JP2564836Y2 - 無人搬送車 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は無人搬送車に関し、後進
用の走行センサの取付構造を改良したものである。

【０００２】

【従来の技術】図２は従来のローリフト型無人搬送車の
一部を透視して内部を示した斜視図、図３はそのフォー
クのリフト機構を表わす側面図である。

【０００３】ローリフト型無人搬送車は、本体フレーム
１１の後部に積載用のフォーク２５を昇降自在に連結し
たものである。本体フレーム１１に回動自在にステアリ
ング軸１４が支持されると共に、ステアリング軸１４の
下部にステアリング軸１４に対して軸回りに回動不能且
つ軸方向に移動自在に支持台１５が取付けられ、この支
持台１５の下部に操舵駆動輪である前輪１３が支持され
ている。また、ステアリング軸１４に突設されたばね受
１６と支持台１５との間に圧縮コイルばね１７が介装さ
れることで支持台１５は下方へ付勢されており、これに
より前輪１３が床面に押付けられている。

【０００４】支持台１５上には走行用のドライブモータ
１８及び減速機１９が搭載され、前輪１３はドライブモ
ータ１８によって正逆方向に回転駆動される、一方、ス
テアリング軸１４にはギヤ２０が固定されると共に、本
体フレーム１１に支持されたステアリングモータ２１の
ピニオン２２がこのギヤ２０と噛み合っている。前輪１
３を挟んで左右両側にはそれぞれキャスター機能を有す
る補助輪２３が本体フレーム１１に取付けられている。
さらに、本体フレーム１１には後述する油圧シリンダ３
１を作動させる電動油圧パワーユニット２４及びこの電
動油圧パワーユニット２４によって前記フォーク２５の
昇降を制御する図示しない制御装置が搭載されている。

【０００５】図２に示すように、荷物を載せるための２
本のフォーク２５は、フォーク２５の前方に位置して鉛
直方向へ伸びる取付部２６に結合されている。そして、
図３に示すように取付部２６は左右一対の支持リンク２
７を介して本体フレーム１１の上部に枢着され、本体フ
レーム１１の下面に突設された左右一対の支持突片２８
がピン４５，３０により連結される駆動リンク２９を介
してフォーク２５の下部に結合される。これにより構成
される四節リンク機構によって図３に示すフォーク２５
の左端は本体フレーム１１に対して昇降自在となってい
る。

【０００６】支持リンク２７と駆動リンク２９との間に
は左右一対のフォーク昇降用の駆動手段としての油圧シ
リンダ３１が位置しており、そのシリンダとロッドが各
々本体フレーム１１に突設された支持突片３２と取付部
２６に突設された支持突片３３とに連結されている。

【０００７】一方、フォーク２５の先端部（後端部）の
下面には各々後輪３４が配設されている。これらの後輪
３４は従動輪であり、各フォーク２５ごとにそれぞれ一
対ずつ設けられている。一対の後輪３４はブラケット３
５の両端に軸支され、このブラケット３５に枢着された
従動リンク３６がフォーク２５の下面にピン３７によっ
て枢着される。従動リンク３６にはピン３８を介してロ
ッド３９の一端が枢着され、ロッド３９の他端はピン４
０によって前記駆動リンク２９に枢着されている。

【０００８】フォーク２５には前述のドライブモータ１
８，ステアリングモータ２１，油圧パワーユニット２４
等を駆動するバッテリー４１が搭載されている。

【０００９】図２に示すように、前輪１３を支持する支
持台１５には取付板４２が取付けられており、取付板４
２に前輪１３に関して左右対称の位置に前進走行用セン
サ４３がそれぞれ固定されている。一方、２本のフォー
ク２５の先端部（後端部）の下面にそれぞれ後進用の走
行センサ４４が配設されている。これらの走行センサ４
３，４４は床面に予め敷設された誘導路を検知するもの
であり、これらの走行センサ４３，４４の出力信号に応
じてステアリングモータ２１を制御する図示しない制御
装置が本体フレーム１１に搭載されている。

【００１０】このような構成において、床面の誘導路を
走行センサ４３，４４で検知して無人走行を行う場合、
前進時には前進用の走行センサ４３が用いられる。走行
センサ４３は前輪１３の操舵動作に伴ってそれと一緒に
動くので、走行センサ４３は常に走行方向における前方
の誘導路を検知することとなり、それによって迅速且つ
確実な誘導走行を行うことができる。一方、後進時は後
進用の走行センサ４４が用いられる。

【００１１】ここで、ローリフト型搬送車では、フォー
ク２５に搬送物が載置されていないときは、図４（ａ）
に示すように、フォーク２５を下降位置に下げて走行す
る一方、搬送物を載せて搬送するときは、図４（ｂ）に
示すように、フォーク２５を上昇位置に上げて走行す
る。

【００１２】フォーク２５の上昇，下降は以下のように
して行なわれる。

【００１３】油圧シリンダ３１を伸長駆動するとフォー
ク２５の左端は本体フレーム１１に対して上昇する一
方、短縮させると図３の状態のようにフォーク２５の左
端は本体フレーム１１に対して下降する。

【００１４】図４（ａ）に示すようにフォーク２５が下
降位置にあるときは、従動リンク３６は倒れた状態にあ
る。一方、油圧シリンダ３１によってフォーク２５の左
端が上昇位置まで持ち上げられると、図３中の駆動リン
ク２９がピン４５を中心として反時計方向に回動してロ
ッド３９を左方へ引っ張り、これによって従動リンク３
６がピン３７を中心として時計方向に回動して図４
（ｂ）に示すように斜めに起立した状態となる。する
と、後輪３４とフォーク２５の上面との距離が拡がり、
フォーク２５の右端が上昇する。以上のようにしてフォ
ーク２５の全体が昇降する。

【００１５】

【考案が解決しようとする課題】ところが、走行センサ
が電磁誘導式のものである場合は問題ないが、磁気誘導
式のものでは走行センサを床面から３０ｍｍの高さに保
持しなければならないために図４（ａ），（ｂ）に示す
ようにフォークを上昇させたときと下降させたときの床
面から走行センサ４４までの高さＨが大きく異なると誘
導路が検出できないこととなって支障が生じる。

【００１６】一方、図５に示すようにブラケット３５を
後方へ延長してその先端に走行センサ４４を取り付ける
ことも考えられるが、床面４７の凸部４６に車輪３４の
一方が乗り上げると床面４７に対するブラケット３５の
角度θが変化するためにセンサー入力が変動して安定し
た精度の高い走行ができず、また走行センサ４４がフォ
ーク２５と干渉する。

【００１７】そこで本考案は、斯る課題を解決した無人
搬送車を提供することを目的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】斯る目的を達成するため
の本考案の構成は、本体フレームと、本体フレームに取
り付けられるとともに回転駆動及び操舵を行なう前輪
と、本体フレームの後部に昇降自在に取り付けられたフ
ォークと、フォークの後部に昇降可能に設けられて従動
回転する後輪とからなる無人搬送車において、相互に平
行でかつ長さの等しい一対のリンクを介してフォークの
下方に水平方向へ伸びる水平部材を設け、両端に後輪を
有する揺動部材の略中央を回動自在に水平部材に結合
し、床面に敷設された誘導路を検知するための後進用の
走行センサを水平部材に取り付け、一対のリンクのうち
の一方を駆動手段に連動連結したことを特徴とする。

【００１９】

【作用】駆動手段により一対のリンクを回動させると、
フォークと水平部材との距離が大きくなってフォークが
上昇し、あるいは小さくなってフォークが降下する。走
行センサは水平部材に取り付けられているので、床面と
の距離はフォークの上昇，降下に拘らず変化しない。車
輪が床面の凸部へ乗り上げても、水平部材は床面と略平
行な状態を維持し、走行センサの高さは僅かに大きくな
るだけで支障は生じない。

【００２０】

【実施例】以下、本考案を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。なお、本実施例は従来の無人搬送車の
一部を改良したものなので、従来と同一部分には同一符
号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。

【００２１】本考案による無人搬送車の構成を、図１に
示す。相互に平行で同一長さの一対のリンク５０の上端
がピン５１を介して回動自在にフォーク２５に取り付け
られ、下端どうしがピン５２を介して回動自在に結合し
た水平部材５３により連結されている。つまり、平行リ
ンク機構により、水平部材５３は常にフォーク２５と平
行な状態を維持する。そして、両端に後輪３４を有する
揺動部材としてのブラケット３５の中間部が一方のピン
５２を介して回動自在に水平部材５３に取り付けられて
いる。リンク５０のうちの一方の上端であってピン５１
とは離れた位置にロッド３９の一端が結合されている。
そして、後進走行用の走行センサ４４は水平部材５３の
後端部に固着されている。

【００２２】次に、斯る無人搬送車の作用を説明する。
図１（ａ）に示すようにロッド３９が左方へ引かれずフ
ォーク２５が上昇しない状態では走行センサ４４の高さ
Ｈは車輪３４の半径寸法によって決まる。次にロッド３
９が左方へ引かれると、図１（ｂ）に示すように一対の
リンク５０が夫々ピン５１を中心として時計方向へ回動
し、水平部材５３とフォーク２５との距離が大きくなる
ことから、フォーク２５が上昇する。このとき、走行セ
ンサ４４は水平部材５３に取り付けられていることか
ら、走行センサ４４の床面４７からの高さＨは図１
（ａ）の状態のときと同じである。

【００２３】次に、図１（ｃ）に示すように一方の車輪
３４が床面４７の凸部４６上に乗り上げた場合は、ピン
５２の高さが一対の車輪３４の高さの中間の高さになっ
て床面４７から走行センサ４４までの高さＨは大きくな
るものの、その大きさは僅かである。従って、走行セン
サ４４が誘導路を検出するのに支障が生じるようなこと
はない。

【００２４】

【考案の効果】以上の説明からわかるように、本考案に
よる無人搬送車によれば平行リンク機構を介して水平部
材をフォークに取り付けるとともに両端に車輪を有する
揺動部材の中間部を回動自在に水平部材に取り付け、水
平部材に後進用の走行センサを取り付けたので、フォー
クを上昇させたりあるいは車輪が床面の凸部へ乗り上げ
ても走行センサが床面から大きく離れたり床面に対して
傾いたりすることなく、床面と走行センサとの距離を略
一定に保つことができる。従って、電磁誘導方式の走行
センサだけでなく、磁気誘導方式の走行センサであって
も支障なく走行センサとして用いることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案による無人搬送車の要部を示す構成図と
作用説明図。

【図２】従来の無人搬送車の斜視図。

【図３】従来の無人搬送車の側面図。

【図４】従来の無人搬送車の作用説明図。

【図５】無人搬送車の改良案を示す説明図。

【符号の説明】

１１…本体フレーム １３…前輪 １８…ドライブモータ ２１…ステアリングモータ ２５…フォーク ３１…油圧シリンダ ３４…後輪 ３５…ブラケット ４４…走行センサ ５０…リンク ５３…水平部材

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｂ 3/00 Ｂ６２Ｂ 3/00 Ｂ

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体フレームと、本体フレームに取り付
   けられるとともに回転駆動及び操舵を行なう前輪と、本
   体フレームの後部に昇降自在に取り付けられたフォーク
   と、フォークの後部に昇降可能に設けられて従動回転す
   る後輪とからなる無人搬送車において、相互に平行でか
   つ長さの等しい一対のリンクを介してフォークの下方に
   水平方向へ伸びる水平部材を設け、両端に後輪を有する
   揺動部材の略中央を回動自在に水平部材に結合し、床面
   に敷設された誘導路を検知するための後進用の走行セン
   サを水平部材に取り付け、一対のリンクのうちの一方を
   駆動手段に連動連結したことを特徴とする無人搬送車。