CN116552673A - 物流车运行平衡调节系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种物流车运行平衡调节系统及方法，所述的调节系统包括安装有多个车轮的能够在地面行走的底盘，物流车上设有与控制器相连的检测地面的凹凸不平整度的图像传感器、检测其上货物高度的高度传感器以及检测物流车行驶加速度的加速度传感器；底盘底部还安装有驱动车轮沿底盘长度方向运动、以及驱动车轮沿底盘宽度方向运动的驱动机构。本发明通过设置高度传感器和加速度传感器来检测物流车的工况，当地面凹凸不平整、和/或货物过高、和/或物流车加速度过快时，控制器控制驱动机构工作，以增大底盘左侧车轮与右侧车轮之间的左右距离、底盘前侧车轮与后侧车轮之间的前后距离，增大底盘承载面积，增加物流车的平稳性，避免物流车翻车。

Description

物流车运行平衡调节系统及方法

技术领域

本发明属于物流车技术领域，具体涉及一种物流车运行平衡调节系统及方法。

背景技术

随着科学技术的发展，自动化程度高的AGV机器人也逐渐运用在物流车上，为AGV物流车，即无人搬运车。AGV物流车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，即工业应用中不需驾驶员的搬运车。

CN202110147284.7公开了一种AGV物流车，包括行走机构和货物托盘，行走机构包括底盘、设置在底盘下部的车轮、驱动车轮转向的转向机构和驱动车轮转动的第一电机。其车轮安装在底盘底部的位置固定，即所有车轮之间的距离固定，底盘通过车轮与地面接触的承载面积固定，当前述物流车遇到影响其运行平稳性的情况时(比如物流车遇到凹凸不平地面、或物流车上货物高度过高、或物流车加速度过快等)，存在翻车的风险。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中存在的技术问题，本发明的第一目的是提供一种物流车运行平衡调节系统，本发明的第二目的是提供一种基于前述物流车运行平衡调节系统的调节方法。

为达到上述第一目的，本发明采用如下技术方案：物流车运行平衡调节系统，包括能够在地面行走的底盘，底盘的底部安装有多个能够在地面滚动以使底盘行进的车轮，车轮至少包括位于底盘底部左前侧、左后侧、右前侧和右后侧的四个车轮；物流车上设有用于检测地面的凹凸不平整度的图像传感器、用于检测其上货物高度的高度传感器、以及用于检测物流车行驶加速度的加速度传感器，图像传感器、高度传感器和加速度传感器的信号输出端与控制器的信号输入端分别相连；底盘底部还安装有驱动车轮沿底盘长度方向前后运动并能够伸出至底盘外、以及驱动车轮沿底盘宽度方向左右运动并能够伸出至底盘外的驱动机构，控制器的车轮纵向移动控制端与驱动机构的纵向运动使能端相连，控制器的车轮横向移动控制端与驱动机构的横向运动使能端相连。

上述技术方案，通过设置高度传感器和加速度传感器来检测物流车的工况，通过设置驱动机构来驱动车轮向底盘宽度方向和底盘长度方向的外侧移动。当地面凹凸不平整、和/或货物过高、和/或物流车加速度过快时，控制器控制驱动机构工作，以增大底盘左侧车轮与右侧车轮之间的左右距离、以及底盘前侧车轮与后侧车轮之间的前后距离，从而增大底盘承载面积，增加物流车的平稳性，避免物流车翻车；平常，车轮缩回至底盘中，减小体积。

在本发明的一种优选实施方式中，驱动机构包括设在底盘底部的与四个车轮对应的沿底盘长度方向延伸的四组纵向导轨、分别与四组纵向导轨滑动连接的四根横向导轨、四个纵向驱动件、以及四个横向驱动件，四个车轮均通过托板分别安装于四根横向导轨上；四个纵向驱动件分别驱动四根横向导轨在四组纵向导轨上前后运动，四个横向驱动件分别驱动四个托板在四根横向导轨上左右运动，车轮能够随托板伸出至底盘外和缩回至底盘中。

上述技术方案，提供了驱动结构的一种实施方式，四个车轮各由一套纵向驱动件驱动其前后运动，四个车轮各由一套横向驱动件驱动其左右运动。

在本发明的一种优选实施方式中，驱动机构包括设在底盘底部的与四个车轮对应的沿底盘长度方向延伸的四组纵向导轨、分别与四组纵向导轨滑动连接的四根横向导轨、四个纵向驱动件、以及四个横向驱动件，四个车轮均通过托板分别安装于四根横向导轨上；四个纵向驱动件分别驱动四根横向导轨在四组纵向导轨上前后运动，四个横向驱动件分别驱动四个托板在四根横向导轨上左右运动，车轮能够随托板伸出至底盘外和缩回至底盘中。

上述技术方案，提供了驱动结构的另一种实施方式，四个车轮各由一套横向驱动件驱动其左右运动，位于底盘前侧的两个车轮由一套纵向驱动件驱动其前后运动，位于底盘后侧的两个车轮由一套纵向驱动件驱动其前后运动。

在本发明的一种优选实施方式中，驱动机构包括设在底盘左侧底部和右侧底部的沿底盘宽度方向延伸的两组横向导轨、分别与两组横向导轨滑动连接的两根纵向导轨、四个纵向驱动件、以及两个横向驱动件，底盘左侧的两个车轮均通过托板安装于左侧的一根纵向导轨上，底盘右侧的两个车轮均通过托板安装于右侧的一根纵向导轨上；两个横向驱动件分别驱动两根纵向导轨在各自对应的横向导轨上左右运动，左侧的两个纵向驱动件分别驱动左侧两个托板在左侧的纵向导轨上前后运动，右侧的两个纵向驱动件分别驱动右侧两个托板在右侧的纵向导轨上前后运动，车轮能够随托板伸出至底盘外和缩回至底盘中。

上述技术方案，提供了驱动结构的再一种实施方式，四个车轮各由一套纵向驱动件驱动其前后运动，位于底盘左侧的两个车轮由一套横向驱动件驱动其左右运动，位于底盘右侧的两个车轮由一套横向驱动件驱动其左右运动。

在本发明的一种优选实施方式中，图像传感器设置在物流车的前端，加速度传感器相对底盘固定设置，高度传感器安装在相对底盘固接的立柱上。

在本发明的另一种优选实施方式中，立柱上间隔的设有多个高度传感器；或者高度传感器滑动连接于立柱上，物流车上安装有驱动高度传感器在立柱上运动的竖向驱动件。

为达到上述第二目的，本发明采用如下技术方案：物流车运行平衡调节方法，包括如下步骤：控制器获取图像传感器检测的地面的凹凸不平整度信息、高度传感器检测的物流车上的货物高度信息、以及加速度传感器检测的物流车行驶加速度信息；当控制器获取到地面凹凸不平整和/或货物过高时，控制器按如下公式(1)控制四个车轮均向底盘宽度方向的外侧移动；当控制器获取到物流车行驶加速度过快时，控制器按如下的公式(1)控制四个车轮均向底盘宽度方向的外侧移动、同时按以按如下的公式(2)控制四个车轮均向底盘长度方向的外侧移动；

其中，ΔL 1为车轮向底盘左右方向的外侧移动的距离，ΔL2为车轮向底盘前后方向的外侧移动的距离，μ为地面不平整度，l为地面不平整的最大深度，L1为底盘左侧车轮与底盘右侧车轮沿底盘宽度方向的初始距离，L2为底盘前侧车轮与底盘后侧车轮沿底盘长度方向的初始距离，H为货物高度，S为货物横截面积，a为物流车的加速度，g为重力加速度。

本发明的物流车运行平衡调节方法，通过检测地面的凹凸不平整度信息、货物高度信息、以及物流车行驶加速度信息，从而调整车轮横向和纵向的间距，进而实现物流车承载面积的调节，提高了运行的稳定性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是实施例一的物流车运行平衡调节系统的侧视结构示意图。

图2是实施例一的物流车运行平衡调节系统的仰视结构示意图。

图3是实施例二的物流车运行平衡调节系统的仰视结构示意图。

图4是实施例三的物流车运行平衡调节系统的仰视结构示意图。

说明书附图中的附图标记包括：底盘10、立柱11、图像传感器12、高度传感器13、加速度传感器14、控制器15、车轮20、纵向导轨30、横向导轨40、纵向驱动件50、纵向电机51、纵向丝杠52、横向驱动件60、横向电机61、横向丝杠62、托板70、平衡轮71。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“竖向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例一

本实施例提供了一种物流车运行平衡调节系统，如图1和图2所示，在一种优选实施方式中，物流车运行平衡调节系统包括能够在地面行走的底盘10，底盘10为AGV底盘，底盘10上设有用于装载货物的货物平台，均为现有技术，其结构和原理在此不详述。底盘10的底部安装有多个能够在地面滚动以使底盘10行进的车轮20，车轮20至少包括位于底盘10底部左前侧、左后侧、右前侧和右后侧的四个车轮20，本实施例以设置四个车轮20为例进行说明。具体通过车轮20使底盘10运行的方式可采用现有技术，比如CN202110147284.7中公开的驱动车轮20转向和转动的方式、或者车轮20可采用舵轮+万向轮的组合方式，均为现有技术，不是本发明的创新点，在此不详述。

在本发明中，物流车上设有用于检测地面的凹凸不平整度的图像传感器12、用于检测其上货物高度的高度传感器13、以及用于检测物流车行驶加速度的加速度传感器14，图像传感器12、高度传感器13和加速度传感器14的信号输出端与控制器15的信号输入端分别相连，控制器15安装在底盘10前侧的顶部。

具体图像传感器12采集地面图像信息，并对图像进行处理生成深度图像，将原始图像和深度图像对路面的不平整区域进行检测，获取路面不平整区域程度以及位置信息。

底盘10底部还安装有驱动车轮20沿底盘10长度方向前后运动并能够伸出至底盘10外、以及驱动车轮20沿底盘10宽度方向左右运动并能够伸出至底盘10外的驱动机构，控制器15的车轮纵向移动控制端与驱动机构的纵向运动使能端相连，控制器15的车轮横向移动控制端与驱动机构的横向运动使能端相连。

采用这样的技术方案，底盘10通过四个车轮20支撑于地面，控制器15根据图像传感器12检测到的地面的凹凸不平整度、和/或高度传感器13检测到的货物高度、和/或加速度传感器14检测的物流车加速度来控制驱动机构的工作。具体地，当地面凹凸不平整和/或货物过高时，驱动机构使车轮20向底盘10宽度方向的外侧移动，以增大底盘左侧车轮20与右侧车轮20之间的左右距离，以增大底盘10承载面积，增加物流车的平稳性，避免物流车翻车；当物流车加速度过快时，驱动机构使车轮20向底盘10宽度方向和底盘10长度方向的外侧移动，车轮20向底盘10宽度方向的外侧移动以增大底盘左侧车轮20与右侧车轮20之间的左右距离、车轮20向底盘10长度方向的外侧移动以增大底盘前侧车轮20与后侧车轮20之间的前后距离，从而增大底盘10承载面积，增加该物流车的平稳性，避免物流车翻车。

如图2所示，在本实施例中，图像传感器12设置在物流车的前端，比如安装在底盘10的前端；加速度传感器14相对底盘10固定设置，比如安装在底盘10的前端；高度传感器13安装在相对底盘10固接的立柱11上，比如立柱11固接在底盘10的前端，优选立柱11上间隔的设有多个高度传感器13，能够更好的覆盖货物的不同高度范围。需要说明的是，也可使高度传感器13与立柱11滑动连接，物流车的底盘10上安装有驱动高度传感器13在立柱11上运动的竖向驱动件，比如竖向驱动件包括可正反转的竖向电机，竖向电机的输出轴同轴固接有与高度传感器13螺纹连接的竖向丝杠，由竖向电机驱动竖向丝杠转动，竖向丝杠转动以使高度传感器13竖向运动，以测量不同高度区域的货物高度。

如图2所示，在本实施例中，驱动机构包括设在底盘10底部的与四个车轮20对应的沿底盘10长度方向延伸的四组纵向导轨30、分别与四组纵向导轨30滑动连接的四根横向导轨40、四个纵向驱动件50、以及四个横向驱动件60。优选一组纵向导轨30包括沿底盘10宽度方向间隔设置的两根纵向导轨30，一根横向导轨40通过滑块滑动连接在一组纵向导轨30上。四个车轮20均通过托板70分别安装于四根横向导轨40上，比如车轮20固定安装在托板70上，四个托板70通过滑块分别滑动连接在四根横向导轨40上。

四个纵向驱动件50分别驱动四根横向导轨40在四组纵向导轨30上前后运动，车轮20和托板70随横向导轨40在纵向导轨30上前后运动；四个横向驱动件60分别驱动四个托板70在四根横向导轨40上左右运动，车轮20随托板70在横向导轨40上左右运动。车轮20能够随托板70伸出至底盘10外和缩回至底盘10中，车轮20伸出至底盘10外时，托板70至少有三分之一以上位于底盘10中，保证托板70与横向导轨40连接的强度。优选地，车轮20安装在托板70前后方向和左右方向的外侧，托板70前后方向和左右方向的内侧设有平衡轮71，平衡轮71为能够与地面接触的万向轮。

在本实施方式中，纵向驱动件50包括安装在底盘10上的可正反转的纵向电机51，纵向电机51的输出轴从底盘10内侧向外侧延伸，纵向电机51的输出轴同轴固接有纵向丝杠52，纵向丝杠52与横向导轨40螺纹连接。由纵向电机51驱动纵向丝杠52转动，竖向丝杠转动以使横向导轨40在纵向导轨30上前后运动，优选横向丝杠62通过滑块与纵向丝杠52滑动连接。

在本实施方式中，横向驱动件60包括安装在横向导轨40上的可正反转的横向电机61，横向电机61的输出轴从底盘10内侧向外侧延伸，横向电机61的输出轴同轴固接有横向丝杠62，横向丝杠62与托板70螺纹连接。由横向电机61驱动横向丝杠62转动，横向丝杠62转动以使托板70在横向导轨40上左右运动，优选托板70也通过滑块与横向丝杠62滑动连接。

本实施例中，设置四套纵向驱动件50，四个车轮20各由一套纵向驱动件50驱动其前后运动；设置四套横向驱动件60，四个车轮20各由一套横向驱动件60驱动其左右运动。

实施例二

本实施例的结构原理同实施例一的结构原理基本相同，不同的地方在于，驱动机构的结构不同。如图3所示，在本实施例中，设置四套横向驱动件60，四个车轮20各由一套横向驱动件60驱动其左右运动；设置两套纵向驱动件50，位于底盘10前侧的两个车轮20由一套纵向驱动件50驱动其前后运动，位于底盘10后侧的两个车轮20由另一套纵向驱动件50驱动其前后运动。

具体地，在本实施例中，驱动机构包括设在底盘10前侧底部和后侧底部的沿底盘10长度方向延伸的两组纵向导轨30、分别与两组纵向导轨30滑动连接的两根横向导轨40、两个纵向驱动件50、以及四个横向驱动件60。优选一组纵向导轨30包括沿底盘10宽度方向间隔设置的三根纵向导轨30，前侧的一根横向导轨40通过滑块滑动连接在前侧的一组纵向导轨30上，后侧的一根横向导轨40通过滑块滑动连接在后侧的一组纵向导轨30上；底盘10前侧的两个车轮20分别通过两个托板70安装于前侧的一根横向导轨40上，底盘10后侧的两个车轮20分别通过两个托板70安装于后侧的一根横向导轨40上。

两个纵向驱动件50分别驱动两根横向导轨40在各自对应的纵向导轨30上前后运动，车轮20和托板70随横向导轨40在纵向导轨30上前后运动；前侧的两个横向驱动件60分别驱动前侧两个托板70在前侧的横向导轨40上左右运动，后侧的两个横向驱动件60分别驱动后侧两个托板70在后侧的横向导轨40上左右运动，车轮20随托板70在横向导轨40上左右运动。车轮20能够随托板70伸出至底盘10外和缩回至底盘10中，车轮20伸出至底盘10外时，托板70至少有三分之一以上位于底盘10中，保证托板70与横向导轨40连接的强度。

在本实施例中，纵向驱动件50包括纵向电机51和纵向丝杠52，横向驱动件60包括横向电机61和横向丝杠62，纵向驱动件50和横向驱动件60的结构和原理与实施例一相同，在此不再赘述。

实施例三

本实施例的结构原理同实施例一和实施例二的结构原理基本相同，不同的地方在于，驱动机构的结构不同。如图4所示，在本实施例中，设置四套纵向驱动件50，四个车轮20各由一套纵向驱动件50驱动其前后运动；设置两套横向驱动件60，位于底盘10左侧的两个车轮20由一套横向驱动件60驱动其左右运动，位于底盘10右侧的两个车轮20由另一套横向驱动件60驱动其左右运动。

具体地，在本实施例中，驱动机构包括设在底盘10左侧底部和右侧底部的沿底盘10宽度方向延伸的两组横向导轨40、分别与两组横向导轨40滑动连接的两根纵向导轨30、四个纵向驱动件50、以及两个横向驱动件60。优选一组横向导轨40包括沿底盘10长度方向间隔设置的三根横向导轨40，左侧的一根纵向导轨30通过滑块滑动连接在左侧的一组纵向导轨30上，右侧的一根纵向导轨30通过滑块滑动连接在右侧的一组纵向导轨30上；底盘10左侧的两个车轮20分别通过两个托板70安装于左侧的一根纵向导轨30上，底盘10右侧的两个车轮20分别通过两个托板70安装于右侧的一根纵向导轨30上。

两个横向驱动件60分别驱动两根纵向导轨30在各自对应的横向导轨40上左右运动，车轮20和托板70随纵向导轨30在横向导轨40上左右运动；左侧的两个纵向驱动件50分别驱动左侧两个托板70在左侧的纵向导轨30上前后运动，右侧的两个纵向驱动件50分别驱动右侧两个托板70在右侧的纵向导轨30上前后运动，车轮20随托板70在纵向导轨30上前后运动。车轮20能够随托板70伸出至底盘10外和缩回至底盘10中，车轮20伸出至底盘10外时，托板70至少有三分之一以上位于底盘10中，保证托板70与横向导轨40连接的强度。

在本实施例中，纵向驱动件50包括纵向电机51和纵向丝杠52，横向驱动件60包括横向电机61和横向丝杠62，纵向驱动件50和横向驱动件60的结构和原理与实施例一相同，在此不再赘述。

实施例四

本实施例提供一种基于前述实施例一至实施例三之一的物流车运行平衡调节系统的调节方法，该调节方法包括如下步骤：

控制器15获取图像传感器12检测的地面的凹凸不平整度信息、高度传感器13检测的物流车上的货物高度信息、以及加速度传感器14检测的物流车行驶加速度信息；

当控制器15获取到地面凹凸不平整和/或货物过高时，控制器15按如下公式(1)控制四个车轮20均向底盘10宽度方向的外侧移动。具体地，控制器15控制横向驱动件60工作、以使底盘10左侧的两个车轮20向左侧外移动、底盘10右侧的两个车轮20向右侧外移动，以增大底盘左侧车轮20与右侧车轮20之间的左右距离，以增大底盘10承载面积，增加物流车的平稳性，避免物流车翻车；

当控制器15获取到物流车行驶加速度过快时，控制器15按如下的公式(1)控制四个车轮20均向底盘10宽度方向的外侧移动、同时按以按如下的公式(2)控制四个车轮20均向底盘10长度方向的外侧移动。具体地，控制器15控制横向驱动件60工作，以使底盘10左侧的两个车轮20向左侧外移动、底盘10右侧的两个车轮20向右侧外移动，以增大底盘10左侧车轮20与右侧车轮20之间的左右距离，同时控制器15控制纵向驱动件50工作，以使底盘10前侧的两个车轮20向前侧外移动、底盘10后侧的两个车轮20向后侧外移动，以增大底盘10前侧车轮20与后侧车轮20之间的前后距离，以增大底盘10承载面积，增加物流车的平稳性，避免物流车翻车；

其中，ΔL 1为车轮20向底盘10左右方向的外侧移动的距离，ΔL2为车轮20向底盘10前后方向的外侧移动的距离，μ为地面不平整度，l为地面不平整的最大深度，L1为底盘左侧车轮20与底盘右侧车轮20沿底盘10宽度方向的初始距离，L2为底盘前侧车轮20与底盘后侧车轮20沿底盘10长度方向的初始距离，H为货物高度，S为货物横截面积，a为物流车的加速度，g为重力加速度。

在本说明书的描述中，参考术语“优选的实施方式”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.物流车运行平衡调节系统，其特征在于，包括能够在地面行走的底盘，所述底盘的底部安装有多个能够在地面滚动以使底盘行进的车轮，所述车轮至少包括位于底盘底部左前侧、左后侧、右前侧和右后侧的四个车轮；

所述物流车上设有用于检测地面的凹凸不平整度的图像传感器、用于检测其上货物高度的高度传感器、以及用于检测物流车行驶加速度的加速度传感器，所述图像传感器、高度传感器和加速度传感器的信号输出端与控制器的信号输入端分别相连；

所述底盘底部还安装有驱动车轮沿底盘长度方向前后运动并能够伸出至底盘外、以及驱动车轮沿底盘宽度方向左右运动并能够伸出至底盘外的驱动机构，控制器的车轮纵向移动控制端与驱动机构的纵向运动使能端相连，控制器的车轮横向移动控制端与驱动机构的横向运动使能端相连。

2.根据权利要求1所述的物流车运行平衡调节系统，其特征在于，所述驱动机构包括设在底盘底部的与四个车轮对应的沿底盘长度方向延伸的四组纵向导轨、分别与四组纵向导轨滑动连接的四根横向导轨、四个纵向驱动件、以及四个横向驱动件，四个所述车轮均通过托板分别安装于四根横向导轨上；

四个纵向驱动件分别驱动四根横向导轨在四组纵向导轨上前后运动，四个横向驱动件分别驱动四个托板在四根横向导轨上左右运动，所述车轮能够随托板伸出至底盘外和缩回至底盘中。

3.根据权利要求1所述的物流车运行平衡调节系统，其特征在于，所述驱动机构包括设在底盘前侧底部和后侧底部的沿底盘长度方向延伸的两组纵向导轨、分别与两组纵向导轨滑动连接的两根横向导轨、两个纵向驱动件、以及四个横向驱动件，底盘前侧的两个车轮均通过托板安装于前侧的一根横向导轨上，底盘后侧的两个车轮均通过托板安装于后侧的一根横向导轨上；

两个纵向驱动件分别驱动两根横向导轨在各自对应的纵向导轨上前后运动，前侧的两个横向驱动件分别驱动前侧两个托板在前侧的横向导轨上左右运动，后侧的两个横向驱动件分别驱动后侧两个托板在后侧的横向导轨上左右运动，所述车轮能够随托板伸出至底盘外和缩回至底盘中。

4.根据权利要求1所述的物流车运行平衡调节系统，其特征在于，所述驱动机构包括设在底盘左侧底部和右侧底部的沿底盘宽度方向延伸的两组横向导轨、分别与两组横向导轨滑动连接的两根纵向导轨、四个纵向驱动件、以及两个横向驱动件，底盘左侧的两个车轮均通过托板安装于左侧的一根纵向导轨上，底盘右侧的两个车轮均通过托板安装于右侧的一根纵向导轨上；

两个横向驱动件分别驱动两根纵向导轨在各自对应的横向导轨上左右运动，左侧的两个纵向驱动件分别驱动左侧两个托板在左侧的纵向导轨上前后运动，右侧的两个纵向驱动件分别驱动右侧两个托板在右侧的纵向导轨上前后运动，所述车轮能够随托板伸出至底盘外和缩回至底盘中。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的物流车运行平衡调节系统，其特征在于，所述图像传感器设置在物流车的前端，所述加速度传感器相对底盘固定设置，所述高度传感器安装在相对底盘固接的立柱上。

6.根据权利要求5所述的物流车运行平衡调节系统，其特征在于，所述立柱上间隔的设有多个高度传感器；

或者所述高度传感器滑动连接于立柱上，物流车上安装有驱动所述高度传感器在立柱上运动的竖向驱动件。

7.一种基于权利要求1-6中任一项所述的物流车运行平衡调节系统的调节方法，其特征在于，包括如下步骤：

所述控制器获取图像传感器检测的地面的凹凸不平整度信息、高度传感器检测的物流车上的货物高度信息、以及加速度传感器检测的物流车行驶加速度信息；

当控制器获取到地面凹凸不平整和/或货物过高时，控制器按如下公式(1)控制四个车轮均向底盘宽度方向的外侧移动；

当控制器获取到物流车行驶加速度过快时，控制器按如下的公式(1)控制四个车轮均向底盘宽度方向的外侧移动、同时按以按如下的公式(2)控制四个车轮均向底盘长度方向的外侧移动；

其中，ΔL1为车轮向底盘左右方向的外侧移动的距离，ΔL2为车轮向底盘前后方向的外侧移动的距离，μ为地面不平整度，l为地面不平整的最大深度，L1为底盘左侧车轮与底盘右侧车轮沿底盘宽度方向的初始距离，L2为底盘前侧车轮与底盘后侧车轮沿底盘长度方向的初始距离，H为货物高度，S为货物横截面积，a为物流车的加速度，g为重力加速度。