JPH05229425A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH05229425A JPH05229425A JP3065441A JP6544191A JPH05229425A JP H05229425 A JPH05229425 A JP H05229425A JP 3065441 A JP3065441 A JP 3065441A JP 6544191 A JP6544191 A JP 6544191A JP H05229425 A JPH05229425 A JP H05229425A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground
- swing arm
- casters
- vehicle body
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 abstract description 5
- 239000011435 rock Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
〔目的〕 車体中央部に設置した車輪の接地性を向上さ
せる。 〔構成〕 本発明の無人搬送車は、車体の中央部に左右
独立駆動式の車輪３ａ，３ｂを設置するとともに、車体
の前部と後部にキャスター５，６をそれぞれ設置し、こ
れらキャスター５，６のうちの一方をスイングアーム１
３に取付ける一方、該スイングアーム１３を車体に上下
方向に揺動自在に弾性支持したことを特徴とする。
せる。 〔構成〕 本発明の無人搬送車は、車体の中央部に左右
独立駆動式の車輪３ａ，３ｂを設置するとともに、車体
の前部と後部にキャスター５，６をそれぞれ設置し、こ
れらキャスター５，６のうちの一方をスイングアーム１
３に取付ける一方、該スイングアーム１３を車体に上下
方向に揺動自在に弾性支持したことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、図６に示すようにパレットａに載
置した被運搬物ｂを運搬する際、無人搬送車ｃが使われ
る場合がある。この無人搬送車ｃは車体の後部に昇降可
能な荷台ｄを備えており、これをパレットａの下方に潜
り込ませて被運搬物ｂをリフトアップしてから、誘導路
ｅに沿って走行するようになっている。このような車輌
では、図５に示すように車体の前部に一つの駆動輪ｆを
設置するとともに、車体の後部に左右一対の従動輪ｇを
複数組設置するのが一般的である。そして、駆動輪ｆを
左右に揺動させてターンを行なうようになっている。
置した被運搬物ｂを運搬する際、無人搬送車ｃが使われ
る場合がある。この無人搬送車ｃは車体の後部に昇降可
能な荷台ｄを備えており、これをパレットａの下方に潜
り込ませて被運搬物ｂをリフトアップしてから、誘導路
ｅに沿って走行するようになっている。このような車輌
では、図５に示すように車体の前部に一つの駆動輪ｆを
設置するとともに、車体の後部に左右一対の従動輪ｇを
複数組設置するのが一般的である。そして、駆動輪ｆを
左右に揺動させてターンを行なうようになっている。
【０００３】しかし、このような無人搬送車ｃは最小回
転半径が大きく（全長の０．８〜０．９倍）、大きな走
行スペースを要するという欠点がある。そこで出願人
は、図４に示すように車体の中央部に左右一対の駆動輪
ｈを設置するとともに、車体の前部と後部に左右一対の
キャスターｉをそれぞれ設置した無人搬送車ｊを先に提
案した。この無人搬送車ｊは、左右の駆動輪ｈを逆転さ
せると、駆動輪間の中点を中心としてターン（所謂、ス
ピンターン）を行なうようになっている。
転半径が大きく（全長の０．８〜０．９倍）、大きな走
行スペースを要するという欠点がある。そこで出願人
は、図４に示すように車体の中央部に左右一対の駆動輪
ｈを設置するとともに、車体の前部と後部に左右一対の
キャスターｉをそれぞれ設置した無人搬送車ｊを先に提
案した。この無人搬送車ｊは、左右の駆動輪ｈを逆転さ
せると、駆動輪間の中点を中心としてターン（所謂、ス
ピンターン）を行なうようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような無
人搬送車ｊは、地面が窪んでいるところを走行する際、
駆動輪ｈが図４に示すように地面から浮いて空廻りを
し、走行できなくなるという欠点があった。
人搬送車ｊは、地面が窪んでいるところを走行する際、
駆動輪ｈが図４に示すように地面から浮いて空廻りを
し、走行できなくなるという欠点があった。
【０００５】本発明はこのような課題を解決しようとす
るもので、その目的とするところは、地面が窪んでいる
ところでも走行できる無人搬送車を提供することにあ
る。
るもので、その目的とするところは、地面が窪んでいる
ところでも走行できる無人搬送車を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明は、車体の中央部に左右独立駆動式の車輪を設
置するとともに、車体の前部と後部にキャスターをそれ
ぞれ設置し、これらキャスターのうちの一方をスイング
アームに取付ける一方、該スイングアームを車体に上下
方向に揺動自在に弾性支持したことを特徴とする。
の本発明は、車体の中央部に左右独立駆動式の車輪を設
置するとともに、車体の前部と後部にキャスターをそれ
ぞれ設置し、これらキャスターのうちの一方をスイング
アームに取付ける一方、該スイングアームを車体に上下
方向に揺動自在に弾性支持したことを特徴とする。
【０００７】
【実施例】図１と図２は本発明の無人搬送車を示してい
る。この無人搬送車１は車体前部の左右両側にモーター
２ａ，２ｂを一対搭載している。車体の中央部には、左
右一対の車輪３ａ，３ｂが設置してあり、これら車輪３
ａ，３ｂはドライブシャフト４ａ，４ｂを介してそれぞ
れモーター２ａ，２ｂに連結してある。車体の前部に
は、左右一対のキャスター５ａ，５ｂが設置してあり、
また車体の後部にも、左右一対のキャスター６ａ，６ｂ
が設置してある。後部キャスター６ａ，６ｂはスイング
アーム（第３のスイングアーム）７の両端に取付けてあ
り、該アーム７の中央をピン８によって車体に枢支結合
してある。すなわち、左右のキャスター６ａ，６ｂはピ
ン８を支点として上下に揺動するようになっている。
る。この無人搬送車１は車体前部の左右両側にモーター
２ａ，２ｂを一対搭載している。車体の中央部には、左
右一対の車輪３ａ，３ｂが設置してあり、これら車輪３
ａ，３ｂはドライブシャフト４ａ，４ｂを介してそれぞ
れモーター２ａ，２ｂに連結してある。車体の前部に
は、左右一対のキャスター５ａ，５ｂが設置してあり、
また車体の後部にも、左右一対のキャスター６ａ，６ｂ
が設置してある。後部キャスター６ａ，６ｂはスイング
アーム（第３のスイングアーム）７の両端に取付けてあ
り、該アーム７の中央をピン８によって車体に枢支結合
してある。すなわち、左右のキャスター６ａ，６ｂはピ
ン８を支点として上下に揺動するようになっている。
【０００８】図３は前部キャスター５ａ，５ｂの懸架機
構を示している。左右の車体フレーム９ａ，９ｂの間に
は、２本のクロスメンバー１０，１１が差渡してあり、
後方側のクロスメンバー１１の上面に左右一対のブラケ
ット１２を固着してある（図２参照）。該ブラケット１
２には、前後方向に配置したスイングアーム（第１のス
イングアーム）１３の後端がピン１４で枢支結合してあ
る。さらに、該スイングアーム１３の前端には、車体の
幅方向に配置したスイングアーム（第２のスイングアー
ム）１５の中央がピン１６で枢支結合してあり、該スイ
ングアーム１５の両端に前部キャスター５ａ，５ｂを取
付けてある。スイングアーム１３は、その左右両側に配
置した一対のスプリング１７，１７によって下方に付勢
してある。該付勢機構は、前方側のクロスメンバー１０
にロッド１８の一端をボールジョイント１９を介して結
合するとともに、該ロッド１８をスイングアーム１３の
ブラケット部１３ａに貫通させ、スプリング１７をその
両端にスプリング押え２０を配置してロッド１８に通
し、該ロッド１８にナット２１を螺入してスプリング１
７を圧縮した構造になっている。スイングアーム１３の
下面には、地面ＧＬに設置した磁気テープを検知するガ
イドセンサー２２が設けてあり、地面ＧＬとのクリアラ
ンスは２５mm程度に設定してある。なお、荷物積載時に
は、前部キャスター５ａ，５ｂが地面ＧＬから０〜３mm
浮上がり（図１参照）、荷物を積載していない時には、
後部キャスター６ａ，６ｂが地面ＧＬから３〜６mm浮き
上がるようにスプリング１７の付勢力を調整しておくの
が好ましい。荷台２３は、その前端をアクチュエーター
２４に直接結合するとともに、後端部をリフトアップ機
構２５を介してアクチュエーター２４に連係することで
昇降できるようになっている。
構を示している。左右の車体フレーム９ａ，９ｂの間に
は、２本のクロスメンバー１０，１１が差渡してあり、
後方側のクロスメンバー１１の上面に左右一対のブラケ
ット１２を固着してある（図２参照）。該ブラケット１
２には、前後方向に配置したスイングアーム（第１のス
イングアーム）１３の後端がピン１４で枢支結合してあ
る。さらに、該スイングアーム１３の前端には、車体の
幅方向に配置したスイングアーム（第２のスイングアー
ム）１５の中央がピン１６で枢支結合してあり、該スイ
ングアーム１５の両端に前部キャスター５ａ，５ｂを取
付けてある。スイングアーム１３は、その左右両側に配
置した一対のスプリング１７，１７によって下方に付勢
してある。該付勢機構は、前方側のクロスメンバー１０
にロッド１８の一端をボールジョイント１９を介して結
合するとともに、該ロッド１８をスイングアーム１３の
ブラケット部１３ａに貫通させ、スプリング１７をその
両端にスプリング押え２０を配置してロッド１８に通
し、該ロッド１８にナット２１を螺入してスプリング１
７を圧縮した構造になっている。スイングアーム１３の
下面には、地面ＧＬに設置した磁気テープを検知するガ
イドセンサー２２が設けてあり、地面ＧＬとのクリアラ
ンスは２５mm程度に設定してある。なお、荷物積載時に
は、前部キャスター５ａ，５ｂが地面ＧＬから０〜３mm
浮上がり（図１参照）、荷物を積載していない時には、
後部キャスター６ａ，６ｂが地面ＧＬから３〜６mm浮き
上がるようにスプリング１７の付勢力を調整しておくの
が好ましい。荷台２３は、その前端をアクチュエーター
２４に直接結合するとともに、後端部をリフトアップ機
構２５を介してアクチュエーター２４に連係することで
昇降できるようになっている。
【０００９】いま、無人搬送車１が地面ＧＬの窪んでい
るところを走行すると、第１のスイングアーム１３がピ
ン１４を支点として上下に揺動し車輪３ａ，３ｂを地面
ＧＬに押付けるので、従来のように車輪３ａ，３ｂが空
廻りして走行できなくなることはない。
るところを走行すると、第１のスイングアーム１３がピ
ン１４を支点として上下に揺動し車輪３ａ，３ｂを地面
ＧＬに押付けるので、従来のように車輪３ａ，３ｂが空
廻りして走行できなくなることはない。
【００１０】また、地面ＧＬが車体の幅方向に傾斜して
いるところを走行する場合でも、第１及び第３のスイン
グアーム１５，７が地面ＧＬの傾斜に対応して傾くこと
になるので、車体の傾斜が防止できる。
いるところを走行する場合でも、第１及び第３のスイン
グアーム１５，７が地面ＧＬの傾斜に対応して傾くこと
になるので、車体の傾斜が防止できる。
【００１１】なお、ガイドセンサー２２は第１のスイン
グアーム１３に設置してあるので、前部キャスター５
ａ，５ｂが接地していれば、地面とのクリアランスは殆
んど変動しない。
グアーム１３に設置してあるので、前部キャスター５
ａ，５ｂが接地していれば、地面とのクリアランスは殆
んど変動しない。
【００１２】
【発明の効果】本発明によれば、車体中央部に設置した
車輪の接地性が良くなるので、地面が窪んでいるところ
でも走行することができる。
車輪の接地性が良くなるので、地面が窪んでいるところ
でも走行することができる。
【図１】本発明の無人搬送車を示す図で、図２のＡ−Ａ
線による断面図である。
線による断面図である。
【図２】同無人搬送車の平面図である。
【図３】同無人搬送車の懸架機構を示す斜視図である。
【図４】従来の無人搬送車の問題点を説明する図であ
る。
る。
【図５】従来の無人搬送車を示す斜視図である。
【図６】無人搬送車の使用態様を示す斜視図である。
１ 無人搬送車 ２ モーター ３ 車輪 ５ 前部キャスター ６ 後部キャスター ７ 第３のスイングアーム ８ ピン ９ 車体フレーム １０，１１ クロスメンバー １２ ブラケット １３ 第１のスイングアーム １４ ピン １５ 第２のスイングアーム １６ ピン １７ スプリング １８ ロッド １９ ボールジョイント ２０ スプリング押え ２１ ナット ２２ ガイドセンサー ２３ 荷台
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の中央部に左右独立駆動式の車輪を
設置するとともに、車体の前部と後部にキャスターをそ
れぞれ設置し、これらキャスターのうちの一方をスイン
グアームに取付ける一方、該スイングアームを車体に上
下方向に揺動自在に弾性支持したことを特徴とする無人
搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3065441A JPH05229425A (ja) | 1991-03-06 | 1991-03-06 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3065441A JPH05229425A (ja) | 1991-03-06 | 1991-03-06 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05229425A true JPH05229425A (ja) | 1993-09-07 |
Family
ID=13287227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3065441A Pending JPH05229425A (ja) | 1991-03-06 | 1991-03-06 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05229425A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11321634A (ja) * | 1998-05-19 | 1999-11-24 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 |
| JP2010150037A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Eisaku Saito | 自走エレベーター |
| JP2019108092A (ja) * | 2017-12-20 | 2019-07-04 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車 |
-
1991
- 1991-03-06 JP JP3065441A patent/JPH05229425A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11321634A (ja) * | 1998-05-19 | 1999-11-24 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 |
| JP2010150037A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Eisaku Saito | 自走エレベーター |
| JP4571687B2 (ja) * | 2008-12-26 | 2010-10-27 | 栄作 斉藤 | 自走エレベーター |
| JP2019108092A (ja) * | 2017-12-20 | 2019-07-04 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4647067A (en) | Vehicle suspension | |
| CN113386874B (zh) | 三排车轮车辆 | |
| JPH05229425A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH04306181A (ja) | 不整地移動車 | |
| JP2000351385A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH045114A (ja) | 乗物用サスペンション | |
| JPH11321634A (ja) | 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 | |
| JP3389962B2 (ja) | 物品搬送車 | |
| JPH081553A (ja) | ロボット搭載型無人搬送車 | |
| JP2978682B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPS6245981Y2 (ja) | ||
| JP3503728B2 (ja) | 搬送車の被案内部構造 | |
| JPH0745364Y2 (ja) | 搬送車 | |
| JP2564836Y2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH04242404A (ja) | 無人車におけるマーク検出装置 | |
| JPS62205815A (ja) | 車体平衡装置 | |
| JP4211431B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH09169271A (ja) | 電動式搬送車 | |
| JP2002178734A (ja) | 産業車両 | |
| JPS59118562A (ja) | 自走式運搬車 | |
| JPH0745763Y2 (ja) | 無人搬送車の走行誘導検知器支持装置 | |
| CN212609329U (zh) | 底盘组件和自动导引车 | |
| JPH054586A (ja) | ローリフトトラツク | |
| JPH0729119Y2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2710112B2 (ja) | 車 両 |