JPH0729119Y2 - 無人搬送車 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本考案は、進行方向前方にある障害物を検知しつつ無人
運転を行うローリフト型搬送車に関する。

B.考案の概要 本考案の無人搬送車は、駆動操舵輪を設けた本体フレー
ムに積載用のフォークが昇降自在に連結されると共に、
このフォークには、前記昇降に際しても常に床面に当接
し転動し得るように設けられた従動輪が設けられてお
り、且つ床面に形成された誘導路に沿って走行すべく前
記駆動操舵輪の作動を制御する制御装置を有し、さらに
進行方向前方にある障害物を検知し得る障害物センサを
設けたことにより、この無人搬送車は前記誘導路に沿っ
て自動走行すると共に搬送物をフォークで浮上保持しつ
つこれを搬送し、且つ進行方向前方にある障害物を障害
物センサが検知すると停止等の制御が行われて、安全で
効率がよくしかも搬送物を傷つけることのない無人搬送
を実現する。

C.従来の技術 従来、荷役車両としてフォークリフトが多く用いられて
おり、近年では無人で荷役作業を行う無人化フォークリ
フトも開発されている。

一方、荷役車両としてフォークリフト程の作業の多様性
はないが、床面レベル上のパレット等を取扱うのに好適
ないわゆるローリフト形搬送車も開発されている。これ
は、100〜200mm程度の限られた揚程を有する積載用フォ
ークと、このフォークの先端部下側にジャッキ等の上下
位置調整機構を介して取付けられ常に床面に当接し且つ
転動する従動輪とを具え、床面レベル上にあるパレット
等をフォークにて若干持ち上げてそのまま床面上を搬送
するものである。

D.考案が解決しようとする課題 フォークリフトは、フォークを昇降させるマストや、そ
のマストを傾動させるチルト機構等の複雑な構成を有
し、フォークは荷役作業において複雑な動きを行う。そ
のため、フォークリフトは一般に高価であり、しかも無
人化するためには複雑な制御装置を必要とするので、無
人化フォークリフトはその製造コストが非常い高いもの
になってしまう。これに対しローリフト形搬送車ではフ
ォークリフトで必要とされるフォークを昇降させるマス
トやそのチルト機構等が不要であり、構造が簡単なこと
から小形化が可能であると共に安価で製造することがで
きるという利点を有しているが、従来はこのローリフト
形搬送車を無人化したものは開発されていなかった。

特にこの無人化に当っては、進行方向前方にある障害物
等との衝突を防いで、安全且つ効率的なしかも搬送物等
への損傷を与えることのない搬送をいかに実現させるか
という課題があった。

E.課題を解決するための手段 本考案による無人搬送車は、本体フレームと、前記本体
フレームに取り付けられ駆動回転及び操舵動作を行う駆
動操舵輪と、前記本体フレームに昇降自在に連結される
積載用のフォークと、前記フォークに回転自在に連結さ
れ床面上を転動する従動輪と、前記従動輪と前記フォー
クとの間に設けられ且つ前記従動輪を常に前記床面上に
当接さるように前記フォークの昇降量に応じて前記従動
輪と前記フォークとの間隔を調整する調整機構と、前記
床面に形成された誘導路に沿って走行し得るよう前記駆
動操舵輪の作動を制御する制御装置とを備えたローリフ
ト型の無人搬送車において、進行方向前方にある障害物
を検知して前記制御装置に信号を送る障害物センサを前
記本体フレームにアームを介して設けたことを特徴とす
るものである。

F.作用 本体フレームに設けられた駆動操舵輪が、この駆動操舵
輪の制御装置により制御されつつ作動して、床面に形成
された誘導路に沿い無人搬送車が走行する。さらにこの
無人搬送車は、誘導路途中に位置する搬送物を本体フレ
ームに連結された積載用のフォークで引き上げ且つこれ
を保持しつつ搬送して最終的に搬送すべき場所に下ろし
載置する。この搬送物の上げ下げ時及び搬送走行時にお
いて、フォークに設けられた従動輪は、調整機構によっ
て常に床面に当接し或いは当接しつつ転動する状態にあ
り、常にフォークを床面上で支持している。さらに走行
時において進行方向前方に障害物があれば、本体フレー
ムにアームを介して設けられた障害物センサがこれを検
知して前記制御装置に信号を送り必要な制御を行う。

G.実施例 以下、本考案の実施例を図面によって具体的に説明す
る。

第１図は本考案の一実施例にかかるローリフト形無人搬
送車を一部透視して内部を示した斜視図、第２図はその
フォークのリフト機構を表す側面図である。また本例で
は仮に第２図中左方を無人搬送車の前方として以下記述
してゆくことにする。

このローリフト形無人搬送車10は、本体フレーム11の後
部に積載用のフォーク12が昇降自在に連結されたもので
ある。このフォーク12は、荷物を載せる水平に後方に延
びる２本のフォーク部13と、このフォーク部13の前端部
に垂直に起立して形成された取付部14とからなってお
り、第２図に示すように取付部14によって本体フレーム
11に連結されている。すなわち、フォーク12の取付部14
の上部は本体フレーム11の上部に枢着された左右一対の
支持リンク15が枢着されると共に、本体フレーム11の下
面に突設されたブラケット16に枢着された左右一対の駆
動リンク17がフォーク12の下部にピン18により枢着さ
れ、これにより構成される四節リンク機構によってフォ
ーク12は本体フレーム11に昇降自在となっている。

また、この支持リンク15と駆動リンク17との間には左右
一対のフォーク昇降用の油圧シリンダ19が上下方向に向
いて位置しており、そのシリンダとロッドが各々本体フ
レーム11とフォーク12の取付部14にそれぞれ突設された
ブラケット20,21に連結されている。従って、油圧シリ
ンダ19を伸長駆動するとフォーク12は本体フレーム11に
対して上昇する一方、短縮させると第２図の状態のよう
にフォーク12は本体フレーム11に対して下降する。ここ
で、フォーク12は前述のリンク機構の働きによってその
上昇端及び下降端で互いに平行な状態を維持するように
なっている。

一方、フォーク部13の先端部（後端部）の下面には各々
従動輪としての後輪22が配設されている。これらの後輪
22はフォーク部13の長手方向と直角を成す水平な軸回り
に回転自在に支持された従動輪であり、各フォーク部13
でそれぞれ一対ずつ設けられている。一対の後輪22は連
結板23に枢支され、この連結板23に枢着された従動リン
ク24がフォーク部13の下面にピン25によって枢着される
ことで、後輪22はフォーク部13に連結された状態となっ
ている。また、この従動リンク24にはピン25の下方に位
置するピン26によってプルロッド27が枢着されていて、
このプルロッド27の他端は前記ピン18の上方に位置する
ピン28によって前記駆動リンク17に枢着されている。

而して、第２図に示すようにフォーク12が下降位置にあ
るときは、従動リンク24は倒れた状態にあり、後輪22は
下降位置にあるフォーク部13の先端部を支持する。一
方、前記油圧シリンダ19によってフォーク12が上昇位置
まで持ち上げられると、駆動リンク17が第２図で想像線
で示すように反時計方向に回動することでプルロッド27
を引張り、これによって従動リンクに４が第２図で想像
線で示すように時計方向に回動して斜めに起立した状態
となる。これにより、後輪22とフォーク部13の上面との
距離が拡がり、後輪22は上昇位置にあるフォーク部13の
先端部を支持することが可能となる。すなわち、従動リ
ンク24は後輪22に対するフォーク部13の調整機構を構成
し、フォーク12が上昇及び下降のいずれの位置にあって
も後輪22によってフォーク部13の先端部を支持できるよ
うになっている。

第１図に示すように、本体フレーム11には駆動操舵輪で
ある前輪29が配設されている。すなわち、本体フレーム
11に垂直軸回りに回動自在にステアリング軸30が支持さ
れると共に、ステアリング軸30の下部に支持台31がステ
アリング軸30に対して軸回りに回動不能且つ軸方向に移
動自在に取付けられ、この支持台31の下部に前輪29が水
平な軸回りに回転自在に支持されている。また、ステア
リング軸30にはばね受32が突設されると共に、このばね
受32と支持台31との間に圧縮コイルばね33が介装される
ことで支持台31は下方へ付勢されており、これにより前
輪29が走行床面に押付けられるようになっている。

支持台31上には走行用ドライブモータ34及びそのドライ
ブギヤ35が搭載され、前輪29はこのドライブモータ34の
作動によって正逆方向に回転駆動される。一方、ステア
リング軸30にはギヤ36が固定されると共に、本体フレー
ム11に支持されたステアリングモータ37の駆動ピニオン
38がこのギヤ36と噛み合っていて、ステアリングモータ
37の作動させることで駆動ピニオン38,ギヤ36を介して
ステアリング軸30を回動させ、前輪29を操舵させること
ができるようになっている。

前輪29を挟んで左右両側にはそれぞれキャスター機能を
有する補助輪39が本体フレーム11に取付けられている。

さらに、本体フレーム11には前述の油圧シリンダ19を作
動させる電動油圧パワーユニット40が搭載されている。
また、フォーク12にはこの油圧パワーユニット40や前述
のドライブモータ34,ステアリングモータ37を駆動する
バッテリー41が搭載されており、このバッテリー41の重
量によって無負荷時におけるフォーク12の下降に要する
時間の短縮を図っている。

また、前輪29を支持する支持台31には前輪29の前方に位
置してブラケット42が取付けられており、このブラケッ
ト42に前輪29に関して左右対称の位置に前進用センサ43
がそれぞれ固定されている。一方、フォーク12の２本の
フォーク部13の先端部（後端部）の後輪22の後方に位置
する所にそれぞれ後進用センサ44が固定されている。こ
れらのセンサ43,44は走行床面に予め敷設された誘導路
を検知するものであり、これらのセンサ43,44の出力信
号に応じてステアリングモータ37を制御する図示しない
制御装置が本体フレーム11に搭載されている。尚、第１
図において、45は制御装置を操作するためのオペレータ
コンソールパネル、46は電源キースイッチ、47はモード
切換スイッチである。

このセンサ43,44には走行床面に敷設された誘導路との
関係で、光学式，磁気式，電磁式等の種々の方式のもの
が利用できる。例えば、センサ43,44としてピックアッ
プコイルを用いると共に、誘導路として走行床面下に埋
設されて低周波電流が流される電線を用い、この電流に
よって形成される磁界内にセンサ43,44を位置させるこ
とでそこに誘起される誘起電圧を利用する方式が好適に
用いられる。

すなわち、第３図に示すように、走行床面48に形成され
た誘導路49に埋設された電線50に低周波電流を流すと、
電線50の外周部にこれと同心状に磁界51が形成される。
この磁界51内にセンサ43,44であるピックアップコイル
を位置させればそこに誘起電圧が発生する。いま、左右
のセンサ43,44の中央部に電線50があれば、左右のセン
サ43,44に同じ誘起電圧が発生するが、これがずれると
左右のセンサ43,44に電位差が生じる。従って、この電
位差に応じてステアリングモータ37を作動させて前輪29
を操舵すれば、搬送車10は誘導路49い沿って無人走行す
ることが可能となる。

こうして無人搬送車10は誘導路49に沿って走行床面48上
を走行するが、走行中、進行方向前方に何らかの障害物
が存在すると搬送作業に大きな支障をきたすことにな
る。従って無人搬送車10の本体フレーム11前部には、障
害物等との接触による衝撃を緩衝し且つこの障害物を或
る程度排除し得るパンパとして既述したブラケット42が
設けられている。一方、後進時においてはフォーク12の
先端部が先行して動くこととなるが、搬送物の取り上げ
及び保持が困難となるためにこのフォーク12の先端部に
は上述したようなバンパを設けることができない。この
ため特に後進時において、進行方向前方にある障害物を
検知するための障害物センサが、この無人搬送車10には
設けられている。

つまり第１図及び第２図に示したように、本体フレーム
11には上方へ突出すると共に途中で本体フレーム11の後
方へ屈曲するアーム52の基端部が固設されている。この
アーム52の先端部には、後進時においてフォーク12先端
部の後方にある障害物を検知するための障害物センサ53
を取り付けたセンサホルダ54が設けられている。例えば
第２図には本実施例の障害物センサ53によって検知可能
な領域55の一例を斜線で示してある。また障害物センサ
53は、前輪29の作動を制御する既述した図示しない制御
装置に結線されており、この障害物センサ53が障害物を
検知すると出力信号が前記制御装置に送られて、無人搬
送車10の停止や減速或いは警報等の必要な処置が実行さ
れるのである。

ところで本実施例では、後進時において障害物を検知す
るためにフォーク12先端部後方の上方に障害物センサ53
をアーム52を介して配したが、これに加え前進時におい
ても障害物を検知し得るように、先端部が本体フレーム
11前方の上方に位置するもう１つのアームを本体フレー
ム11或いはアーム52に取り付け、且つ前記先端部に本体
フレーム11前方にある障害物を検知し得る障害物センサ
53を取り付けてもよいのである。

H.考案の効果 本考案の無人搬送車によれば、床面に形成された誘導路
に沿って自動走行すると共に搬送物をフォークで保持し
つつ搬送する無人搬送車に、進行方向前方にある障害物
を検知して停止等必要な制御を実行するための信号を出
力する障害物センサを備えたことにより、該無人搬送を
より安全且つ効率的に行うことができると共に、障害物
との衝突による搬送物への損傷等の発生を防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による無人搬送車の一実施例を一部透視
して表した斜視図、第２図はこの一実施例のフォークの
リフト機構を表わす側面図、第３図は無人走行の原理を
表す概略図である。 図面中、 11は本体フレーム、12はフォーク、13はフォーク部、14
は取付部、15は支持リンク、16はブラケット、17は駆動
リンク、19は油圧シリンダ、22は後輪（従動輪）、23は
連結板、24は従動リンク、27はプルロッド、29は前輪
（駆動操舵輪）、30はステアリング軸、34は走行用ドラ
イブモータ、37はステアリングモータ、41はバッテリ
ー、42はブラケット、43,44はセンサ、48は走行床面、4
9は誘導路、50は電線、52はアーム、53は障害物セン
サ、54はセンサホルダである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】本体フレームと、前記本体フレームに取り
   付けられ駆動回転及び操舵動作を行う駆動操舵輪と、前
   記本体フレームに昇降自在に連結される積載用のフォー
   クと、前記フォークに回転自在に連結され床面上を転動
   する従動輪と、前記従動輪と前記フォークとの間に設け
   られ且つ前記従動輪を常に前記床面上に当接させるよう
   に前記フォークの昇降量に応じて前記従動輪と前記フォ
   ークとの間隔を調整する調整機構と、前記床面に形成さ
   れた誘導路に沿って走行し得るよう前記駆動操舵輪の作
   動を制御する制御装置とを備えたローリフト型の無人搬
   送車において、進行方向前方にある障害物を検知して前
   記制御装置に信号を送る障害物センサを前記本体フレー
   ムにアームを介して設けたことを特徴とする無人搬送
   車。