08164148A (ja) 1994-12-13 1994-12-13 内視鏡下手術装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US6036637A (ja)
JP (1) JPH08164148A (ja)

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001276088A (ja) * 2000-03-29 2001-10-09 Olympus Optical Co Ltd 手術システム
JP2002045372A (ja) * 2000-08-02 2002-02-12 Olympus Optical Co Ltd 手術ナビゲーション装置
JP2002530209A (ja) * 1998-11-23 2002-09-17 マイクロデクステラティー・システムズ・インコーポレーテッド 外科用マニプレータ
US6623423B2 (en) 2000-02-29 2003-09-23 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical operation system
US6626828B2 (en) 2000-06-20 2003-09-30 The University Of Tokyo Body cavity-observing apparatus
JP2003310636A (ja) * 2002-04-25 2003-11-05 Pentax Corp 硬性内視鏡用架台
JP2004508867A (ja) * 2000-09-19 2004-03-25 フォーカス　サージェリー，インコーポレイテッド 組織治療法および装置
JP2007222239A (ja) * 2006-02-21 2007-09-06 Fujinon Corp 体腔内観察装置
JP2007222238A (ja) * 2006-02-21 2007-09-06 Fujinon Corp 体腔内観察装置
JP2007260298A (ja) * 2006-03-29 2007-10-11 Univ Waseda 手術支援ロボットの動作制御システム及び位置検出装置
JP2009148341A (ja) * 2007-12-19 2009-07-09 Fujifilm Corp 撮像システム、撮像方法、およびプログラム
JP2009201682A (ja) * 2008-02-27 2009-09-10 Hitachi Ltd 回転状態検出方法および装置
WO2012117922A1 (ja) * 2011-03-03 2012-09-07 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療用保持装置
JP2013541365A (ja) * 2010-09-15 2013-11-14 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ 血管ツリー画像に基づく内視鏡のロボット制御
JP2015507960A (ja) * 2012-02-09 2015-03-16 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ リアルタイムナビゲーショントラッキングのためのシャフトトラッカー
JP2015519108A (ja) * 2012-05-02 2015-07-09 医百科技股▲ふん▼有限公司 口腔内手術中の補助ガイド方法
JP2015536738A (ja) * 2012-12-07 2015-12-24 ユニバーシティ オブ ヒューストン 外科的処置管理システム及び方法
WO2017065016A1 (ja) * 2015-10-13 2017-04-20 国立大学法人 岡山大学 穿刺ロボット
WO2017154557A1 (en) 2016-03-09 2017-09-14 Sony Corporation Image processing device, endoscopic surgery system, and image processing method
US9826887B2 (en) 2013-03-29 2017-11-28 Fujifilm Corporation Surgical device, outer tube, endoscope, and treatment tool
US10064650B2 (en) 2013-03-29 2018-09-04 Fujifilm Corporation Surgical device, outer tube, endoscope, and treatment tool
WO2018235255A1 (ja) * 2017-06-23 2018-12-27 オリンパス株式会社 医療システムとその作動方法
US10264950B2 (en) 2013-03-29 2019-04-23 Fujifilm Corporation Endoscopic surgery device
WO2019106711A1 (ja) * 2017-11-28 2019-06-06 オリンパス株式会社 医療システムおよび医療システムの作動方法
US10368723B2 (en) 2013-03-29 2019-08-06 Fujifilm Corporation Endoscopic surgery device, method of inserting endoscope and treatment tool, and method of removing endoscope and treatment tool
US10470646B2 (en) 2013-03-29 2019-11-12 Fujifilm Corporation Medical instrument guiding device
US10485407B2 (en) 2013-03-29 2019-11-26 Fujifilm Corporation Surgical device, outer tube, endoscope, and treatment tool
US11033338B2 (en) 2016-02-24 2021-06-15 Sony Corporation Medical information processing apparatus, information processing method, and medical information processing system
JP2021525137A (ja) * 2018-05-23 2021-09-24 アルコン インコーポレイティド グラフィカルユーザインタフェースを有する手術用器具を利用するためのシステム及び方法
WO2022191215A1 (ja) * 2021-03-10 2022-09-15 オリンパス株式会社 処置システムおよび処置システムの作動方法
WO2023144986A1 (ja) * 2022-01-28 2023-08-03 オリンパス株式会社 内視鏡システム、制御方法および記録媒体
WO2023170889A1 (ja) * 2022-03-10 2023-09-14 オリンパス株式会社 画像処理装置、エネルギー処置具、処置システムおよび画像処理方法

Families Citing this family (209)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6656110B1 (en) * 1997-04-16 2003-12-02 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Endoscopic system
US6356308B1 (en) * 1998-06-11 2002-03-12 Polycom, Inc. Device for rotatably positioning a camera or similar article about two orthogonal axes
US8944070B2 (en) 1999-04-07 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
US6671538B1 (en) * 1999-11-26 2003-12-30 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Interface system for use with imaging devices to facilitate visualization of image-guided interventional procedure planning
WO2001050947A1 (en) 2000-01-14 2001-07-19 Intuitive Surgical, Inc. Endoscope
EP1296608A1 (en) * 2000-07-06 2003-04-02 SYNTHES AG Chur Method and device for impingement detection
US6743168B2 (en) * 2001-02-02 2004-06-01 Insight Instruments, Inc. Endoscope system and method of use
DE10116056B4 (de) * 2001-03-30 2005-09-08 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Endoskopische Visualisierungsvorrichtung mit unterschiedlichen Bildsystemen
US6939292B2 (en) * 2001-06-20 2005-09-06 Olympus Corporation Capsule type endoscope
DE10141225B4 (de) * 2001-08-23 2005-10-27 Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh Endoskopführungssystem
WO2003105709A1 (de) * 2002-06-13 2003-12-24 Möller-Wedel GmbH Verfahren und instrument zur chirurgischen navigation
US20110015518A1 (en) 2002-06-13 2011-01-20 Martin Schmidt Method and instrument for surgical navigation
US7071591B2 (en) * 2003-01-02 2006-07-04 Covi Technologies Electromagnetic circuit and servo mechanism for articulated cameras
US20040169434A1 (en) * 2003-01-02 2004-09-02 Washington Richard G. Slip ring apparatus
US20030191396A1 (en) * 2003-03-10 2003-10-09 Sanghvi Narendra T Tissue treatment method and apparatus
EP1617779A1 (en) * 2003-04-28 2006-01-25 BRACCO IMAGING S.p.A. Surgical navigation imaging system
JP4460857B2 (ja) * 2003-06-23 2010-05-12 オリンパス株式会社 外科手術用システム
JP2005024690A (ja) * 2003-06-30 2005-01-27 Fujitsu Hitachi Plasma Display Ltd ディスプレイ装置およびディスプレイの駆動方法
JP4578817B2 (ja) * 2004-02-06 2010-11-10 オリンパス株式会社 外科手術用病変部同定システム
JP2005258062A (ja) * 2004-03-11 2005-09-22 Olympus Corp 内視鏡システム、及び内視鏡装置
JP4576876B2 (ja) * 2004-05-10 2010-11-10 株式会社ニコン 顕微鏡システム
JP4914574B2 (ja) * 2005-04-18 2012-04-11 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡形状検出装置
US8108072B2 (en) * 2007-09-30 2012-01-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and systems for robotic instrument tool tracking with adaptive fusion of kinematics information and image information
US10555775B2 (en) * 2005-05-16 2020-02-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery
US8073528B2 (en) * 2007-09-30 2011-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery
US8147503B2 (en) * 2007-09-30 2012-04-03 Intuitive Surgical Operations Inc. Methods of locating and tracking robotic instruments in robotic surgical systems
US9789608B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
WO2007008731A2 (en) * 2005-07-09 2007-01-18 Timothy Perez Biological imaging systems
US20070265495A1 (en) * 2005-12-15 2007-11-15 Medivision, Inc. Method and apparatus for field of view tracking
JP4855771B2 (ja) * 2005-12-20 2012-01-18 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 体内画像撮影装置および体内画像撮影システム
US7841980B2 (en) * 2006-05-11 2010-11-30 Olympus Medical Systems Corp. Treatment system, trocar, treatment method and calibration method
US9549663B2 (en) 2006-06-13 2017-01-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Teleoperated surgical retractor system
US12357400B2 (en) 2006-06-29 2025-07-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US9718190B2 (en) 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US20090192523A1 (en) 2006-06-29 2009-07-30 Intuitive Surgical, Inc. Synthetic representation of a surgical instrument
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US9084623B2 (en) 2009-08-15 2015-07-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US9138129B2 (en) 2007-06-13 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US9089256B2 (en) 2008-06-27 2015-07-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US8620473B2 (en) 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
DE102007059599B4 (de) * 2007-12-11 2017-06-22 Siemens Healthcare Gmbh Vorrichtung für eine medizinische Intervention und Betriebsverfahren für eine Vorrichtung für eine medizinische Intervention
US8155479B2 (en) 2008-03-28 2012-04-10 Intuitive Surgical Operations Inc. Automated panning and digital zooming for robotic surgical systems
US8808164B2 (en) * 2008-03-28 2014-08-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controlling a robotic surgical tool with a display monitor
US8864652B2 (en) 2008-06-27 2014-10-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip
US12239396B2 (en) 2008-06-27 2025-03-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US8423182B2 (en) * 2009-03-09 2013-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Adaptable integrated energy control system for electrosurgical tools in robotic surgical systems
US12266040B2 (en) 2009-03-31 2025-04-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
WO2010114920A1 (en) * 2009-03-31 2010-10-07 Ohio University Automatically adjustable endoscopes
US8918211B2 (en) 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
EP2523621B1 (en) 2010-01-13 2016-09-28 Koninklijke Philips N.V. Image integration based registration and navigation for endoscopic surgery
JP2011203446A (ja) * 2010-03-25 2011-10-13 Fujifilm Corp ヘッドマウントディスプレイ装置
US20110257482A1 (en) * 2010-04-16 2011-10-20 Brannon James K Laser Beam Collimation Apparatus
US9439556B2 (en) * 2010-12-10 2016-09-13 Wayne State University Intelligent autonomous camera control for robotics with medical, military, and space applications
JP5865606B2 (ja) 2011-05-27 2016-02-17 オリンパス株式会社 内視鏡装置及び内視鏡装置の作動方法
JP5855358B2 (ja) * 2011-05-27 2016-02-09 オリンパス株式会社 内視鏡装置及び内視鏡装置の作動方法
JP5951211B2 (ja) * 2011-10-04 2016-07-13 オリンパス株式会社 合焦制御装置及び内視鏡装置
WO2013054787A1 (ja) * 2011-10-13 2013-04-18 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 撮像ユニット及び内視鏡
US11871901B2 (en) 2012-05-20 2024-01-16 Cilag Gmbh International Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage
US9839349B2 (en) * 2012-10-05 2017-12-12 Fujifilm Corporation Method of placing medical insertion instruments in body cavity
US10864048B2 (en) 2012-11-02 2020-12-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Flux disambiguation for teleoperated surgical systems
US9332242B2 (en) 2012-11-26 2016-05-03 Gyrus Acmi, Inc. Dual sensor imaging system
EP2925250B1 (en) * 2012-11-30 2017-07-26 Olympus Corporation Operation support system
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
EP2979615B1 (en) * 2013-03-29 2019-11-27 FUJIFILM Corporation Device for endoscopic surgery
WO2014188808A1 (ja) * 2013-05-22 2014-11-27 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム
JP2015002791A (ja) * 2013-06-19 2015-01-08 ソニー株式会社 無線通信システム、無線端末装置、および記憶媒体
EP2982333A4 (en) * 2014-01-23 2016-12-21 Olympus Corp SURGICAL DEVICE
US10932657B2 (en) * 2014-04-02 2021-03-02 Transenterix Europe S.A.R.L. Endoscope with wide angle lens and adjustable view
JP6323183B2 (ja) * 2014-06-04 2018-05-16 ソニー株式会社 画像処理装置および画像処理方法
US11504192B2 (en) 2014-10-30 2022-11-22 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
CN106572791B (zh) * 2014-12-19 2018-11-13 奥林巴斯株式会社 内窥镜系统
EP3130276B8 (en) * 2015-08-12 2020-02-26 TransEnterix Europe Sàrl Endoscope with wide angle lens and adjustable view
DE112016004461A5 (de) * 2015-10-01 2018-06-21 Olaf Christiansen Endoskopisches bildverarbeitungssystem für die chirurgie mit mitteln, welche im erfassungsbereich einer optischen digitalkamera eine geometrische distanzinformation erzeugen
EP3415071A4 (en) 2016-02-10 2019-11-20 Olympus Corporation ENDOSCOPE SYSTEM
DE102016121668A1 (de) * 2016-11-11 2018-05-17 Karl Storz Se & Co. Kg Automatische Identifizierung medizinisch relevanter Videoelemente
EP3544538B1 (en) * 2016-11-23 2022-01-05 Clear Guide Medical, Inc. System for navigating interventional instrumentation
CN108261167B (zh) * 2017-01-03 2019-12-03 上银科技股份有限公司 内视镜操控系统
JP6965338B2 (ja) * 2017-03-28 2021-11-10 ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 医療用観察装置、制御装置、及び観察視野補正方法
US11317919B2 (en) 2017-10-30 2022-05-03 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a clip crimping system
US11564756B2 (en) 2017-10-30 2023-01-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11510741B2 (en) 2017-10-30 2022-11-29 Cilag Gmbh International Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system
US11109878B2 (en) 2017-10-30 2021-09-07 Cilag Gmbh International Surgical clip applier comprising an automatic clip feeding system
US11311342B2 (en) 2017-10-30 2022-04-26 Cilag Gmbh International Method for communicating with surgical instrument systems
US11801098B2 (en) 2017-10-30 2023-10-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11026687B2 (en) 2017-10-30 2021-06-08 Cilag Gmbh International Clip applier comprising clip advancing systems
US11291510B2 (en) 2017-10-30 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11229436B2 (en) 2017-10-30 2022-01-25 Cilag Gmbh International Surgical system comprising a surgical tool and a surgical hub
US11911045B2 (en) 2017-10-30 2024-02-27 Cllag GmbH International Method for operating a powered articulating multi-clip applier
US12207817B2 (en) 2017-12-28 2025-01-28 Cilag Gmbh International Safety systems for smart powered surgical stapling
US11903601B2 (en) 2017-12-28 2024-02-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a plurality of drive systems
US11589888B2 (en) 2017-12-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Method for controlling smart energy devices
US10758310B2 (en) 2017-12-28 2020-09-01 Ethicon Llc Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices
US11771487B2 (en) 2017-12-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Mechanisms for controlling different electromechanical systems of an electrosurgical instrument
US12096916B2 (en) 2017-12-28 2024-09-24 Cilag Gmbh International Method of sensing particulate from smoke evacuated from a patient, adjusting the pump speed based on the sensed information, and communicating the functional parameters of the system to the hub
US11998193B2 (en) 2017-12-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Method for usage of the shroud as an aspect of sensing or controlling a powered surgical device, and a control algorithm to adjust its default operation
US11273001B2 (en) 2017-12-28 2022-03-15 Cilag Gmbh International Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness
US11311306B2 (en) 2017-12-28 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical systems for detecting end effector tissue distribution irregularities
US11026751B2 (en) 2017-12-28 2021-06-08 Cilag Gmbh International Display of alignment of staple cartridge to prior linear staple line
US11896443B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Control of a surgical system through a surgical barrier
US11969216B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Surgical network recommendations from real time analysis of procedure variables against a baseline highlighting differences from the optimal solution
US10944728B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Interactive surgical systems with encrypted communication capabilities
US11317937B2 (en) 2018-03-08 2022-05-03 Cilag Gmbh International Determining the state of an ultrasonic end effector
US11304763B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use
US11051876B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Surgical evacuation flow paths
WO2019133143A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness
US11832899B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical systems with autonomously adjustable control programs
US11132462B2 (en) 2017-12-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record
US11376002B2 (en) 2017-12-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument cartridge sensor assemblies
US11896322B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub
US11678881B2 (en) 2017-12-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms
US11969142B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws
US11308075B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical network, instrument, and cloud responses based on validation of received dataset and authentication of its source and integrity
US20190200980A1 (en) * 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Surgical system for presenting information interpreted from external data
US20190201142A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Automatic tool adjustments for robot-assisted surgical platforms
US11602393B2 (en) 2017-12-28 2023-03-14 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and generator control
US11423007B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data
US11659023B2 (en) 2017-12-28 2023-05-23 Cilag Gmbh International Method of hub communication
US11291495B2 (en) 2017-12-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Interruption of energy due to inadvertent capacitive coupling
US12127729B2 (en) 2017-12-28 2024-10-29 Cilag Gmbh International Method for smoke evacuation for surgical hub
US20190201112A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Computer implemented interactive surgical systems
US11045591B2 (en) 2017-12-28 2021-06-29 Cilag Gmbh International Dual in-series large and small droplet filters
US11257589B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes
US11744604B2 (en) 2017-12-28 2023-09-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a hardware-only control circuit
US11202570B2 (en) 2017-12-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems
US11786245B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical systems with prioritized data transmission capabilities
US20190201087A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Smoke evacuation system including a segmented control circuit for interactive surgical platform
US10849697B2 (en) 2017-12-28 2020-12-01 Ethicon Llc Cloud interface for coupled surgical devices
US11096693B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Adjustment of staple height of at least one row of staples based on the sensed tissue thickness or force in closing
US11529187B2 (en) 2017-12-28 2022-12-20 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensor arrangements
US11278281B2 (en) 2017-12-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Interactive surgical system
US11633237B2 (en) 2017-12-28 2023-04-25 Cilag Gmbh International Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures
US11464535B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Detection of end effector emersion in liquid
US11076921B2 (en) 2017-12-28 2021-08-03 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical hubs
US11432885B2 (en) 2017-12-28 2022-09-06 Cilag Gmbh International Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11424027B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Method for operating surgical instrument systems
US10892899B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Self describing data packets generated at an issuing instrument
US11612408B2 (en) 2017-12-28 2023-03-28 Cilag Gmbh International Determining tissue composition via an ultrasonic system
US11419667B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Ultrasonic energy device which varies pressure applied by clamp arm to provide threshold control pressure at a cut progression location
US11304720B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Activation of energy devices
US11559307B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method of robotic hub communication, detection, and control
US10892995B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11266468B2 (en) 2017-12-28 2022-03-08 Cilag Gmbh International Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs
US20190206569A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Method of cloud based data analytics for use with the hub
US11069012B2 (en) 2017-12-28 2021-07-20 Cilag Gmbh International Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities
US11389164B2 (en) 2017-12-28 2022-07-19 Cilag Gmbh International Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices
US11100631B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Use of laser light and red-green-blue coloration to determine properties of back scattered light
US11284936B2 (en) 2017-12-28 2022-03-29 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible electrode
US11857152B2 (en) 2017-12-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater
US11818052B2 (en) 2017-12-28 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11109866B2 (en) 2017-12-28 2021-09-07 Cilag Gmbh International Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness
US11234756B2 (en) 2017-12-28 2022-02-01 Cilag Gmbh International Powered surgical tool with predefined adjustable control algorithm for controlling end effector parameter
US11419630B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Surgical system distributed processing
US11364075B2 (en) 2017-12-28 2022-06-21 Cilag Gmbh International Radio frequency energy device for delivering combined electrical signals
US11464559B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor
US11410259B2 (en) 2017-12-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical devices
US20190201090A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Capacitive coupled return path pad with separable array elements
US10987178B2 (en) 2017-12-28 2021-04-27 Ethicon Llc Surgical hub control arrangements
US11612444B2 (en) 2017-12-28 2023-03-28 Cilag Gmbh International Adjustment of a surgical device function based on situational awareness
US11253315B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Increasing radio frequency to create pad-less monopolar loop
US11304745B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and display
US11576677B2 (en) 2017-12-28 2023-02-14 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics
US11666331B2 (en) 2017-12-28 2023-06-06 Cilag Gmbh International Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue
US11324557B2 (en) 2017-12-28 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a sensing array
US11559308B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method for smart energy device infrastructure
US11786251B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US10695081B2 (en) 2017-12-28 2020-06-30 Ethicon Llc Controlling a surgical instrument according to sensed closure parameters
US11056244B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Automated data scaling, alignment, and organizing based on predefined parameters within surgical networks
US11179208B2 (en) 2017-12-28 2021-11-23 Cilag Gmbh International Cloud-based medical analytics for security and authentication trends and reactive measures
US11832840B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible circuit
US11540855B2 (en) 2017-12-28 2023-01-03 Cilag Gmbh International Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue
US10943454B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Detection and escalation of security responses of surgical instruments to increasing severity threats
US11147607B2 (en) 2017-12-28 2021-10-19 Cilag Gmbh International Bipolar combination device that automatically adjusts pressure based on energy modality
US11571234B2 (en) 2017-12-28 2023-02-07 Cilag Gmbh International Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor
US11446052B2 (en) 2017-12-28 2022-09-20 Cilag Gmbh International Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue
US10932872B2 (en) 2017-12-28 2021-03-02 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for linking of local usage trends with the resource acquisition behaviors of larger data set
US11166772B2 (en) 2017-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices
US10966791B2 (en) 2017-12-28 2021-04-06 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for medical facility segmented individualization of instrument function
US11013563B2 (en) 2017-12-28 2021-05-25 Ethicon Llc Drive arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11937769B2 (en) 2017-12-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, storage and display
US11864728B2 (en) 2017-12-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity
US12062442B2 (en) 2017-12-28 2024-08-13 Cilag Gmbh International Method for operating surgical instrument systems
US11160605B2 (en) 2017-12-28 2021-11-02 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and motor control
US11304699B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11844545B2 (en) 2018-03-08 2023-12-19 Cilag Gmbh International Calcified vessel identification
US11986233B2 (en) 2018-03-08 2024-05-21 Cilag Gmbh International Adjustment of complex impedance to compensate for lost power in an articulating ultrasonic device
US11259830B2 (en) 2018-03-08 2022-03-01 Cilag Gmbh International Methods for controlling temperature in ultrasonic device
US12303159B2 (en) 2018-03-08 2025-05-20 Cilag Gmbh International Methods for estimating and controlling state of ultrasonic end effector
US10973520B2 (en) 2018-03-28 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with firing member driven camming assembly that has an onboard tissue cutting feature
US11406382B2 (en) 2018-03-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a lockout key configured to lift a firing member
US11207067B2 (en) 2018-03-28 2021-12-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling device with separate rotary driven closure and firing systems and firing member that engages both jaws while firing
US11471156B2 (en) 2018-03-28 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems
US11090047B2 (en) 2018-03-28 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adaptive control system
US11219453B2 (en) 2018-03-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with cartridge compatible closure and firing lockout arrangements
US11589865B2 (en) 2018-03-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Methods for controlling a powered surgical stapler that has separate rotary closure and firing systems
US11278280B2 (en) 2018-03-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw closure lockout
US11096688B2 (en) 2018-03-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Rotary driven firing members with different anvil and channel engagement features
US20200237459A1 (en) * 2019-01-25 2020-07-30 Biosense Webster (Israel) Ltd. Flexible multi-coil tracking sensor
US11317915B2 (en) 2019-02-19 2022-05-03 Cilag Gmbh International Universal cartridge based key feature that unlocks multiple lockout arrangements in different surgical staplers
US11357503B2 (en) 2019-02-19 2022-06-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge retainers with frangible retention features and methods of using same
US11369377B2 (en) 2019-02-19 2022-06-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a firing lockout
US11331101B2 (en) 2019-02-19 2022-05-17 Cilag Gmbh International Deactivator element for defeating surgical stapling device lockouts
US11751872B2 (en) 2019-02-19 2023-09-12 Cilag Gmbh International Insertable deactivator element for surgical stapler lockouts
USD964564S1 (en) 2019-06-25 2022-09-20 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with a closure system authentication key
USD950728S1 (en) 2019-06-25 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge
USD952144S1 (en) 2019-06-25 2022-05-17 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with firing system authentication key
TWI804069B (zh) * 2021-11-26 2023-06-01 林裕斌 器械辨識方法以及器械辨識系統

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60243625A (ja) * 1984-05-18 1985-12-03 Fuji Photo Optical Co Ltd 内視鏡の接続システム
US4588294A (en) * 1984-06-27 1986-05-13 Warner-Lambert Technologies, Inc. Searching and measuring endoscope
NL8500141A (nl) * 1985-01-21 1986-08-18 Delft Tech Hogeschool Werkwijze voor het bij een waarnemer opwekken van een drie-dimensionale indruk vanuit een twee-dimensionale afbeelding.
JP2827208B2 (ja) * 1987-12-26 1998-11-25 株式会社デンソー 車両用温水式暖房装置
GB2215942B (en) * 1988-02-12 1992-01-08 Pearpoint Ltd Scanning t.v.camera
JP2958007B2 (ja) * 1988-05-02 1999-10-06 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡装置
JPH02103023A (ja) * 1988-10-12 1990-04-16 Hitachi Ltd ビデオカメラ
DE4102196C2 (de) * 1990-01-26 2002-08-01 Olympus Optical Co Abbildungsvorrichtung zum Nachführen eines Objektes
JPH04102437A (ja) * 1990-08-22 1992-04-03 Olympus Optical Co Ltd 電子内視鏡装置
US5200818A (en) * 1991-03-22 1993-04-06 Inbal Neta Video imaging system with interactive windowing capability
US5313306A (en) * 1991-05-13 1994-05-17 Telerobotics International, Inc. Omniview motionless camera endoscopy system
US5417210A (en) * 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
US5279309A (en) * 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
JP3197310B2 (ja) * 1991-07-24 2001-08-13 オリンパス光学工業株式会社 処置装置
JP3236070B2 (ja) * 1992-06-04 2001-12-04 オリンパス光学工業株式会社 スコープ保持装置およびスコープ装置
JP3204736B2 (ja) * 1992-06-04 2001-09-04 オリンパス光学工業株式会社 マニピュレータ制御装置
US5524180A (en) * 1992-08-10 1996-06-04 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5547455A (en) * 1994-03-30 1996-08-20 Medical Media Systems Electronically steerable endoscope
US5545120A (en) * 1995-01-18 1996-08-13 Medical Media Systems Endoscopic viewing system for maintaining a surgeon's normal sense of kinesthesia during endoscopic surgery regardless of the orientation of the endoscope vis-a-vis the surgeon

Cited By (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002530209A (ja) * 1998-11-23 2002-09-17 マイクロデクステラティー・システムズ・インコーポレーテッド 外科用マニプレータ
US6623423B2 (en) 2000-02-29 2003-09-23 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical operation system
US7063692B2 (en) 2000-02-29 2006-06-20 Olympus Corporation Surgical operation system
JP2001276088A (ja) * 2000-03-29 2001-10-09 Olympus Optical Co Ltd 手術システム
US6626828B2 (en) 2000-06-20 2003-09-30 The University Of Tokyo Body cavity-observing apparatus
JP2002045372A (ja) * 2000-08-02 2002-02-12 Olympus Optical Co Ltd 手術ナビゲーション装置
JP2004508867A (ja) * 2000-09-19 2004-03-25 フォーカス　サージェリー，インコーポレイテッド 組織治療法および装置
JP2003310636A (ja) * 2002-04-25 2003-11-05 Pentax Corp 硬性内視鏡用架台
US7684851B2 (en) 2006-02-21 2010-03-23 Fujinon Corporation Body cavity interior observing apparatus
JP2007222239A (ja) * 2006-02-21 2007-09-06 Fujinon Corp 体腔内観察装置
JP2007222238A (ja) * 2006-02-21 2007-09-06 Fujinon Corp 体腔内観察装置
US8038596B2 (en) 2006-02-21 2011-10-18 Fujifilm Corporation Observation apparatus that detects position of a treatment tool from an image
JP2007260298A (ja) * 2006-03-29 2007-10-11 Univ Waseda 手術支援ロボットの動作制御システム及び位置検出装置
JP2009148341A (ja) * 2007-12-19 2009-07-09 Fujifilm Corp 撮像システム、撮像方法、およびプログラム
JP2009201682A (ja) * 2008-02-27 2009-09-10 Hitachi Ltd 回転状態検出方法および装置
JP2013541365A (ja) * 2010-09-15 2013-11-14 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ 血管ツリー画像に基づく内視鏡のロボット制御
WO2012117922A1 (ja) * 2011-03-03 2012-09-07 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療用保持装置
JPWO2012117922A1 (ja) * 2011-03-03 2014-07-07 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療用保持装置
US8910913B2 (en) 2011-03-03 2014-12-16 Olympus Medical Systems Corp. Supporting apparatus used medical treatment
JP2015507960A (ja) * 2012-02-09 2015-03-16 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ リアルタイムナビゲーショントラッキングのためのシャフトトラッカー
JP2015519108A (ja) * 2012-05-02 2015-07-09 医百科技股▲ふん▼有限公司 口腔内手術中の補助ガイド方法
JP2015536738A (ja) * 2012-12-07 2015-12-24 ユニバーシティ オブ ヒューストン 外科的処置管理システム及び方法
US10485407B2 (en) 2013-03-29 2019-11-26 Fujifilm Corporation Surgical device, outer tube, endoscope, and treatment tool
US10368723B2 (en) 2013-03-29 2019-08-06 Fujifilm Corporation Endoscopic surgery device, method of inserting endoscope and treatment tool, and method of removing endoscope and treatment tool
US9826887B2 (en) 2013-03-29 2017-11-28 Fujifilm Corporation Surgical device, outer tube, endoscope, and treatment tool
US11547284B2 (en) 2013-03-29 2023-01-10 Fujifilm Corporation Endoscopic surgery device
US10064650B2 (en) 2013-03-29 2018-09-04 Fujifilm Corporation Surgical device, outer tube, endoscope, and treatment tool
US10470646B2 (en) 2013-03-29 2019-11-12 Fujifilm Corporation Medical instrument guiding device
US10264950B2 (en) 2013-03-29 2019-04-23 Fujifilm Corporation Endoscopic surgery device
US10292576B2 (en) 2013-03-29 2019-05-21 Fujifilm Corporation Surgical device, outer tube, endoscope, and treatment tool
WO2017065016A1 (ja) * 2015-10-13 2017-04-20 国立大学法人 岡山大学 穿刺ロボット
US11096751B2 (en) 2015-10-13 2021-08-24 National University Corporation, Okayama University Puncture robot
JPWO2017065016A1 (ja) * 2015-10-13 2018-03-29 国立大学法人 岡山大学 穿刺ロボット
US11033338B2 (en) 2016-02-24 2021-06-15 Sony Corporation Medical information processing apparatus, information processing method, and medical information processing system
WO2017154557A1 (en) 2016-03-09 2017-09-14 Sony Corporation Image processing device, endoscopic surgery system, and image processing method
US11266294B2 (en) 2016-03-09 2022-03-08 Sony Corporation Image processing device, endoscopic surgery system, and image processing method
US11510552B2 (en) 2017-06-23 2022-11-29 Olympus Corporation Medical system and operation method therefor
WO2018235255A1 (ja) * 2017-06-23 2018-12-27 オリンパス株式会社 医療システムとその作動方法
JPWO2019106711A1 (ja) * 2017-11-28 2020-12-03 オリンパス株式会社 医療システムおよび医療システムの作動方法
WO2019106711A1 (ja) * 2017-11-28 2019-06-06 オリンパス株式会社 医療システムおよび医療システムの作動方法
US11241144B2 (en) 2017-11-28 2022-02-08 Olympus Corporation Medical system and operation method of medical system
JP2021525137A (ja) * 2018-05-23 2021-09-24 アルコン インコーポレイティド グラフィカルユーザインタフェースを有する手術用器具を利用するためのシステム及び方法
WO2022191215A1 (ja) * 2021-03-10 2022-09-15 オリンパス株式会社 処置システムおよび処置システムの作動方法
WO2023144986A1 (ja) * 2022-01-28 2023-08-03 オリンパス株式会社 内視鏡システム、制御方法および記録媒体
WO2023170889A1 (ja) * 2022-03-10 2023-09-14 オリンパス株式会社 画像処理装置、エネルギー処置具、処置システムおよび画像処理方法

Also Published As

Publication number Publication date
US6036637A (en) 2000-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH08164148A (ja) 内視鏡下手術装置
US20200397515A1 (en) Interface for Laparoscopic Surgeries - Movement Gestures
JP4152402B2 (ja) 手術支援装置
JP3506809B2 (ja) 体腔内観察装置
US8123675B2 (en) System and method for augmentation of endoscopic surgery
JP4220780B2 (ja) 手術システム
WO2019116592A1 (ja) 内視鏡の表示画像の調整装置及び手術システム
US10638915B2 (en) System for moving first insertable instrument and second insertable instrument, controller, and computer-readable storage device
US20070265495A1 (en) Method and apparatus for field of view tracking
US20220211460A1 (en) System and method for integrated motion with an imaging device
JPH08275958A (ja) 手術用マニピュレータ装置
JP4027876B2 (ja) 体腔内観察システム
JP3532660B2 (ja) 体腔内観察装置
US11880513B2 (en) System and method for motion mode management
US20180256273A1 (en) Medical manipulator system, controller, and computer-readable storage device
JP2021510327A (ja) コンピュータビジョンを利用したロボット外科システムのツールの位置および状態の判定
JP7082090B2 (ja) 仮想インプラントを調整する方法および関連する手術用ナビゲーションシステム
US20240296608A1 (en) Rendering Tool Information As Graphic Overlays On Displayed Images Of Tools
JP3744974B2 (ja) 内視鏡下外科手術装置
Krupa et al. Autonomous retrieval and positioning of surgical instruments in robotized laparoscopic surgery using visual servoing and laser pointers
JPH07328015A (ja) 手術用マニピュレータシステム
Dutkiewicz et al. Experimental verification of visual tracking of surgical tools
US20200315740A1 (en) Identification and assignment of instruments in a surgical system using camera recognition
Nakamura et al. Laser-pointing endoscope system for natural 3D interface between robotic equipments and surgeons
EP4483831A1 (en) Robotic assembly for a surgical system

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040120

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040310

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20040525

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040716

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20040810

A912 Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912

Effective date: 20041119