CN106572791B - 内窥镜系统 - Google Patents

Abstract

内窥镜系统(1)具有：操作部(2)、长条部、摄像部(22)、控制部(25)、显示部(24)、旋转操作输入部(4)、以及旋转连结部(23)，其中，该旋转连结部(23)使摄像部(22)中的拍摄视野与提供给控制部(25)的旋转量对应地以光轴为中心旋转，控制部(25)将由摄像部(22)拍摄的、处于由旋转连结部(23)旋转了拍摄视野后的状态的影像输出给显示部(24)。

Description

内窥镜系统

技术领域

本发明涉及内窥镜系统。

本申请基于2014年12月19日在日本申请的日本特愿2014-257192号来主张优先权，在这里引用其内容。

背景技术

公知有对作为观察或处置的对象的体内的部位进行拍摄的内窥镜系统。例如在专利文献1、2中公开了能够使插入部的前端附近主动地弯曲的技术。

在使用内窥镜系统来进行观察的情况下，有时使所拍摄的观察对象物的影像旋转。作为使观察对象物的影像旋转的技术，例如专利文献3公开了具有插入部的电子内窥镜，该插入部在内部具有安装有拍摄元件的挠性的管状部件。当使专利文献3所公开的电子内窥镜的管状部件旋转时，即使内窥镜的插入部处于弯曲状态也能够使摄像部的元件旋转。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5583860号公报

专利文献2：日本特开2012-29822号公报

专利文献3：日本特许第3831273号公报

发明内容

发明要解决的课题

当使摄像部相对于内窥镜的插入部旋转时，由于插入部与摄像部的位置关系改变，因此产生摄像部的视野中的上下左右与插入部中的上下左右不一致的情况。在专利文献3所公开的技术中，在使内窥镜的插入部弯曲、或者使处置器具从插入部突出而一边观察摄像部所拍摄的影像一边使用处置器具的情况下，由于摄像部的视野中的上下左右与插入部中的上下左右的关系根据摄像部的旋转而改变，因此对于使用内窥镜的操作者来说，很难进行直观的操作。

本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供如下的内窥镜系统：即使使观察对象物的影像旋转也维持直观的操作感。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式是内窥镜系统，其具有：操作部；长条部，其与所述操作部连结；摄像部，其配置于所述长条部的远位部分，对观察对象物的影像进行拍摄；控制部，其从所述摄像部取得所述影像；显示部，其与所述控制部连接，对所述摄像部拍摄得到的所述影像进行显示；旋转操作输入部，其设置于所述操作部，以使得能够由操作者把持且能够进行相对于所述长条部的相对旋转，将所述相对旋转的量作为所述摄像部以所述摄像部的光轴为中心相对于所述影像的旋转量而输出给所述控制部；以及视野旋转部，其使所述摄像部的拍摄视野与提供给所述控制部的所述旋转量对应地以所述光轴为中心旋转，所述控制部将由所述摄像部拍摄的、处于由所述视野旋转部旋转了拍摄视野后的状态的影像输出给所述显示部。

也可以是，上述方式的内窥镜系统还具有：能够进行弯曲动作的主动弯曲部，其与所述长条部的远位端连结；以及弯曲操作输入部，其配置于所述旋转操作输入部，将所述主动弯曲部的弯曲量输出给所述控制部，所述摄像部与所述主动弯曲部的远位端连结，所述控制部与所述旋转量对应地变更从所述弯曲操作输入部提供的弯曲量，由此所述控制部将所述主动弯曲部的弯曲方向指定成从针对所述弯曲操作输入部的输入方向偏移了所述旋转量而抵消所述拍摄视野的旋转的方向。

也可以是，上述方式的内窥镜系统还具有切换部，该切换部切换所述旋转操作输入部相对于所述长条部的相对旋转能够进行的状态和不能进行的状态。

也可以是，上述方式的内窥镜系统还具有：支承臂，其对所述长条部进行保持；止动部，其设置于所述支承臂，用于限制所述长条部以所述长条部的长度轴线为旋转中心相对于所述支承臂旋转；以及模式变更输入部，其与所述止动部连接，用于通过所述止动部来切换将所述长条部固定于所述支承臂的模式和解除所述固定的模式。

也可以是，弯曲操作输入部还具有：输入装置，其被输入用于使所述弯曲量改变的操作，并将所述主动弯曲部的弯曲量输出给所述控制部；以及反馈机构，其将与所述旋转量对应产生的相对于针对所述输入装置的输入方向的偏移反馈给所述输入装置。

也可以是，所述视野旋转部使所述摄像部与从所述旋转操作输入部提供的所述旋转量对应地相对于所述长条部旋转。

发明效果

根据本发明，即使使观察对象物的影像旋转也维持直观的操作感。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式的内窥镜系统的整体图。

图2是示出该内窥镜系统的操作部的一部分的剖视图。

图3是该内窥镜系统的框图。

图4是用于对该内窥镜系统的作用进行说明的图。

图5A是示出一边对该内窥镜系统所拍摄的影像进行观察一边对该内窥镜系统进行操作的一例的示意图。

图5B是示出一边对该内窥镜系统所拍摄的影像进行观察一边对该内窥镜系统进行操作的一例的示意图。

图6A是示出一边对该内窥镜系统所拍摄的影像进行观察一边对该内窥镜系统进行操作的一例的示意图。

图6B是示出一边对该内窥镜系统所拍摄的影像进行观察一边对该内窥镜系统进行操作的一例的示意图。

图7是示出本发明的第2实施方式的内窥镜系统的操作部的一部分的剖视图。

图8是用于对该内窥镜系统的作用进行说明的图。

图9是示出本发明的第3实施方式的内窥镜系统的一部分的示意图。

图10是示出本发明的第4实施方式的内窥镜系统的操作部的一部分的剖视图。

图11是用于对该内窥镜系统的作用进行说明的图。

图12是示出本发明的第5实施方式的内窥镜系统的一部分的示意图。

图13是用于对该内窥镜系统的输入装置和反馈机构的结构进行说明的示意图。

图14是该内窥镜系统的框图。

具体实施方式

(第1实施方式)

对本发明的第1实施方式进行说明。图1是本实施方式的内窥镜系统的整体图。图2是示出内窥镜系统的操作部的一部分的剖视图。图3是内窥镜系统的框图。图4是用于对内窥镜系统的作用进行说明的图。图5A、图5B、图6A和图6B是示出一边对内窥镜系统所拍摄的影像进行观察一边对内窥镜系统进行操作的一例的示意图。

如图1和图3所示，内窥镜系统1具有操作部2、驱动部17、长条部20、主动弯曲部21、摄像部22、显示部24和控制部25。

操作部2配置在长条部20的近位端。使用内窥镜系统1的操作者用手握持操作部2，使摄像部22和主动弯曲部21进行动作。

操作部2具有基部3、旋转操作输入部4和弯曲操作输入部10。

如图1和图2所示，基部3是对长条部20的近位端进行固定的筒状部件。在基部3的内部插入有旋转操作输入部4中的后述的旋转筒部5的一部分。此外，在基部3中固定有作为后述的旋转量检测部6的一部分的标记7。

旋转操作输入部4是输入用于使摄像部22相对于主动弯曲部21相对旋转的操作的输入部。

旋转操作输入部4具有旋转筒部5和旋转量检测部6。

旋转筒部5是能够由操作者把持的筒状部件。旋转筒部5以能够进行相对于长条部20的相对旋转的方式与基部3连结。在旋转筒部5的内部插入有后述的弯曲线W。旋转筒部5的近位端与驱动部17连接。另外，在本实施方式中，也可以在旋转筒部5的近位端安装有驱动部17。并且，在本实施方式中，也可以使用控制线向旋转筒部5远程传递驱动力，并将该驱动力传递至弯曲线W。

旋转量检测部6将旋转筒部5相对于长条部20的相对旋转的量输出至控制部25。作为旋转量检测部6可以采用公知的旋转编码器、电位计、加速度传感器等。在本实施方式中，旋转量检测部6具有：标记7，其配置于基部3；以及传感器8，其检测以该标记7的位置为基准的旋转筒部5相对于基部3的旋转量。

弯曲操作输入部10具有输入装置11。

输入装置11被输入用于使主动弯曲部21的弯曲量改变的操作，由此将主动弯曲部21的弯曲量输出至控制部25。弯曲操作输入部10的输入装置11具有：移动体12，其配置于旋转操作输入部4；以及编码器16，其对移动体12的移动量进行检测。

本实施方式的移动体12是从旋转操作输入部4突出的操纵杆13。

操纵杆13能够与主动弯曲部21的能够弯曲的方向对应地相对于中立位置倾倒。以将旋转筒部5的中心线A1(参照图4)方向设为上下、将旋转筒部5的周向A2(参照图5B)设为左右的方式对操纵杆13的上下左右进行分配。

当使操纵杆13在旋转筒部5的中心线A1方向上倾倒时，能够使主动弯曲部21在摄像部22中的规定的上下方向(即由摄像部22拍摄的影像的上下方向)上弯曲。

当使操纵杆13在旋转筒部5的周向A2上倾倒时，能够使主动弯曲部21在摄像部22中的与上述的上下方向垂直的左右方向(即由摄像部22拍摄的影像的左右方向)上弯曲。

图2和图3所示的编码器16对弯曲操作输入部10的操纵杆13的移动量或位置进行检测并输出至控制部25。即，编码器16将向移动体12输入的主动弯曲部21的弯曲量(控制目标值)输出至控制部25。

驱动部17与控制部25电连接。驱动部17在控制部25的控制下使主动弯曲部21变形为弯曲形状或者呈直线状。在本实施方式中，驱动部17具有对后述的弯曲线W(参照图2)进行牵引的多个致动器(未图示)。

长条部20与操作部2连结。长条部20是在内部配置有用于使主动弯曲部21弯曲变形的后述的弯曲线W和针对摄像部22的信号线等的硬性的管。

主动弯曲部21与长条部20的远位端连结。主动弯曲部21通过弯曲线W而与驱动部17连接。主动弯曲部21能够借助由驱动部17对弯曲线W进行牵引的力而主动地进行弯曲动作。主动弯曲部21的结构并没有特别地限定。例如，关于主动弯曲部21，通过使呈筒状的多个弯曲块以能够相互摆动的方式连结而整体上呈能够弯曲变形的筒状。在该情况下，上述的弯曲线W与多个弯曲块中的位于最远位侧的弯曲块连结。

如图1所示，摄像部22配置在长条部20的远位部分(在本实施方式中为主动弯曲部21的远位端21a)。

如图1和图3所示，摄像部22具有图像传感器22a、摄像光学系统22b、集电环22c、以及以能够旋转的方式将摄像部22和主动弯曲部21连结的旋转连结部23。摄像部22的图像传感器22a、摄像光学系统22b的结构可以适当选择能够对观察对象物的影像进行拍摄的公知的结构。

集电环22c配置在摄像部22的内部。由于摄像部22经由集电环22c而与控制部25电连接，因此摄像部22能够通过旋转连结部23而自由地旋转。

旋转连结部23(参照图3)使摄像部22与主动弯曲部21的远位端21a连接。此外，旋转连结部23与控制部25电连接。旋转连结部23根据来自控制部25的控制而使摄像部22以摄像部22的光轴L1(参照图1)为旋转中心相对于主动弯曲部21旋转。为了使摄像部22相对于主动弯曲部21旋转，例如也可以在操作部2的附近设置有未图示的致动器。该致动器的位置并没有特别地限定。旋转连结部23作为通过使摄像部22相对于主动弯曲部21旋转而使摄像部22的拍摄视野以摄像部22的光轴L1为旋转中心旋转的视野旋转部发挥功能。旋转连结部23在控制部25的控制下使摄像部22旋转的量与从旋转操作输入部4提供给控制部25的旋转量对应。

显示部24与控制部25连接。显示部24对摄像部22所拍摄的影像进行显示。显示部24的结构并没有特别地限定。

如图1和图3所示，控制部25与驱动部17、摄像部22和显示部24电连接。如图3所示，控制部25具有驱动量计算部26、参数变更部27以及影像处理部28。

驱动量计算部26因被提供向弯曲操作输入部10输入的移动体12的移动位置的信息而对驱动部17输出规定的驱动信号。

参数变更部27具有：表，其具有与旋转操作输入部4中的旋转筒部5相对于基部3的旋转量对应的规定的参数；以及输出部，其将该参数发送至驱动量计算部26。此外，参数变更部27接收从旋转量检测部6提供给控制部25的相对旋转的量的信息，作为摄像部22相对于影像的以摄像部22的光轴L1为中心的旋转量进行使用。在对于旋转操作输入部4存在输入的情况下，参数变更部27将参数发送至驱动量计算部26。参数变更部27与旋转操作输入部4中的旋转量对应地使用上述的参数对从弯曲操作输入部10提供给驱动量计算部26的弯曲量进行变更。

这样，本实施方式的控制部25通过使从弯曲操作输入部10提供的弯曲量与旋转操作输入部4中的旋转量对应地变更，而指定主动弯曲部21的新的弯曲方向，以使得从针对弯曲操作输入部10的输入方向变为将拍摄视野的旋转抵消的方向。将控制部25所指定的新的弯曲方向转换成使驱动部17驱动的信号而输出至驱动部17。

影像处理部28将摄像部22所拍摄的影像输出至显示部24。在本实施方式中，从摄像部22输出至影像处理部28的影像处于由作为视野旋转部发挥功能的旋转连结部23旋转了拍摄视野后的状态。

对本实施方式的内窥镜系统1的动作进行说明。

如图4所示，本实施方式的内窥镜系统1穿过形成于患者的体壁101的小切口部分而被导入患者的体内。另外，内窥镜系统1向患者的体内导入的导入路径可以是经由体壁101的小切口部分的路径，也可以是经由嘴等自然开口的路径。

例如当在患者的体内具有观察对象物102(病变部位等)的情况下，操作者使内窥镜系统1的长条部20移动以使得观察对象物102进入摄像部22的拍摄视野内。内窥镜系统1的长条部20的移动存在长条部20在长度轴线X1方向上的进退、或以形成于体壁101的小切口部分为支点P使长条部20摆动的枢轴操作等。

操作者也可以根据需要对弯曲操作输入部10的操作杆13进行操作而使主动弯曲部21弯曲。通过使用操作杆13使主动弯曲部21弯曲变形，能够使摄像部22的拍摄视野的方向朝向相对于长条部20的长度轴线X1倾斜的方向。

在使摄像部22的拍摄视野的方向朝向相对于长条部20的长度轴线X1倾斜的方向时，如果以长条部20的长度轴线X1为旋转中心使长条部20旋转，则摄像部22以长条部20的长度轴线X1为回旋中心进行回旋动作。因此，在摄像部22的拍摄视野的方向朝向相对于长条部20的长度轴线X1倾斜的方向时，要想改变位于摄像部22的拍摄视野内的观察对象物102的朝向而进行拍摄，需要以主动弯曲部21的长度轴线Y1或与主动弯曲部21的长度轴线Y1平行的线为旋转中心使摄像部22旋转。

在本实施方式中，通过以旋转筒部5的中心线A1为旋转中心使旋转筒部5相对于基部3旋转，而使摄像部22借助控制部25和驱动部17的作用在主动弯曲部21的远位端21a处相对于主动弯曲部21旋转。摄像部22的旋转中心是摄像部22的光轴L1。

虽然在本发明中并不是必须的，但显示部24以使摄像部22的光轴L1位于该显示部24的显示区域的中央的方式对摄像部22所拍摄的影像进行显示。因此，当预先使最希望观察的部分位于显示部24的显示区域的中央时，在使摄像部22旋转时该最希望观察的部位不容易从拍摄视野丢失。

接着，对于以在摄像部22的拍摄视野内具有观察对象物102的状态使内窥镜系统1相对于观察对象物102相对移动的情况下的内窥镜系统1的作用进行说明。

在本实施方式的内窥镜系统1中，摄像部22在主动弯曲部21的远位端21a处相对于主动弯曲部21旋转的动作是根据由操作者使旋转筒部5相对于基部3旋转的动作而在控制部25的控制下进行的。此时，旋转筒部5相对于基部3的旋转与摄像部22相对于主动弯曲部21的旋转连动，各个旋转角度相互相等。

因此，在使长条部20穿过患者的腹壁并向体内插入而使用本实施方式的内窥镜系统1时，如图4、图5A、图5B、图6A和图6B所示，在以患者的腹壁为支点P使长条部20进行枢轴动作的情况下，旋转筒部5中的坐标系与影像的坐标系始终一致。

例如，旋转筒部5的坐标系中的上U1、下D1、左L1、右R1与摄像部22的旋转状态无关，与影像100中的上U2、下D2、左L2、右R2一致。因此，例如当使旋转筒部5朝向上U1移动时，以腹壁为支点摄像部22成像出影像中的下D2侧。作为以腹壁为支点的枢轴动作，这样的动作是直观的。关于旋转筒部5的坐标系中的下D1、左L1、右R1也同样，作为以腹壁为支点的枢轴动作进行直观的摄像部22的移动。

接着，在本实施方式的内窥镜系统1中，在使长条部20穿过患者的腹壁并向体内插入而使用内窥镜系统1时，体外的上下左右(铅垂、水平)与影像中的上下左右不一致。但是，将旋转筒部5的中心线A1方向(参照图4)设为上下、将旋转筒部5的周向A2(参照图5B和图6B)设为左右的操纵杆13的动作始终与影像100中的上下左右一致。

因此，对于把持着旋转筒部5而进行使旋转筒部5相对于基部3旋转的操作的操作者来说，一边对摄像部22所拍摄的影像进行观察一边对弯曲操作输入部10进行的操作与旋转筒部5的旋转状态无关，成为将旋转筒部5的中心线A1方向设为上下弯曲、将旋转筒部5的周向A2设为左右弯曲的操作。

像以上说明的那样，关于内窥镜系统1，由于观察对象物的影像中的上下左右与旋转筒部5中的上下左右的关系始终一致，因此对于观察着成像出观察对象物的影像的显示部24而进行作业的操作者来说，能够按照最直观的位置关系进行内窥镜系统1的主动弯曲部21的操作和长条部20的枢轴操作。

其结果为，关于本实施方式的内窥镜系统1，即使使观察对象物的影像旋转也维持着直观的操作感。

(第2实施方式)

对本发明的第2实施方式进行说明。另外，在以下所公开的各实施方式中，对与上述的第1实施方式中所公开的结构要素相同的结构要素赋予与第1实施方式相同的标号，并省略重复的说明。图7是示出本实施方式的内窥镜系统的操作部的一部分的剖视图。图8是用于对内窥镜系统的作用进行说明的图。

图7和图8所示的本实施方式的内窥镜系统1A在如下的方面与上述第1实施方式不同：能够对在第1实施方式中所公开的基部3与旋转筒部5能够相对旋转的状态以及将基部3与旋转筒部5连结而不能相对旋转的状态进行切换而使用。

在本实施方式的内窥镜系统1A中，在第1实施方式中所公开的操作部2还具有切换部30，该切换部30用于对基部3与旋转筒部5的相对旋转状态进行切换。

切换部30具有：开关31；连结轴38，其使开关31与旋转筒部5连结；以及被卡合部35，其配置于基部3。

开关31具有支点部32、摆动体部33以及释放按钮部36。

支点部32具有能够供连结轴38贯穿插入的贯穿孔，该支点部32配置于开关31的端部。支点部32中的贯穿孔的中心线为开关31的摆动中心。

摆动体部33是以支点部32为端部而延伸的棒状部。摆动体部33具有相对于基部3的接触部34。并且，摆动体部33具有能够与旋转筒部5的外表面接触的未图示的施力部件。当未对释放按钮部36进行按压时，相对于基部3的接触部34能够与基部3的被卡合部35抵接。

相对于基部3的接触部34通过摩擦而与基部3的被卡合部35卡合、或者通过凹凸而与基部3的被卡合部35啮合，由此借助于开关31将旋转筒部5与基部3连结。在接触部34与被卡合部35接触的状态下，对旋转筒部5相对于基部3的相对旋转进行限制。

释放按钮部36是为了使设置于开关31的接触部34从基部3分离而能够由操作者按压的按钮。当抵抗对摆动体部33施力的施力部件的作用力而对释放按钮部36进行按压时，开关31以支点部32为支点进行摆动。当开关31以支点部32为支点进行摆动时，设置于开关31的接触部34从基部3的被卡合部35分离。

释放按钮部36配置于基部3与旋转筒部5的边界部分。并且，释放按钮部36配置于旋转筒部5中的远位部分。因此，在对于把持着旋转筒部5而进行操作的操作者来说容易按压的位置处具有释放按钮部36。

根据本实施方式的内窥镜系统1A，切换部30通过开关31的动作而切换能够进行旋转操作输入部4相对于长条部20的相对旋转的状态和不能进行旋转操作输入部4相对于长条部20的相对旋转的状态。

在本实施方式中，在以长条部20的长度轴线X1为旋转中心使长条部20旋转时，能够将旋转操作输入部4相对于长条部20的相对旋转设为不能进行而使用旋转操作输入部4使长条部20旋转。在以长条部20的中心线为回旋中心使配置于长条部20的远位部分的摄像部22回旋时，进行以长条部20的长度轴线X1为旋转中心使长条部20旋转的操作。

此外，在本实施方式中，在通过使旋转筒部5相对于基部3旋转而使摄像部22旋转时，能够将旋转操作输入部4相对于长条部20的相对旋转设为能够进行而使用旋转操作输入部4使摄像部22旋转。

因此，在本实施方式中，使长条部20的旋转和摄像部22的旋转都能够在把持着旋转筒部5的状态下进行。因此，在对长条部20的旋转和摄像部22的旋转进行切换时不需要改变把持方式。

(第3实施方式)

对本发明的第3实施方式进行说明。图9是示出本实施方式的内窥镜系统的一部分的示意图。

如图9所示，本实施方式的内窥镜系统1B在还具有对长条部20进行保持的支承臂40的方面与上述第1实施方式不同。

支承臂40具有基部41、可动部42和连结部43。

基部41是固定于地面或桌子等的部分。

可动部42具有以能够移动的方式与基部41连结的多个关节。在本实施方式中，关于可动部42，可以通过手动使其相对于基部41动作，也可以是，1个以上的关节为电动。在1个以上的关节为电动的情况下，可动部42也可以在例如控制部25的控制下进行动作。

连结部43具有保持部44、止动部45和模式变更输入部46。

保持部44对长条部20进行保持，以使长条部20能够以长条部20的长度轴线X1为旋转中心相对于支承臂40旋转。例如，保持部44具有仿照长条部20的外周面而对长条部20进行覆盖的凹陷。

止动部45限制长条部20以长条部20的长度轴线X1为旋转中心而相对于支承臂40旋转。止动部45的结构并没有特别地限定。例如，止动部45具有：一对垫，它们通过与长条部20的外表面接触而使长条部20处于固定状态；以及致动器，其使一对垫进行动作而对长条部20的固定及其解除进行切换。

模式变更输入部46具有设置于操作部2的按压按钮47，该按压按钮47用于在操作部2上通过止动部45进行长条部20的固定及其解除。

设置于操作部2的按压按钮47与止动部45连接，以使得通过止动部45切换将长条部20固定于支承臂40的模式和解除长条部20固定于支承臂40的模式。例如，当一次按压设置于操作部2的按压按钮47时，上述的致动器使长条部20处于固定状态，当再次按压设置于操作部2的按压按钮47时，上述的致动器解除长条部20的固定。例如，在本实施方式中，按压按钮47经由控制部25而与止动部45的致动器电连接。

优选按压按钮47的位置为操作部2中的接近于旋转筒部5或开关31的位置。当在操作部2中的接近于旋转筒部5或开关31的位置处具有按压按钮47时，在进行使用旋转筒部5的操作时容易对按压按钮47进行操作。

根据本实施方式的内窥镜系统1B，通过支承臂40对长条部20进行支承。当使长条部20相对于支承臂40的保持部44处于固定状态时，即使操作者不对基部3进行支承，也能够使旋转筒部5相对于基部3容易地旋转。并且，能够通过按压按钮47容易地对长条部20相对于支承臂40的保持部44的固定及其解除进行操作。

另外，按压按钮47只要位于在内窥镜系统1B的操作者切换长条部20的旋转和摄像部22的旋转而进行操作时操作者容易对按压按钮47进行按压的位置，就不必须设置于操作部2。例如按压按钮47也可以作为脚踏开关而配置于地面。

(第4实施方式)

对本发明的第4实施方式进行说明。图10是示出本实施方式的内窥镜系统的操作部的一部分的剖视图。图11是用于对内窥镜系统的作用进行说明的图。

如图10所示，本实施方式的内窥镜系统1C在如下的方面与上述第3实施方式不同：上述第3实施方式中所公开的模式变更输入部46与针对上述第2实施方式中所公开的释放按钮部36的操作连动地进行动作。

在本实施方式的内窥镜系统1C中，第2实施方式中所公开的切换部30还具有模式变更输入部46C，通过操作部2的开关31对该模式变更输入部46C进行切换操作。在本实施方式中，上述第3实施方式中所公开的按压按钮47未设置于内窥镜系统1C。

本实施方式的模式变更输入部46C具有经由控制部25而与支承臂40电连接的接点部48。

在本实施方式中，操作部2的开关31的摆动体部33在与相对于基部3的接触部34相反一侧的面的一部分中还具有相对于接点部48的按压部37。

如图11所示，在本实施方式的内窥镜系统1C中，当按压部37对接点部48进行按压时，止动部45使长条部20相对于保持部44处于固定状态。在本实施方式的内窥镜系统1C中，当按压部37从接点部48分离时，基于止动部45的长条部20相对于保持部44的固定状态被解除。

根据本实施方式的内窥镜系统1C，通过对释放按钮部36进行按压，能够进行旋转筒部5相对于基部3的旋转，并且使止动部45对长条部20进行固定，以使得不会引起长条部20相对于保持部44的以长条部20的长度轴线X1为旋转中心的旋转。因此，在对释放按钮部36进行按压时，能够使旋转筒部5相对于基部3容易地旋转。

根据本实施方式的内窥镜系统1C，在未对释放按钮部36进行按压的状态下，不能进行旋转筒部5相对于基部3的旋转，并且长条部20相对于保持部44的以长条部20的长度轴线X1为旋转中心的旋转是自由的。

这样，在本实施方式中，在长条部20保持于支承臂40的状态下，能够容易地切换进行通过使旋转筒部5相对于基部3旋转而产生的摄像部22的旋转和通过使旋转筒部5与基部3一同旋转而产生的长条部20的旋转。

(第5实施方式)

对本发明的第5实施方式进行说明。图12是示出本实施方式的内窥镜系统的一部分的示意图。图13是用于对内窥镜系统的输入装置和反馈机构的结构进行说明的示意图。图14是内窥镜系统的框图。

如图12和图14所示，在本实施方式的内窥镜系统1D中，第1实施方式中所公开的弯曲操作输入部10还具有用于使上述第1实施方式中所公开的移动体12移动的位置校正机构51。

位置校正机构51与移动体12连结。位置校正机构51具有未图示的致动器，该致动器在后述的反馈电路29的控制下使移动体12移动。位置校正机构51能够使作为本实施方式的移动体12的第一杆14和第二杆15独立地移动。

在本实施方式的弯曲操作输入部10的输入装置11中，作为配置于旋转操作输入部4的移动体12具有第一杆14和第二杆15而取代第1实施方式的操纵杆13。

第一杆14是用于使主动弯曲部21在与主动弯曲部21的长度轴线Y1垂直的直线Y2方向(例如上下方向)上弯曲的杆。在本实施方式中，第一杆14使主动弯曲部21在显示于显示部24的影像中的上下方向上弯曲。

第二杆15是用于使主动弯曲部21在直线Y3方向(例如左右方向)上弯曲的杆，其中，该直线Y3方向与主动弯曲部21的长度轴线Y1和上述的直线Y2这双方垂直。在本实施方式中，第二杆15使主动弯曲部21在显示于显示部24的影像中的左右方向上弯曲。

本实施方式的编码器16对弯曲操作输入部10的第一杆14和第二杆15的移动量或位置进行检测而输出至控制部25。即，编码器16将分别向第一杆14和第二杆15输入的主动弯曲部21的弯曲量(控制目标值)输出至控制部25。

此外，在本实施方式中，上述第1实施方式中所公开的控制部25除了具有第1实施方式中所公开的驱动量计算部26、参数变更部27以及影像处理部28之外还具有反馈电路29。

如图14所示，反馈电路29应对与旋转操作输入部4的旋转筒部5相对于基部3的旋转量对应产生的影像上的位置关系的改变而使影像上的上下与第一杆14的位置相关联，使影像上的左右与第二杆15的位置相关联。此外，反馈电路29使位置校正机构51进行动作而使第一杆14和第二杆15移动，以使得根据影像中的上下左右来表示主动弯曲部21的弯曲状态。

举个简单的具体例，在本实施方式中例如在使用输入装置11的第一杆14使主动弯曲部21向上方向(显示于显示部24的影像的上下方向中的上方向)弯曲的情况下，第一杆14位于从中立位置移动后的位置，第二杆位于中立位置。

当使主动弯曲部21的弯曲状态不改变而使摄像部22以其光轴L1为旋转中心旋转90度时，主动弯曲部21的绝对位置不会改变，但由于主动弯曲部21相对于摄像部22的相对的位置关系改变90度，因此当以显示于显示部24的影像中的上下左右为基准进行观察时，主动弯曲部21在左右方向上弯曲。

此时，在本实施方式中，由于旋转筒部5相对于基部3旋转90度，因此反馈电路29识别出摄像部22的90度的旋转而使第一杆14返回中立位置，使第二杆从中立位置移动。由此，输入装置11中的移动体12的位置从表示主动弯曲部21朝向上方向的位置改变成表示主动弯曲部21朝向左右方向的位置。

在本实施方式中，通过位置校正机构51和反馈电路29构成反馈机构50，该反馈机构50对移动体12进行反馈以使得表示以影像中的上下左右为基准的主动弯曲部21的弯曲状态。

当存在对于旋转操作输入部4的旋转输入时反馈机构50对移动体12进行反馈。

根据本实施方式的内窥镜系统1D，反馈机构50将与旋转操作输入部4的旋转量对应产生的相对于针对输入装置11的输入方向的偏差反馈给输入装置11，由此即使存在针对旋转操作输入部4的输入也维持着影像上的上下左右与移动体12的上下左右的关系。因此，根据本实施方式的内窥镜系统1D，能够根据影像上的上下左右而直观地对输入装置11进行操作。

以上，参照附图详细描述了本发明的实施方式，但具体的结构并不仅限于本实施方式，还包含有在不脱离本发明的主旨的范围内的设计变更等。

例如，也可以取代上述第1实施方式和第5实施方式中所公开的移动体12而具有用于输出主动弯曲部21的弯曲量的触摸面板。在该情况下，第5实施方式中所公开的反馈机构50因对触摸面板上的显示状态进行变更而进行反馈，由此实现与上述第5实施方式相同的效果。

并且，在上述的各实施方式中，公开了通过使摄像部22相对于主动弯曲部21旋转而使观察对象物的影像旋转的例子，但观察对象物的影像的旋转也可以与摄像部22的旋转无关，而根据对于由摄像部22所拍摄的影像的图像处理。在该情况下，不需要使摄像部22相对于主动弯曲部21进行物理上的旋转动作，不需要上述实施方式中所公开的旋转连结部23或集电环22c。

例如，在上述第1实施方式中，也可以不具有旋转连结部23或集电环22c，使影像处理部28作为视野旋转部而通过坐标转换等使来自摄像部22的图像旋转并输出至显示部24。

并且，关于上述第1实施方式中所公开的内窥镜系统1中的以支点P为摆动中心的枢轴操作，即使不将主动弯曲部21设置于内窥镜系统1也可以实现相同的效果。作为一例，例如可以举出使摄像部相对于管的远位端旋转的结构，其中，该管并不是主动地弯曲而是呈规定的弯曲形状进行弯曲。

并且，在上述实施方式中公开了摄像部与控制部电连接的例子，但摄像部与控制部的连接方式只要是有线连接或无线连接等能够进行影像信号的传送的方式，就不被限定。

并且，在上述实施方式中公开了操作部与驱动部连接的例子，但也可以在操作部的内部设置有驱动部，使来自控制部的驱动信号输出至操作部内的驱动部。

并且，在上述各实施方式中公开了长条部20为硬性的例子，但也可以是，长条部20的一部分或整体上具有挠性。

并且，上述各实施方式中所公开的主动弯曲部也可以是仅限于在上下或左右方向上能够弯曲的单向的弯曲结构。

并且，作为在上述的各实施方式中示出的结构要素以及针对它们的设计变更，上述所公开的技术事项可以适当组合地构成。

产业上的可利用性

本发明能够在用于观察体内等的内窥镜系统中使用。

标号说明

1、1A、1B、1C、1D：内窥镜系统；2：操作部；3：基部；4：旋转操作输入部；5：旋转筒部；6：旋转量检测部；7：标记；8：传感器；10：弯曲操作输入部；11：输入装置；12：移动体；13：操纵杆(移动体)；14：第一杆(移动体)；15：第二杆(移动体)；16：编码器；17：驱动部；20：长条部；21：主动弯曲部；22：摄像部；23：旋转连结部；24：显示部；25：控制部；26：驱动量计算部；27：参数变更部；28：影像处理部；29：反馈电路；30：切换部；31：开关；32：支点部；33：摆动体部；34：接触部；35：被卡合部；36：释放按钮部；37：按压部；38：连结轴；40：支承臂；41：基部；42：可动部；43：连结部；44：保持部；45：止动部；46、46C：模式变更输入部；47：按钮；48：接点部；50：反馈机构；51：位置校正机构。

Claims (6)

1.一种内窥镜系统，其具有：

操作部；

长条部，其与所述操作部连结；

摄像部，其配置于所述长条部的远位部分，对观察对象物的影像进行拍摄；

控制部，其从所述摄像部取得所述影像；

显示部，其与所述控制部连接，对所述摄像部拍摄得到的所述影像进行显示；

旋转操作输入部，其设置于所述操作部，以使得能够由操作者把持且能够进行相对于所述长条部的相对旋转，将所述相对旋转的量作为所述摄像部以所述摄像部的光轴为中心相对于所述影像的旋转量而输出给所述控制部；以及

视野旋转部，其使所述摄像部的拍摄视野与提供给所述控制部的所述旋转量对应地以所述光轴为中心旋转，

所述控制部将由所述摄像部拍摄的、处于由所述视野旋转部旋转了拍摄视野后的状态的影像输出给所述显示部，

该内窥镜系统还具有：

能够进行弯曲动作的主动弯曲部，其与所述长条部的远位端连结；以及

弯曲操作输入部，其配置于所述旋转操作输入部，将所述主动弯曲部的弯曲量输出给所述控制部，

所述摄像部与所述主动弯曲部的远位端连结，

所述控制部与所述旋转量对应地变更从所述弯曲操作输入部提供的弯曲量，由此所述控制部将所述主动弯曲部的弯曲方向指定成从针对所述弯曲操作输入部的输入方向偏移了所述旋转量而抵消所述拍摄视野的旋转的方向。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

该内窥镜系统还具有切换部，该切换部切换所述旋转操作输入部相对于所述长条部的相对旋转能够进行的状态和不能进行的状态。

3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

该内窥镜系统还具有：

支承臂，其对所述长条部进行保持；

止动部，其设置于所述支承臂，用于限制所述长条部以所述长条部的长度轴线为旋转中心相对于所述支承臂旋转；以及

模式变更输入部，其与所述止动部连接，用于通过所述止动部来切换将所述长条部固定于所述支承臂的模式和解除所述固定的模式。

4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

弯曲操作输入部还具有：

输入装置，其被输入用于使所述弯曲量改变的操作，并将所述主动弯曲部的弯曲量输出给所述控制部；以及

反馈机构，其将与所述旋转量对应产生的相对于针对所述输入装置的输入方向的偏移反馈给所述输入装置。

5.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

所述视野旋转部是设置于所述摄像部的旋转连结部，该旋转连结部使所述摄像部与从所述旋转操作输入部提供的所述旋转量对应地相对于所述长条部旋转。

6.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

所述视野旋转部具有对所述旋转操作输入部相对于所述长条部的相对旋转的量进行检测的旋转量检测部，该视野旋转部根据所述旋转量检测部的检测结果使所述摄像部的拍摄视野以所述光轴为中心旋转。