JPH0365440A

JPH0365440A - 車両の制御装置

Info

Publication number: JPH0365440A
Application number: JP20242889A
Authority: JP
Inventors: Masaru Shiraishi; 白石　優; Haruki Okazaki; 晴樹岡崎; Yutaka Tagashira; 田頭　豊; Wataru Kuwabara; 亙桑原
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1989-08-03
Filing date: 1989-08-03
Publication date: 1991-03-20

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は車両の制御装置、特に、エンジン出力により前
輪および後輪を駆動する４輪駆動装置と、ブレーキ操作
時に各車輪に対する制動力を制御することにより車輪の
ロックを防止するアンチスキッドブレーキシステムとが
備えられた車両の制御装置に関する。

（従来の技術）一般に、制動時における各車輪のロックを防止するよう
にしたアンチスキッドブレーキシステム（以下、ＡＢＳ
と称する）が知られている。これは、ブレーキ操作時に
、各車輪ごとに設けられてそれぞれの車輪速度を検出す
る車輪速センサがらの信号に基づいて、各車輪のブレー
キ手段に供給される作動油圧（ブレーキ液圧〉を調整し
、これにより、制動時に各車輪がロックないしスキッド
状態となることを防止することにより、制動性を高める
ようにしたものである。

一方、エンジン出力により前輪および後輪を駆動する４
輪駆動車があり、この４輪駆動車には、エンジン出力を
前輪を駆動する前輪駆動系と後輪を駆動する後輪駆動系
とに分割するセンタデファレンシャルを備えたフルタイ
ム式の４輪駆動車と、上記前輪の駆動系と後輪の駆動と
の間に、その両者を直結状態と、分離状態とに切り換え
る２−４切換クラツチを備えたパートタイム式の４輪駆
動車とがある。そして、例えば、特開昭６２４３３５５
号公報においては、上記のような４輪駆動車にＡＢＳを
備えたものが開示されており、ブレーキ操作時、即ち、
ＡＢＳ作動時には、４輪駆動状態から２輪駆動状態に切
り換えることにより、上記ＡＢＳによる制動制御を良好
に行い得るようになっている。

（発明が解決しようとする課題）ところで、ブレーキ操作時に、例えば、前輪の回転速度
に対して後輪の回転速度が遅い状態、即ち、後輪がロッ
ク状態となった場合には、該後輪のスリップ率が所定値
以上となって、制動時における車両の安定性が損なわれ
る共に、これに伴って、制動性の低下を招くことになっ
ていた。

一方、ＡＢＳを備えた車両においは、上記のように後輪
のロック状態を検出したときには、これを解消するよう
に制御されることになるのであるが、この場合、後輪の
ロック状態をより速やかに解消させる点において解決す
べき課題が残されていた。

そこで本発明は、４輪駆動装置とＡＢＳとを備えた車両
において、制動時に車輪のロックの状態を検出した場合
、特に、後輪のロック状態を検出した場合に、上記ＡＢ
Ｓによる制動制御に加えて、上記４輪駆動装置による駆
動状態を適宜に２輪駆動状態もしくは４輪駆動状態に切
り換えることにより、極めて良好に制動することのでき
る車両の制御装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段）上記の課題を解決するために、本発明は次のように構成
したことを特徴とする。

即ち、前輪の駆動系と後輪の駆動系とを直結状態と分離
状態とに切り換える切換手段を備えた４輪駆動装置と、
ブレーキ操作時に、各車輪の回転速度を検出する車輪速
度検出手段により検出された各車輪速度に基づいて制動
力を制御することにより車輪のロックを防止するアンチ
スキッドブレーキシステムとを有する車両の制御装置に
おいて、ブレーキ操作時に、前後輪の駆動系を分離状態
とすると共に、上記車輪速度検出手段により後輪の回転
速度が前輪の回転速度より遅いことを検出したときに前
後輪の駆動系を結合状態とするように上記切換手段を作
動させる制御手段を設けたことを特徴とする。

（作　　用）上記の構成によれば、ブレーキ操作時に、車輪速度検出
手段により後輪の回転速度が前輪の回転速度より遅いこ
とを検出した場合には、アンチスキッドブレーキシステ
ムによる制動制御に加えて、制御手段により、４輪駆動
装置における切換手段が前後輪の駆動系を結合状態とす
るように作動されることにより、前輪側と後輪側とが直
結状態とされた４輪駆動状態に切り換えられることにな
って、前輪に比べて回転速度が遅くロック状態にある後
輪の回転が前輪により引き上げられることになる。これ
により、後輪のロック状態が速やかに解消されることに
なって、制動時における車体の安定性を低下させること
なく極めて良好に制動することができる。

（実　施　例）以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は、本発明に係る車両の制御装置が装備されたセ
ンタデフを有するフルタイム式の４輪駆動車の全体概略
楕或図であって、この車両１は、左右の前輪２Ｌ、２Ｒ
および左右の後輪３Ｌ、３Ｒがいずれも駆動輪とされて
おり、エンジンおよび変速機等からなるパワーユニット
４の出力がドライブギヤ５を介してセンタゾロの入力ギ
ヤ７に入力され、このセンタデフ６の傘歯車機１１１８
により分割されて前輪２Ｌ、２Ｒ側と後輪３Ｌ、３Ｒ側
とに伝達されるようになっている。そして、前輪２Ｌ、
２Ｒ側への出力は、上記センタデフ６がら前方へ延びる
第１駆動軸９．フロントデフ１゜および左右の前車軸１
１．１２を介して左右の前輪２Ｌ、２Ｒに伝達され、ま
た、後輪３Ｌ、３Ｒ側への出力は、上記センタデフ６か
ら後方へ延びる第２駆動軸１３、リヤデフ１４および左
右の後車軸１５．１６を介して左右の後輪３Ｌ、３Ｒに
伝達されるようになっており、上記第１駆動軸９、フロ
ントデフ１０および前車軸１１．１２により前輪駆動系
１７が構成されていると共に、上記第２駆動軸１３、リ
ヤデフ１４および後車軸１５．１６により後輪駆動系１
８が構成されている。

更に、上記センタデフ６により駆動される一対の歯車伝
達機ｌｌ１１９．２０間には、クラッチ２１が介装され
、このクラッチ２１をクラッチ作動用アクチュエータ２
２により必要に応じて断続することにより、上記前輪駆
動系１７と後輪駆動系１８との相対回転を許容するデフ
フリーの状態と、これら前、後輪駆動系１７．１８を直
結状態とするデフロック状態とに切り換え得るようにな
っている。

また、上記左右の前車軸１１．１２および左右の後車軸
１５．１６には、これらと一体内に回転するディスクロ
ータ２３ａ・・・２３ａと、制動圧（ブレーキ液圧）が
供給されたときに上記各ディスクロータ２３ａの回転を
制動するキャリパ２３ｂ、・・２３ｂ等でなるブレーキ
装置２３・・・２３がそれぞれ備えられている。

一方、この車両１には、コントローラ２４が備えられて
おり、このコントローラ２４には、左右前後の各車輪２
Ｌ、２Ｒ１３Ｌ、３Ｒの回転速度を検出する車輪速セン
サ２５〜２８からの信号ａ１〜ａ４と、アクセルペダル
の踏み込み状態を検出するアクセルセンサ２９からの信
号ａ５と、ブレーキペダルの踏み込み状態を検出するブ
レーキセンサ３０からの信号ａ６とが入力されると共に
、コントローラ２４からは、上記各入力信号ａ１〜ａ６
に基づいてＡＢＳ　（アンチスキッドブレーキシステム
）油圧コントロールユニット３１および上記クラッチ２
１を断続させるためのクラッチ作動用アクチュエータ２
２にそれらの作動を制御するための制御信号ｂｌ、ｂ２
が出力されるようになっている。そして、上記コントロ
ーラ２４よりＡＢＳ油圧コントロールユニット３１に制
御信号ｂｌが出力された場合には、該ＡＢＳ油圧コント
ロールユニット３１より制動時における各車輪２Ｌ、２
Ｒ１３Ｌ、３Ｒの回転状態に応じて各ブレーキ装置２３
に供給される制動圧が調整されることにより、車輪のロ
ック状態を解消するようになっている。

次に、本実施例の作用を、上記コントローラ２４による
制御動作を示す第２図のフローチャートに基づいて説明
すると、コントローラ２４は、まず、ステップＳ２にお
いて、アクセルセンサ２９よりの信号ａ５に基づいてア
クセルペダルがＯＦＦ状態、即ち、アクセルペダルが踏
み込まれていない状態であるか否かを判定する。そして
、アクセルペダルがＯＦＦの状態であると判定したとき
には、ステップＳ２でクラッチ作動用アクチュエータ２
２に対して信号ｂ２を出力し、クラッチ２１をＯＦＦ状
態とする。これにより、上記センタデフ６がフリーの状
態となって、第１駆動軸９と第２駆動軸１３とが互いに
回転差を有して相対回転可能な状態となる。なお、上記
のようにアクセルペダルがＯＦＦの状態となったときに
は、第３図に（イ）で示すように、車体速■に対して車
輪速Ｖｌが僅かに低下する状態となる０次いで、コント
ローラ２４は、ステップＳ、においてブレーキセンサ３
０よりの信号ｂ６に基づいて、ブレーキペダルがＯＮ状
態であるか否かを判定する。即ち、ブレーキペダルが踏
み込まれているか否かを判定し、ブレーキペダルが踏み
込まれていると判定したとき、即ち、第３図に（ロ）で
示ように、車輪速Ｖｌが低下し始めた場合には、ステッ
プＳ４で各車輪速センサ２５〜２８からの信号ａｌ〜ａ
４に基づいて各車輪２Ｌ、２Ｒ１３Ｌ、３Ｒの速度を検
出する。なお、この検出は、第３図に（ハ〉で示す領域
で行われることになる。そして、ステップＳ、において
は、上記ステップＳ４において検出した各車輪２Ｌ、２
Ｒ１３Ｌ、３Ｒの回転速度を基準としてロック状態にあ
る車輪、即ち、制動時におけるスリップ率が所定値以上
の車輪があるか否かを判定し、ロック状態の車輪があれ
ば、ステップＳ６でその車輪のブレーキ手段２３に供給
する制動圧を低下させるようにＡＢＳ油圧コントロール
ユニット３１に対して信号ｂｌを出力する。これにより
、第３図に（ニ）示すように、ロック状態にある車輪の
車輪速Ｖｌが再び増加し始めることになる。その後、ス
テップＳ７においては、各前輪２Ｌ、２Ｒの回転速度と
各後輪３Ｌ、３Ｒの回転速度とに基づいて、後輪３Ｌ、
３Ｒ側がロック状態にあるかを判定し、後輪３Ｌ、３Ｒ
側がロック状態でないと判定したときには、ステップＳ
８において上記ステップＳ２で設定したクラッチＯＦＦ
状態に維持する。また、後輪３Ｌ、３Ｒ側がロック状態
であると判定した場合には、ステップＳ９を実行し、ク
ラッチ作動用アクチュエータ２２に信号ｂ２を出力し、
クラッチ２１をＯＮ状態とする。これにより、センタデ
フ６がロック状態となって、第１駆動軸９と第２駆動軸
１３とが結合状態とされた４輪駆動状態となる。その結
果、ロック状態にある後輪３Ｌ、３Ｒ側の回転が前輪２
Ｌ、２Ｒ側により引き上げられることになって、第３図
に（ニ）で示すように、該後輪３Ｌ、３Ｒ側の車輪速Ｖ
ｌが基準車輪速度Ｖｏに速やかに近ずけられることによ
りロック状態が解消されることになる。このように、本
実施例においては、後輪３Ｌ、３Ｒ側のロック状態を検
出したときには、上記ＡＢＳ油圧コントロールユニット
３１による制御に加えて、後輪３Ｌ、３Ｒ側の回転が前
輪２Ｌ、２Ｒ側により引き上げられることにより、該後
輪３Ｌ、３Ｒ側のロック状態が速やかに解消されること
になって、制動時における車体安定性を低下させること
なく極めて良好に制動することができる。

なお、制動時において、前輪２Ｌ、２Ｒ側がロック状態
にある場合には、クラッチ２１をＯＦＦ状態、即ち、第
１駆動軸９と第２駆動軸１３との相対回転を許容するデ
フフリーの状態となるように制御されることになるので
あるが、これは、前輪２Ｌ、２Ｒ側がロック状態にある
場合に、第１、第２駆動軸９．１３を結合状態としたと
きには、後輪３Ｌ、３Ｒ［［ｌの回転が前輪２Ｌ、２Ｒ
側により支配されて該後輪３Ｌ、３Ｒ側の回転速度が低
下し、これにより、該後輪３Ｌ、３Ｒ側も前輪２Ｌ、２
Ｒ側と共にロック状態となって、制動中における車体の
安定性が損なわれることを防止するためである。

また、第４図に示すように、パワーユニット４′の出力
が第１駆動軸９′および第２駆動軸１３′を介してフロ
ントデフ１０′、リヤデフ１４′に伝達されることによ
り、左右前後の各輪（図示せず）がそれぞれ駆動される
と共に、上記第１駆動軸９′およびフロントデフ１０′
等でなる前輪駆動系１７′と、第２駆動軸１３′および
リヤデフ１４′等でなる後輪駆動系１８′との間に介装
されてその両者を必要に応じて直結状態と、分離状態と
に切り換える２−４切換クラツチ２１’を備えたパート
タイム式の４輪駆動車においても、上記フルタイム式の
４輪駆動車の場合と同様に、後輪側のロック状態が検出
されたときには、上記２−４切換クラツチ２１′を介し
て前輪駆動系１７′と後輪駆動系１８′とを直結状態と
するように制御されることにより、ロック状態にある後
輪側の回転が前輪側により引き上げられることになって
、速やかに後輪側のロック状態が解消され、これにより
、制動時における車体安定性を低下させることなく極め
て良好に制動することが可能となる。

（発明の効果）以上のように、本発明に係る車両の制御装置によれば、
ブレーキ操作時に、車輪速度検出手段により後輪の回転
速度が前輪の回転速度より遅いことを検出したときには
、アンチスキッドブレーキシステムによる制動制御に加
えて、制御手段により、４輪駆動装置における切換手段
が前後輪の駆動系を結合状態とするように作動されるこ
とにより、前輪側と後輪側とが直結状態とされた４輪駆
動状態に切り換えられることになって、前輪に比べて回
転速度が遅くロック状態にある後輪の回転が前輪により
引き上げられることになる。これにより、後輪のロック
状態が速やかに解消されることになって、制動時におけ
る車体の安定性を低下させることなく極めて良好に制動
することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本実施例
に係る車両の制御装置が装備されたフルタイム式４輪駆
動車の全体概略構成図、第２図はコントローラによる制
御動作を示すフローチャート図、第３図は制御動作時に
おける車体速度および車輪速度の変化状態を示すグラフ
、第４図は本実施例に係る車両の制御装置が装備される
パートタイム式４輪駆動車の要部の概略構成図である。２Ｌ、２Ｒ・・・前輪、３Ｌ、３Ｒ・・・後輪、１７．
１７’・・・前輪駆動系、１８．１８′・・・後輪駆動
系、２５〜２８・・・車輪速度検出手段（車輪速センサ
）、２１．２１′・・・切換手段（クラッチ、２−４切
換クラツチ）、２４゜３１・・・アンチスキッドブレー
キシステム（コントローラ、ＡＢＳ油圧コントロールユ
ニット）、２４・・・制御手段（コントローラ）。第２図くＩ図時間

Claims

【特許請求の範囲】

（１）前輪の駆動系と後輪の駆動系とを直結状態と分離
状態とに切り換える切換手段を備えた４輪駆動装置と、
ブレーキ操作時に、各車輪の回転速度を検出する車輪速
度検出手段により検出された各車輪の速度差に基づいて
制動力を制御することにより車輪のロックを防止するア
ンチスキッドブレーキシステムとを有する車両の制御装
置であって、ブレーキ操作時に、前後輪の駆動系を分離
状態とする共に、上記車輪速度検出手段により後輪の回
転速度が前輪の回転速度より遅いことを検出したときに
前後輪の駆動系を結合状態とするように上記切換手段を
作動させる制御手段が備えられていることを特徴とする
車両の制御装置。