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JPH08123520A - 駆動制御指令装置と複数台の駆動制御指令装置の同期制御システム及びその同期制御方法 - Google Patents

駆動制御指令装置と複数台の駆動制御指令装置の同期制御システム及びその同期制御方法

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Publication number
JPH08123520A
JPH08123520A JP6260155A JP26015594A JPH08123520A JP H08123520 A JPH08123520 A JP H08123520A JP 6260155 A JP6260155 A JP 6260155A JP 26015594 A JP26015594 A JP 26015594A JP H08123520 A JPH08123520 A JP H08123520A
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JP
Japan
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drive control
control command
command device
signal
synchronization
Prior art date
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Pending
Application number
JP6260155A
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English (en)
Inventor
Hideaki Takaku
秀昭 高久
Nobuyasu Takagi
伸泰 高木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP6260155A priority Critical patent/JPH08123520A/ja
Priority to US08/527,069 priority patent/US5777870A/en
Priority to DE19539519A priority patent/DE19539519A1/de
Publication of JPH08123520A publication Critical patent/JPH08123520A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の駆動制御指令装置で構成されたシステ
ムにおいて、同期ずれのない同期運転が可能な同期シス
テムを構成できる駆動制御指令装置を得る。 【構成】 動作クロックを生成する動作クロック発生部
９、動作クロックの周期ごとに割り込み信号を出力する
割り込み発生部１１、駆動制御指令装置をマスターある
いはスレーブとして動作させるかを示す局番を設定する
局番設定部１３、マスターとして使用する場合にだけ動
作して動作クロックに基づいて同期タイミング信号を出
力する同期タイミング信号送信部１５、スレーブとして
使用する場合にだけ動作して同期動作の準備状態や同期
状態を示すエラー状態信号とマスターの駆動制御指令装
置から受信した同期タイミング信号に基づいて同期動作
開始信号を出力する同期制御部１８、さらにスレーブの
駆動制御指令装置の動作がマスターの駆動制御指令装置
の動作に同期しているかを判定する同期チェック部２
２、エラー状態信号に基づいてエラー信号を出力するエ
ラー信号生成部２４とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、一般産業機械などの
分野において、例えば、コンベアの動きに同期して、数
台の各種のロボットが一斉に異なった作業をする組立ラ
インのようにある機械の動きに同期して、複数台の駆動
制御指令装置を同期制御する方法、複数台の駆動制御指
令装置の同期制御システム及び同期制御システムに使用
する駆動制御指令装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１２は従来例の駆動制御指令装置によ
る同期システムの構成図である。図において、１４４は
駆動制御指令装置、８は駆動制御指令装置１４４の動作
の制御を行うマイクロコンピュータ、９は動作クロック
５を発生する動作クロック発生部、１１は動作クロック
５に基づいてマイクロコンピュータ８に割り込みをかけ
るための割り込み信号１２を出力する割り込み発生部、
４は駆動制御指令装置によりモーション制御される駆動
制御装置、１４５は回転角度の応じたパルス１４６を出
力する位置検出部、１４７はパルス１４６をカウントす
るパルスカウンタである。
【０００３】従来の駆動制御指令装置は上記のように構
成されているので、それぞれの駆動制御指令装置１４４
の電源が投入されると、動作クロック発生部９が動作を
開始して、動作クロック５を発生する。割り込み発生部
１１は動作クロック５の立ち下がりに同期して割り込み
信号１２をマイクロコンピュータ８に出力する。マイク
ロコンピュータ８は、割り込みレベルに基づいて、割り
込み信号１２による割り込みを許可できるかを判断し
て、割り込みを許可できる場合には割り込み信号１２に
よる割り込み処理を実行する。この割り込み処理はそれ
ぞれの駆動制御指令装置により異なっている。
【０００４】また、１台の位置検出部１４５に同期して
複数の駆動制御指令装置１４４を動作させる場合につい
て説明すると、まず、位置検出部１４５はその回転角度
に応じたパルス１４６を同時に複数の駆動制御指令装置
１４４に与える。それぞれの駆動制御指令装置１４４は
パルスカウンタ１４７でパルス１４６のカウントを行
う。次に、マイクロコンピュータ８がパルスカウンタ１
４７からデータを読み出し、そのデータに応じて駆動制
御装置４に指令を与えて制御を行う。したがって、１台
の位置検出部１４５の回転に同期して複数の駆動制御指
令装置１４４を動作させることができる。
【０００５】図１３は特開平５−７３１４７号公報で開
示された位置決め装置で実施されている装置間の同期の
従来例である。１４８ａはマスターの位置決め装置、１
４８ｂはスレーブの位置決め装置、１４９は位置決めコ
ントローラの内部処理を制御するＣＰＵ、１５０はマス
ターとスレーブ間でデータ交信を行う通信インターフェ
ースであり、マスターとスレーブはデータ通信線１５１
と同期クロック線１５２で接続されている。
【０００６】図１３の従来例は上記のように構成されて
いるので、マスターの位置決め装置１４８ａとスレーブ
の位置決め装置１４８ｂとの間でデータ通信線１５１を
介して位置情報の授受を行い、位置情報をマスターの位
置決め装置１４８ａとスレーブの位置決め装置１４８ｂ
で共有することによってマスターとスレーブの同期を取
っている。また、位置情報の授受の処理や駆動装置に対
する処理を時分割し、かつ、マスターの位置決め装置１
４８ａとスレーブの位置決め装置１４８ｂのそれぞれの
処理を開始するタイミングを合わせるために、マスター
の位置決め装置１４８ａからスレーブの位置決め装置１
４８ｂに対して同期クロック線１５２を介してクロック
を供給している。
【０００７】図１４は特開平３−１５４４５０号公報で
開示されたディジタル装置の同期方式の従来例である。
１５３は外部装置からの受信信号１５４を受信する受信
回路、１５５は受信信号１５４を受信した瞬間の受信タ
イミング１５６を抽出するタイミング抽出回路、１５７
は受信信号１５４の信号レベルが変化しなくなり、受信
タイミング１５６のタイミングを抽出できなくなったこ
とを検出するタイミング断検出回路、１５８は外部装置
から供給される外部クロック、１５９は外部クロック１
５８の信号レベルが変化しなくなったことを検出する外
部クロック断検出回路、１６０は基準クロック１６３の
出力されるタイミングを受信タイミング１５６か、外部
クロック１５８か、内部のクロックのどれかのタイミン
グに合わせるモードを切り換えるモード制御回路、１６
１はモード切り換えスイッチ、１６２は基準クロック１
６３を作り出すクロック発生部である。
【０００８】図１４の従来例は上記のように構成されて
いるので、受信回路１５３で受信した受信信号１５４を
タイミング抽出回路１５５に出力し、タイミング抽出回
路１５５で受信したタイミングに同期して受信タイミン
グ１５６を抽出する。また、モード制御回路１６０は、
タイミング断検出回路１５７と外部クロック断検出回路
１５９でタイミングの抽出ができたかどうかの検出結果
に基づいて、タイミング抽出回路１５５から出力された
タイミング信号か、外部から供給された外部クロック１
５８か、あるいは内部動作の３つのモードを選択する。
モード制御回路１６０で選択された出力がクロック発生
部１６２に入力され、基準クロック１６３を生成する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】図１２及び図１３の従
来例の駆動制御指令装置を複数台用いて同期システムを
構成する場合、それぞれの駆動制御指令装置の動作クロ
ックは全く非同期に動作する。例えば、図１５（ａ）の
ように駆動制御指令装置の電源の個々の特性の差によ
り、同時に電源スイッチを投入したにもかかわらず、駆
動制御指令装置の内部の電源電圧の立ち上がりのタイミ
ングに差が生じた場合、マスターとスレーブの駆動制御
指令装置の動作クロックはずれを生じる。また、図１５
（ｂ）のように電源電圧の立ち上がりのタイミングが同
時であっても、クロック発生部を構成する水晶発振器や
カウンタの個々の特性の差により、それぞれの駆動制御
指令装置の動作クロックの同期に差が生じた場合、それ
ぞれの動作クロック間のずれは累積する。そのため、そ
れぞれの駆動制御指令装置は独自のタイミングで出され
た動作クロックに基づいて独立して動作することになる
ため、外部から供給された同期クロックで単に同期を取
っても動作クロックの周期により、それぞれの駆動制御
指令装置の動作において最大で動作クロックの１周期分
のタイミング誤差が生じる。そのため、駆動制御装置の
動作速度が速い場合には同期のずれによる各駆動制御装
置の位置のずれが顕著になり、複数台の機械の協調をと
ることができなくなる。
【００１０】また、従来の駆動制御指令装置を複数台と
位置検出手段を１台で同期システムを構成する場合、そ
れぞれの駆動制御指令装置が位置検出手段からの位置デ
ータを独自の処理のタイミングで読み出し、その位置デ
ータに基づき独立して駆動制御装置の制御を行うため、
動作クロック１周期分のタイミング誤差に加え、さら
に、読み出し周期１周期分のタイミング誤差が生じる。
また、１台の駆動制御指令装置が受け取った位置データ
に異常が生じると、その駆動制御指令装置だけが同期か
ら外れてしまったままで同期運転を継続してしまう。
【００１１】また、図１４の同期方式の従来例は、外部
クロックや受信信号が外部装置から入力されなくなった
場合にしかタイミング断エラーを検出できない。そのた
め、受信信号の受信タイミングや外部クロックがずれて
マスターとスレーブの間の同期タイミングがずれても検
出できず、マスターとスレーブが異なったタイミングで
動作し、同期運転ができなくなってしまう。
【００１２】この発明はこのような問題点を解消するた
めになされたもので、複数台の駆動制御指令装置で構成
されたシステムにおいて、同期ずれのない同期運転が可
能な同期システムを構成できる駆動制御指令装置、およ
び１台の位置検出手段と複数台の駆動制御指令装置で構
成されたシステムにおいて、位置検出手段からの位置デ
ータを全ての駆動制御指令装置が正常に受信している場
合にだけ同期ずれのない同期運転が可能な同期システム
を構成できる駆動制御指令装置を得ることを目的として
いる。
【００１３】
【課題を解決するための手段】この発明に係る駆動制御
指令装置は、動作クロック発生手段の発生する動作クロ
ックの周期ごとに割り込み信号を出力する割り込み発生
手段と、前記第一の駆動制御指令装置として使用する場
合にだけ動作して前記動作クロックに基づいて同期タイ
ミング信号を出力する同期タイミング信号送信手段と、
前記第二の駆動制御指令装置として使用する場合にだけ
動作して同期動作の準備状態や同期状態を示すエラー状
態信号と前記第一の駆動制御指令装置から受信した同期
タイミング信号に基づいて同期動作開始信号を出力する
同期制御手段と、前記第二の駆動制御指令装置の動作が
前記第一の駆動制御指令装置の動作に同期しているかを
判定する同期チェック手段と、エラー状態信号に基づい
てエラー信号を出力するエラー信号生成手段と、前記第
一の駆動制御指令装置として使用する場合に移動開始信
号を出力するとともに同期制御を行い、前記第二の駆動
制御指令装置として使用する場合に移動開始信号の入力
により同期制御を行うマイクロコンピュータと、を備え
たものである。
【００１４】また、この発明に係る駆動制御指令装置
は、水晶発振器から出力されたクロックをＮ分の１に分
周して動作クロックを生成するためのカウント手段の値
を、同期タイミング信号のレベルが変化した瞬間にラッ
チするためのラッチ手段、このラッチ手段のラッチ内容
を予め設定しておいた値と比較して同期が正常であるか
をチェックする同期チェック手段を設けたものである。
【００１５】また、この発明に係る駆動制御指令装置の
同期制御システムは、第二の駆動制御指令装置に対して
同期タイミング信号および移動開始信号を出力する第一
の駆動制御指令装置と、第一の駆動制御指令装置から受
信した前記同期タイミング信号に基づいて第一の駆動制
御指令装置との動作クロックの同期をとるとともに、受
信した前記移動開始信号に基づいて同期運転を実行する
第二の駆動制御指令装置と、を備えたものである。
【００１６】また、この発明に係る駆動制御指令装置
は、第一の駆動制御指令装置として使用する場合に移動
開始信号を出力するとともに同期制御を行い、第二の駆
動制御指令装置として使用する場合に移動開始信号の入
力により同期制御を行うマイクロコンピュータと、動作
クロック発生手段の発生する動作クロックの周期ごとに
マイクロコンピュータへの割り込み信号を出力する割り
込み発生手段と、第一の駆動制御指令装置となる場合に
動作して前記マイクロコンピュータからのパラレルデー
タをシリアルデータに変換するパラレル／シリアルデー
タ変換手段と、第二の駆動制御指令装置となる場合に動
作して第一の駆動制御指令装置から受信したシリアルデ
ータをマイクロコンピュータで扱える様にパラレルデー
タに変換するシリアル／パラレルデータ変換手段と、パ
ラレル／シリアルデータ変換手段あるいはシリアルパラ
レルデータ変換手段でシリアルデータを送信あるいは受
信するためのタイミングを取るシフトクロックを出力す
るシフトクロック生成手段と、第二の駆動制御指令装置
となる場合に動作して２重に受信したシリアルデータを
比較して異常がないかをチェックすると同時に運転状態
を非同期運転から同期運転へ、あるいは同期運転から非
同期運転へ切り換えるための運転モードを認識するコー
ド比較手段と、を備えたものである。
【００１７】さらに、この発明に係る駆動制御指令装置
は、動作クロック発生手段の発生する動作クロックの周
期ごとに前記マイクロコンピュータへの割り込み信号を
出力する割り込み発生手段と、第一の駆動制御指令装置
として使用する場合にだけ動作して前記動作クロックに
基づいて同期タイミング信号を出力する同期タイミング
信号送信手段と、第二の駆動制御指令装置として使用す
る場合にだけ動作して同期動作の準備状態や同期状態を
示すエラー状態信号と第一の駆動制御指令装置から受信
した同期タイミング信号に基づいて同期動作開始信号を
出力する同期制御手段と、第二の駆動制御指令装置の動
作が第一の駆動制御指令装置の前記駆動制御指令装置の
動作に同期しているかを判定する同期チェック手段と、
エラー状態信号に基づいてエラー信号を出力するエラー
信号生成手段と、第一の駆動制御指令装置からのリクエ
ストデータに応じて位置検出手段に位置データの送信を
要求するリクエスト信号を出力するパラレル／シリアル
データ変換手段、前記位置検出手段から受信したシリア
ル形式の位置データをパラレルデータに変換するシリア
ル／パラレルデータ変換手段、前記位置データが正常に
入力されたことをチェックする通信チェック手段を備え
たものである。
【００１８】また、この発明に係る駆動制御指令装置
は、第二の駆動制御指令装置で通信エラーが発生した場
合に、通信エラーの発生を第一の駆動制御指令装置に知
らせるために、同期チェックに使用するエラー信号生成
手段とエラー信号を共用するものである。
【００１９】また、この発明に係る駆動制御指令装置の
同期制御システムは、第二の駆動制御指令装置に対して
同期タイミング信号および移動開始信号を出力するとと
もに、位置検出手段にリクエスト信号を出力し、この位
置検出手段からの位置データに同期して同期運転を実行
する第一の駆動制御指令装置と、第一の駆動制御指令装
置から受信した前記同期タイミング信号に基づいて第一
の駆動制御指令装置との動作クロックの同期をとるとと
もに、受信した前記移動開始信号および前記位置検出手
段からの位置データに同期して同期運転を実行する第二
の駆動制御指令装置と、を備えたものである。
【００２０】
【作用】この発明においては、同期タイミング信号送信
手段は第一の駆動制御指令装置として使用する場合にだ
け動作クロックに基づいて同期タイミング信号を出力
し、同期制御手段は第二の駆動制御指令装置として使用
する場合にだけ同期動作の準備状態や同期状態を示すエ
ラー状態信号と前記第一の駆動制御指令装置から受信し
た同期タイミング信号に基づいて同期動作開始信号を出
力することにより、第二の駆動制御指令装置の動作クロ
ックを第一の駆動制御指令装置の動作クロックと同じタ
イミングで発生させることが出来る。
【００２１】また、水晶発振器から出力されたクロック
をＮ分の１に分周して動作クロックを生成するためのカ
ウント手段の値を、同期タイミング信号のレベルが変化
した瞬間にラッチするためのラッチ手段、このラッチ手
段のラッチ内容を予め設定しておいた値と比較して同期
が正常であるかをチェックする同期チェック手段を設け
たので、第二の駆動制御指令装置の動作クロックが第一
の駆動制御指令装置の動作クロックから同期ずれを起こ
したことが判定できる。
【００２２】また、第一の駆動制御指令装置として使用
する場合に移動開始信号を出力するとともに同期制御を
行い、第二の駆動制御指令装置として使用する場合に移
動開始信号の入力により同期制御を行うマイクロコンピ
ュータと、動作クロック発生手段の発生する動作クロッ
クの周期ごとにマイクロコンピュータへの割り込み信号
を出力する割り込み発生手段と、第一の駆動制御指令装
置となる場合に動作して前記マイクロコンピュータから
のパラレルデータをシリアルデータに変換するパラレル
／シリアルデータ変換手段と、第二の駆動制御指令装置
となる場合に動作して第一の駆動制御指令装置から受信
したシリアルデータをマイクロコンピュータで扱える様
にパラレルデータに変換するシリアル／パラレルデータ
変換手段と、パラレル／シリアルデータ変換手段あるい
はシリアルパラレルデータ変換手段でシリアルデータを
送信あるいは受信するためのタイミングを取るシフトク
ロックを出力するシフトクロック生成手段と、第二の駆
動制御指令装置となる場合に動作して２重に受信したシ
リアルデータを比較して異常がないかをチェックすると
同時に運転状態を非同期運転から同期運転へ、あるいは
同期運転から非同期運転へ切り換えるための運転モード
を認識するコード比較手段と、を備えたもので、運転中
の駆動制御指令装置の運転状態を非同期運転から同期運
転に、あるいは同期運転から非同期運転に変更すること
を可能にする。
【００２３】また、第二の駆動制御指令装置に対して同
期タイミング信号および移動開始信号を出力するととも
に、位置検出手段にリクエスト信号を出力し、この位置
検出手段からの位置データに同期して同期運転を実行す
る第一の駆動制御指令装置と、第一の駆動制御指令装置
から受信した前記同期タイミング信号に基づいて第一の
駆動制御指令装置との動作クロックの同期をとるととも
に、受信した前記移動開始信号および前記位置検出手段
からの位置データに同期して同期運転を実行する第二の
駆動制御指令装置と、を備えたことにより位置データを
出力する一台の位置検出手段の回転に同期して複数の駆
動制御指令装置を同期運転することを可能にする。
【００２４】また、この発明に係る駆動制御指令装置
は、第二の駆動制御指令装置で通信エラーが発生した場
合に、通信エラーの発生を第一の駆動制御指令装置に知
らせるために、同期チェックに使用するエラー信号生成
手段とエラー信号を共用するものであり、回路構成の簡
略化および省配線化を可能にする。
【００２５】また、位置検出手段１台と駆動制御指令装
置複数台からなるシステムにおいて、第一の駆動制御指
令装置あるいは第二の駆動制御指令装置で通信エラーが
発生した場合に、第一の駆動制御指令装置から位置検出
手段に再度リクエスト信号を送信することにより位置検
出手段から通信エラーが発生した駆動制御指令装置だけ
が新たに位置データを受信する同期制御方法は、通信エ
ラーが発生した駆動制御指令装置が正常な位置データを
即座に受信できることにより、通信エラーの際の同期の
ずれを最小限に抑え、同期ずれのない正常な同期運転の
早急な回復を可能にする。
【００２６】
【実施例】
実施例１．図１は複数の駆動制御指令装置間の同期制御
システムの一実施例を示す構成図である。この実施例で
は同一の駆動制御指令装置を第一の駆動制御指令装置
（以後、マスターと記す）及び第二の駆動制御指令装置
（以後、スレーブと記す）のどちらにも使用できる構成
としている。図において、１ａはマスターとなる駆動制
御指令装置、１ｂはスレーブとなる駆動制御指令装置で
ある。２はオペレータが駆動制御指令装置１ａ、１ｂを
マスターとして動作させるか、あるいはスレーブの何局
目として動作させるかを示す局番を設定するための外部
設定器であり、駆動制御指令装置１ａ、１ｂに対して、
外部設定信号３を出力する。４は駆動制御指令装置１
ａ、１ｂから与えられる動作クロック５と指令値６に従
って駆動部７のモーション制御を行う駆動制御装置であ
る。
【００２７】８は駆動制御指令装置１ａ、１ｂの動作の
制御を行うマイクロコンピュータである。９はモーショ
ン制御を行うための動作クロック５を生成する動作クロ
ック発生部である。１１は動作クロック５を受け、マイ
クロコンピュータ８に割り込み信号１２を出力する割り
込み発生部である。１３は外部設定信号３を受けて、駆
動制御指令装置１ａ、１ｂをマスターとして動作させる
か（以下、マスターモードと記す）、あるいはスレーブ
として動作させるか（以下、スレーブモードと記す）を
示す局番設定信号１４を出力する局番設定部である。
【００２８】１５はマスターモードの場合にだけ動作し
て、動作クロック５と、マイクロコンピュータ８から与
えられた同期タイミング出力許可信号１６に基づいて同
期タイミング信号１７を出力する同期タイミング信号送
信部である。１８はスレーブモードの場合にだけ動作し
て、局番設定信号１４と、マスターの駆動制御指令装置
１ａから受信した同期タイミング信号１７、マイクロコ
ンピュータ８から出力されたエラー状態信号１９に基づ
いて、同期動作開始信号２０と同期チェックトリガ信号
２１を出力する同期制御部である。２２は動作クロック
５と同期チェックトリガ信号２１に基づいて同期状態を
チェックして同期状態信号２３を出力する同期チェック
部である。
【００２９】２４はマスターモードの場合にはスレーブ
の駆動制御指令装置１ｂからのエラー信号２５を入力し
てマイクロコンピュータ８にスレーブエラー信号２６に
よりスレーブでのエラーの発生を知らせ、また、スレー
ブモードの場合には局番設定信号１４とエラー状態信号
１９に基づいてエラー信号２５を出力するエラー信号生
成部である。２７は同期運転を同時に開始するための移
動開始信号である。
【００３０】図２は図１の同期制御システムを構成する
駆動制御指令装置１（１ａ、１ｂ）の構成ブロックを実
現する回路の一例である。動作クロック発生部９は水晶
発振器２８とカウンタ２９、３０から構成されており、
水晶発振器２８の出力するクロックをカウンタ２９で１
／２に分周して内部クロック１０を生成し、さらに、カ
ウンタ３０のリセット端子に入力された同期動作開始信
号２０がＨＩＧＨレベルの場合にはカウンタ３０でその
内部クロック１０を１／２10に分周して動作クロック５
を生成する。
【００３１】割り込み発生部１１はフリップフロップ３
１、３２とＮＡＮＤ回路３３によって構成され、動作ク
ロック５の立ち上がりに同期して割り込み信号１２を内
部クロック１０の１クロック間ＬＯＷレベルにし、マイ
クロコンピュータ８に割り込み要求をする。同期タイミ
ング信号送信部１５はＮＡＮＤ回路３４と３ステートゲ
ート３５から構成され、マスターモードの場合に同期タ
イミング信号１７ａを出力する。
【００３２】同期制御部１８は３ステートゲート３６、
フリップフロップ３７、３８、ＯＲ回路３９とＡＮＤ回
路４０で構成され、スレーブモードの場合に同期タイミ
ング信号１７ｂの立ち下がりに同期して同期動作開始信
号２０を内部クロック１０の１クロック間ＬＯＷレベル
にする。同期チェック部２２はＮＯＴ回路４１とラッチ
回路４２で構成され、同期タイミング信号１７ｂが立ち
下がった瞬間にカウンタ３０の値をラッチする。エラー
信号生成部２４はＡＮＤ回路４３、４４、ＮＯＴ回路４
５、ＯＲ回路４６、ＮＯＲ回路４７と３ステートゲート
４８、４９で構成され、同期タイミング許可信号１６と
エラー状態信号１９、後段のスレーブの駆動制御装置１
ｂから入力されたエラー信号２５ｂに基づいて前段の駆
動制御指令装置に対してエラー信号２５ａを出力する。
【００３３】移動開始信号２７ａはマスターモードの場
合にマイクロコンピュータ８から出力されて３ステート
ゲート５０を経て、全ての駆動制御指令装置１ａと１ｂ
に同時に入力される。５１はマイクロコンピュータ８か
らの動作クロック出力許可信号５２により駆動制御装置
４に対する動作クロックの出力を制御する３ステートバ
ッファである。５３は駆動制御指令装置の電源をオンす
るか、あるいは外部リセットスイッチをオンすることに
より、リセット信号５５をＬＯＷレベルにし、各構成要
素をリセットするリセットスイッチである。
【００３４】次に、図２の駆動制御指令装置を図１の実
施例１に適用した場合の動作について図１〜図４を参照
しながら説明する。図３はこの発明による駆動制御指令
装置の動作説明用波形図であり、（ａ）は同期運転の場
合のマスターの動作、（ｂ）は同期運転の場合のスレー
ブの動作、（ｃ）は非同期運転の場合の動作を示したも
のである。図４はこの発明による駆動制御指令装置の同
期の動作を制御するプログラムのフローチャートであ
る。
【００３５】まず、同期運転を行う場合について説明す
る。スレーブを制御して同期運転を行うためのマスター
として動作させる駆動制御指令装置１ａの電源５４ａが
投入されて、リセット信号５５ａがＨＩＧＨレベルにな
ることによりマイクロコンピュータ８が同期の動作を制
御するプログラムの実行を開始する。オペレータが外部
設定器２にマスターの駆動制御指令装置あるいは何番目
のスレーブの駆動制御指令装置として使用するかを設定
すると、外部設定器２は局番を示す外部局番設定信号３
を出力する。局番設定部１３はその外部設定信号３の内
容を判断する。ここでマスターとして設定されている
と、局番設定部１３はマスターモードの局番設定信号１
４ａをＨＩＧＨレベル、スレーブモードの局番設定信号
１４ｂをＬＯＷレベル、最終端用の局番設定信号１４ｃ
をＬＯＷレベルにする。
【００３６】マイクロコンピュータ８はステップ１００
１でこれらの局番設定信号１４ａ〜１４ｃを読み取り、
ステップ１００２で局番設定信号１４ａ〜１４ｂのどち
らかがＨＩＧＨレベルになっているならば同期運転であ
ると判断し、また、局番設定信号１４ａ〜１４ｂが共に
ＬＯＷレベルならば非同期運転であると判断する。マイ
クロコンピュータ８は非同期運転ならばステップ１０２
４〜１０２７を実行し、同期運転ならばステップ１００
３〜１０２３を実行する。ステップ１００３でマイクロ
コンピュータ８は局番設定信号１４ａと１４ｂのどちら
かがＨＩＧＨレベルであるかを判定し、マスターの局番
設定信号１４ａがＨＩＧＨレベルならばマスターである
と判定し、スレーブの局番設定信号１４ｂがＨＩＧＨレ
ベルならばスレーブであると判定する。マスターとして
使用する場合にはステップ１００４を実行し、スレーブ
として使用する場合にはステップ１０１４を実行する。
【００３７】まず、マスターとして使用する場合の処理
について説明する。スレーブの駆動制御指令装置１ｂの
電源が投入されて局番の設定等の同期運転の準備が完了
すると、スレーブのエラー信号生成部２４ｂからマスタ
ーのエラー信号生成部２４ａに入力されたエラー信号２
５ａがＨＩＧＨレベルになる。ステップ１００４でマイ
クロコンピュータ８はエラー信号２５ａのレベルを判定
し、エラー信号２５ａがＬＯＷレベルになっており、準
備が完了していない間はステップ１００５でマイクロコ
ンピュータ８の内部で準備未完アラームを出力してステ
ップ１００４に戻り、準備が完了するのを待つ。
【００３８】エラー信号２５ａがＨＩＧＨレベルになっ
たならば、ステップ１００６でマイクロコンピュータ８
は同期タイミング出力許可信号１６をＨＩＧＨレベルに
して同期タイミング信号１７ａの出力を許可する。これ
により３ステートゲート３５が出力可能となるため、同
期タイミング信号１７ａが３ステートゲート３５からス
レーブの駆動制御指令装置１ｂへ出力される。ステップ
１００７で動作クロック出力許可信号５２をＬＯＷレベ
ルにすることにより、３ステートゲート５１が出力可能
になるため、駆動制御装置４に対して動作クロック５ａ
が出力される。このとき、割り込み発生部１１に入力さ
れた動作クロック５ａの立ち上がりに同期して割り込み
信号１２ａが生成される。この割り込み信号１２ａがマ
イクロコンピュータ８に入力され、マイクロコンピュー
タ８が駆動制御装置４の位置や速度を制御するための処
理を実行する。
【００３９】ステップ１００８でエラー信号２５ａがＨ
ＩＧＨレベルのままであるかを調べることによりスレー
ブの駆動制御指令装置１ｂの同期状態が良好であるかを
判定する。同期状態が不十分であり、エラー信号２５ａ
がＬＯＷレベルとなったならば、マイクロコンピュータ
８はステップ１００９で同期運転を停止した上で、ステ
ップ１０１０でスレーブで同期ずれが発生したことを示
す同期ずれアラームをマイクロコンピュータ８の内部で
出力して処理を終了する。
【００４０】エラー信号２５ａがＨＩＧＨレベルであり
同期状態が良好であると判定したならば、マイクロコン
ピュータ８はステップ１０１１の同期運転の制御プログ
ラムを実行する。同期運転の制御プログラムが終了して
同期運転を終了する場合には、ステップ１０１２でマイ
クロコンピュータ８は同期運転終了の判定を行い、ステ
ップ１０１３で同期タイミング信号出力許可信号１６を
ＬＯＷレベルにして、スレーブの駆動制御指令装置１ｂ
への同期タイミング信号１７ａの出力を停止して同期運
転を停止した上で処理を終了する。
【００４１】次に、スレーブとして使用する場合の処理
について説明する。スレーブの駆動制御指令装置１ｂの
電源５４ｂが投入されて、リセット信号５５ｂがＨＩＧ
Ｈレベルになることによりマイクロコンピュータ８が同
期の動作を制御するプログラムの実行を開始する。局番
設定部１３は外部設定信号３の内容を判断し、ここでス
レーブとして設定されていると、マスターモードの局番
設定信号１４ａをＬＯＷレベル、スレーブモードの局番
設定信号１４ｂをＨＩＧＨレベルにする。さらに、最終
端のスレーブならば、後段のスレーブがないためエラー
信号の入力がないので、このエラー信号の入力を無効に
する必要がある。そのため、最終端用の局番設定信号１
４ｃをＨＩＧＨレベルにすることにより、エラー信号２
５ｂの入力に無関係にエラー信号生成部２４内のＯＲ回
路４７の出力をＨＩＧＨレベルにする。これにより、３
ステートゲート５０への入力を無効にすることができ
る。ステップ１００２、ステップ１００３はマスターと
して使用する場合と同様であり、説明を省略する。
【００４２】ステップ１０１４でスレーブの駆動制御指
令装置１ｂの電源が投入されて局番等の同期運転の準備
が完了するまでマイクロコンピュータ８は同期タイミン
グ出力許可信号１６をＬＯＷレベルにすることによりエ
ラー信号生成部２４ｂから出力されるエラー信号２５ｂ
をＬＯＷレベルにして、同期運転の準備が完了していな
いことをマスターの駆動制御指令装置１ａに知らせる。
同期運転の準備が完了した場合には、同期タイミング出
力許可信号１６をＨＩＧＨレベルにすることにより、エ
ラー信号２５ｂをＨＩＧＨレベルにして同期運転の準備
が完了したことをマスターの駆動制御指令装置１ａに知
らせる。
【００４３】次に、ステップ１０１５でマスターの駆動
制御指令装置１ａからの同期タイミング信号１７ｂが入
力されるのを待つ。同期タイミング信号１７ｂを同期制
御部１８で受信すると、同期制御部１８の内部で同期タ
イミング信号１７ｂの立ち下がりに同期して同期動作開
始信号２０を内部クロック１０の１クロック間ＬＯＷレ
ベルにする。この同期動作開始信号２０で動作クロック
発生部９のカウンタ３０のカウントをリセットすること
によって、マスターの同期タイミング信号１７ｂの立ち
下がりに対して内部クロック１０の１クロック分以内の
遅れ時間で動作クロック５ｂの生成を開始する。
【００４４】動作クロック出力許可信号５２をＬＯＷレ
ベルにすることにより、３ステートゲート５１が出力可
能になるため、駆動制御装置４に対して動作クロック５
ｂが出力される。このとき、割り込み発生部１１に入力
された動作クロック５ｂの立ち上がりに同期して割り込
み信号１２ｂが生成される。この割り込み信号１２ｂが
マイクロコンピュータ８に入力され、ステップ１０１６
でマイクロコンピュータ８が駆動制御装置４の位置や速
度を制御するための処理を開始する。
【００４５】ステップ１０１７でマイクロコンピュータ
８が、カウンタ３０がリセットされる直前に同期チェッ
ク部２２のラッチ回路４２でラッチされたカウント値
を、マイクロコンピュータ８の内部で予め設定された同
期のズレの許容誤差の最小値及び最大値と比較すること
によって同期のズレが許容誤差内にあり、同期状態が良
好であるかを判定する。同期状態が良好であれば、エラ
ー状態信号１９をＬＯＷレベルのままで保持することに
より、マスターの駆動制御指令装置１ａにエラーの発生
を知らせるためのエラー信号２５ｂをＨＩＧＨレベルに
して、ステップ１０１８を実行して同期運転を行う。ス
テップ１０１９で同期運転を継続するか、あるいは終了
するかを判断し、終了するならば、ステップ１０２０で
同期運転を停止する処理を実行して処理を終了する。
【００４６】通常の動作では、同期タイミング信号１７
ｂに基づいて各スレーブの駆動制御指令装置１ｂの同期
は十分とれるが、ケーブルが接触不良を起こしたり、仕
様範囲外の周囲温度の変化によって水晶発振器２８やカ
ウンタ２９、３０で生成されるクロックの周期が許容範
囲を越えたり、ケーブル内における波形が鈍ったり、外
来ノイズの影響でクロック波形が乱れたりすることによ
って許容範囲外の同期のズレが発生することもありう
る。同期状態が不十分になったならば、ステップ１０２
１でマイクロコンピュータ８がエラー状態信号１９をＨ
ＩＧＨレベルにすることにより、エラー信号２５ｂをＬ
ＯＷレベルにしてマスターの駆動制御指令装置１ａにエ
ラーの発生を知らせる。このときエラー状態信号１９が
ＨＩＧＨレベルになったことにより、同期制御部１８に
おいて同期動作開始信号２０をＨＩＧＨレベルにして、
カウンタ３０のリセットを解除したままにすることによ
り、同期タイミング信号１７ｂによるタイミングの検出
を中止し、同期タイミング信号１７ｂに無関係に内部ク
ロック１０に基づいて動作クロック５を出力する。これ
により、スレーブの駆動制御指令装置１ｂはマスターの
駆動制御指令装置１ａの動作とは非同期な動作を開始す
る。さらに、ステップ１０２２でマイクロコンピュータ
８は同期運転を停止した上で、ステップ１０２３で同期
ずれが発生したことを示す同期ずれアラームをマイクロ
コンピュータ８の内部で出力して処理を終了する。
【００４７】同期ずれが発生した場合に、ソフトウエア
の処理により現在の速度と位置から同期ずれの量を推定
して補正することは出来るが、これでは完全に同期を取
り直すことは出来ず、微妙なずれを残したまま運転して
しまうことになるため、この実施例では同期ずれが発生
した場合に、同期運転を停止することにしている。同期
ずれが発生した場合には、同期を取り直すために一旦原
点に戻して再び同期の処理を実行し直すことになる。
【００４８】次に、非同期運転を行う場合について説明
する。駆動制御指令装置１（１ａ、１ｂ）の電源５４が
投入されて、リセット信号５５がＨＩＧＨレベルになる
ことによりマイクロコンピュータ８が同期の動作を制御
するプログラムの実行を開始する。オペレータが外部設
定器２に非同期運転で使用することを設定すると、外部
設定器２は局番を示す外部局番設定信号３を出力する。
局番設定部１３はその外部設定信号３の内容を判断す
る。ここで非同期運転で設定されていると、局番設定部
１３はマスターモードの局番設定信号１４ａをＬＯＷレ
ベル、スレーブモードの局番設定信号１４ｂをＬＯＷレ
ベル、最終端用の局番設定信号１４ｃをＬＯＷレベルに
する。ステップ１００１でマイクロコンピュータ８はこ
れらの局番設定信号１４ａ〜１４ｂを読みとり、ステッ
プ１００２で局番設定信号１４ａと１４ｂが共にＬＯＷ
レベルになっているならば非同期運転であると判断す
る。
【００４９】非同期運転ならば、ステップ１０２４でマ
イクロコンピュータ８がエラー状態信号１９をＨＩＧＨ
レベルにすることにより、同期制御部１８の中でＯＲ回
路３９の出力がＨＩＧＨレベルになる。これにより、Ａ
ＮＤ回路４０の出力である同期動作開始信号２０がＨＩ
ＧＨレベルになり、同期タイミング信号１７ｂの入力が
無効になる。同期動作開始信号２０をＨＩＧＨレベルに
なったことにより動作クロック発生部９が内部クロック
１０に基づいて動作クロック５を出力する。このとき、
割り込み発生部１１に入力された動作クロック５の立ち
上がりに同期して割り込み信号１２が生成される。この
割り込み信号１２がマイクロコンピュータ８に入力さ
れ、ステップ１０２５でマイクロコンピュータ８が駆動
制御装置４の位置や速度を制御するための処理を開始す
る。ステップ１０２６で非同期運転を実行し、ステップ
１０２７で非同期運転を継続するか、あるいは終了する
かを判断し、終了するならば、処理を終了する。
【００５０】実施例２．図５は、この発明の一実施例に
よる運転モードを切り換える手段を有した駆動制御指令
装置の構成図である。また、図６はこの発明の一実施例
による駆動制御指令装置の同期制御方法を示すフローチ
ャートであり、図７はこの発明の一実施例による駆動制
御指令装置の同期タイミング図である。
【００５１】上記実施例１では同期運転を実行している
場合に同期のずれが生じたときにだけマイクロコンピュ
ータ８が出力したエラー信号１９を同期制御手段１８に
入力し、エラー信号１９をＬＯＷレベルからＨＩＧＨレ
ベルにすることによって同期運転から非同期運転へ切り
換えている。また、同期を取るためにクロック波形とな
る同期タイミング信号を使用しているが、図５に示され
る駆動制御指令装置の実施例では、同期タイミング信号
で同期を取る代わりに、諸々の情報をマスターからスレ
ーブへ送信するためのシリアルデータの受信タイミング
で同期のタイミングを取っている。このようにシリアル
データの受信タイミングで同期を取るために、実施例１
に示す駆動制御指令装置に、マスター動作を行う際に動
作するためのシフトクロック発生部８３ａとパラレル／
シリアルデータ変換部８４ａ、８４ｂを追加し、また、
スレーブ動作を行う際に動作するシリアル／パラレルデ
ータ変換部８５ａ、８５ｂとシフトクロック発生部８３
ｂ、コード比較部８７を追加して設けている。これによ
り、マスターの駆動制御指令装置８２ａからスレーブの
駆動制御指令装置８２ｂに入力されたシリアルデータ８
８をシリアル／パラレルデータ変換部８５ａ、８５ｂで
パラレルデータに変換し、コード比較部８７でそのパラ
レルデータの内容がどのような運転状態を示すのかを判
別すると同時にパラレルデータの受信タイミングに合わ
せて同期タイミング信号１７を生成し、コード比較手段
８７から出力された運転モード信号８９に基づいて同期
制御手段１８で動作クロックの供給するタイミングを切
り換えることによって、スレーブの駆動制御指令装置８
２ｂの運転状態をマスターの駆動制御指令装置８２ａか
ら非同期運転から同期運転に、あるいは同期運転から非
同期運転に切り換えることができる。
【００５２】次に、図６と図７を参照しながら動作の詳
細について説明する。まず、図６では図４のステップ１
００１〜１００２の処理が既に実行され、マスターの駆
動制御指令装置あるいは何番目のスレーブの駆動制御指
令装置として使用するかの設定が終了し、各駆動制御指
令装置が同期運転あるいは非同期運転をしているとす
る。ステップ１１０１でマスターであるか、スレーブで
あるかを判定し、マスターとして使用する場合にはステ
ップ１１０２〜１１０８を実行し、スレーブとして使用
する場合にはステップ１１１０〜１１１７を実行する。
【００５３】まず、マスターとして使用する場合の処理
について説明する。ステップ１１０２でマイクロコンピ
ュータ８は、カスケード接続されたパラレル／シリアル
データ変換部８４ａ、８４ｂに、チェックサム用のビッ
トを持ったパラレルデータを出力する。これにより、パ
ラレル／シリアルデータ変換部８４ａ、８４ｂには同じ
パラレルデータが設定される。パラレルデータの設定が
済むと、マイクロコンピュータ８は、シリアルデータ８
８を送信したいタイミングに合わせてシフトクロック出
力許可信号９０を出力する。シフトクロック出力許可信
号９０と局番設定部１３から出力された局番設定信号１
４がシフトクロック発生部８３ａに入力される。シフト
クロック発生部８３ａで、局番設定信号１４がマスター
動作、あるいはスレーブ動作を選択する設定状態になっ
ているか、また、シフトクロック出力信号９０が許可状
態になっているかを判断する。ここで、局番設定信号１
４がマスター動作を選択する設定状態になっており、か
つ、シフトクロック出力信号９０が許可状態になってい
る場合に、内部クロック１０に同期し、かつ、内部クロ
ック１０の周期の整数倍の周期を持つ整数倍クロックを
生成する。
【００５４】通常の動作において、マスターとスレーブ
の間で諸々のデータを送受信する場合には、カスケード
接続されたパラレル／シリアルデータ変換部８４ａ、８
４ｂに設定されたデータをシリアルデータ８８として出
力するために、送信するデータ長の２倍のクロック数分
だけ整数倍クロックをシフトクロック８６ａとして出力
する。そのシフトクロック８６ａをパラレル／シリアル
データ変換部８４ａ、８４ｂに供給することにより、パ
ラレル／シリアルデータ変換部８４ａ、８４ｂ内のデー
タをシステムクロックの１クロック毎に順次、出力側へ
シフトしてシリアルデータ８８としてマスターの駆動制
御指令装置８２ａからスレーブの駆動制御指令装置８２
ｂに送信する。
【００５５】一方、シリアルデータ８８で同期タイミン
グを取る場合には、図７に示すように動作クロック５ａ
が立ち下がる瞬間よりも送信するデータ長の２倍のクロ
ック数分だけ以前の時間から動作クロック５ａが立ち下
がる瞬間までの間、その整数倍クロックをシフトクロッ
ク８６ａとして出力する。これにより動作クロック５ａ
の立ち下がりのタイミングとシフトクロック８６ａの供
給が停止するタイミングを同期させることができる。こ
のシフトクロック８６ａをパラレル／シリアルデータ変
換部８４ａ、８４ｂに供給することにより、パラレル／
シリアルデータ変換部８４ａ、８４ｂ内のデータをシリ
アルデータ８８としてマスターの駆動制御指令装置８２
ａから送信する。その際、シリアルデータ８８ａの内容
は先に送られたデータＡがパラレル／シリアルデータ変
換部８４ｂのデータであり、後で送られたデータＢがパ
ラレル／シリアルデータ変換部８４ａのデータである。
また、送信するシリアルデータ８８は、運転状態を非同
期運転から同期運転に、あるいは同期運転から非同期運
転に切り換えるための情報を載せたシリアルデータであ
る。
【００５６】次に、ステップ１１０３で局番設定信号１
４の内容に応じて、運転状態を同期運転から非同期運転
に切り換えるか、あるいは非同期運転から同期運転に切
り換えるかを判定し、前者を選択すればステップ１１０
４〜１１０６を実行し、後者を選択すればステップ１１
０７〜１１０９を実行する。同期運転から非同期運転に
切り換える場合には、ステップ１１０４で同期運転中で
あるかを判定し、同期運転中以外であればステップ１１
０６を実行した上で運転モード切り換えのための処理を
終了し、同期運転中であればステップ１１０５で同期運
転を停止してからステップ１１０６を実行した上で運転
モード切り換えのための処理を終了する。このステップ
１１０６では図４のステップ１０２４〜１０２７と同様
の処理を実行する。
【００５７】非同期運転から同期運転に切り換える場合
には、ステップ１１０７で非同期運転中であるかを判定
し、非同期運転中であればステップ１１０８で非同期運
転を停止してからステップ１１０９を実行した上で運転
モード切り換えのための処理を終了し、非同期運転中以
外であればステップ１１０９を実行した上で運転モード
切り換えのための処理を終了する。ステップ１１０９で
は図４のステップ１００４〜１０１３と同様の処理を実
行する。
【００５８】次に、スレーブとして使用する場合の処理
について説明する。スレーブの場合には、スレーブとし
ての動作準備が完了すると、シフトクロック８６ｂをカ
スケード接続されたシリアル／パラレルデータ変換部８
５ａ、８５ｂに供給して、シリアルデータ８８の受信の
準備を行う。ステップ１１１０でスレーブの駆動制御指
令装置８２ｂがマスターの駆動制御指令装置８２ａから
のシリアルデータ８８を受信するのを待つ。スレーブの
駆動制御指令装置８２ｂがシリアルデータ８８を受信す
ると、シリアルデータ８８はシフトクロックの１クロッ
ク毎にシリアル／パラレルデータ変換部８５ａ、８５ｂ
に順次シフトしながら入力された後、パラレルデータに
変換されてからコード比較部８７に入力される。シリア
ルデータ８８が受信される際、先に受信されたデータＣ
がシリアル／パラレルデータ変換部８５ｂに入力され、
後で受信されたデータＤがシリアル／パラレルデータ変
換部８５ａに入力される。
【００５９】このコード比較部８７で２つのシリアル／
パラレルデータ変換部８５ａ、８５ｂの内容が一致して
いて通信エラーが無いことを確認する。エラーがない場
合にパラレルデータをコード比較部８７からマイクロコ
ンピュータ８に入力し、マイクロコンピュータ８がその
パラレルデータの内容を判定して色々な処理に使用す
る。同時にコード比較部８７はパラレルデータの内容が
運転状態を非同期運転から同期運転に切り換えるための
データであるか、あるいは同期運転から非同期運転に切
り換えるためのデータであるかを判定し、判定状況に応
じて同期タイミング信号１７および運転モード信号８９
を出力する。パラレルデータの内容が同期タイミングを
取るためのデータであった場合には、データ判定直後の
シフトクロックの１クロック分の時間だけ同期タイミン
グ信号１７をＬＯＷレベルにする。さらに、コード比較
部８７は、パラレルデータの内容が非同期運転から同期
運転に切り換えるデータならば運転モード信号８９をＬ
ＯＷレベルにし、同期運転から非同期運転に切り換える
データならば運転モード信号８９をＨＩＧＨレベルにす
る。
【００６０】この運転モード信号８９は同期制御部１８
に入力され、同期動作開始信号２０を制御する。運転モ
ード信号８９がＬＯＷレベルになり、非同期運転から同
期運転に切り換える場合には、コード比較部８７から出
力されるた同期タイミング信号１７の立ち下がりを検知
して、同期動作開始信号２０を同期制御部１８から出力
する。この同期動作開始信号２０が動作クロック発生部
９に入力され、動作クロック発生部９のカウンタをリセ
ットすることによって、マスターから受信したシリアル
データ８８の受信終了のタイミングに同期して、動作ク
ロック５の生成を開始するタイミングを制御する。
【００６１】同期運転から非同期運転に切り換えるなら
ば、同期動作開始信号２０をシリアルデータ８８の受信
終了のタイミングに無関係にＨＩＧＨレベルにする。同
期動作開始信号２０がＨＩＧＨレベルであるので、動作
クロック発生部９のカウンタがリセットされないため、
現状のタイミングのままで動作クロック５の出力が継続
される。
【００６２】また、マイクロコンピュータ８は、ステッ
プ１１１１で運転モード信号８９を監視することによ
り、運転状態を同期運転から非同期運転に切り換える
か、あるいは非同期運転から同期運転に切り換えるかを
判定する。前者を選択すればステップ１１１２〜１１１
４を実行し、後者を選択すればステップ１１１５〜１１
１７を実行する。同期運転から非同期運転に切り換える
場合には、ステップ１１１２で同期運転中であるかを判
定し、同期運転中以外であればステップ１１１４を実行
した上で運転モード切り換えの処理を終了し、同期運転
中であればステップ１１１３で同期運転を停止してから
ステップ１１１４を実行した上で運転モード切り換えの
処理を終了する。
【００６３】非同期運転から同期運転に切り換える場合
には、ステップ１１１５で非同期運転中であるかを判定
し、非同期運転中であればステップ１１１６で非同期運
転を停止してからステップ１１１７を実行した上で運転
モード切り換えの処理を終了し、非同期運転中以外であ
ればステップ１１１７を実行した上で運転モード切り換
えの処理を終了する。ステップ１１１７では図４のステ
ップ１０１４〜１０２３と同様の処理を実行する。上記
のような処理を行うことによって、マスターの駆動制御
指令装置からスレーブの駆動制御指令装置の運転状態を
同期運転から非同期運転、あるい同期運転から非同期運
転に切り換えることができる。
【００６４】実施例３．図８はこの発明の一実施例であ
る１台の位置検出部に対する複数の駆動制御指令装置の
同期システムの構成図であり、図９はこの発明の一実施
例である１台の位置検出部に対する同期システムを構成
する駆動制御指令装置の回路図である。図１０はこの発
明の一実施例である位置検出部との通信におけるマスタ
ーの駆動制御指令装置の通信制御方法を示すフローチャ
ートである。図１１はこの発明の一実施例である位置検
出部との通信におけるスレーブの駆動制御指令装置の通
信制御方法を示すフローチャートである。
【００６５】図８、図９において、１０８はマスターと
して使用する場合にだけ動作し、マイクロコンピュータ
８が出力したパラレル形式のリクエストデータをシリア
ル形式のリクエスト信号に変換して位置検出部へ送信す
るパラレル／シリアルデータ変換部である。１０９は位
置検出部１１４から送信されたシリアル形式の位置デー
タを受信し、パラレルデータに変換するシリアル／パラ
レルデータ変換部である。１１０は位置検出部１１４か
ら受信した位置データを正常に受信できたかどうかをパ
リティチェック（ｐａｒｉｔｙ ｃｈｅｃｋ）、フレミ
ングエラー（ｆｒａｍｉｎｇ ｅｒｒｏｒ）チェック、
オーバーランエラー（ｏｖｅｒｒｕｎｅｒｒｏｒ）チェ
ック等によりチェックする通信エラーチェック部であ
る。１１１、１１２はシリアルデータの入力及び出力の
可否を制御する３ステートゲートである。
【００６６】１１３ａおよび１１３ｂは図１で示した駆
動制御指令装置１（１ａ、１ｂ）にパラレル／シリアル
データ変換部１０８と、シリアル／パラレルデータ変換
部１０９、通信エラーチェック部１１０、３ステートゲ
ート１１１、１１２を追加した駆動制御指令装置であ
り、１１３ａがマスターであり、１１３ｂがスレーブで
ある。位置検出部１１４は、コンベア等の外部機器の位
置を検出する位置検出器１１５と、位置検出器１１５か
らのデータとマスターの駆動制御指令装置１１３ａから
のリクエスト信号１１７を受けて、そのリクエスト信号
１１７の内容に応じて位置のデータやアラーム情報、動
作状態の情報などを単独あるいは組み合わせて位置デー
タ１１８として送信するデータ送信部１１６と、全ての
駆動制御指令装置１１３ａ〜１１３ｂに対して位置デー
タ１１８を送信するとき以外は出力をハイインピーダン
ス状態としておくための３ステートゲート１１９から構
成される。図８において、マスターとして動作する駆動
制御指令装置１１３ａと複数台のスレーブとして動作す
る駆動制御指令装置１１３ｂと、１台の位置検出部１１
４によって同期システムを構成する。
【００６７】次に、図８〜図１１を参照しながら動作を
説明する。図１で示したように、マスターの駆動制御指
令装置と複数台のスレーブの駆動制御指令装置による同
期運転を行うことが可能なシステムにおいて、まず、オ
ペレータが外部設定器２にマスターの駆動制御指令装置
あるいは何番目のスレーブの駆動制御指令装置として使
用するかを設定すると、外部設定器２は局番を示す外部
局番設定信号３を出力する。局番設定部１３はその外部
設定信号３の内容を判断する。ここでマスターとして設
定されていると、局番設定部１３はマスターモードの局
番設定信号１４ａをＨＩＧＨレベル、スレーブモードの
局番設定信号１４ｂをＬＯＷレベルにする。マスターと
して使用するように設定されて、マスタモードの局番設
定信号１４ａがＨＩＧＨレベルになっているならば、送
信用の３ステートゲート１１１を開けてリクエスト信号
１１７を送信できるようにする。
【００６８】ステップ１２０１でマスターの駆動制御指
令装置１１３ａのマイクロコンピュータ８が、同期運転
に必要な位置データやアラーム情報を位置検出部１１４
に対して要求するためのリクエストデータ１２０をパラ
レル／シリアルデータ変換部１０８にセットする。次
に、ステップ１２０２でマイクロコンピュータ８は位置
検出部１１４に対してリクエスト信号１１７を送信する
タイミングを制御するための送信要求信号１２１を出力
する。パラレル／シリアルデータ変換部１０８で送信要
求信号１２１がアクティブになったタイミングに合わせ
てリクエスト信号１１７が生成され、３ステートゲート
１１１を経て位置検出部１１４へ送信される。ステップ
１２０３でマスターの駆動制御指令装置１１３ａのマイ
クロコンピュータ８は、受信用の３ステートゲート１１
２を開けて、位置データ１１８を受信できるようにす
る。位置検出部１１４はリクエスト信号１１７を受信す
ると、検出した位置データ１１８をデータ送信部１１６
に接続された全ての駆動制御指令装置１１３ａ〜１１３
ｂに対して送信する。マイクロコンピュータ８はステッ
プ１２０４で位置データ１１８を受信するまで待つ。受
信用の３ステートゲート１１２を経て受信した位置デー
タ１１８がシリアル／パラレル変換部１０９に入力され
ると、シリアル／パラレルデータ変換部１０９が位置デ
ータ１１８をマイクロコンピュータ８で扱える様にパラ
レルデータに変換する。変換された位置データがマイク
ロコンピュータ８に入力されて駆動制御装置の位置の制
御に使用される。
【００６９】一方、スレーブの駆動制御指令装置１１３
ｂのマイクロコンピュータ８は、位置検出部１１４から
の位置データ１１８を受信するまでそのままの状態で待
つ。位置検出部１１４から位置データ１１８が送信され
ると、マスターの駆動制御指令装置１１３ａに受信され
るのと同時に、受信用の３ステートゲート１１２を経て
受信した位置データ１１８がシリアル／パラレル変換部
１０９に入力される。シリアル／パラレルデータ変換部
１０９が位置データ１１８をマイクロコンピュータ８で
扱える様にパラレルデータに変換する。変換された位置
データがマイクロコンピュータ８に入力されて駆動制御
装置４の位置の制御に使用される。
【００７０】これにより、複数の駆動制御指令装置１１
３ａ〜１１３ｂは、一台の位置検出部１１４から、同一
周期の同一タイミングで、同一のデータを受信すること
ができる。更に、複数台の駆動制御指令装置１１３ａ〜
１１３ｂは、実施例１に示したように同期して動作して
いるため、一台の位置検出部１１４の位置に同期して、
複数の駆動制御指令装置を同期運転することが可能とな
る。
【００７１】マスターの駆動制御指令装置１１３ａは、
図１０のステップ１２０４で位置データ１１８を受信す
ると、通信エラーチェック部１１０が位置データ１１８
を正常に受信できたかどうかをチェックし、その結果を
チェック信号１２２によってマイクロコンピュータ８に
知らせる。また、正常に受信できたならば受信データ１
２３をマイクロコンピュータ８に出力する。ステップ１
２０５でマイクロコンピュータ８はそのチェック結果よ
り通信が正常に行われたかを判断する。通信が正常であ
れば、マイクロコンピュータ８はステップ１２０６で受
信ゲート制御信号１２４をＨＩＧＨレベルにして受信用
の３ステートゲート１１２を閉じて位置データ１１８を
受信できないようにする。マイクロコンピュータ８はス
テップ１２０７で処理周期となる一定時間が経過するま
で待ってから、ステップ１２０１に戻り、次の位置デー
タを読み出すための処理を行う。
【００７２】また、外来ノイズ等の影響で通信信号の波
形が乱れたりすることによってマスターの駆動制御指令
装置１１３ａ自身あるいはスレーブの駆動制御指令装置
１１３ｂで通信エラーが発生した場合には、マスターで
は通信エラーチェック部１１０が通信エラーの発生をマ
イクロコンピュータ８に知らせる。一方、スレーブでは
通信エラーチェック部１１０が通信エラーの発生をマイ
クロコンピュータ８に知らせると、マイクロコンピュー
タ８はエラー状態信号１９をＨＩＧＨレベルにする。エ
ラー状態信号１９がＨＩＧＨレベルになったことにより
エラー信号生成部２４の中のＡＮＤ回路４４の出力がＬ
ＯＷレベルになり、エラー信号２５ｂをＬＯＷレベルに
する。このようにスレーブでは、エラー信号２５ｂをＬ
ＯＷレベルにすることにより、マスターに通信エラーの
発生を知らせる。
【００７３】マスターあるいはスレーブで通信エラーが
発生した場合には、マイクロコンピュータ８は、ステッ
プ１２０８でリトライ回数をチェックし、リトライ回数
が設定回数に満たなければ、ステップ１２０１に戻り、
次の位置データを読み出すための処理を行う。設定回数
以上のリトライが行われたならば、マイクロコンピュー
タ８はステップ１２０９〜１２１１の運転終了動作を実
行する。マイクロコンピュータ８は、ステップ１２０９
で受信ゲート制御信号１２４をＨＩＧＨレベルにして受
信用の３ステートゲート１１２を閉じて位置データを受
信できないようにし、ステップ１２１０でマイクロコン
ピュータ８の内部で通信異常が発生したことを示すアラ
ームの出力を行った上で、ステップ１２１１で同期運転
を停止して処理を終了する。
【００７４】一方、スレーブの駆動制御指令装置１１３
ｂは、図１１のステップ１２２１で受信用の３ステート
ゲート１１２を開けて位置データ１１８を受信できるよ
うにし、ステップ１２２２で位置データ１１８を受信す
るまでそのままの状態で待つ。位置データ１１８を受信
すると、通信エラーチェック部１１０が位置データ１１
８を正常に受信できたかどうかをチェックし、その結果
をマイクロコンピュータ８に知らせる。ステップ１２２
３でマイクロコンピュータ８はそのチェック結果より通
信が正常に行われたかを判断する。
【００７５】通信が正常であれば、マイクロコンピュー
タ８はステップ１２２４で受信ゲート制御信号１２４を
ＨＩＧＨレベルにして受信用の３ステートゲート１１２
を閉じて位置データ１１８を受信できないようにする。
また、マイクロコンピュータ８が出力するエラー状態信
号１９をＬＯＷレベルにすることにより、エラー信号生
成手段２４でエラー信号２５ｂをＨＩＧＨレベルにして
マスターの駆動制御指令装置１１３ａにエラーの発生が
なく、正常に動作していることを知らせる。マイクロコ
ンピュータ８は、ステップ１２２５で処理周期となる一
定時間が経過するまで待ってから、ステップ１２２１に
戻り、次の受信待ち状態になる。また、外来ノイズの影
響で通信信号の波形が乱れたりすることによって通信エ
ラーが発生した場合には、マイクロコンピュータ８がエ
ラー状態信号１９をＨＩＧＨレベルにすることにより、
エラー信号生成部２４でエラー信号２５ｂをＬＯＷレベ
ルにしてマスターの駆動制御指令装置１１３ａに通信エ
ラーの発生を知らせる。
【００７６】また、マイクロコンピュータ８は、ステッ
プ１２２６でリトライ回数をチェックし、リトライ回数
が設定回数に満たなければ、ステップ１２２１に戻り、
次の受信待ち状態となる。設定回数以上のリトライが行
われたならば、ステップ１２２７以降の運転終了動作を
実行する。マイクロコンピュータ８はステップ１２２７
で受信ゲート制御信号１２４をＨＩＧＨレベルにして受
信用ゲート１１２を閉じて位置データ１１８を受信でき
ないようにし、ステップ１２２８でマイクロコンピュー
タ８の内部で通信異常が発生したことを示すアラームの
出力を行った上で、ステップ１２２９で同期運転を停止
して処理を終了する。
【００７７】この実施例３では、全ての駆動制御指令装
置１１３ａ〜１１３ｂは駆動制御装置のモーション制御
を行う処理周期に合わせて一定のタイミングで位置検出
部１１４に対してリクエスト信号１１７を送信し、上記
のデータを読み出す処理を繰り返して実行する。
【００７８】上記実施例１では、例えば、マスターの駆
動制御指令装置の同期チェック回路から出力された同期
タイミング信号を複数のスレーブの駆動制御指令装置の
同期チェック回路に入力するというように、マスターの
駆動制御指令装置のある一つの回路と複数のスレーブの
駆動制御指令装置の対応する一つの回路をある信号で接
続しているが、各信号をシリアル通信が可能なデータに
コード化する手段とそれを解読する手段を設けることに
より、１組の送受信用のケーブルによるシリアル通信で
各信号の送受信を行っても同様の動作を行うことができ
る。
【００７９】上記実施例１では、水晶発振器から出力さ
れたクロックを１／２11に分周して動作クロックとして
いるので、１ＭＨｚの水晶発振器を使用した場合、動作
クロックは４８８Ｈｚとなり、内部クロックの差による
同期誤差は１μｓｅｃとなる。必要となる同期精度の程
度に応じて、水晶発振器の周波数を下げたり、内部クロ
ックの分周比を変更するなどにより、低価格に対応する
ことが出来る。
【００８０】上記実施例１では、同期のずれをチェック
するためにカウンタとラッチ回路を使用しているが、ソ
フトウェアでカウンタを構成し、そのカウンタのカウン
トアップを停止することでも同様の動作を行うことが出
来る。
【００８１】上記実施例３では、通信エラーが発生した
場合に、マスターとなる駆動制御指令装置から位置検出
部に再度リクエスト信号を送信することにより位置検出
部から通信エラーが発生した駆動制御指令装置だけが新
たに位置データを受信できるようにしているが、正常に
位置データを受信した駆動制御指令装置から通信エラー
が発生した駆動制御指令装置に位置データを送信するこ
とができるように構成しても同様の動作が期待できる。
【００８２】
【発明の効果】この発明は、以上に説明したように構成
されているので、以下に記載されるような効果を奏す
る。
【００８３】複数のスレーブの駆動制御指令装置の同期
状態をチェックするための同期チェック手段と、マスタ
ーから受信した同期タイミング信号に基づいて同期動作
開始信号を出力する同期制御回路と、同期動作の準備状
態や同期状態を示すエラー状態信号に基づいてエラー信
号を出力するエラー信号生成手段を設けることにより、
複数のスレーブの駆動制御指令装置の動作クロックをマ
スターの駆動制御指令装置の動作クロックと同じタイミ
ングで発生させることができるように構成したので、複
数の駆動制御指令装置間で同期運転を行うことが出来
る。
【００８４】また、水晶発振器から出力されたクロック
をＮ分の１に分周して動作クロックを生成するためのカ
ウンタと、同期タイミング信号が立ち下がった瞬間に前
記カウンタの値をラッチするためのラッチ回路、予め設
定しておいた値とラッチ回路のラッチ内容を比較して同
期が正常であるかをチェックするマイクロコンピュータ
を設けることにより、スレーブの駆動制御指令装置の動
作クロックがマスターの駆動制御指令装置の動作クロッ
クから同期ずれを起こしたことをマスターの駆動制御指
令装置に通報できるように構成したので、どれか一つの
のスレーブの駆動制御指令装置の同期状態に異常が発生
した場合に運転を阻止することが出来る。
【００８５】また、運転状態を切り換えるための情報を
載せたパラレルデータをシリアルデータに変換するパラ
レル／シリアルデータ変換手段と、マスターの駆動制御
指令装置から入力されたシリアルデータをパラレルデー
タに変換するシリアル／パラレルデータ変換手段と、パ
ラレル／シリアルデータ変換手段あるいはシリアル／パ
ラレルデータ変換手段でシリアルデータを送信あるいは
受信するためのタイミングを取るシフトクロックを出力
するシフトクロック生成手段、２重に受信したシリアル
データを比較してチェックすると同時に運転モードを認
識するコード比較手段と、動作クロックを供給するタイ
ミングを切り換えるモード切り換え手段を設けることに
より、外部からスレーブの駆動制御指令装置の運転状態
を切り換えられるように構成したので、マスターの駆動
制御指令装置からのシリアルデータによって運転中の複
数のスレーブの駆動制御指令装置の運転状態を非同期運
転から同期運転に、あるいは同期運転から非同期運転に
切り換えることができる。
【００８６】さらに、マイクロコンピュータから出力さ
れるリクエストデータに基づいて位置検出手段に対して
位置データの送信を要求するためのリクエスト信号を出
力するパラレル／シリアルデータ変換手段と、位置検出
手段から受信した位置データをマイクロコンピュータで
扱えるパラレルデータに変換するシリアル／パラレルデ
ータ変換回路と、位置データが正常に受信されたことを
確認する通信チェック回路を設けることにより、マスタ
ーの駆動制御指令装置だけからのリクエスト信号によっ
て位置検出手段に位置データを要求して位置データを受
け取るように構成したので、一台の位置検出手段の回転
に同期して複数の駆動制御指令装置を同期運転すること
ができる。
【００８７】また、通信エラーが発生した場合に、マス
ターとなる駆動制御指令装置から位置検出手段に再度リ
クエスト信号を送信することにより位置検出手段から通
信エラーが発生した駆動制御指令装置だけが新たに位置
データを受信できるようにしたので、通信エラーが発生
した駆動制御指令装置の同期のずれを最小限に抑え、通
信エラーが発生してもすぐに同期ずれのない正常な同期
運転を回復することができる。
【００８８】また、スレーブで通信エラーが発生した場
合に、通信エラーの発生をマスターに知らせるために、
同期チェックに使用するエラー信号生成手段とエラー信
号を共用できるように構成したので、回路構成の簡略化
および省配線化を計ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明による駆動制御指令装置の同期シス
テムの構成図である。
【図２】 この発明による駆動制御指令装置の回路図で
ある。
【図３】 この発明による駆動制御指令装置の動作説明
用波形図である。
【図４】 この発明による同期動作の制御方法を示すフ
ローチャートである。
【図５】 この発明による運転モードを切り換える手段
を有した駆動制御指令装置の構成図である。
【図６】 この発明による駆動制御指令装置の同期制御
方法を示すフローチャートである。
【図７】 この発明による駆動制御指令装置の同期タイ
ミング図である。
【図８】 この発明による駆動制御指令装置の一台の位
置検出手段に対する同期システムの構成図である。
【図９】 この発明による一台の位置検出手段に対する
同期システムを構成する駆動制御指令装置の回路図であ
る。
【図１０】 この発明による位置検出手段との通信にお
けるマスター駆動制御指令装置の通信制御方法を示すフ
ローチャートである。
【図１１】 この発明による位置検出手段との通信にお
けるスレーブ駆動制御指令装置の通信制御方法を示すフ
ローチャートである。
【図１２】 従来の駆動制御指令装置による同期システ
ムの構成図である。
【図１３】 従来の位置決め装置の同期システムの構成
図である。
【図１４】 従来のディジタル装置の同期方式の構成図
である。
【図１５】 従来の駆動制御指令装置の動作クロックの
動作説明波形図である。
【符号の説明】
１、１ａ、１ｂ 駆動制御指令装置、 ５ 動作クロッ
ク、 ８ マイクロコンピュータ、 ９ 動作クロック
発生部、 １１ 割り込み発生部、 １２ 割り込み信
号、 １３ 局番設定部、 １５ 同期タイミング信号
送信部、 １７同期タイミング信号、 １８ 同期制御
部、 １９ エラー状態信号、 ２０同期動作開始信
号、 ２２ 同期チェック部、 ２５ エラー信号、
２７移動開始信号、 ２８ 水晶発振器、 ３０ カウ
ンタ、 ４２ ラッチ回路、８２、８２ａ、８２ｂ 駆
動制御指令装置、 ８３、８３ａ、８３ｂ シフトクロ
ック発生部、 ８４、８４ａ、８４ｂ パラレル／シリ
アルデータ変換部、８５、８５ａ、８５ｂ シリアル／
パラレルデータ変換部、 ８６ａ、８６ｂシフトクロッ
ク、 ８７ コード比較部、 ８８ シリアルデータ、
１０８パラレル／シリアルデータ変換部、 １０９
シリアル／パラレルデータ変換部、 １１０ 通信エラ
ーチェック部、 １１３、１１３ａ、１１３ｂ 駆動制
御指令装置、 １１４ 位置検出部、 １１７ リクエ
スト信号、 １１８ 位置データ、 １２０ リクエス
トデータ
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/4155 Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｍ

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 動作クロックを発生する動作クロック発
    生手段と、この動作クロックの周期ごとに割り込み信号
    を出力する割り込み発生手段と、第一の駆動制御指令装
    置として動作させるかあるいは第二の駆動制御指令装置
    として動作させるかを示す局番を設定する局番設定手段
    と、前記第一の駆動制御指令装置として使用する場合に
    だけ動作して前記動作クロックに基づいて同期タイミン
    グ信号を出力する同期タイミング信号送信手段と、前記
    第二の駆動制御指令装置として使用する場合にだけ動作
    して同期動作の準備状態や同期状態を示すエラー状態信
    号と前記第一の駆動制御指令装置から受信した同期タイ
    ミング信号に基づいて同期動作開始信号を出力する同期
    制御手段と、前記第二の駆動制御指令装置の動作が前記
    第一の駆動制御指令装置の動作に同期しているかを判定
    する同期チェック手段と、エラー状態信号に基づいてエ
    ラー信号を出力するエラー信号生成手段と、前記第一の
    駆動制御指令装置として使用する場合に移動開始信号を
    出力するとともに同期制御を行い、前記第二の駆動制御
    指令装置として使用する場合に移動開始信号の入力によ
    り同期制御を行うマイクロコンピュータと、を備えた駆
    動制御指令装置。
  2. 【請求項２】 水晶発振器から出力されたクロックをＮ
    分の１に分周して動作クロックを生成するためのカウン
    ト手段と、同期タイミング信号のレベルが変化した瞬間
    に前記カウント手段の値をラッチするためのラッチ手段
    と、予め設定しておいた値と前記ラッチ手段のラッチ内
    容を比較して同期が正常であるかをチェックする同期チ
    ェック手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載
    の駆動制御指令装置。
  3. 【請求項３】 複数台の駆動制御指令装置からなるシス
    テムにおいて、第一の駆動制御指令装置は第二の駆動制
    御指令装置に対して同期タイミング信号および移動開始
    信号を出力し、第二の駆動制御指令装置は第一の駆動制
    御指令装置から受信した前記同期タイミング信号に基づ
    いて第一の駆動制御指令装置との動作クロックの同期を
    とるとともに、受信した前記移動開始信号に基づいて同
    期運転を実行することを特徴とする駆動制御指令装置の
    同期制御システム。
  4. 【請求項４】 駆動制御指令装置が第一の駆動制御指令
    装置として設定されているか第二の駆動制御指令装置と
    して設定されているか判定する段階と、第一の駆動制御
    指令装置として設定されている場合に、第二の駆動制御
    指令装置の準備完了を判定する段階と、準備完了の場合
    に第二の駆動制御指令装置に対して第一の駆動制御指令
    装置との動作クロックの同期をとるために同期タイミン
    グ信号を出力する段階と、駆動部を制御する駆動制御装
    置に対して位置や速度を制御するための処理を実行する
    段階と、同期状態が良好か否かを判定する段階と、同期
    状態が良好な場合に同期運転を実行する段階と、同期状
    態が不十分な場合に同期運転を停止し、同期ずれアラー
    ムを出力する段階と、同期運転実行中において同期運転
    終了か否かを判定する段階と、同期運転終了の場合には
    第二の駆動制御指令装置に対して同期タイミング信号の
    出力を停止して同期運転を停止させ同期運転終了する段
    階と、第二の駆動制御指令装置として設定されている場
    合に、運転準備を実行し完了とともに第一の駆動制御指
    令装置に運転準備完了を出力する段階と、第一の駆動制
    御指令装置からの同期タイミング信号の受信を待つ段階
    と、同期タイミング信号の受信により駆動部を制御する
    駆動制御装置に対して位置や速度を制御するための処理
    を実行する段階と、同期状態が良好か否かを判定する段
    階と、同期状態が良好な場合に同期運転を実行する段階
    と、同期状態が不十分な場合に第一の駆動制御指令装置
    にエラー信号を出力するとともに同期運転を停止し、同
    期ずれアラームを出力する段階と、同期運転実行中にお
    いて同期運転終了か否かを判定する段階と、同期運転終
    了の場合には同期運転を停止させ同期運転終了する段階
    と、を有することを特徴とする駆動制御指令装置の同期
    制御方法。
  5. 【請求項５】 マイクロコンピュータと、動作クロック
    を発生する動作クロック発生手段と、この動作クロック
    の周期ごとに前記マイクロコンピュータへの割り込み信
    号を出力する割り込み発生手段と、第一の駆動制御指令
    装置として動作させるかあるいは第二の駆動制御指令装
    置として動作させるかを示す局番を設定する局番設定手
    段と、第一の駆動制御指令装置となる場合に動作して前
    記マイクロコンピュータからのパラレルデータをシリア
    ルデータに変換するパラレル／シリアルデータ変換手段
    と、第二の駆動制御指令装置となる場合に動作して第一
    の駆動制御指令装置から受信したシリアルデータをマイ
    クロコンピュータで扱える様にパラレルデータに変換す
    るシリアル／パラレルデータ変換手段と、パラレル／シ
    リアルデータ変換手段あるいはシリアルパラレルデータ
    変換手段でシリアルデータを送信あるいは受信するため
    のタイミングを取るシフトクロックを出力するシフトク
    ロック生成手段と、第二の駆動制御指令装置となる場合
    に動作して２重に受信したシリアルデータを比較して異
    常がないかをチェックすると同時に運転状態を非同期運
    転から同期運転へ、あるいは同期運転から非同期運転へ
    切り換えるための運転モードを認識するコード比較手段
    と、を備え、前記マイクロコンピュータは前記第一の駆
    動制御指令装置の場合には移動開始信号を出力するとと
    もに同期制御を行い、前記第二の駆動制御指令装置の場
    合には移動開始信号の入力により同期制御を行うことを
    特徴とした駆動制御指令装置。
  6. 【請求項６】 駆動制御指令装置が第一の駆動制御指令
    装置として設定されているか第二の駆動制御指令装置と
    して設定されているか判定する段階と、第一の駆動制御
    指令装置として設定されている場合に、シリアルデータ
    を第二の駆動制御指令装置に出力する段階と、第二の駆
    動制御指令装置の準備完了を判定する段階と、駆動部を
    制御する駆動制御装置に対して位置や速度を制御するた
    めの処理を実行する段階と、同期状態が良好か否かを判
    定する段階と、同期状態が良好な場合に同期運転を実行
    する段階と、同期状態が不十分な場合に同期運転を停止
    し、同期ずれアラームを出力する段階と、同期運転実行
    中において同期運転終了か否かを判定する段階と、同期
    運転終了の場合には第二の駆動制御指令装置に対してシ
    リアルデータの出力を停止して同期運転を停止させ同期
    運転終了する段階と、第二の駆動制御指令装置として設
    定されている場合に、第一の駆動制御指令装置からのシ
    リアルデータの受信を待つ段階と、運転準備を実行し完
    了とともに第一の駆動制御指令装置に運転準備完了を出
    力する段階と、シリアルデータの受信により駆動部を制
    御する駆動制御装置に対して位置や速度を制御するため
    の処理を実行する段階と、同期状態が良好か否かを判定
    する段階と、同期状態が良好な場合に同期運転を実行す
    る段階と、同期状態が不十分な場合に第一の駆動制御指
    令装置にエラー信号を出力するとともに同期運転を停止
    し、同期ずれアラームを出力する段階と、同期運転実行
    中において同期運転終了か否かを判定する段階と、同期
    運転終了の場合には同期運転を停止させ同期運転終了す
    る段階と、を有する駆動制御指令装置の同期制御方法。
  7. 【請求項７】 マイクロコンピュータと、動作クロック
    を発生する動作クロック発生手段と、この動作クロック
    の周期ごとに前記マイクロコンピュータへの割り込み信
    号を出力する割り込み発生手段と、第一の駆動制御指令
    装置として動作させるかあるいは第二の駆動制御指令装
    置として動作させるかを示す局番を設定する局番設定手
    段と、第一の駆動制御指令装置として使用する場合にだ
    け動作して前記動作クロックに基づいて同期タイミング
    信号を出力する同期タイミング信号送信手段と、第二の
    駆動制御指令装置として使用する場合にだけ動作して同
    期動作の準備状態や同期状態を示すエラー状態信号と第
    一の駆動制御指令装置から受信した同期タイミング信号
    に基づいて同期動作開始信号を出力する同期制御手段
    と、第二の駆動制御指令装置の動作が第一の駆動制御指
    令装置の前記駆動制御指令装置の動作に同期しているか
    を判定する同期チェック手段と、エラー状態信号に基づ
    いてエラー信号を出力するエラー信号生成手段と、第一
    の駆動制御指令装置となる場合に前記マイクロコンピュ
    ータからのリクエストデータに応じて位置検出手段に位
    置データの送信を要求するリクエスト信号を出力するパ
    ラレル／シリアルデータ変換手段、前記位置検出手段か
    ら受信したシリアル形式の位置データをパラレルデータ
    に変換するシリアル／パラレルデータ変換手段、前位置
    データが正常に入力されたことをチェックする通信チェ
    ック手段を備えた駆動制御指令装置。
  8. 【請求項８】 第二の駆動制御指令装置で通信エラーが
    発生した場合に、通信エラーの発生を第一の駆動制御指
    令装置に知らせるために、同期チェックに使用するエラ
    ー信号生成手段とエラー信号を共用することを特徴とす
    る請求項７記載の駆動制御指令装置。
  9. 【請求項９】 １台の位置検出手段と複数台の駆動制御
    指令装置からなるシステムにおいて、第一の駆動制御指
    令装置は第二の駆動制御指令装置に対して同期タイミン
    グ信号および移動開始信号を出力するとともに、位置検
    出手段にリクエスト信号を出力し、この位置検出手段か
    らの位置データに同期して同期運転を実行し、前記第二
    の駆動制御指令装置は前記第一の駆動制御指令装置から
    受信した前記同期タイミング信号に基づいて前記第一の
    駆動制御指令装置との動作クロックの同期をとるととも
    に、受信した前記移動開始信号および前記位置検出手段
    からの位置データに同期して同期運転を実行することを
    特徴とする駆動制御指令装置の同期制御システム。
  10. 【請求項１０】 第一の駆動制御指令装置として設定さ
    れている場合に、位置検出手段に同期運転に必要な位置
    データやアラーム情報を要求するリクエスト信号を位置
    検出手段に送信する段階と、この位置検出手段から前記
    リクエスト信号に対する位置データの受信を待つ段階
    と、第二の駆動制御指令装置を含めて前記位置データの
    受信が正常に行われたか否かを判定する段階と、前記位
    置データの受信が正常に行われた場合に位置データの受
    信を不可とし、次の位置データを読み出すまで一定時間
    待つ段階と、前記位置データの受信が異常の場合には更
    にリトライ回数を判定し、前記リトライ回数が設定回数
    以内であれば上記のリクエスト信号を位置検出手段に送
    信する段階に戻し、前記リトライ回数が設定回数以上で
    あればアラーム出力し、同期運転を停止し、処理を終了
    する段階と、第二の駆動制御指令装置として設定されて
    いる場合に、前記位置検出手段から前記リクエスト信号
    に対する位置データの受信を待つ段階と、前記位置デー
    タの受信が正常に行われたか否かを判定する段階と、前
    記位置データの受信が正常に行われた場合に位置データ
    の受信を不可とし、次の位置データを読み出すまで一定
    時間待つ段階と、前記位置データの受信が異常の場合に
    は更にリトライ回数を判定し、前記リトライ回数が設定
    回数以内であれば上記の前記位置検出手段から前記リク
    エスト信号に対する位置データの受信を待つ段階に戻
    し、前記リトライ回数が設定回数以上であればアラーム
    出力し、同期運転を停止し、処理を終了する段階と、を
    有し、前記位置データの受信が異常の駆動制御指令装置
    だけが新たに位置データを受信することを特徴とする駆
    動制御指令装置の同期制御方法。
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