JP7619234B2 - 車両、車両プラットフォーム、車両制御インターフェースボックス、自動運転キット、車両の制御方法、および、車両プラットフォームの制御方法 - Google Patents

Description

この開示は、車両、車両プラットフォーム、車両制御インターフェースボックス、自動運転キット、車両の制御方法、および、車両プラットフォームの制御方法に関し、特に、走り曲がり止まるための機能を有する車両プラットフォームと、前記車両プラットフォームに着脱可能であり、前記車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットと、前記車両プラットフォームを制御するための制御コマンドを出力する車両制御インターフェースボックスとを備える車両、前記車両プラットフォーム、前記車両制御インターフェースボックス、前記自動運転キット、前記車両の制御方法、および、前記車両プラットフォームの制御方法に関する。

近年、車両の自動運転機能を実現するための自動運転システムが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１８－１３２０１５号公報

自動運転システムを車両プラットフォームに搭載する場合、どのような車両プラットフォームに対しても、適切な制御を可能とすることが課題として考えられる。

この開示は、このような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、どのような車両プラットフォームに対しても適切に制御することが可能な、車両、車両プラットフォーム、車両制御インターフェースボックス、自動運転キット、車両の制御方法、および、車両プラットフォームの制御方法を提供することである。

この開示に係る車両は、走り曲がり止まるための機能を有する車両プラットフォームと、車両プラットフォームに着脱可能であり、車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットと、車両プラットフォームを制御するための制御コマンドを出力する車両制御インターフェースボックスとを備える車両である。車両制御インターフェースボックスは、記憶部と通信部と制御部とを備える。記憶部は、車両プラットフォームに所定機能の実行を要求したり車両プラットフォームからの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せであるＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報を、複数種類のＡＰＩセットについて予め記憶する。通信部は、複数種類のＡＰＩセットのうち自動運転キットに対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を、当該自動運転キットから受信する。制御部は、記憶部に記憶された当該許可ＡＰＩセットの実行用情報のうち、通信部によって受信された要求に関するＡＰＩの実行用情報を用いて、当該要求に応じた処理を実行する。

このような構成によれば、車両プラットフォームの種類ごとのＡＰＩセットについての実行用情報を予め車両制御インターフェースボックスの記憶部に記憶させておくことによって、車両制御インターフェースボックスをどのような車両プラットフォームに搭載したとしても、車両プラットフォームに応じたＡＰＩセットを用いて当該車両プラットフォームを適切に制御することができる。その結果、どのような車両プラットフォームに対しても適切に制御することが可能な車両を提供することができる。

また、複数種類の車両プラットフォームに対応するＡＰＩセットの実行用情報を車両制御インターフェースボックスに記憶させておくことで、複数種類の車両プラットフォームに対応することができる。このため、車両プラットフォームごとに当該車両プラットフォームに対応したＡＰＩセット用の車両制御インターフェースボックスを用意しなくてもよくなる。このため、車両制御インターフェースボックスの製造および流通のコストを安くすることができる。

通信部は、許可ＡＰＩセットを特定可能な認証情報を自動運転キットから受信し、制御部は、通信部によって受信された認証情報で特定される許可ＡＰＩセットの使用の許可が真正であるか判断し、制御部は、許可ＡＰＩセットの使用の許可が真正であると判断した場合、通信部によって受信された要求に応じた処理を実行するようにしてもよい。

このような構成によれば、車両プラットフォームに応じた適切なＡＰＩセットを確実に用いて車両プラットフォームを制御することができる。

車両、車両プラットフォームまたは車両制御インターフェースボックスの製造者が、自動運転キットの製造者に対して許可ＡＰＩセットの使用を予め許可するようにしてもよい。このような構成によれば、許可ＡＰＩセットの使用が予め許可された製造者によって製造された自動運転キットであれば、車両プラットフォームに搭載した場合に車両プラットフォームを適切に制御することができる。

自動運転キットおよび車両制御インターフェースボックスは、車載通信ネットワークで接続されるようにしてもよい。このような構成によれば、自動運転キットおよび車両制御インターフェースボックスが確実に通信することができる。

この開示の他の局面によれば、車両プラットフォームは、走り曲がり止まるための機能を有する車両プラットフォームであって、当該車両プラットフォームを制御するための制御コマンドを出力する車両制御インターフェースボックスを備える。車両制御インターフェースボックスは、記憶部と通信部と制御部とを含む。記憶部は、車両プラットフォームに所定機能の実行を要求したり車両プラットフォームからの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せであるＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報を、複数種類のＡＰＩセットについて予め記憶する。通信部は、複数種類のＡＰＩセットのうち、車両プラットフォームに着脱可能であり車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットに対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を、当該自動運転キットから受信する。制御部は、記憶部に記憶された当該許可ＡＰＩセットの実行用情報のうち、通信部によって受信された要求に関するＡＰＩの実行用情報を用いて、当該要求に応じた処理を実行する。

このような構成によれば、どのような車両プラットフォームに対しても適切に制御することが可能な車両プラットフォームを提供することができる。

この開示のさらに他の局面によれば、車両制御インターフェースボックスは、走り曲がり止まるための機能を有する車両プラットフォームに搭載され、当該車両プラットフォームを制御するための制御コマンドを出力する車両制御インターフェースボックスであって、記憶部と通信部と制御部とを含む。記憶部は、車両プラットフォームに所定機能の実行を要求したり車両プラットフォームからの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せであるＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報を、複数種類のＡＰＩセットについて予め記憶する。通信部は、複数種類のＡＰＩセットのうち、車両プラットフォームに着脱可能であり車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットに対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を、当該自動運転キットから受信する。制御部は、記憶部に記憶された当該許可ＡＰＩセットの実行用情報のうち、通信部によって受信された要求に関するＡＰＩの実行用情報を用いて、当該要求に応じた処理を実行する。

このような構成によれば、どのような車両プラットフォームに対しても適切に制御することが可能な車両制御インターフェースボックスを提供することができる。

この開示のさらに他の局面によれば、自動運転キットは、走り曲がり止まるための機能を有する車両プラットフォームに着脱可能であり、車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットであって、制御部と通信部とを備える。制御部は、車両プラットフォームに所定機能の実行を要求したり車両プラットフォームからの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せである複数種類のＡＰＩセットのうち自動運転キットに対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を車両プラットフォームに送信するよう通信部を制御する。車両プラットフォームにおいて、許可ＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報のうち、通信部によって送信された要求に関するＡＰＩの実行用情報が用いられて、当該要求に応じた処理が実行される。

このような構成によれば、どのような車両プラットフォームに対しても適切に制御することが可能な自動運転キットを提供することができる。

この開示のさらに他の局面によれば、車両の制御方法は、走り曲がり止まるための機能を有する車両プラットフォームと、車両プラットフォームに着脱可能であり、車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットと、車両プラットフォームを制御するための制御コマンドを出力する車両制御インターフェースボックスとを備える車両の制御方法である。車両制御インターフェースボックスは、記憶部と通信部と制御部とを備える。記憶部は、車両プラットフォームに所定機能の実行を要求したり車両プラットフォームからの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せであるＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報を、複数種類のＡＰＩセットについて予め記憶する。制御方法は、通信部が、複数種類のＡＰＩセットのうち自動運転キットに対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を、当該自動運転キットから受信するステップと、制御部が、記憶部に記憶された当該許可ＡＰＩセットの実行用情報のうち、通信部によって受信された要求に関するＡＰＩの実行用情報を用いて、当該要求に応じた処理を実行するステップとを含む。

このような構成によれば、どのような車両プラットフォームに対しても適切に制御することが可能な車両の制御方法を提供することができる。

この開示のさらに他の局面によれば、車両プラットフォームの制御方法は、走り曲がり止まるための機能を有する車両プラットフォームに着脱可能であり、車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットによる車両プラットフォームの制御方法である。自動運転キットは、制御部と通信部とを備える。制御方法は、制御部が、車両プラットフォームに所定機能の実行を要求したり車両プラットフォームからの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せである複数種類のＡＰＩセットのうち自動運転キットに対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を車両プラットフォームに送信するよう通信部を制御するステップを含む。車両プラットフォームにおいて、許可ＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報のうち、通信部によって送信された要求に関するＡＰＩの実行用情報が用いられて、当該要求に応じた処理が実行される。

このような構成によれば、どのような車両プラットフォームに対しても適切に制御することが可能な車両プラットフォームの制御方法を提供することができる。

この開示によれば、どのような車両プラットフォームに対しても適切に制御することが可能な、車両、車両プラットフォーム、車両制御インターフェースボックス、自動運転キット、車両の制御方法、および、車両プラットフォームの制御方法を提供することができる。

この開示の実施の形態に係る車両の概要を示す図である。 この実施の形態に係るＡＤＳ、ＶＣＩＢおよびＶＰの構成を詳細に示す図である。 この実施の形態のＡＰＩを用いた制御のための処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付して、その説明は繰り返さない。

［実施の形態］
＜全体構成＞
図１は、この開示の実施の形態に係る車両１の概要を示す図である。車両１は、自動運転キット（ＡＤＫ：Autonomous Driving Kit）１０と、車両プラットフォーム（ＶＰ：Vehicle Platform）２０とを備える。ＡＤＫ１０は、ＶＰ２０に取り付け可能（車両１に着脱可能）に構成されている。ＡＤＫ１０とＶＰ２０とは、車両制御インターフェース（後述するＶＣＩＢ４０）を介して相互に通信可能に構成されている。

ＶＰ２０は、ＡＤＫ１０からの制御要求に従って自動運転を行うことができる。なお、図１では、ＡＤＫ１０がＶＰ２０から離れた位置に示されているが、ＡＤＫ１０は、実際にはＶＰ２０のルーフトップ等に取り付けられる。ＡＤＫ１０をＶＰ２０から取り外すことも可能である。ＡＤＫ１０が取り外されている場合には、ＶＰ２０は、マニュアルモードによる走行制御（ユーザ操作に応じた走行制御）を実行する。

ＡＤＫ１０は、車両１の自動運転を行うための自動運転システム（ＡＤＳ：Autonomous Driving System）１１を含む。ＡＤＳ１１は、たとえば、車両１の走行計画を作成する。ＡＤＳ１１は、走行計画に従って車両１を走行させるための各種制御要求を、制御要求毎に定義されたＡＰＩ（Application Program Interface）に従ってＶＰ２０に出力する。また、ＡＤＳ１１は、車両状態（ＶＰ２０の状態）を示す各種信号を、信号毎に定義されたＡＰＩに従ってＶＰ２０から受ける。そして、ＡＤＳ１１は、車両状態を走行計画に反映する。ＡＤＳ１１の詳細な構成については図２にて説明する。

ＶＰ２０は、ベース車両３０と、車両制御インターフェースボックス（ＶＣＩＢ：Vehicle Control Interface Box）４０とを含む。

ベース車両３０は、ＡＤＫ１０（ＡＤＳ１１）からの制御要求に従って各種車両制御を実行する。ベース車両３０は、ベース車両３０を制御するための各種システムおよび各種センサを含む。より具体的には、ベース車両３０は、統合制御マネージャ３１と、ブレーキシステム３２と、ステアリングシステム３３と、パワートレーンシステム３４と、アクティブセーフティシステム３５と、ボディシステム３６と、車輪速センサ５１，５２と、ピニオン角センサ５３と、カメラ５４と、レーダセンサ５５，５６とを含む。

統合制御マネージャ３１は、いずれも図示しないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリとを含み、車両１の動作に関わる上記各システム（ブレーキシステム３２、ステアリングシステム３３、パワートレーンシステム３４、アクティブセーフティシステム３５、ボディシステム３６）を統合して制御する。

ブレーキシステム３２は、ベース車両３０の各車輪に設けられた制動装置を制御するように構成されている。制動装置は、たとえば、アクチュエータによって調整される油圧に応じて動作するディスクブレーキシステム（図示せず）を含む。

ブレーキシステム３２には車輪速センサ５１，５２が接続されている。車輪速センサ５１は、ベース車両３０の前輪の回転速度を検出し、検出された前輪の回転速度をブレーキシステム３２に出力する。車輪速センサ５２は、ベース車両３０の後輪の回転速度を検出し、検出された後輪の回転速度をブレーキシステム３２に出力する。ブレーキシステム３２は、各車輪の回転速度を車両状態に含まれる情報の一つとしてＶＣＩＢ４０に出力する。また、ブレーキシステム３２は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４０および統合制御マネージャ３１を介して出力される所定の制御要求に従って、制動装置に対する制動指令を生成する。ブレーキシステム３２は、生成された制動指令を用いて制動装置を制御する。なお、統合制御マネージャ３１は、各車輪の回転速度に基づいて車両１の速度（車速）を算出できる。

ステアリングシステム３３は、車両１の操舵輪の操舵角（タイヤの切れ角）を操舵装置を用いて制御可能に構成されている。操舵装置は、たとえば、アクチュエータにより操舵角の調整が可能なラック＆ピニオン式の電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）を含む。

ステアリングシステム３３にはピニオン角センサ５３が接続されている。ピニオン角センサ５３は、アクチュエータの回転軸に連結されたピニオンギヤの回転角（ピニオン角）を検出し、検出されたピニオン角をステアリングシステム３３に出力する。ステアリングシステム３３は、ピニオン角を車両状態に含まれる情報の一つとしてＶＣＩＢ４０に出力する。また、ステアリングシステム３３は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４０および統合制御マネージャ３１を介して出力される所定の制御要求に従って、操舵装置に対する操舵指令を生成する。ステアリングシステム３３は、生成された操舵指令を用いて操舵装置を制御する。

パワートレーンシステム３４は、複数の車輪のうちの少なくとも１つに設けられた電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ：Electric Parking Brake）システム３４１と、車両１のトラッスミッションに設けられたパーキングロック（Ｐ－Ｌｏｃｋ）システム３４２と、シフトレンジを選択可能に構成されたシフト装置（図示せず）を含む推進システム３４３とを制御する。パワートレーンシステム３４の詳細な構成については、図２にて説明する。

アクティブセーフティシステム３５は、カメラ５４およびレーダセンサ５５，５６を用いて前方または後方の障害物（歩行者、自転車、駐車車両、電柱など）を検出する。アクティブセーフティシステム３５は、車両１と障害物との間の距離、および、車両１の移動方向に基づいて、車両１が障害物と衝突する可能性があるかどうかを判定する。アクティブセーフティシステム３５は、衝突の可能性があると判定した場合、制動力が増加するように、統合制御マネージャ３１を介してブレーキシステム３２に制動指令を出力する。

ボディシステム３６は、たとえば、車両１の走行状態または環境等に応じて、方向指示器、ホーン、ワイパー等の部品（いずれも図示せず）を制御するように構成されている。ボディシステム３６は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４０および統合制御マネージャ３１を介して出力される所定の制御要求に従って、上記の各部品を制御する。

ＶＣＩＢ４０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等を通じてＡＤＳ１１と通信可能に構成されている。ＶＣＩＢ４０は、信号毎に定義された所定のＡＰＩを実行することにより、ＡＤＳ１１から各種制御要求を受信したり、車両状態をＡＤＳ１１に出力したりする。ＶＣＩＢ４０は、ＡＤＫ１０から制御要求を受信すると、その制御要求に対応する制御指令を統合制御マネージャ３１を介して、その制御指令に対応するシステムに出力する。また、ＶＣＩＢ４０は、ベース車両３０の各種情報を各種システムから統合制御マネージャ３１を介して取得し、ベース車両３０の状態を車両状態としてＡＤＳ１１に出力する。

なお、車両１は、ＭａａＳ（Mobility as a Service）システムの構成の一つとして使用され得る。ＭａａＳシステムは、車両１に加えて、たとえば、データサーバと、モビリティサービス・プラットフォーム（ＭＳＰＦ：Mobility Service Platform）（いずれも図示せず）とを備える。

ＭＳＰＦとは、様々なモビリティサービスが接続される統一プラットフォームである。ＭＳＰＦには、自動運転関連のモビリティサービスが接続される。ＭＳＰＦには、自動運転関連のモビリティサービス以外にも、ライドシェア事業者、カーシェア事業者、レンタカー事業者、タクシー事業者、保険会社等により提供されるモビリティサービスが接続され得る。

車両１は、データサーバと無線通信が可能なＤＣＭ（Data Communication Module）（図示せず）をさらに備える。ＤＣＭは、たとえば、速度、位置、自動運転状態のような車両情報をデータサーバに出力する。また、ＤＣＭは、たとえば、自動運転関連のモビリティサービスにおいて車両１を含む自動運転車両の走行を管理するための各種データを、モビリティサービスからＭＳＰＦおよびデータサーバを通じて受信する。

ＭＳＰＦにおいては、ＡＤＳ１１の開発に必要な車両状態および車両制御の各種データを利用するためのＡＰＩが公開されている。各種モビリティサービスは、ＭＳＰＦ上で公開されたＡＰＩを用いて、ＭＳＰＦが提供する様々な機能をサービス内容に応じて利用できる。たとえば自動運転関連のモビリティサービスは、ＭＳＰＦ上で公開されたＡＰＩを用いて、車両１の運転制御データ、データサーバに蓄えられた情報等をＭＳＰＦから取得できる。また、自動運転関連のモビリティサービスは、上記ＡＰＩを用いて、車両１を含む自動運転車両を管理するためのデータ等をＭＳＰＦへ送信できる。

＜詳細構成＞
図２は、この実施の形態に係るＡＤＳ１１、ＶＣＩＢ４０およびＶＰ２０の構成を詳細に示す図である。図２に示すように、ＡＤＳ１１は、コンピュータ１１１と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）１１２と、認識用センサ１１３と、姿勢用センサ１１４と、センサクリーナ１１５とを含む。

コンピュータ１１１は、いずれも図示しないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリとを含む。メモリは、プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶する。コンピュータ１１１は、車両１の自動運転時に各種センサ（後述）を用いて車両１の環境、ならびに、車両１の姿勢、挙動および位置を取得するとともに、ＶＰ２０からＶＣＩＢ４０を経由して車両状態を取得して車両１の次の動作（加速、減速、曲がる等）を設定する。コンピュータ１１１は、次の動作を実現するための各種指令をＶＣＩＢ４０に出力する。コンピュータ１１１は、さらに、通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂを含む。通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂの各々は、ＶＣＩＢ４０と通信可能に構成されている。

ＨＭＩ１１２は、自動運転時、ユーザ操作を要する運転時、自動運転とユーザ操作を要する運転との間の移行時などに、ユーザに情報を提示したりユーザ操作を受け付けたりする。ＨＭＩ１１２は、たとえば、ベース車両３０に設けられたタッチパネルディスプレイ等の入出力装置（図示せず）と接続されるように構成されている。

認識用センサ１１３は、車両１の環境を認識するためのセンサである。認識用センサ１１３は、たとえばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）と、ミリ波レーダと、カメラ（いずれも図示せず）とのうちの少なくとも１つを含む。ＬＩＤＡＲは、たとえば赤外パルスのレーザ光を発し、そのレーザ光の対象物からの反射光を検出することによって対象物の距離および方向を計測する。ミリ波レーダは、ミリ波を発し、そのミリ波の対象物からの反射波を検出することによって対象物の距離および方向を計測する。カメラは、たとえばルームミラーの裏側に配置され、車両１の前方の画像を撮影する。

姿勢用センサ１１４は、車両１の姿勢、挙動、位置を検出するためのセンサである。姿勢用センサ１１４は、たとえば、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）と、ＧＰＳ（Global Positioning System）（いずれも図示せず）とを含む。ＩＭＵは、たとえば、車両１の前後方向、左右方向および上下方向の加速度と、車両１のロール方向、ピッチ方向およびヨー方向の角速度とを検出する。ＧＰＳは、地球の軌道上を周回する複数のＧＰＳ衛星から受信する情報を用いて車両１の位置を検出する。

センサクリーナ１１５は、洗浄液、ワイパー等を用いて、車両１の走行中に上記の各種センサ（カメラのレンズ、レーザ光の照射部など）に付着する汚れを除去するように構成される。

ＶＣＩＢ４０は、ＶＣＩＢ４１と、ＶＣＩＢ４２とを含む。ＶＣＩＢ４１，４２の各々は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ４１１，４２１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ４１２，４２２と、外部と通信するためのインターフェースである通信部４１３，４２３とを含む。メモリは、プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶する。ＶＣＩＢ４１の通信部４１３と通信モジュール１１１Ａとは相互に通信可能に接続されている。ＶＣＩＢ４２の通信部４２３と通信モジュール１１１Ｂとは相互に通信可能に接続されている。さらに、ＶＣＩＢ４１の通信部４１３とＶＣＩＢ４２の通信部４２３とは相互に通信可能に接続されている。

ＶＣＩＢ４１，４２の各々は、ＡＤＳ１１とＶＰ２０との間で制御要求および車両情報を中継する。より具体的には、ＶＣＩＢ４１は、ＡＰＩを用いて、ＡＤＳ１１からの制御要求から制御指令を生成する。

ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４０に供給される制御要求に対応する制御指令（コマンド）は、たとえば、シフトレンジの切り替えを要求する推進方向コマンドと、ＥＰＢシステム３４１およびＰ－Ｌｏｃｋシステム３４２の作動／作動解除を要求する不動コマンドと、車両１の加速または減速を要求する加速コマンドと、操舵輪のタイヤ切れ角を要求するタイヤ切れ角コマンドと、自律（Autonomous）モードとマニュアルモードとの切り替えを要求する自律化コマンドと、車両の停車保持または停車保持の解除を要求する停止コマンドとを含む。

そして、ＶＣＩＢ４１は、生成された制御指令を、ＶＰ２０に含まれる複数のシステムのうちの対応するシステムに出力する。また、ＶＣＩＢ４１は、ＡＰＩを用いて、ＶＰ２０の各システムからの車両情報から車両状態を示す情報を生成する。車両状態を示す情報は、車両情報と同一の情報であってもよいし、車両情報からＡＤＳ１１で実行される処理に用いられる情報が抽出されたものであってもよい。ＶＣＩＢ４１は、生成された車両状態を示す情報をＡＤＳ１１に出力する。ＶＣＩＢ４２についても同様である。

ブレーキシステム３２は、ブレーキシステム３２１，３２２を含む。ステアリングシステム３３は、ステアリングシステム３３１，３３２を含む。パワートレーンシステム３４は、ＥＰＢシステム３４１と、Ｐ－Ｌｏｃｋシステム３４２と、推進システム３４３とを含む。

ＶＣＩＢ４１とＶＣＩＢ４２とは基本的には同等の機能を有するが、ＶＣＩＢ４１とＶＣＩＢ４２との間では、ＶＰ２０を含まれるシステムへの接続先が一部異なっている。具体的には、ＶＣＩＢ４１と、ブレーキシステム３２１と、ステアリングシステム３３１と、ＥＰＢシステム３４１と、Ｐ－Ｌｏｃｋシステム３４２と、推進システム３４３と、ボディシステム３６とは、通信バスを介して相互に通信可能に接続されている。ＶＣＩＢ４２と、ブレーキシステム３２２と、ステアリングシステム３３２と、Ｐ－Ｌｏｃｋシステム３４２とは、通信バスを介して相互に通信可能に接続されている。

このように、一部システムの動作（ブレーキ、操舵など）に関して同等の機能を有するＶＣＩＢ４１，４２をＶＣＩＢ４０が含むことにより、ＡＤＳ１１とＶＰ２０との間の制御系統が冗長化されている。したがって、当該システムに何らかの障害が発生した場合に、適宜、制御系統を切り替えたり障害が発生した制御系統を遮断したりすることによって、ＶＰ２０の機能を維持できる。

ブレーキシステム３２１，３２２の各々は、制動装置を制御可能に構成されている。ブレーキシステム３２１は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従って、制動装置に対する制動指令を生成する。ブレーキシステム３２２は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４２を介して出力される制御要求に従って、制動装置に対する制動指令を生成する。ブレーキシステム３２１とブレーキシステム３２２とは同等の機能を有していてもよい。あるいは、ブレーキシステム３２１，３２２のうちの一方は各車輪の制動力を独立して制御可能に構成され、他方は各車輪において同じ制動力が発生するように制御可能に構成されていてもよい。ブレーキシステム３２１，３２２は、たとえば、いずれか一方のブレーキシステムにより生成された制動指令を用いて制動装置を制御し、そのブレーキシステムに異常が発生した場合に他方のブレーキシステムにより生成された制動指令を用いて制動装置を制御してもよい。

ステアリングシステム３３１，３３２の各々は、車両１の操舵輪の操舵角を操舵装置を用いて制御可能に構成されている。ステアリングシステム３３１は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従って、操舵装置に対する操舵指令を生成する。ステアリングシステム３３２は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４２を介して出力される制御要求に従って、操舵装置に対する操舵指令を生成する。ステアリングシステム３３１とステアリングシステム３３２とは同等の機能を有していてもよい。あるいは、ステアリングシステム３３１，３３２は、たとえば、いずれか一方のステアリングシステムにより生成された操舵指令を用いて操舵装置を制御し、そのステアリングシステムに異常が発生した場合に他方のステアリングシステムにより生成された操舵指令を用いて操舵装置を制御してもよい。

ＥＰＢシステム３４１は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従ってＥＰＢを制御する。ＥＰＢは、制動装置（ディスクブレーキシステムなど）とは別に設けられ、アクチュエータの動作によって車輪を固定する。ＥＰＢは、たとえば、複数の車輪のうちの一部に設けられたパーキングブレーキ用のドラムブレーキをアクチュエータを用いて作動させて車輪を固定したり、ブレーキシステム３２１，３２２とは別に制動装置に供給される油圧を調整可能なアクチュエータを用いて制動装置を作動させて車輪を固定したりする。ＥＰＢシステム３４１は、ブレーキホールド機能を有し、ブレーキホールドの作動と解除とを切替可能に構成されている。

Ｐ－Ｌｏｃｋシステム３４２は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従ってＰ－Ｌｏｃｋ装置を制御する。Ｐ－Ｌｏｃｋシステム３４２は、たとえば、制御要求がシフトレンジをパーキングレンジ（Ｐレンジ）にする制御要求を含む場合にＰ－Ｌｏｃｋ装置を作動させ、制御要求がシフトレンジをＰレンジ以外にする制御要求を含む場合にＰ－Ｌｏｃｋ装置の作動を解除する。Ｐ－Ｌｏｃｋ装置は、車両１のトランスミッション内の回転要素に連結して設けられた歯車（ロックギヤ）の歯部に対して、アクチュエータによる位置調整が可能なパーキングロックポールの先端の突起部を嵌合させる。これにより、トランスミッションの出力軸の回転が固定され、車輪が固定される。

推進システム３４３は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従って、シフト装置のシフトレンジを切り替えたり、駆動源（モータジェネレータ、エンジンなど）からの駆動力を制御したりする。シフトレンジは、Ｐレンジに加えて、たとえば、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）と、前進走行レンジ（Ｄレンジ）と、後進走行レンジ（Ｒレンジ）とを含む。

アクティブセーフティシステム３５は、ブレーキシステム３２１と通信可能に接続されている。アクティブセーフティシステム３５は、前述のとおり、カメラ５４および／またはレーダセンサ５５を用いて前方の障害物を検出し、衝突の可能性があると判定した場合に制動力が増加するようにブレーキシステム３２１に制動指令を出力する。

ボディシステム３６は、ＡＤＳ１１からＶＣＩＢ４１を介して出力される制御要求に従って、方向指示器、ホーン、ワイパー等の部品を制御する。

車両１においては、たとえばユーザのＨＭＩ１１２に対する操作によって自律モードが選択された場合に自動運転が実行される。前述したように、ＡＤＳ１１は、自動運転中には、まず走行計画を作成する。走行計画の例としては、たとえば、直進を継続する計画、予め定められた走行経路の途中の所定の交差点で左折／右折する計画、走行車線を変更する計画などが挙げられる。ＡＤＳ１１は、作成された走行計画に従って、車両１が動作するために必要な制御的な物理量（加速度、減速度、タイヤ切れ角など）を算出する。ＡＤＳ１１は、ＡＰＩの実行周期毎の物理量を分割する。ＡＤＳ１１は、ＡＰＩを用いて、分割された物理量を表す制御要求をＶＣＩＢ４０に出力する。さらに、ＡＤＳ１１は、ＶＰ２０から車両状態（車両１の実際の移動方向、車両の固定化の状態など）を取得し、取得された車両状態を反映した走行計画を再作成する。このようにして、ＡＤＳ１１は、車両１の自動運転を可能とする。

＜ＡＰＩを用いた制御＞
ＡＤＫ１０をＶＰ２０に搭載する場合、どのようなＶＰ２０に対しても、適切な制御を可能とすることが課題として考えられる。

そこで、ＶＣＩＢ４１，４２のメモリ４１２，４２２は、ＶＰ２０に所定機能の実行を要求したりＶＰ２０からの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せであるＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報を、複数種類のＡＰＩセットについて予め記憶する。ＶＣＩＢ４１，４２の通信部４１３，４２３は、複数種類のＡＰＩセットのうちＡＤＫ１０に対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を、当該ＡＤＫ１０から受信する。ＶＣＩＢ４１，４２のプロセッサ４１１，４２１は、メモリ４１２，４２２に記憶された当該許可ＡＰＩセットの実行用情報のうち、通信部４１３，４２３によって受信された要求に関するＡＰＩの実行用情報を用いて、当該要求に応じた処理を実行する。

これにより、ＶＰ２０の種類ごとのＡＰＩセットについての実行用情報を予めＶＣＩＢ４１，４２のメモリ４１２，４２２に記憶させておくことによって、ＶＣＩＢ４１，４２をどのようなＶＰ２０に搭載したとしても、ＶＰ２０に応じたＡＰＩセットを用いて当該ＶＰ２０を適切に制御することができる。その結果、どのようなＶＰ２０に対しても適切に制御することができる。

ＡＤＫ１０が、ＶＰ２０のＶＣＩＢ４０とやり取りするためのインターフェースとして、複数種類のＡＰＩが規定されている。ＡＰＩは、ＶＰ２０に所定機能の実行を要求したりＶＰ２０からの所定情報の送信を要求したりするためのインターフェースである。ＡＰＩには、たとえば、ＶＰ２０の動きに関する制御のためのＡＰＩ、ＶＰ２０の電装品に関する制御のためのＡＰＩ、ＶＰ２０の電力に関する制御のためのＡＰＩ、ＶＰ２０の故障通知のためのＡＰＩ、および、ＶＰ２０のセキュリティのためのＡＰＩが含まれる。

たとえば、ＶＰ２０の動きに関する制御のためのＡＰＩには、ＶＰ２０の加速・減速を指令する要求（コマンド）のためのＡＰＩ、前輪タイヤの切れ角を指令する要求（コマンド）のためのＡＰＩ、進行方向の速度（車速）の通知を要求するためのＡＰＩ、および、前輪の切れ角の通知を要求するためのＡＰＩなどが含まれる。

また、ＶＰ２０の電装品に関する制御のためのＡＰＩには、ウィンカの点灯状態を指令する要求（コマンド）のためのＡＰＩ、エアコンのＯＮ／ＯＦＦを要求（コマンド）するためのＡＰＩ、ウィンカの点灯状態の通知を要求するためのＡＰＩ、および、エアコンの駆動状態の通知を要求するためのＡＰＩなどが含まれる。

ＶＰ２０の製造者によって、ＶＰ２０の、車種、型式およびグレードなどに応じて、使用可能なＡＰＩの組合せであるＡＰＩセットが予め定められる。たとえば、車種Ａに対して、１００種類の所定のＡＰＩを含むＡＰＩセットが、使用可能なＡＰＩセットとして予め定められる。同様に、車種Ｂ，Ｃに対して、それぞれ、２００種類，３００種類の所定のＡＰＩを含むＡＰＩセットが使用可能なＡＰＩセットとして予め定められる。

ＶＣＩＢ４１，４２のメモリ４１２，４２２のＲＯＭには、複数種類のＡＰＩセットに含まれるＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報（たとえば、プログラム，データ）が、予め記憶される。従来は、車種Ａ～Ｃのそれぞれに対応する実行用情報を記憶させたＶＣＩＢ４１，４２を、車種Ａ～Ｃに対してそれぞれ製造して、ＶＰ２０に組込むために流通させる必要があった。

この実施の形態においては、車種Ａ～Ｃなどの複数種類の車種、型式およびグレードなどに対応する複数種類のＡＰＩセットについてのそれぞれのＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩの実行用情報を、ＶＣＩＢ４１，４２のメモリ４１２，４２２のＲＯＭに予め記憶させておくようにする。

図３は、この実施の形態のＡＰＩを用いた制御のための処理の流れを示すフローチャートである。図３のＡＤＫ側処理およびＶＣＩＢ側処理は、それぞれ、ＡＤＫ１０のＡＤＳ１１のコンピュータ１１１およびＶＰ２０のＶＣＩＢ４０（または統合制御マネージャ３１）によって、所定の制御周期ごとに上位の処理から呼出されて実行される。図３に示すフローチャートに含まれる各ステップは、ＡＤＳ１１（コンピュータ１１１）またはＶＰ２０（ＶＣＩＢ４０または統合制御マネージャ３１）によるソフトウェア処理により実現されるが、ＡＤＳ１１またはＶＰ２０内に配置されたハードウェア（電気回路）により実現されてもよい。

ここで、ＡＤＫ１０の製造者は、ＡＰＩセットの使用の許可者（たとえば、車両１の製造者、ＶＰ２０の製造者、または、ＶＣＩＢ４０の製造者）に対して、複数種類のＡＰＩセットのうちから、ＡＤＫ１０において使用したい特定ＡＰＩセットをＡＤＫ１０の製造の前に申請する。この申請に対して、ＡＰＩセットの使用の許可者は、ＡＤＫ１０の製造者に、申請され使用が許可された特定ＡＰＩセットを識別可能な種別情報を含む認証情報である認証キーのデータを渡す。ＡＤＫ１０の製造者は、ＡＤＫ１０を製造するときに、ＡＤＫ１０のＡＤＳ１１のコンピュータ１１１のＲＯＭに、特定ＡＰＩセットの使用の許可者から渡された認証キーのデータを記憶させる。

図３を参照して、ＡＤＫ１０において、ＡＤＳ１１のコンピュータ１１１は、ＡＤＳ１１の起動時であるか否かを判断する（ステップＳ１１１）。起動時である（ステップＳ１１１でＹＥＳ）と判断した場合、コンピュータ１１１のＲＯＭに記憶された、特定ＡＰＩセットの種別情報を含む認証キーのデータを、ＶＣＩＢ４０に送信するよう通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂを制御する（ステップＳ１１２）。

ＶＣＩＢ４０において、ＶＣＩＢ４１，４２のプロセッサ４１１，４２１は、通信部４１３，４２３によって、ＡＤＫ１０から認証キーのデータを受信したか否かを判断する（ステップＳ２１１）。認証キーのデータを受信した（ステップＳ２１１でＹＥＳ）と判断した場合、プロセッサ４１１，４２１は、受信した認証キーが真正であるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。認証キーが真正であるか否かを判定する方法は、公知の方法を用いることができる。たとえば、ＶＣＩＢ４１，４２のメモリ４１２のＲＯＭには、複数種類のＡＰＩセットの実行用情報が予め記憶されるとともに、これらの複数の実行用情報にそれぞれ対応する複数の真正判定用データが予め記憶される。認証キーが真正であるか否かを判定する方法は、ＶＣＩＢ４１，４２のメモリ４１２のＲＯＭに記憶された複数の真正判定用データのうち、受信した認証キーに対応する真正判定用データを用いて判定する方法であってもよい。

認証キーが真正である（ステップＳ２１２でＹＥＳ）と判定した場合、プロセッサ４１１，４２１は、認証キーに含まれる種別情報で示される特定ＡＰＩセットの当該ＶＰ２０での使用を許可する（ステップＳ２１３）。具体的には、プロセッサ４１１，４２１は、ＶＣＩＢ４１，４２のメモリ４１２，４２２のＲＡＭに、特定ＡＰＩセットの使用を許可していることを示す情報を記憶させる。さらに、プロセッサ４１１，４２１は、特定ＡＰＩセットの使用を許可した旨の情報をＡＤＫ１０に送信する。なお、認証キーが真正でないと判定した場合、プロセッサ４１１，４２１は、特定ＡＰＩセットの使用を許可しない旨の情報をＡＤＫ１０に送信するようにしてもよい。

ＡＤＫ１０において、ＡＤＳ１１のコンピュータ１１１は、特定ＡＰＩセットの使用を許可した旨の情報を、ＶＣＩＢ４１，４２から受信したか否かを判断する（ステップＳ１１３）。許可した旨の情報を受信していない（ステップＳ１１３でＮＯ）と判断した場合、コンピュータ１１１は、不許可時処理を実行する（ステップＳ１１４）。不許可時処理としては、特定ＡＰＩセットを使えなくする処理であればどのような処理であってもよく、たとえば、ＡＤＫ１０をシャットダウンする処理であってもよい。

特定ＡＰＩセットの使用を許可した旨の情報を受信した（ステップＳ１１３でＹＥＳ）と判断した場合、または、起動時でなく（ステップＳ１１１でＮＯ）既に特定ＡＰＩセットの使用が許可されていると判断した場合、コンピュータ１１１は、ＡＰＩの制御周期であるか否かを判断する（ステップＳ１１５）。ＡＰＩを用いたＶＰ２０の制御は、所定の制御周期ごとの時分割の制御である。

制御周期である（ステップＳ１１５でＹＥＳ）と判断した場合、コンピュータ１１１は、コンピュータ１１１で実行されているプログラムにおいて、使用が許可された特定ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従い、ＶＰ２０の車両状況のうち所定の状況を取得する要求があれば、当該要求を送信するよう通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂを制御する（ステップＳ１１６）。たとえば、コンピュータ１１１は、コンピュータ１１１で実行されている走行制御プログラムにおいて、進行方向の車速を取得する要求があれば、進行方向の車速の通知を要求するためのＡＰＩに従って当該要求を送信するよう通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂを制御する。

また、コンピュータ１１１は、コンピュータ１１１で実行されているプログラムにおいて、使用が許可された特定ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従い、ＶＰ２０の制御内容のうち所定の制御内容に応じた制御の要求があれば、当該要求を送信するよう通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂを制御する（ステップＳ１１７）。たとえば、コンピュータ１１１は、コンピュータ１１１で実行されている走行制御プログラムにおいて、ＶＰ２０の加速を指令する要求があれば、ＶＰ２０の加速を指令する要求のためのＡＰＩに従って当該要求を送信するよう通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂを制御する。

ＶＣＩＢ４０において、ＶＣＩＢ４１，４２のプロセッサ４１１，４２１は、通信部４１３，４２３によって、ＡＤＫ１０からいずれかの要求を受信したか否かを判断する（ステップＳ２１４）。いずれかの要求を受信した（ステップＳ２１４でＹＥＳ）と判断した場合、プロセッサ４１１，４２１は、受信した要求に応じたＡＰＩが、使用を許可されたＡＰＩセットに含まれる許可ＡＰＩであるか否かを判断する（ステップＳ２１５）。ＡＤＫ１０からいずれの要求も受信していない（ステップＳ２１４でＮＯ）と判断した場合、または、受信した要求に応じたＡＰＩが、許可ＡＰＩでない（ステップＳ２１５でＮＯ）と判断した場合、実行する処理をこのＶＣＩＢ側処理の呼出元の上位の処理に戻す。

なお、受信した要求に応じたＡＰＩが、許可ＡＰＩでないと判断した場合、プロセッサ４１１，４２１は、許可ＡＰＩでないＡＰＩを実行する要求を受信した場合の所定処理を実行するようにしてもよい。たとえば、プロセッサ４１１，４２１は、所定処理として、許可ＡＰＩでないＡＰＩを実行する要求を受信した旨を、ＡＰＩセットの使用の許可者に送信する処理を実行するようにしてもよい。

受信した要求に応じたＡＰＩが、許可ＡＰＩである（ステップＳ２１５でＹＥＳ）と判断した場合、プロセッサ４１１，４２１は、受信した要求に応じたＡＰＩの実行用情報を用いてＡＰＩに対応した処理を実行し（ステップＳ２１６）、ＡＰＩに対応した処理の実行結果があれば、その実行結果の応答をＡＤＫ１０に送信するよう通信部４１３，４２３を制御する（ステップＳ２１７）。その後、プロセッサ４１１，４２１は、実行する処理をこのＶＣＩＢ側処理の呼出元の上位の処理に戻す。

たとえば、受信した要求が進行方向の車速の通知を要求であれば、受信した要求に応じて、進行方向の車速を通知するためのＡＰＩの実行用情報を用いて車速を取得する処理（たとえば、推進システム３４３から車速を取得する処理）を実行し、取得した車速をＡＤＫ１０に送信するよう通信部４１３，４２３を制御する。また、受信した要求がＶＰ２０の加速を指令する要求であれば、受信した要求に応じて、車速を加速するための処理（たとえば、推進システム３４３に加速コマンドを送信する処理）を実行する。

ＡＤＫ１０において、ＡＤＳ１１のコンピュータ１１１は、通信モジュール１１１Ａ，１１１Ｂによって、ＶＣＩＢ４１，４２からＡＰＩに対応した処理の実行結果の応答を受信した場合、受信した応答で示される実行結果をコンピュータ１１１のＲＡＭに記憶させる（ステップＳ１１８）。たとえば、コンピュータ１１１は、ＡＰＩに対応した処理の実行結果の応答として、進行方向の車速を受信した場合、車速をコンピュータ１１１のＲＡＭに記憶させる。コンピュータ１１１のＲＡＭに記憶されたＡＰＩの実行結果は、たとえば、次の制御周期におけるＡＤＫ１０によるＶＰ２０の制御に用いられる。

ステップＳ１１８の後、または、制御周期でない（ステップＳ１１５でＮＯ）と判断した場合、ＡＤＳ１１のコンピュータ１１１は、実行する処理をこのＡＤＫ側処理の呼出元の上位の処理に戻す。

［変形例］
（１） 前述した実施の形態においては、図３のステップＳ１１１からステップＳ１１３で示したように、認証キーが真正か否かの確認は、ＡＤＫ１０の起動時に行われるようにした。しかし、これに限定されず、確認が行われるのは他のタイミングであってもよく、たとえば、既に走行している車両１において途中で自動運転に切替えられる場合の自動運転の開始時であってもよい。

（２） 前述した実施の形態においては、図３のステップＳ１１５で示したように、ＡＰＩに従った処理が実行されるのは、制御周期ごとであることとした。しかし、ＡＰＩに従った処理が実行されるのは、これに限定されず、他のタイミングであってもよく、たとえば、ＡＤＫ１０で実行されている走行制御プログラムによるＡＰＩに従った処理の実行タイミングであってもよい。

（３） 前述した実施の形態においては、図３のステップＳ２１５で示したように、要求に応じたＡＰＩが、使用が許可された特定ＡＰＩセットに含まれる許可ＡＰＩであるか否かを、要求が受信されるごとに判断するようにした。しかし、これに限定されず、要求に応じたＡＰＩが許可ＡＰＩであるかの判断は、他のタイミングで実行されるようにしてもよく、たとえば、所定回数の要求ごとであってもよいし、所定期間ごとであってもよい。また、ステップＳ２１３で、特定ＡＰＩセットの使用を許可した段階で、その後のすべての要求に応じたＡＰＩが許可ＡＰＩであるとみなして、要求を受信したタイミングでは、許可ＡＰＩであるかの判断は実行しないようにしてもよい。

（４） 前述した実施の形態では、ＡＤＫ１０およびＶＣＩＢ４１，４２は、ＣＡＮで接続されることとした。しかし、これに限定されず、ＡＤＫ１０およびＶＣＩＢ４１，４２を接続するのは、どのような接続方式であってもよく、ＣＡＮと異なる車載通信ネットワークであってもよいし、他の通信方式の接続方式であってもよい。

（５） 前述した実施の形態を、車両１、ＡＤＫ１０、ＡＤＳ１１、ＶＰ２０、ベース車両３０またはＶＣＩＢ４０などの装置の開示と捉えることができるし、これらの装置での制御方法または制御プログラムの開示と捉えることができる。

［まとめ］
（１） 図１および図２で示したように、車両１は、走り曲がり止まるための機能を有するＶＰ２０と、ＶＰ２０に着脱可能であり、ＶＰ２０に自動運転の指示を出すＡＤＫ１０と、ＶＰ２０を制御するための制御コマンドを出力するＶＣＩＢ４０とを備える。図２で示したように、ＶＣＩＢ４０（ＶＣＩＢ４１，４２）は、メモリ４１２，４２２と通信部４１３，４２３とプロセッサ４１１，４２１とを備える。図２および図３で示したように、メモリ４１２，４２２は、ＶＰ２０に所定機能の実行を要求したりＶＰ２０からの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せであるＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報を、複数種類のＡＰＩセットについて予め記憶する。図２および図３で示したように、通信部４１３，４２３は、複数種類のＡＰＩセットのうちＡＤＫ１０に対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を、当該ＡＤＫ１０から受信する（たとえば、ステップＳ２１４）。プロセッサ４１１，４２１は、メモリ４１２，４２２に記憶された当該許可ＡＰＩセットの実行用情報のうち、通信部４１３，４２３によって受信された要求に関するＡＰＩの実行用情報を用いて、当該要求に応じた処理を実行する（ステップＳ２１６，ステップＳ２１７）。

これにより、ＶＰ２０の種類ごとのＡＰＩセットについての実行用情報を予めＶＣＩＢ４１，４２のメモリ４１２，４２２に記憶させておくことによって、ＶＣＩＢ４１，４２をどのようなＶＰ２０に搭載したとしても、ＶＰ２０に応じたＡＰＩセットを用いて当該ＶＰ２０を適切に制御することができる。その結果、どのようなＶＰ２０に対しても適切に制御することができる。

また、複数種類のＶＰ２０に対応するＡＰＩセットの実行用情報をＶＣＩＢ４１，４２に記憶させておくことで、複数種類のＶＰ２０に対応することができる。このため、ＶＰ２０ごとに当該ＶＰ２０に対応したＡＰＩセット用のＶＣＩＢ４１，４２を用意しなくてもよくなる。このため、ＶＣＩＢ４１，４２の製造および流通のコストを安くすることができる。

（２） 通信部４１３，４２３は、許可ＡＰＩセットを特定可能な認証情報をＡＤＫ１０から受信し、プロセッサ４１１，４２１は、通信部４１３，４２３によって受信された認証情報で特定される許可ＡＰＩセットの使用の許可が真正であるか判断し、プロセッサ４１１，４２１は、許可ＡＰＩセットの使用の許可が真正であると判断した場合、通信部４１３，４２３によって受信された要求に応じた処理を実行するようにしてもよい。

これにより、ＶＰ２０に応じた適切なＡＰＩセットを確実に用いてＶＰ２０を制御することができる。

（３） 車両１、ＶＰ２０またはＶＣＩＢ４１，４２の製造者が、ＡＤＫ１０の製造者に対して許可ＡＰＩセットの使用を予め許可するようにしてもよい。これにより、許可ＡＰＩセットの使用が予め許可された製造者によって製造されたＡＤＫ１０であれば、ＶＰ２０に搭載した場合にＶＰ２０を適切に制御することができる。

（４） ＡＤＫ１０およびＶＣＩＢ４１，４２は、車載通信ネットワーク（たとえば、ＣＡＮ）で接続されるようにしてもよい。これにより、ＡＤＫ１０およびＶＣＩＢ４１，４２が確実に通信することができる。

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 車両、１０ ＡＤＫ、１１ ＡＤＳ、２０ ＶＰ、３０ ベース車両、３１ 統合制御マネージャ、３２，３２１，３２２ ブレーキシステム、３３，３３１，３３２ ステアリングシステム、３４ パワートレーンシステム、３５ アクティブセーフティシステム、３６ ボディシステム、４０，４１，４２ ＶＣＩＢ、５１，５２ 車輪速センサ、５３ ピニオン角センサ、５４ カメラ、５５，５６ レーダセンサ、１１１ コンピュータ、１１１Ａ，１１１Ｂ 通信モジュール、１１２ ＨＭＩ、１１３ 認識用センサ、１１４ 姿勢用センサ、１１５ センサクリーナ、３４１ ＥＰＢシステム、３４２ Ｐ－Ｌｏｃｋシステム、３４３ 推進システム、４１１，４２１ プロセッサ、４１２，４２２ メモリ、４１３，４２３ 通信部。

Claims (9)

1. 走り曲がり止まるための機能を有する車両プラットフォームと、前記車両プラットフォームに着脱可能であり、前記車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットと、前記車両プラットフォームを制御するための制御コマンドを出力する車両制御インターフェースボックスとを備える車両であって、
   前記車両制御インターフェースボックスは、記憶部と通信部と制御部とを備え、
   前記記憶部は、前記車両プラットフォームに所定機能の実行を要求したり前記車両プラットフォームからの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せであるＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報を、複数種類の前記ＡＰＩセットについて予め記憶し、
   複数種類の前記ＡＰＩセットは、それぞれ、複数種類の前記車両プラットフォームに対応するものであり、
   前記通信部は、複数種類の前記ＡＰＩセットのうち前記自動運転キットに対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を、当該自動運転キットから受信し、
   前記制御部は、前記記憶部に記憶された当該許可ＡＰＩセットの実行用情報のうち、前記通信部によって受信された要求に関するＡＰＩの実行用情報を用いて、当該要求に応じた処理を実行する、車両。
2. 前記通信部は、前記許可ＡＰＩセットを特定可能な認証情報を前記自動運転キットから受信し、
   前記制御部は、前記通信部によって受信された認証情報で特定される前記許可ＡＰＩセットの使用の許可が真正であるか判断し、
   前記制御部は、前記許可ＡＰＩセットの使用の許可が真正であると判断した場合、前記通信部によって受信された要求に応じた処理を実行する、請求項１に記載の車両。
3. 前記車両、前記車両プラットフォームまたは前記車両制御インターフェースボックスの製造者が、前記自動運転キットの製造者に対して前記許可ＡＰＩセットの使用を予め許可する、請求項２に記載の車両。
4. 前記自動運転キットおよび前記車両制御インターフェースボックスは、車載通信ネットワークで接続される、請求項１に記載の車両。
5. 走り曲がり止まるための機能を有する車両プラットフォームであって、
   前記車両プラットフォームは、当該車両プラットフォームを制御するための制御コマンドを出力する車両制御インターフェースボックスを備え、
   前記車両制御インターフェースボックスは、記憶部と通信部と制御部とを含み、
   前記記憶部は、前記車両プラットフォームに所定機能の実行を要求したり前記車両プラットフォームからの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せであるＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報を、複数種類の前記ＡＰＩセットについて予め記憶し、
   複数種類の前記ＡＰＩセットは、それぞれ、複数種類の前記車両プラットフォームに対応するものであり、
   前記通信部は、複数種類の前記ＡＰＩセットのうち、前記車両プラットフォームに着脱可能であり前記車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットに対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を、当該自動運転キットから受信し、
   前記制御部は、前記記憶部に記憶された当該許可ＡＰＩセットの実行用情報のうち、前記通信部によって受信された要求に関するＡＰＩの実行用情報を用いて、当該要求に応じた処理を実行する、車両プラットフォーム。
6. 走り曲がり止まるための機能を有する車両プラットフォームに搭載され、当該車両プラットフォームを制御するための制御コマンドを出力する車両制御インターフェースボックスであって、
   前記車両制御インターフェースボックスは、記憶部と通信部と制御部とを含み、
   前記記憶部は、前記車両プラットフォームに所定機能の実行を要求したり前記車両プラットフォームからの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せであるＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報を、複数種類の前記ＡＰＩセットについて予め記憶し、
   複数種類の前記ＡＰＩセットは、それぞれ、複数種類の前記車両プラットフォームに対応するものであり、
   前記通信部は、複数種類の前記ＡＰＩセットのうち、前記車両プラットフォームに着脱可能であり前記車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットに対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を、当該自動運転キットから受信し、
   前記制御部は、前記記憶部に記憶された当該許可ＡＰＩセットの実行用情報のうち、前記通信部によって受信された要求に関するＡＰＩの実行用情報を用いて、当該要求に応じた処理を実行する、車両制御インターフェースボックス。
7. 走り曲がり止まるための機能を有する車両プラットフォームに着脱可能であり、前記車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットであって、
   制御部と通信部とを備え、
   前記制御部は、
   前記車両プラットフォームに所定機能の実行を要求したり前記車両プラットフォームからの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せである複数種類のＡＰＩセットのうち前記自動運転キットに対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を前記車両プラットフォームに送信するよう前記通信部を制御し、
   複数種類の前記ＡＰＩセットは、それぞれ、複数種類の前記車両プラットフォームに対応するものであり、
   前記車両プラットフォームにおいて、前記許可ＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報のうち、前記通信部によって送信された要求に関するＡＰＩの実行用情報が用いられて、当該要求に応じた処理が実行される、自動運転キット。
8. 走り曲がり止まるための機能を有する車両プラットフォームと、前記車両プラットフォームに着脱可能であり、前記車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットと、前記車両プラットフォームを制御するための制御コマンドを出力する車両制御インターフェースボックスとを備える車両の制御方法であって、
   前記車両制御インターフェースボックスは、記憶部と通信部と制御部とを備え、
   前記記憶部は、前記車両プラットフォームに所定機能の実行を要求したり前記車両プラットフォームからの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せであるＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報を、複数種類の前記ＡＰＩセットについて予め記憶し、
   複数種類の前記ＡＰＩセットは、それぞれ、複数種類の前記車両プラットフォームに対応するものであり、
   前記制御方法は、
   前記通信部が、複数種類の前記ＡＰＩセットのうち前記自動運転キットに対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を、当該自動運転キットから受信するステップと、
   前記制御部が、前記記憶部に記憶された当該許可ＡＰＩセットの実行用情報のうち、前記通信部によって受信された要求に関するＡＰＩの実行用情報を用いて、当該要求に応じた処理を実行するステップとを含む、車両の制御方法。
9. 走り曲がり止まるための機能を有する車両プラットフォームに着脱可能であり、前記車両プラットフォームに自動運転の指示を出す自動運転キットによる車両プラットフォームの制御方法であって、
   前記自動運転キットは、制御部と通信部とを備え、
   前記制御方法は、前記制御部が、前記車両プラットフォームに所定機能の実行を要求したり前記車両プラットフォームからの所定情報の送信を要求したりするためのＡＰＩの組合せである複数種類のＡＰＩセットのうち前記自動運転キットに対して予め使用が許可された許可ＡＰＩセットに含まれるＡＰＩに従った要求を前記車両プラットフォームに送信するよう前記通信部を制御するステップを含み、
   複数種類の前記ＡＰＩセットは、それぞれ、複数種類の前記車両プラットフォームに対応するものであり、
   前記車両プラットフォームにおいて、前記許可ＡＰＩセットに含まれる複数のＡＰＩのそれぞれに対応する処理を実行するための実行用情報のうち、前記通信部によって送信された要求に関するＡＰＩの実行用情報が用いられて、当該要求に応じた処理が実行される、車両プラットフォームの制御方法。

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