JPH04306181A - 不整地移動車 - Google Patents
不整地移動車Info
- Publication number
- JPH04306181A JPH04306181A JP14696691A JP14696691A JPH04306181A JP H04306181 A JPH04306181 A JP H04306181A JP 14696691 A JP14696691 A JP 14696691A JP 14696691 A JP14696691 A JP 14696691A JP H04306181 A JPH04306181 A JP H04306181A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- vehicle
- guide
- loading section
- longitudinal direction
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原子炉内、工場、工事
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられる不整地移動車に関する。
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられる不整地移動車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術を図を用いて説明する。図８は
従来技術を示す図であり、（Ａ）は平地での状態、（Ｂ
）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。図９は別の
従来技術を示す図であり、（Ａ）は平地での状態、（Ｂ
）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。図１０は別
の従来技術を示す図であり、（Ａ）は平地での状態、（
Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。図１１は
別の従来技術を示す図であり（Ａ）は平地での状態、（
Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。
従来技術を示す図であり、（Ａ）は平地での状態、（Ｂ
）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。図９は別の
従来技術を示す図であり、（Ａ）は平地での状態、（Ｂ
）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。図１０は別
の従来技術を示す図であり、（Ａ）は平地での状態、（
Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。図１１は
別の従来技術を示す図であり（Ａ）は平地での状態、（
Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。
【０００３】不整地の移動、特に階段や段差を走破する
際、図８に示すように移動車の物資搭載部４が車体本体
１にに固定されていると階段や斜面等の傾斜面において
移動車全体の重心が下方となり移動車は著しく不安定と
なり場合によっては転倒もしくは走行不可能となる。そ
のため図９、図１０、図１１に示すように不整地移動車
において物資搭載部４と車体本体１を分離して階段や斜
面や段差の走破時に物資搭載部４を前方に移動する機構
を付加して、階段や斜面や段差の走破時には物資搭載部
４を前方に移動する事により移動車全体の重心を上方に
移動させて対処してきた。
際、図８に示すように移動車の物資搭載部４が車体本体
１にに固定されていると階段や斜面等の傾斜面において
移動車全体の重心が下方となり移動車は著しく不安定と
なり場合によっては転倒もしくは走行不可能となる。そ
のため図９、図１０、図１１に示すように不整地移動車
において物資搭載部４と車体本体１を分離して階段や斜
面や段差の走破時に物資搭載部４を前方に移動する機構
を付加して、階段や斜面や段差の走破時には物資搭載部
４を前方に移動する事により移動車全体の重心を上方に
移動させて対処してきた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】これらの機構を付加し
た移動車は上記に示すような方法で、階段や斜面や段差
を走行する事は可能であるがそれぞれ次のような問題点
がある。図９に示す方法では傾斜面において物資搭載部
４を斜面に平行に車体本体４に対して上昇させるため、
姿勢制御のためだけに大出力の駆動源が必要になる。ま
た物資搭載部４を水平に保つことができない。
た移動車は上記に示すような方法で、階段や斜面や段差
を走行する事は可能であるがそれぞれ次のような問題点
がある。図９に示す方法では傾斜面において物資搭載部
４を斜面に平行に車体本体４に対して上昇させるため、
姿勢制御のためだけに大出力の駆動源が必要になる。ま
た物資搭載部４を水平に保つことができない。
【０００５】図１０に示す方法は、物資搭載部４を車体
の傾斜角に応じて軸Ｓまわりに回転し、常に水平を保つ
方式である。この機構では軸Ｓの路面からの高さｈがあ
るため、物資搭載部４の重心は車体が傾斜すると必ず車
体の下方にずれる。このことが安定性を低下させる原因
になる。
の傾斜角に応じて軸Ｓまわりに回転し、常に水平を保つ
方式である。この機構では軸Ｓの路面からの高さｈがあ
るため、物資搭載部４の重心は車体が傾斜すると必ず車
体の下方にずれる。このことが安定性を低下させる原因
になる。
【０００６】図１１に示す方法は、４節リンクを用いて
物資搭載部４を車体に支持して路面の傾斜角に応じて物
資搭載部４を前傾し、常に水平を保つ方式である。この
機構では傾斜時にリンクの支持軸に大きな応力が集中し
てしまう問題が生ずる。また、リンク機構により物資搭
載部４を支持しているため搭載物資の重量を大きくする
ことが困難である。
物資搭載部４を車体に支持して路面の傾斜角に応じて物
資搭載部４を前傾し、常に水平を保つ方式である。この
機構では傾斜時にリンクの支持軸に大きな応力が集中し
てしまう問題が生ずる。また、リンク機構により物資搭
載部４を支持しているため搭載物資の重量を大きくする
ことが困難である。
【０００７】本発明は以上のような問題に鑑み、物資搭
載部の搭載重量の向上と階段や斜面等の不整地での移動
車の安定性向上を目的とするものである。
載部の搭載重量の向上と階段や斜面等の不整地での移動
車の安定性向上を目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】すなわち本発明に係る不
整地移動車は、車体上部に車体前後方向に円弧状のガイ
ド部を支持し、該ガイド部上部にガイド部に沿って車体
の前後方向に移動が可能な物資搭載部を設け、車体本体
またはガイド部もしくは物資搭載部に設けた姿勢センサ
から得られる情報にもとづいて、前記物資搭載部を車体
の前後方向に揺動させるモータ等の駆動手段を有する構
成としたものである。この場合、円弧上のガイド部の曲
率中心を車体の接地面より下方に位置させるのが望まし
い。
整地移動車は、車体上部に車体前後方向に円弧状のガイ
ド部を支持し、該ガイド部上部にガイド部に沿って車体
の前後方向に移動が可能な物資搭載部を設け、車体本体
またはガイド部もしくは物資搭載部に設けた姿勢センサ
から得られる情報にもとづいて、前記物資搭載部を車体
の前後方向に揺動させるモータ等の駆動手段を有する構
成としたものである。この場合、円弧上のガイド部の曲
率中心を車体の接地面より下方に位置させるのが望まし
い。
【０００９】
【作用】上記不整地移動車は、車体上部に車体前後方向
に円弧状のガイド部を支持し、該ガイド部上部にガイド
部に沿って車体の前後方向に移動が可能な物資搭載部を
設け、車体本体またはガイド部もしくは物資搭載部に設
けた姿勢センサから得られる情報にもとづいて、前記物
資搭載部を車体の前後方向に揺動させるモータ等の駆動
手段を有する構成とすることにより、移動車が階段や斜
面等の不整地を移動する際、物資搭載部の重心位置を調
整し物資搭載部が水平かつ安定的な姿勢を保持できると
ともに、ガイド部にリンクを介さず物資搭載部を支持す
るため積載重量を容易に増大することができる。また、
前記ガイド部の曲率中心を車体の接地面より下方になる
ように位置させるときは、走行時に、より安定な方向に
重心を移動することが可能である。
に円弧状のガイド部を支持し、該ガイド部上部にガイド
部に沿って車体の前後方向に移動が可能な物資搭載部を
設け、車体本体またはガイド部もしくは物資搭載部に設
けた姿勢センサから得られる情報にもとづいて、前記物
資搭載部を車体の前後方向に揺動させるモータ等の駆動
手段を有する構成とすることにより、移動車が階段や斜
面等の不整地を移動する際、物資搭載部の重心位置を調
整し物資搭載部が水平かつ安定的な姿勢を保持できると
ともに、ガイド部にリンクを介さず物資搭載部を支持す
るため積載重量を容易に増大することができる。また、
前記ガイド部の曲率中心を車体の接地面より下方になる
ように位置させるときは、走行時に、より安定な方向に
重心を移動することが可能である。
【００１０】
【実施例】以下に、本発明に係る不整地移動車を、図示
の実施例に基づいて説明する。図１は本発明の不整地移
動車の実施例を示す図である。図１において、１は車体
本体で、その下部前後には走行用の車輪２ａ、２ｂが左
右対称に配してある。車体本体１の上部には前後方向に
円弧状のガイド部３が支持されている。ガイド部３の上
部には前後方向に移動可能な物資搭載部４が、連結部５
を介して設置されている。６は移動車の姿勢を検出する
姿勢センサである。本実施例において、姿勢センサ６は
車体本体１に配置してあるが、物資搭載部４に配置して
も良い。
の実施例に基づいて説明する。図１は本発明の不整地移
動車の実施例を示す図である。図１において、１は車体
本体で、その下部前後には走行用の車輪２ａ、２ｂが左
右対称に配してある。車体本体１の上部には前後方向に
円弧状のガイド部３が支持されている。ガイド部３の上
部には前後方向に移動可能な物資搭載部４が、連結部５
を介して設置されている。６は移動車の姿勢を検出する
姿勢センサである。本実施例において、姿勢センサ６は
車体本体１に配置してあるが、物資搭載部４に配置して
も良い。
【００１１】図２は、駆動手段の一例を示す。連結部５
においてガイド部３は連結部５のフレーム７に回転可能
に支持された支持プーリ８ａ、８ｂと、フレーム７に支
持されたモータ９の出力軸１０にかん合された駆動プー
リ１１により挟み込まれている。モータ９は図１中の姿
勢センサ６の信号によって物資搭載部４を常時水平に保
つように駆動される。
においてガイド部３は連結部５のフレーム７に回転可能
に支持された支持プーリ８ａ、８ｂと、フレーム７に支
持されたモータ９の出力軸１０にかん合された駆動プー
リ１１により挟み込まれている。モータ９は図１中の姿
勢センサ６の信号によって物資搭載部４を常時水平に保
つように駆動される。
【００１２】この状態を図を用いて説明する。図６（Ａ
）は本実施例の移動車の平地での状態、（Ｂ）は斜面等
の不整地での状態を示す。移動車が図６（Ａ）の平地の
状態から、（Ｂ）に示すような階段や斜面等の不整地を
昇降する場合、車体に搭載した姿勢センサ６の信号を元
に物資搭載部４を水平になるまで移動することにより全
体の重心を安定方向に移動させることができ、安定な不
整地移動が可能となる。
）は本実施例の移動車の平地での状態、（Ｂ）は斜面等
の不整地での状態を示す。移動車が図６（Ａ）の平地の
状態から、（Ｂ）に示すような階段や斜面等の不整地を
昇降する場合、車体に搭載した姿勢センサ６の信号を元
に物資搭載部４を水平になるまで移動することにより全
体の重心を安定方向に移動させることができ、安定な不
整地移動が可能となる。
【００１３】図７（Ａ）、（Ｂ）は、本実施例のガイド
部３の曲率半径の影響を示した図である。図７（Ａ）は
、該ガイド部３の曲率中心ＯＡが車体の接地面より上方
にある場合を示した図である。図７（Ｂ）はガイド部３
の曲率中心ＯＢが車体の接地面より下方にある場合を示
した図である。これより図７（Ａ）の場合より図７（Ｂ
）の場合の方がより安定であることが言える。
部３の曲率半径の影響を示した図である。図７（Ａ）は
、該ガイド部３の曲率中心ＯＡが車体の接地面より上方
にある場合を示した図である。図７（Ｂ）はガイド部３
の曲率中心ＯＢが車体の接地面より下方にある場合を示
した図である。これより図７（Ａ）の場合より図７（Ｂ
）の場合の方がより安定であることが言える。
【００１４】図３は、別な駆動手段による実施例である
。図３において、ガイド部３は連結部５のフレーム７に
回転可能に支持された支持プーリ１２ａ、１２ｂ、１２
ｃ、１２ｄにより挟み込まれている。ガイド部３の両端
にはガイドプーリ１３ａ、１３ｂが回転可能に支持して
ある。車体本体１の上部には姿勢センサ６、モータ１４
が配設され、アイドラプーリ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、
１５ｄが適宜回転可能に支持されている。モータ１４の
回転軸１６には駆動プーリ１７がかん合されている。物
資搭載部４の底面または連結部５に一端を固定したタイ
ミングベルト１８をガイドプーリ１３ａ、アイドラプー
リ１５ｄ、１５ｃ、駆動プーリ１７、アイドラプーリ１
５ｂ、１５ａ、ガイドプーリ１３ｂに輪架するとともに
他端を再び物資搭載部４の底面または連結部５に固定す
る。モータ１４は姿勢センサ６の信号によって物資搭載
部４を常時水平に保つように駆動される。
。図３において、ガイド部３は連結部５のフレーム７に
回転可能に支持された支持プーリ１２ａ、１２ｂ、１２
ｃ、１２ｄにより挟み込まれている。ガイド部３の両端
にはガイドプーリ１３ａ、１３ｂが回転可能に支持して
ある。車体本体１の上部には姿勢センサ６、モータ１４
が配設され、アイドラプーリ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、
１５ｄが適宜回転可能に支持されている。モータ１４の
回転軸１６には駆動プーリ１７がかん合されている。物
資搭載部４の底面または連結部５に一端を固定したタイ
ミングベルト１８をガイドプーリ１３ａ、アイドラプー
リ１５ｄ、１５ｃ、駆動プーリ１７、アイドラプーリ１
５ｂ、１５ａ、ガイドプーリ１３ｂに輪架するとともに
他端を再び物資搭載部４の底面または連結部５に固定す
る。モータ１４は姿勢センサ６の信号によって物資搭載
部４を常時水平に保つように駆動される。
【００１５】また図４は今一つ別な実施例である。図４
において、連結部５のフレーム７にはモータ２１が固定
されるとともに、回転可能に支持した支持プーリ１９ａ
、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ、ガイドプーリ２０ａ、２０
ｂが配設されている。該モータ２１の駆動軸２２には駆
動プーリ２３がかん合されている。ガイド部３は該支持
プーリ１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄに挟み込まれて
いる。ガイド部３の一端にタイミングベルト２４の一端
を固定し、ガイドプーリ２０ａ、駆動プーリ２３、ガイ
ドプ−リ２０ｂにタイミングベルト２４を輪架し再びガ
イド部３のもう一方の端に固定する。モータ２１は姿勢
センサ６の信号によって物資搭載部４を常時水平に保つ
ように駆動される。
において、連結部５のフレーム７にはモータ２１が固定
されるとともに、回転可能に支持した支持プーリ１９ａ
、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ、ガイドプーリ２０ａ、２０
ｂが配設されている。該モータ２１の駆動軸２２には駆
動プーリ２３がかん合されている。ガイド部３は該支持
プーリ１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄに挟み込まれて
いる。ガイド部３の一端にタイミングベルト２４の一端
を固定し、ガイドプーリ２０ａ、駆動プーリ２３、ガイ
ドプ−リ２０ｂにタイミングベルト２４を輪架し再びガ
イド部３のもう一方の端に固定する。モータ２１は姿勢
センサ６の信号によって物資搭載部４を常時水平に保つ
ように駆動される。
【００１６】図３、図４の例において、タイミングベル
トの代わりにチェーンやベルト等の可とう性のある物を
用いても良い。
トの代わりにチェーンやベルト等の可とう性のある物を
用いても良い。
【００１７】図５は、ガイド部の別な実施例である。図
５（Ａ）は側面図、図５（Ｂ）は（Ａ）におけるａ−ａ
断面である。図５（Ａ）において１は車体本体、２９は
車体本体１の側面の車体本体フレーム、４は物資搭載部
、５は車体本体１と物資搭載部４を連結する連結部５で
ある。車体本体フレーム２９に前後方向に円弧状の溝を
彫ったガイド部３１を設ける。ガイド部３１と車体本体
フレーム２９の上端を、連結部５のフレーム３０の内側
に適宜回転可能に配置されたガイドプーリ２６ａ、２６
ｂ、２６ｃと支持プーリ２５ａ、２５ｂと図５（Ｂ）に
おいて物資搭載部４の底面に固定されたモータ２８の駆
動軸３２にかん合された駆動プーリ２７により挟み込む
ことによって物資搭載部４を支持し、駆動することが可
能である。
５（Ａ）は側面図、図５（Ｂ）は（Ａ）におけるａ−ａ
断面である。図５（Ａ）において１は車体本体、２９は
車体本体１の側面の車体本体フレーム、４は物資搭載部
、５は車体本体１と物資搭載部４を連結する連結部５で
ある。車体本体フレーム２９に前後方向に円弧状の溝を
彫ったガイド部３１を設ける。ガイド部３１と車体本体
フレーム２９の上端を、連結部５のフレーム３０の内側
に適宜回転可能に配置されたガイドプーリ２６ａ、２６
ｂ、２６ｃと支持プーリ２５ａ、２５ｂと図５（Ｂ）に
おいて物資搭載部４の底面に固定されたモータ２８の駆
動軸３２にかん合された駆動プーリ２７により挟み込む
ことによって物資搭載部４を支持し、駆動することが可
能である。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る不整
地移動車は車体上部に車体前後方向に円弧状のガイド部
を支持し、該ガイド部上部に、ガイド部に沿って車体の
前後方向に移動が可能な物資搭載部を設け、車体本体ま
たはガイド部もしくは物資搭載部に設けた姿勢センサか
ら得られる情報にもとづいて前記物資搭載部を車体の前
後方向に揺動させるモータ等の駆動手段を備え、階段や
斜面等の不整地を移動する際に移動車の重心を安定な位
置に移動することにより安定走行を実現する移動車であ
る。
地移動車は車体上部に車体前後方向に円弧状のガイド部
を支持し、該ガイド部上部に、ガイド部に沿って車体の
前後方向に移動が可能な物資搭載部を設け、車体本体ま
たはガイド部もしくは物資搭載部に設けた姿勢センサか
ら得られる情報にもとづいて前記物資搭載部を車体の前
後方向に揺動させるモータ等の駆動手段を備え、階段や
斜面等の不整地を移動する際に移動車の重心を安定な位
置に移動することにより安定走行を実現する移動車であ
る。
【００１９】さらに、ガイド部の曲率中心を車体の接地
面より下方に位置させることにより、より安定な階段や
斜面等の不整地の移動が可能となる。また物資搭載部と
本体との連結にリンク等を持たないため、搭載重量を容
易に増大することが出来るとともに常時物資搭載部を水
平な状態に保つため姿勢制御のために必要なパワーは小
さくて良いので極めて実現性の高い移動車である。
面より下方に位置させることにより、より安定な階段や
斜面等の不整地の移動が可能となる。また物資搭載部と
本体との連結にリンク等を持たないため、搭載重量を容
易に増大することが出来るとともに常時物資搭載部を水
平な状態に保つため姿勢制御のために必要なパワーは小
さくて良いので極めて実現性の高い移動車である。
【図１】本発明の不整地移動車の実施例を示す図である
。
。
【図２】その駆動手段の一例を示す図である。
【図３】駆動手段の他の例を示す図である。
【図４】駆動手段のさらに他の例を示す図である。
【図５】ガイド部の別の例を示し、（Ａ）は側面図、（
Ｂ）は（Ａ）のａ−ａ線上の断面図である。
Ｂ）は（Ａ）のａ−ａ線上の断面図である。
【図６】本発明の実施例の動作を示す図である。（Ａ）
は平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状
態を示す。
は平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状
態を示す。
【図７】本発明の実施例の説明をする図である。（Ａ）
はガイド部３の曲率中心が車体の接地面より上方にある
場合、（Ｂ）は曲率中心が車体の接地面より下方にある
場合の重心の移動を示した図である。
はガイド部３の曲率中心が車体の接地面より上方にある
場合、（Ｂ）は曲率中心が車体の接地面より下方にある
場合の重心の移動を示した図である。
【図８】従来技術を示す図である。（Ａ）は平地での状
態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。
態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。
【図９】図８と別の従来技術を示す図である。（Ａ）は
平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態
を示す。
平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態
を示す。
【図１０】図８、図９と別の従来技術を示す図である。
（Ａ）は平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地
での状態を示す。
での状態を示す。
【図１１】図８、図９、図１０と別の従来技術を示す図
である。（Ａ）は平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等
の不整地での状態を示す。
である。（Ａ）は平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等
の不整地での状態を示す。
１ 車体本体
２ａ、２ｂ 車輪
３ ガイド部
４ 物資搭載部
５ 連結部
６ 姿勢センサ
７ フレーム
８ａ、８ｂ 支持プーリ
９ モータ
１０ 出力軸
１１ 駆動プーリ
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ 支持プーリ１３ａ
、１３ｂ ガイドプーリ １４ モータ １５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ アイドラプーリ１
６ 回転軸 １７ 駆動プーリ １８ タイミングベルト １９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ 支持プーリ２０ａ
、２０ｂ ガイドプーリ ２１ モータ ２２ 駆動軸 ２３ 駆動プーリ ２４ タイミングベルト ２５ａ、２５ｂ 支持プーリ ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ ガイドプーリ２７ 駆動
プーリ ２８ モータ ２９ａ、２９ｂ 車体本体フレーム ３０ フレーム ３１ ガイド部 ３２ 駆動軸
、１３ｂ ガイドプーリ １４ モータ １５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ アイドラプーリ１
６ 回転軸 １７ 駆動プーリ １８ タイミングベルト １９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ 支持プーリ２０ａ
、２０ｂ ガイドプーリ ２１ モータ ２２ 駆動軸 ２３ 駆動プーリ ２４ タイミングベルト ２５ａ、２５ｂ 支持プーリ ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ ガイドプーリ２７ 駆動
プーリ ２８ モータ ２９ａ、２９ｂ 車体本体フレーム ３０ フレーム ３１ ガイド部 ３２ 駆動軸
Claims (2)
- 【請求項１】 車体上部に車体前後方向に円弧状のガ
イド部を支持し、該ガイド部上部に、ガイド部に沿って
車体の前後方向に移動が可能な物資搭載部を設け、車体
本体またはガイド部もしくは物資搭載部に設けた姿勢セ
ンサから得られる情報にもとづいて、前記物資搭載部を
車体の前後方向に揺動させるモータ等の駆動手段を備え
ることを特徴とした不整地移動車。 - 【請求項２】 前記円弧状のガイド部の曲率中心が車
体の接地面より下方に位置する事を特徴とした請求項１
記載の不整地移動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3146966A JP2935248B2 (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | 不整地移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3146966A JP2935248B2 (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | 不整地移動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04306181A true JPH04306181A (ja) | 1992-10-28 |
| JP2935248B2 JP2935248B2 (ja) | 1999-08-16 |
Family
ID=15419611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3146966A Expired - Fee Related JP2935248B2 (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | 不整地移動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2935248B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0512372U (ja) * | 1991-07-27 | 1993-02-19 | セイレイ工業株式会社 | 運搬車の荷台移動構造 |
| WO1995024322A1 (fr) * | 1994-03-08 | 1995-09-14 | Francesco Sbarro | Dispositif d'articulation |
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