JPH0692219A - ブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】少ない記憶容量で、且つ収束性の良好な、精緻
なブレーキ制御が行えるブレーキ制御装置を提供するこ
とを目的とする。 【構成】スリップ率に基づいて、キャリパ圧の昇減圧量
を求めてキャリパ圧を増減することによりブレーキ制御
を行っている。ここで、テーブルには、制御目標である
目標スリップ率近傍に昇減圧量のデータを集中して設定
し、前記範囲から離間したところで少数のデータを使用
している。したがって、収束性を高めるために最も必要
な部分で多数のデータを設定しているため、精緻なブレ
ーキ制御が行えるとともに、前記部分以外ではメモリ領
域の使用を抑えたため、前記テーブルの記憶容量を抑制
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車体の走行状態に応じ
てブレーキ圧を加減することにより、車体の走行安定性
および制動状態を制御するブレーキ制御装置に関し、一
層詳細には、求められた車輪加減速度およびスリップ率
に基づいて、テーブルからブレーキ圧の昇減圧量を求
め、車体制御を行うブレーキ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、自動車や自動二輪車において、
ブレーキの制御を行うためにブレーキ制御装置が使用さ
れている。

【０００３】このブレーキ制御装置は、走行中の車体速
度と車輪速度とから車輪と路面のスリップ率を演算して
求めるとともに、前記車輪速度から車輪加減速度を求
め、前記車輪加減速度および前記スリップ率に基づい
て、テーブルに予め設定された値からブレーキ圧の昇減
圧量を求め、これに基づいてブレーキ圧を制御する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
ようなテーブルでは通常、車輪加減速度およびスリップ
率の間隔を等間隔に設定しており、それぞれの前記車輪
加減速度およびスリップ率に対してブレーキ圧の昇減圧
量が設定される。例えば、図７に示すように、収束目標
スリップ率λＴの場合に昇減圧量を０として各スリップ
率λに対する昇減圧量を設定する場合、テーブルには等
間隔ａでスリップ率λに対する昇減圧量が設定されてい
る。実際の車輪のスリップ率λがその中間値である場合
には、スリップ率λが小さい方の昇減圧量によって制御
される。この場合、例えば、スリップ率λ１であれば、
理想的な昇減圧量とテーブルに設定された昇減圧量との
制御誤差ΔＰ１が大きい。したがって、収束目標スリッ
プ率λＴに対する収束性を高めて精緻なブレーキ制御を
行おうとすると、等間隔ａに設定されたデータの間隔を
狭め、記憶するデータ（スリップ率λに対応する昇減圧
量の値）数を増加させる必要が生じる。しかしながら、
このようにデータ数を増加させることは、記憶容量が増
大するだけでなく、演算速度も低下する。

【０００５】本発明は、この種の問題を解決するために
なされたものであって、少ない記憶容量で、且つ収束性
の良好な、精緻なブレーキ制御が行えるブレーキ制御装
置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、車体の走行状態に応じてブレーキ圧を
加減することにより、車体の走行安定性および制動状態
を制御するブレーキ制御装置であって、車輪加減速度を
検出する車輪加減速度検出手段と、車輪の路面に対する
スリップ率を求めるスリップ率演算手段と、前記車輪加
減速度の値と前記スリップ率の値とに対応してブレーキ
圧の昇減圧量を設定したテーブルを記憶する記憶手段
と、を備え、前記テーブルは、前記車輪加減速度の値お
よびスリップ率の値を、前記車輪加減速度およびスリッ
プ率の収束目標値近傍で高分解能に設定し、収束目標値
から離間する程、低分解能となるに設定することを特徴
とする。

【０００７】

【作用】本発明に係るブレーキ制御装置では、記憶手段
に記憶されたテーブルにおいて、所定の車輪加減速度の
値およびスリップ率の値に対してブレーキ圧の昇減圧量
が設定されているが、前記車輪加減速度およびスリップ
率の収束目標値近傍では前記車輪加減速度の値および前
記スリップ率の値を高分解能に設定したため、ブレーキ
圧の収束目標値に対する収束性が向上するとともに、収
束目標値から離間する程、低分解能としたため、記憶容
量が少なくて済む。

【０００８】

【実施例】本発明に係るブレーキ制御装置について、好
適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細
に説明する。

【０００９】図２において、参照符号１０は自動二輪車
を示し、この自動二輪車１０は、本体部１２とハンドル
部１４と前輪部１６と後輪部１８とを備える。

【００１０】この自動二輪車１０に、本実施例に係るブ
レーキ制御方法を実施するためのブレーキ制御装置２０
が配設される。図１に示すように、このブレーキ制御装
置２０は、アンチロック用モジュレータ２２を備え、こ
のモジュレータ２２を構成する直流モータ２４にはピニ
オン２６が軸着され、このピニオン２６にギヤ２８が噛
合する。ギヤ２８は、クランク軸３０に軸支されてお
り、このクランク軸３０にはクランクアーム３２を介し
てクランクピン３４の一端部が偏心して連結されてお
り、このクランクピン３４の他端部にはクランクアーム
３６を介してエキスパンダピストン（後述する）の位置
を検出する手段としてのポテンショメータ３８が取着さ
れる。

【００１１】前記クランクピン３４にカムベアリング４
０が回転自在に装着され、このカムベアリング４０の下
端側は、スプリング収納部４２に収納されたリターンス
プリング４４の作用下に上限位置方向に常時押圧され
る。カムベアリング４０の上端側にはエキスパンダピス
トン４６が当接するとともに、このエキスパンダピスト
ン４６は、カムベアリング４０の上下動に伴って上下方
向に変位してカットバルブ４８の開閉を行う。

【００１２】このエキスパンダピストン４６の上部に、
カットバルブ４８を内蔵したカットバルブ収納部５０が
配設され、このカットバルブ収納部５０の入力ポート５
２には通路５４を介してマスタシリンダ５６が接続され
る一方、カットバルブ収納部５０の出力ポート５８には
通路６０を介して車輪制動用キャリパシリンダ６２が接
続される。このマスタシリンダ５６とキャリパシリンダ
６２とは、通路５４、モジュレータ２２および通路６０
を介して相互に接続され、かつ、この経路には油圧用の
オイルが充填される。マスタシリンダ５６は、ブレーキ
レバー６４の作用下に油圧の調節を行い、カットバルブ
４８を介してキャリパシリンダ６２を駆動し、前輪部１
６および後輪部１８に配設されたディスクプレート６６
に制動力を付与する。

【００１３】ポテンショメータ３８および直流モータ２
４にモータコントローラ７０が接続される。このモータ
コントローラ７０は、コントロールユニット７２に接続
され、このコントロールユニット７２にメモリ７４およ
び演算回路８０が設けられている。このメモリ７４に
は、車輪のスリップ率λと車輪加減速度αを入力とし、
キャリパシリンダ６２の油圧力（以下、キャリパ圧とい
う）の昇減圧量を出力とするテーブルが記憶されている
（図３参照）。また、このコントロールユニット７２に
は、ディスクプレート６６に装着された車輪速度センサ
７６、車体加減速度センサ７８がスリップ率λ、車輪加
減速度αを求める演算回路８０に接続されている。

【００１４】なお、本実施例の前記テーブルには、スリ
ップ率λに対しては６４個、車輪加減速度αに対しては
２５６個のアドレスを割り振っており、それぞれ、スリ
ップ率λあるいは車輪加減速度αのデータ設定間隔Ｌお
よびデータ量を次のように設定している。

【００１５】図４および図５に示すように、スリップ率
λおよび車輪加減速度αの絶対値に対して、それぞれ０
近傍から値が増加するにつれて、隣接するスリップ率デ
ータ、あるいは車輪加減速度データの設定間隔Ｌが大き
くなるように設定されている。すなわち、スリップ率λ
と路面摩擦係数の関係から制動性能および車体の走行安
定性に優れるとともに、制御目標となる収束目標スリッ
プ率λＴが設定されるスリップ率λの０％〜１０％の範
囲に、また、制動性能と車体の走行安定性から車輪加減
速度αが±１．０Ｇの範囲に高分解能のデータを集中さ
せるようにメモリ領域を多く使用している。逆に、スリ
ップ率λや車輪加減速度αの絶対値が大きいものに対し
ては、データが低分解能で十分であり、使用されるメモ
リ領域を少なく設定している。

【００１６】次に、このように構成される本実施例に係
るブレーキ制御装置２０の動作について説明する。

【００１７】通常制動時には、リターンスプリング４４
の弾発力によってクランクピン３４は予め設定された上
限位置に保持され、このクランクピン３４に装着された
カムベアリング４０がエキスパンダピストン４６を押し
上げた状態で維持されている。これにより、カットバル
ブ４８がエキスパンダピストン４６によって押し上げら
れ、入力ポート５２と出力ポート５８とが連通する。

【００１８】そこで、ブレーキレバー６４が把持される
ことによりマスタシリンダ５６が付勢され、このマスタ
シリンダ５６によって発生したブレーキ油圧は、通路５
４、入力ポート５２、出力ポート５８および通路６０を
介してキャリパシリンダ６２に伝達され、ディスクプレ
ート６６に制動力が付与される。

【００１９】次に、ブレーキ制御時には、コントロール
ユニット７２は、車輪速度センサ７６および車体加減速
度センサ７８からの出力に基づいて演算回路８０で車輪
加減速度αおよびスリップ率λを求める。前記車輪加減
速度αおよびスリップ率λに基づいて、メモリ７４に格
納されているテーブルからキャリパ圧の昇減圧量を設定
し、これに対応する直流モータ２４の回転量をモータコ
ントローラ７０に出力する。このように、ブレーキ制御
を行うべくコントロールユニット７２からモータコント
ローラ７０に駆動信号が供給されると、直流モータ２４
の回転方向および回転量の制御が行われる。このため、
図示しない回転軸に軸着されたピニオン２６が回転され
てこのピニオン２６と噛合するギヤ２８およびこのギヤ
２８にクランク軸３０を介して固着されたクランクアー
ム３２が回転し、このクランクアーム３２に係着された
クランクピン３４が上限位置から下限位置方向に偏位す
る。このクランクピン３４の偏位によりカムベアリング
４０が下降し、エキスパンダピストン４６に作用するブ
レーキ油圧が直流モータ２４のトルクに加算されるよう
に働くため、このエキスパンダピストン４６はカムベア
リング４０を押圧して速やかに下降する。

【００２０】エキスパンダピストン４６が所定量下降す
ると、カットバルブ４８が着座し、これによって入力ポ
ート５２と出力ポート５８との間が遮断される。従っ
て、エキスパンダピストン４６が単独でさらに下降する
と、出力ポート５８側の体積が増大してキャリパシリン
ダ６２に付与される油圧が減少し、例えば、前輪部１６
の制動力が減少する。

【００２１】この際、テーブルでは、図３〜図５に示す
ように、制御目標であるスリップ率λが０〜１０％の範
囲および車輪加減速度αが±１．０Ｇの範囲にキャリパ
圧の昇減圧量のデータを集中して設定してある。例え
ば、図６に示すように、収束目標スリップ率λＴ近傍の
スリップ率λ２であっても、キャリパ圧の理想的な昇減
圧量とテーブルに設定された昇減圧量の制御誤差ΔＰ２
は小さく、精緻な制御が可能であるとともに、収束目標
値近傍でデータが多数設定してあるため、前記キャリパ
圧の振動幅も素早く減少して目標値に対する収束も早
い。逆に、スリップ率λあるいは車輪加減速度αの絶対
値が大きい範囲では、少数のデータを設定するだけで十
分であるため、メモリ全体の記憶容量を少なくすること
ができる。

【００２２】このように、本実施例では、スリップ率λ
と車輪加減速度αとからキャリパ圧の昇減圧量を求める
際、テーブルでは、収束目標である目標スリップ率近
傍、あるいは車輪加減速度αが±１．０Ｇ内にキャリパ
圧の昇減圧量のデータを集中して設定しているため、目
標値に対するキャリパ圧の変動が素早く減少して、前記
目標値に収束する。また、スリップ率λあるいは車輪加
減速度αの値の大きい所では少数のデータで設定し、使
用されるメモリ領域を少なくしているため、メモリ全体
の記憶容量が少なくて済む。

【００２３】

【発明の効果】本発明に係るブレーキ制御装置によれ
ば、以下の効果が得られる。

【００２４】すなわち、記憶手段に記憶されたテーブル
において、所定の車輪加減速度の値およびスリップ率の
値に対してブレーキ圧の昇減圧量が設定されているが、
前記車輪加減速度およびスリップ率の収束目標値近傍で
は前記車輪加減速度の値および前記スリップ率の値を高
分解能に設定したため、ブレーキ圧の収束目標値に対す
る収束性が向上するとともに、収束目標値から離間する
程、低分解能としたため、記憶容量が少なくて済む。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るブレーキ制御装置の概略構成図で
ある。

【図２】本発明に係るブレーキ制御装置を組み込む自動
二輪車の概略外観図である。

【図３】本発明に係るブレーキ制御装置で使用されるテ
ーブル説明図である。

【図４】本発明に係るブレーキ制御装置のテーブルにお
けるスリップ率とアドレス数あるいは昇減圧量の設定間
隔の関係図である。

【図５】本発明に係るブレーキ制御装置のテーブルにお
ける車輪加減速度とアドレス数あるいは昇減圧量の設定
間隔の関係図である。

【図６】本発明に係るブレーキ制御装置に使用されるテ
ーブルのスリップ率とキャリパ圧の昇減圧量の関係図で
ある。

【図７】従来例に係るブレーキ制御装置に使用されるテ
ーブルのスリップ率とブレーキ圧の昇減圧量の関係図で
ある。

【符号の説明】

２０…ブレーキ制御装置 ２２…モジュレータ ２４…直流モータ ３４…クランクピン ３８…ポテンショメータ ４０…カムベアリング ４６…エキスパンダピストン ５６…マスタシリンダ ６２…キャリパシリンダ ６６…ディスクプレート ７０…モータコントローラ ７２…コントロールユニット ７４…メモリ ８０…演算回路

【手続補正書】

【提出日】平成４年９月３０日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体の走行状態に応じてブレーキ圧を加減
   することにより、車体の走行安定性および制動状態を制
   御するブレーキ制御装置であって、 車輪加減速度を検出する車輪加減速度検出手段と、 車輪の路面に対するスリップ率を求めるスリップ率演算
   手段と、 前記車輪加減速度の値と前記スリップ率の値とに対応し
   てブレーキ圧の昇減圧量を設定したテーブルを記憶する
   記憶手段と、 を備え、前記テーブルは、前記車輪加減速度の値および
   スリップ率の値を、前記車輪加減速度およびスリップ率
   の収束目標値近傍で高分解能に設定し、収束目標値から
   離間する程、低分解能となるように設定することを特徴
   とするブレーキ制御装置。