JPH0256977B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、持ち上げて移送して降ろすことによ
つて工作物を加工ステーシヨンから加工ステーシ
ヨンへ搬送する、型鍛造プレス等のための昇降ビ
ームマニプレータであつて、加工ステーシヨンの
数に相応した数の操作しようとするグリツパを備
えた支持体を昇降ビームが有しており、マニプレ
ータの制御ケーシングが駆動される軸を有してお
り、この軸がグリツパの昇降及び送り運動のため
のカム対を保持しており、しかも加工工具のため
のブロー兼スプレー装置が設けられている形式の
ものに関する。

工作物搬送装置は種々異なつた構成で公知であ
る。工作物搬送装置はそれぞれの加工ステーシヨ
ンから次の加工ステーシヨンへの工作物の搬送を
自動化するために役だち、従つて工作物は存在し
ている加工ステーシヨン、例えばダイスの列の上
で連続的にプレス行程の間に搬送される。この場
合常に１つだけの工作物がプレス空間内に位置す
るマニプレータが公知である。このように搬送装
置で得ることのできる製造量は比較的低くなつて
おり、その量は行なうことのできる作業数に応じ
て毎時ほぼ180個と300個との間に位置している。
別の昇降ビーム自動装置は次の形式で働く。即
ち、複数の工作物が同時にプレス行程の間の時間
内にプレス空間を通して運動させられ、従つて鍛
造工具の配置に応じて毎時ほぼ700〜1500の製造
量を得ることができる。しかしながら鍛造ダイス
を洗浄して冷却するための十分な時間をとるよう
にするためには、バリを伴なう鍛造の際に１つお
きの作業ステーシヨンしか配置することができな
い。従来構成されたすべての工作物搬送装置で
は、一方の加工ステーシヨンから他方の加工ステ
ーシヨンへ搬送する際にプレス中央上の鉛直の平
面上で動さかれる。工具、例えばダイスからスケ
ールを除去して該工具を冷却するために、スプレ
ー剤で潤滑するためには、各作業段階が工作物で
覆われるようになつていると著しい困難が生じ
る。

本発明の目的は、冒頭で述べた形式の昇降ビー
ムマニプレータを改良し、各作業ステーシヨンに
工作物を配置する際に工具を十分に洗浄して潤滑
した状態で作業可能であるようにすることであ
る。この目的を達成するために本発明の構成で
は、グリツパの支持体が前方および後方へ移動可
能に案内されており、昇降ビームのための制御機
構が支持体の制御装置を備えており、グリツパの
前進運動および後退運動のためのカム対がグリツ
パのグリツパ支持体に加工ステーシヨンから次の
加工ステーシヨンへの送り行程の際にこれらの加
工ステーシヨンから前方へずらされたグリツパ後
退運動および前進運動を生ぜしめるように構成さ
れていて、制御ケーシングの軸に保持されてお
り、グリツパの前進運動および後退運動のための
カム対のリンク機構が液圧シリンダに作用し、該
液圧シリンダがグリツパ支持体の前進運動および
後退運動のための液圧シリンダと液圧接続されて
おり、ブロー兼スプレー装置の前進運動および後
退運動のために制御ケーシングの軸が別のカム対
を保持しており、該カム対のリンク機構が液圧シ
リンダに作用し、該液圧シリンダがブロー兼スプ
レー装置の液圧シリンダと液圧接続されている。

そのような搬送の際に工作物は工具から持ち上
げられた後で前方へプレス中央から離れしかも工
具空間の外側で一方の加工ステーシヨンから他方
の加工ステーシヨンへ移動させられる。このよう
にして工作物のない工具が得られしかも工具、例
えば鍛造ダイスを洗浄して潤滑し、即ち冷却する
ための十分な空間と時間とが提供されている。こ
の場合各作業ステーシヨンに配置することによつ
て工作物が加工、即ち鍛造可能であり、しかもプ
レス行程中にすべての工具が鍛造部品で覆われて
いる。加工ステーシヨンから加工ステーシヨンへ
の工作物の搬送中に行なわれるグリツパの引き込
み運動によつて、スプレービームをプレス空間、
即ちダイス空間内へ走入させかつ工具、例えばダ
イスを目標として該ダイスを確実にブローしてス
プレーする可能性が与えられている。それによつ
て工作物の搬送の自動化における不備が補われて
いる。各加工ステーシヨンを配置することで毎時
ほぼ700個の製造量をたやすく得ることができる。

種々異なつた鍛造部品では、個々の加工過程の
間に該鍛造部品を90゜又は180°だけ回動させるこ
とが必要であり、そのために相応したグリツパが
その縦軸線を中心として回動可能に構成されてい
る。この場合本発明によれば、グリツパの引き込
み中および次の加工ステーシヨンへの送り中の工
作物の回動がプレス中央以外で行なわれると定め
られている。またこの作業中には工具に工作物が
なくなつており、従つて引き込み運動、送り運動
およびプレス中央への走入運動のためにグリツパ
が必要とする全部の時間を工具の洗浄兼潤滑過程
のために使用することができる。

さらにこの過程で有利には、昇降ビームマニプ
レータの搬送作動の際に工具に工作物がなくなつ
ていることが監視されるべきである。このために
は各加工ステーシヨンに温度測定装置を配置する
ことができ、該温度測定装置は昇降ビーム制御機
構の駆動装置のための監視兼切換装置と電気的に
接続されている。それによつて、昇降ビームマニ
プレータおよびダイスの損傷が生じることが防止
される。

次に図面につき本発明の実施例を説明する。

昇降ビームマニプレータ１は鍛造機械又は型鍛
造プレス２の前に設置されていてかつアンカ３に
よつて床に、該昇降ビームマニプレータが例えば
ダイスの交換等のために旋回可能であるように固
定されている。このマニプレータ１はプレス又は
それに類似した物２に対する機械的な連結部を全
く有していない。下方部分でしか図示されていな
いプレス２は、互いに並置されている若干の工具
４、例えばダイスを有しており、該ダイス４はベ
ースプレート５上にチヤツクつめ６により固定さ
れている。自動的に鍛造するために加熱された素
材は、図示されていない挿入装置によつてダイス
列の第１のダイス４内に配置される。転送は昇降
ビームマニプレータによつて自動的に行なわれ
る。完全に鍛造された部品のバリは最後の作業過
程で下方へ出され、そのバリはバリ取り工具７か
ら成る別個の装置によつて除去される。このプレ
ス２の裏側には、工具を洗浄して冷却するための
ブロー兼スプレー装置８が移動可能に配置されて
いる。

マニプレータ１は制御ケーシング１０を有して
おり、該制御ケーシング１０に軸１１が支承され
ており、該軸１１は伝動装置１３を介して電動機
１２により駆動される。この軸１１の回転数は別
の範囲内で前もつて選択可能である。工作物搬送
の開始とともに駆動装置が始動されしかも連続的
に回転するのではあるが必要とあれば完全な１行
程中に種々異なつた速度で回転する。軸１１上に
は若干のカム対が配置されており、該カム対によ
つて昇降ビーム１４の運動が制御される。支持体
１５には保持体１７により支持された若干のグリ
ツパ１６が配置されており、該保持体１７内には
保持体１７のアームを動かすための機構と縦軸線
を中心として回転するための機構とが収納されて
いる。そのような機構は公知である。上記支持体
１５は移動可能にガイド１８に支承されており、
しかもこの移動のためには液圧シリンダ１９が役
だち、該液圧シリンダ１９のピストン棒２０は部
分２１で支持体１５と関節的に連結されている。

前記昇降ビーム１４はリンク機構部材２３，２
４および２５，２６により関節的に支えられてい
る。軸１１上に配置されている図示されていない
カム対とはレバー２７が協働し、該レバー２７は
リンク部材２８によつて昇降ビーム１４に関節的
に作用する。それによつて昇降ビーム１４の縦方
向移動と同時にグリツパ１６の縦方向移動も制御
される。軸１１とカム対の完全な一回転の経過中
に昇降ビーム１４はダイス中央から次のダイス中
央へ運動しかつ再び戻り運動させられ、即ち往復
する送り運動が行なわれる。軸１１上の別のカム
対によれば、昇降ビーム１４ひいてはグリツパ１
６の鉛直方向の運動を制御することができる。軸
１１の一回転の経過中に昇降ビーム１４はまず鉛
直方向で上方へ運動させられさらに再び下方へ運
動させられる。

メインカムおよび対応カムから成つている別の
カム対３０はレバーリンク機構３１を制御する。
この場合レバーリンク機構３１の運動は液圧シリ
ンダ３２に伝達され、該液圧シリンダ３２は液圧
シリンダ１９と液圧接続されており、この液圧シ
リンダ１９はグリツパ１６を有している支持体１
５の縦方向移動ひいては該グリツパ１６の引き込
み運動および走入運動を生ぜしめる。シリンダ３
２の前方のシリンダ室から押しのけられた油は接
続管３３を介してシリンダ１９の前方のシリンダ
室内に到達する。同時にシリンダ３２および１９
のそれぞれ後方のシリンダ室は導管３４によつて
互いに接続されている。

軸１１上に取付けられている別のカム対３５は
レバー機構３６を制御し、該レバー機構３６は液
圧シリンダ３７に作用し、該液圧シリンダ３７は
制御ケーシング１０の、プレスに向けられた側に
配置されている。この液圧シリンダ３７とは液圧
シリンダ３８が液圧接続されており、該液圧シリ
ンダ３８はブロー兼スプレー装置８を作動させ、
該ブロー兼スプレー装置８はガイド３９により架
台４０において移動可能に支承されている。液圧
シリンダ３７の前方のシリンダ室は導管４１によ
りシリンダ３８の前方のシリンダ室と接続されて
いてかつ液圧シリンダ３７の後方のシリンダ室は
導管４２を介して液圧シリンダ３８の後方のシリ
ンダ室と接続されている。このようにしてブロー
兼スプレー装置８はプレス中央に向けて運動させ
られかつ該プレス中央から離れる運動をさせられ
る。

上述の制御機構、殊に第３図の制御装置により
各グリツパ１６は第２図で図示した曲線運動軌跡
１４２を描く。線４３および４４に沿つたダイス
中央４およびプレス中央におけるグリツパの位置
から出発して、グリツパ１６ははじめは閉鎖され
て垂直行程４５を行ない、次いでグリツパの引き
込み運動４６に移行し、従つてそれから次の工具
中央にまでの送り運動４７を行なう。その後で次
の工具の中央上のプレス中央への走入運動４８と
距離４５′に相応した下降運動４９とが行なわれ
る。開放して工作物を引き渡した後でグリツパは
戻り行程の引き込み運動５０を開始して送り運動
４７とは逆向きの戻り運動５１と走入運動５２と
を行なう。グリツパの逆行中には距離４７′に相
応した戻り運動５１の範囲内でプレス行程が生ぜ
しめられる。次いでグリツパは距離５０′に相応
した走入運動５２でダイス中央およびプレス中央
に向かつて運動する。所属のカム対を有している
軸１１の完全な回転の経過中にグリツパ１６は曲
線運動軌跡１４２に相応して一方で工作物ととも
に運動４６，４７，４８を行ないかつ他方で工作
物なしに運動５０，５１，５２で工具空間から離
されさらにそれに応じて再びプレス中央へ送り帰
される。運動４６，４７，４８の、ハツチングを
備えた曲線部分、即ちグリツパを引き込んでの前
方へずらした送り運動の範囲内では、工作物を有
しているグリツパがプレス空間の外側に位置して
おり、従つてプレス空間内で、即ちプレス中央に
向かつてブロー兼スプレー装置８が運動させられ
てその作用を生ぜしめることができる。シリンダ
３７および３８が互いに液圧接続されているの
で、プレスの裏側に配置されているブロー兼スプ
レー装置８が正しい時点に走入しかつ走出するこ
とが可能にされて保証されている。このことは曲
線運動軌跡４２の、ハツチングを付けられた範囲
５３内で行なわれる。送り行程におけるグリツパ
の引き込み運動がこのことを可能にする。この場
合グリツパの引き込み運動を程度の差こそあれ大
きく保持することができる。カム対３０（第３
図）は次の工具への送り行程におけるグリツパの
引き込み運動を制御しかつまた最初の工具へのグ
リツパの戻り行程をも制御する。

種々異なつた鍛造部品では個々の加工過程の間
に鍛造部品を90゜又は180゜だけ回動させることが
必要である。この場合のためには相応したグリツ
パ装置がその縦軸線を中心として回動可能に構成
されている。この工作物の回動は、次の加工ステ
ーシヨンまでのグリツパの引き込み運動４６，４
７，４８中にプレス中央以外で行なわれる。

自動的な工作物の搬送の際には、ダイス内に位
置している工作物が引き取られないことが生じる
ことがある。さらに経過してダイスおよび昇降ビ
ームマニプレータが損傷されることを防止するた
めには、相応した監視兼切換装置５５が設けられ
ており、該監視兼切換装置５５は鍛造部品がそれ
ぞれの工具に位置し続けていると当該装置を停止
させる。このためにはプレスの外側に各ダイス中
央に向けられて温度測定装置５６が配置されてお
り、該温度測定装置５６は鍛造部品に向けられて
いてかつ接触せずに、加熱された鍛造部品がダイ
ス内に位置しているかどうかを測定する。加工ス
テーシヨンから加工ステーシヨンへの搬送段階中
にはこの温度測定装置を用いて、鍛造ダイス内に
まだ部品が位置しているかどうかが監視される。
このことが温度測定装置５６を介して測定される
と、監視兼切換装置５５および制御導線５７を介
して昇降ビームマニプレータ１の駆動装置１２が
停止させられ、プレス行程を生ぜしめることが阻
止される。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明による昇降ビームマニプレータの
１実施例を示したものであつて、第１図はその略
示斜視図、第２図はグリツパもしくはグリツパ支
持体の搬送運動の線図、第３図および第４図は昇
降ビーム、グリツパ支持体およびブロー兼スプレ
ー装置を種々異なるように動かすためのそれぞれ
の制御機構の略示図である。 １…昇降ビームマニプレータ、２…型鍛造プレ
ス、３…アンカ、４…工具、５…ベースプレー
ト、６…チヤツクつめ、７…バリ取り工具、８…
ブロー兼スプレー装置、１０…制御ケーシング、
１１…軸、１２…電動機、１３…伝動装置、１４
…昇降ビーム、１５…支持体、１６…グリツパ、
１７…保持体、１８…ガイド、１９…液圧シリン
ダ、２０…ピストン棒、２１…部分、２３，２
４，２５，２６…リンク機構部材、２７…レバ
ー、２８…リンク部材、３０…カム対、３１…レ
バーリンク機構、３２…液圧シリンダ、３３…接
続管、３４…導管、３６…レバー機構、３７，３
８……液圧シリンダ、３９…ガイド、４０…架
台、４１，４２…導管、１４２…曲線運動軌跡、
４３，４４…線、４５…垂直行程、４６…引き込
み運動、４７…送り運動、４８…走入運動、４９
…下降運動、５０…戻り行程の引き込み運動、５
１…戻り運動、５２…走入運動、５３…範囲、５
５…監視兼切換装置、５６…温度測定装置、５７
…制御導線。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 持ち上げ移動して降ろすことによつて工作物
   を加工ステーシヨンから加工ステーシヨンへ搬送
   する、型鍛造プレス等のための昇降ビームマニプ
   レータであつて、昇降ビームが加工ステーシヨン
   の数に相応した数の操作すべきグリツパを備えた
   支持体を有しており、マニプレータの制御ケーシ
   ングが駆動される軸を有しており、この軸がグリ
   ツパの昇降及び送り運動のためのカム対を保持し
   ており、加工工具のためのブロー兼スプレー装置
   が設けられている形式のものにおいて、グリツパ
   １６の支持体１５が前方および後方へ移動可能に
   案内されており、昇降ビーム１４のための制御機
   構が支持体１５の制御装置３０〜３４を備えてお
   り、グリツパの前進運動４８および後退運動４６
   のためのカム対３０がグリツパ１６のグリツパ支
   持体１５に加工ステーシヨンから次の加工ステー
   シヨンへの送り行程４７の際にこれらの加工ステ
   ーシヨンから前方へずらされたグリツパ後退運動
   ４６および前進運動４８を生ぜしめるように構成
   されていて、制御ケーシング１０の軸１１に保持
   されており、グリツパの前進運動および後退運動
   のためのカム対３０のリンク機構３１が液圧シリ
   ンダ３２に作用し、該液圧シリンダ３２がグリツ
   パ支持体１５の前進運動および後退運動のための
   液圧シリンダ１９と液圧接続されており、ブロー
   兼スプレー装置８の前進運動および後退運動のた
   めに制御ケーシング１０の軸１１が別のカム対３
   ５を保持しており、該カム対３５のリンク機構３
   ６が液圧シリンダ３７に作用し、該液圧シリンダ
   がブロー兼スプレー装置８の液圧シリンダ３８と
   液圧接続されていることを特徴とする型鍛造プレ
   ス等のための昇降ビームマニプレータ。 ２ グリツパ１６が回動可能に支承されており、
   このグリツパの回動運動が該グリツパの制限され
   た戻し運動４６，４７，４８中にプレス中央以外
   で行なわれる特許請求の範囲第１項記載の昇降ビ
   ームマニプレータ。 ３ 各加工ステーシヨン４に温度測定装置５６が
   配置されており、該温度測定装置５６が制御導線
   ５７を介して昇降ビーム制御機構１１の駆動装置
   １２および監視兼切換装置５５と電気的に接続さ
   れている特許請求の範囲第１項又は第２項記載の
   昇降ビームマニプレータ。