JP7592798B2 - レールシステム上にある不具合のある車両を取り扱うための方法、および当該方法を利用する倉庫システム - Google Patents

Description

本発明は、保管コンテナの複数のスタックを保管するように構成されている倉庫システムの一部分を構成するレールシステム上にある不具合のある車両を取り扱うための方法、倉庫システム、およびこの方法を実行する制御システムに関する。

図１Ａが、骨組み構造１００を備える典型的な従来技術の自動倉庫システム１を開示している。
骨組み構造１００が、複数の直立部材１０２と、直立部材１０２を支持する任選選択の複数の水平部材１０３とを備える。部材１０２、１０３が、通常、例えば押し出しアルミニウムプロフィールなどの、金属で作られてよい。

骨組み構造１００が、列状に配置される保管カラム１０５を備える保管グリッド１０４を画定し、保管カラム１０５内で保管コンテナ１０６（ビンとしても知られる）が、１つのコンテナが別のコンテナの上に置かれる形で、積み重ねられてスタック１０７を形成する。

各保管コンテナ１０６が、通常、複数の製品アイテム（図示せず）を保持することができ、保管コンテナ１０６内の製品アイテムは、用途に応じて、等しいものであってもよく、または異なる種類の製品であってもよい。

保管グリッド１０４がスタック１０７内の保管コンテナ１０６が水平方向に移動するのを防止し、保管コンテナ１０６の垂直方向の移動を誘導するが、通常、積み重ねられているときの保管コンテナ１０６を他の形で支持しない。

自動倉庫システム１が、保管グリッド１０４の頂部に跨ってグリッドパターンとして配置されるレールシステム１０８を備え、レールシステム１０８の上で複数のコンテナ取り扱い車両２５０（図１Ｃに例示される）が保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させるようにおよび保管カラム１０５内まで保管コンテナ１０６を降下させるように、ならびにさらには保管カラム１０５の上方で保管コンテナ１０６を運搬するように、動作させられる。グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうちの１つのグリッドセル１２２の水平方向の延在範囲が図１Ａにおいて太線によって示される。

レールシステム１０８が、フレーム構造１００の頂部の上に跨ってコンテナ取り扱い車両２５０の第１の方向Ｘへの移動を誘導するように構成されている第１のセットの平行なレール１１０と、第１の方向Ｘに対して垂直である第２の方向Ｙへのコンテナ取り扱い車両２５０の移動を誘導するように第１のセットのレール１１０に対して垂直に構成されている第２のセットの平行なレール１１１とを備える。このようにして、レールシステム１０８がグリッドカラムを画定し、グリッドカラムの上方で、コンテナ取り扱い車両２５０が保管カラム１０５の上方を横方向に移動することができ、つまり水平のＸ－Ｙ平面に平行な平面内で横方向に移動することができる。

レールシステム１０８が図１Ｂに示されるようなシングルレールシステムまたはダブルレールシステムであってよい。この後者のレール構成が、一列のグリッドカラムに隣接してグリッドセルの上方に別のコンテナ取り扱い車両２５０が配置されている場合でも、グリッドセル１２２によって画定される横方向の面積に概して一致する設置面積を有するコ
ンテナ取り扱い車両２５０がその一列のグリッドカラムに沿って移動するのを可能にする。シングルレールシステムおよびダブルレールシステムの両方、あるいはシングルレールシステム１０８内にシングルレール構成およびダブルレール構成を備える組合せが、複数の長方形の一様なグリッドロケーションまたはグリッドセル１２２を備えるグリッドパターンを水平面Ｐ内に形成し、ここでは、各グリッドセル１２２が、第１のセットのレール１１０の一対の隣接するレール１１０ａ、１１０ｂと、第２のセットのレール１１１の一対の隣接するレール１１１ａ、１１１ｂとによって境界を画定されるグリッド開口部１１５を備える。

結果として、レール１１０ａおよび１１０ｂが、Ｘ方向に延びている平行な列のグリッドセルを画定する複数のペアのレールを形成し、レール１１１ａおよび１１１ｂが、Ｙ方向に延びている平行な列のグリッドセルを画定する複数のペアのレールを形成する。

図１Ｂに示されるように、各グリッドセル１２２（破線ボックスによって示される）が、通常は３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の範囲内にある幅Ｗ_Ｃと、通常は５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の範囲内にある長さＬ_Ｃとを有する。各グリッド開口部１１５が、グリッドセル１２２の幅Ｗ_Ｃおよび長さＬ_Ｃより小さい通常は２ｃｍから１０ｃｍである幅Ｗ_Ｏおよび長さＬ_Ｏを有する。

図１Ｃが、図１Ａに開示されるシステム１上で動作する従来技術のコンテナ取り扱い車両２５０を開示する。各従来技術のコンテナ取り扱い車両２５０が、車両ボディ２５２と、８つのホイールのホイール構成２５１とを備え、ここでは、第１のセットの４つのホイールがコンテナ取り扱い車両２５０がＸ方向に横方向に移動するのを、および第２のセットの残りの４つのホイールがＹ方向に横方向に移動するのを可能にする。ホイール構成２５１内の一方のセットのまたは両方のセットのホイールが上昇させられたり降下させられたりされ得、その結果、第１のセットのホイールおよび／または第２のセットのホイールが任意の同時のタイミングでそれぞれのセットのホイール１１０、１１１に係合され得る。

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２５０が、保管コンテナ１０６を垂直方向に運搬するための持ち上げデバイス（図示せず）をさらに備え、例えば保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させたり保管コンテナ１０６を保管カラム１０５内へ降下させたりする。持ち上げデバイスが保管コンテナ１０６に係合されるように適合される１つまたは複数の把持／係合デバイスを備えることができ、この把持／係合デバイスが車両２５０から降下させられ得、その結果、車両を基準とした把持／係合デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙと直交する第３の方向Ｚにおいて調整され得る。

従来、および本出願の目的においても、Ｚ＝１がグリッド１０４の最も上側の層を特定し、つまりレールシステム１０８のすぐ下にある層を特定し、Ｚ＝２がレールシステム１０８の下方にある２番目の層を特定し、Ｚ＝３が３番目の層を特定する、などである。図１Ａに開示される例示の従来技術のグリッド１０４では、Ｚ＝８がグリッド１０４の最も下側の底部側の層を特定する。結果として、例として、図１Ａに示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１Ａにおいて１０６’として特定される保管コンテナがグリッドロケーションまたはグリッドセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有していると言うことができる。コンテナ取り扱い車両２５０が層Ｚ＝０内を移動すると言うことができ、各グリッドカラムがそのＸ座標およびＹ座標によって特定され得る。

各コンテナ取り扱い車両２５０が、レールシステム１０８に跨って保管コンテナ１０６を運搬するときに保管コンテナ１０６を受け取って収容するための保管コンパートメントまたは保管スペース（図示せず）を備える。保管スペースが、参照によりその内容が本明
細書に組み込まれている、例えばＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で説明されるように、車両ボディ２５２内の中央に配置される空洞を備えることができる。

コンテナ取り扱い車両２５０が、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えばＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１で開示されるように、グリッドセル１１２の横方向の延在範囲、つまり、Ｘ方向およびＹ方向におけるグリッドセル１２２の延在範囲に概して等しい設置面積、つまり、Ｘ方向およびＹ方向における延在範囲を有することができる。本明細書で使用される「横方向」という用語は「水平方向」を意味していてよい。

別法として、コンテナ取り扱い車両が、例えばＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で開示されるように、グリッドカラム１０５の横方向の延在範囲（グリッドカラム１０５によって画定される横方向の面積）より大きい設置面積を有することができる。

Ｘ方向およびＹ方向において、隣接するグリッドセルが互いに接触するように配置され、したがってそれらの間に空間が存在しない。
保管グリッド１０４内で、グリッドカラムの大部分が保管カラム１０５であり、つまり保管コンテナ１０６をスタック１０７内で保管するところのグリッドカラム１０５である。しかし、通常、グリッド１０４が保管コンテナ１０６を保管するのに使用されないがコンテナ取り扱い車両２５０により保管コンテナ１０６を降車および／または乗車させることができるところのロケーションを有する少なくとも１つのグリッドカラムを有し、その結果、保管コンテナ１０６が、グリッド１０４の外側から保管コンテナ１０６にアクセスしたりあるいは保管コンテナ１０６をグリッド１０４の外へまたはグリッド１０４内へ移送したりすることができるところの第２のロケーション（図示せず）まで運搬され得る。当技術分野では、このようなロケーションは通常は「ポート」と称され、ポートが位置しているところのグリッドカラムが「送達カラム」１１９、１２０と称され得る。コンテナ取り扱い車両の降車ポートおよび乗車ポートが「送達カラム１１９、１２０の上側ポート」と称される。対して、送達カラムの反対側の端部が「送達カラムの下側ポート」と称される。

図１Ａの保管グリッド１０４が２つの送達カラム１１９および１２０を備える。第１の送達カラム１１９が、例えば、専用の降車ポートを備えることができ、ここで、コンテナ取り扱い車両２５０が、送達カラム１１９を通してアクセスステーションまたは移送ステーションまで運搬されるべき保管コンテナ１０６を降車させることができ、第２の送達カラム１２０が専用の乗車ポートを備えることができ、ここで、コンテナ取り扱い車両２５０が、送達カラム１２０を通してアクセスステーションまたは移送ステーションから運搬された保管コンテナ１０６を乗車させることができる。第１および第２の送達カラムのポートの各々が、保管コンテナの乗車および降車の両方に適するポートを備えることができる。

第２のロケーションが通常はピッキングステーションまたはストッキングステーションであってよく、ここでは、製品アイテムが保管コンテナ１０６から取り出されるかまたは保管コンテナ１０６の中に配置される。ピッキングステーションまたはストッキングステーション内では、保管コンテナ１０６が通常は自動倉庫システム１から一切取り出されることはないが、アクセスされるときに保管グリッド１０４の中に戻される。保管コンテナをグリッド１０４の外へまたはグリッド１０４の中へ移送するために、下側ポートが送達カラム内に設けられ、このような下側ポートが、例えば、別の保管設備（例えば、別の保管グリッド）まで、直接に運搬車両（例えば、列車または大型トラック）まで、または生産設備まで、保管コンテナ１０６を移送するためのものである。

コンベアシステムが、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えばＷＯ
２０１４／０７５９３７Ａ１で説明されるように、異なる保管グリッドの間で保管コンテナを移送するようにも構成され得る。

図１Ａに開示される保管グリッド１０４内で保管される保管コンテナ１０６がアクセスされることになる場合、コンテナ取り扱い車両２５０のうちの１つコンテナ取り扱い車両が標的の保管コンテナ１０６をグリッド１０４内のその位置から回収して標的の保管コンテナ１０６を移送カラム１１９まで運搬するかまたは保管コンテナ１０６を移送カラム１１９を通して運搬するように、指示される。このオペレーションには、標的の保管コンテナ１０６を配置しているところの保管カラム１０５の上方のグリッドロケーションまでコンテナ取り扱い車両２５０を移動させることと、コンテナ取り扱い車両の持ち上げデバイス（図示せず）を使用して保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を回収することと、保管コンテナ１０６を移送カラム１１９まで運搬することとが伴われる。標的の保管コンテナ１０６がスタック１０７内の深いところに位置する場合、つまり他の保管コンテナのうちの１つまたは複数の保管コンテナが標的の保管コンテナ１０６の上方に配置されている場合、このオペレーションが、標的の保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げる前に、上方に配置される保管コンテナを一時的に移動させることをさらに伴う。当技術分野では場合によって採掘と称されるこのステップは、標的の保管コンテナ１０６を移送カラムまで運搬するのに後で使用されるのと同じコンテナ取り扱い車両２５０を用いて、あるいは１つまたは複数の他の協働するコンテナ取り扱い車両２５０を用いて、実施され得る。別法としてまたは加えて、自動倉庫システム１が、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を一時的に取り出すタスクの専用のコンテナ取り扱い車両を有することができる。標的の保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から取り出されると、一時的に取り出された保管コンテナが元の保管カラム１０５の中に再配置され得る。しかし、別法として、取り出された保管コンテナが他の保管カラム１０５へ位置変更されてもよい。

保管コンテナ１０６がグリッド１０４の中で保管されることになる場合、コンテナ取り扱い車両２５０のうちの１つのコンテナ取り扱い車両が、移送カラム１２０から保管コンテナ１０６を乗車させるように、およびこの保管コンテナ１０６を保管することになる場所である保管カラム１０５の上方のグリッドロケーションまでこのコンテナ１０６を運搬するように、指示される。保管カラムスタック１０７内の標的の位置のところにまたはその上方に配置される任意の保管コンテナが取り出された後、コンテナ取り扱い車両２５０が保管コンテナ１０６を所望の位置に配置する。次いで、取り出された保管コンテナが保管カラム１０５の中へ再び降下させられ得るかまたは他の保管カラムへ位置変更され得る。

コンテナ取り扱い車両２５０を互いに衝突させることなく所望の保管コンテナ１０６を所望のタイミングで所望のロケーションに送達するのを可能にすることを目的として、自動倉庫システム１を監視および制御するために、自動倉庫システム１が、例えば、保管グリッド１０４内でのそれぞれの保管コンテナ１０６のロケーション、各保管コンテナ１０６の中身、およびコンテナ取り扱い車両２５０の移動を監視および制御するためのデータベースを通常は備える通常はコンピュータ化された制御システム１０９を備える。

公知の自動倉庫システム１に付随する問題は、検査を実行するために、あるいは不具合のあるコンテナ取り扱い車両２５０の保守管理を実行するするかまたは不具合のあるコンテナ取り扱い車両２５０を取り出すために、作業員がレールシステム１０８にアクセスすることが困難であることである。

不具合のある車両２５０の保守管理を行ったりまたは不具合のある車両２５０を取り出したりすることに付随する別の重大な問題は、怪我のリスクを下げるかまたはゼロにして作業員がアクセスするためにはシステム１を完全にシャットダウンすることが必要である
ことである。具体的には、例えば５００個を超える車両を同時に動作させるシステム１などの、大型のシステム１の場合は、操作者のコストが大きくなることを理由として完全にシャットダウンすることが極めて望ましくない。

したがって、本発明の目的は、従来技術の倉庫システムの使用に関連する上で言及した問題のうちの１つまたは複数の問題を解決するかまたは少なくとも軽減する、自動倉庫システム１、このようなシステムを動作させるための方法、およびこの方法を実行する制御システム１０９を提供することである。

１つの具体的な目的は、完全なシャットダウンを防止しながら作業員がレールシステムに入るのを可能にする１つまたは複数の解決策を提供することである。

本発明が独立請求項に記述されて特徴付けられ、対して従属請求項が本発明の他の特徴を説明している。
第１の態様では、本発明が、保管コンテナの複数のスタックを保管するように構成されている倉庫システムの一部分を構成するレールシステム上にある不具合のある車両を取り扱うための方法に関連する。

倉庫システムが、レールシステム上で横方向に移動するようにつまりレールシステムによってセットアップされる水平面Ｐ内を横方向に移動するように構成されている複数の遠隔操作される車両と、複数の車両の移動を無線で監視および制御するための制御システムとを備える。

本方法が制御システムとの無線データ通信により少なくとも以下のステップを実施する：
Ａ．例えば、車両の移動パターン、速度、温度、またはバッテリー状態の任意の異常といったように、レールシステム上の車両の動作状態の異常を記録するステップ、
Ｂ．異常動作状態を有する車両を不具合のある車両として記録するステップ、
Ｃ．不具合のある車両を停止状態にするステップ、
Ｄ．支持レールシステムを基準とした不具合のある車両の停止状態位置を記録するステップ、
Ｅ．制御システムにより、不具合のある車両がその中で停止状態となる２次元のシャットダウンゾーンをレールシステム内にセットアップするステップであって、この２次元のシャットダウンゾーンが、例えば、水平面Ｐに沿う一部のまたはすべての方向において、不具合のある車両から少なくとも１つのグリッドセル、また好適には少なくとも２つのグリッドセルにわたって延在するシャットダウンゾーンである、ステップ、および
Ｆ．２次元のシャットダウンゾーンに入るのを回避することを目的として、２次元のシャットダウンゾーンの外側に位置する複数の遠隔操作される車両の移動パターンをアップデートするステップ。

レールシステムが、水平面Ｐ内に配置されて第１の方向Ｘに延在する第１のセットの平行なレールと、水平面Ｐ内に配置されて第１の方向Ｘと直交する第２の方向Ｙに延在する第２のセットの平行なレールとを備えることができる。第１および第２のセットのレールが複数の隣接するグリッドセルを備えるグリッドパターンを水平面Ｐ内に形成し、各々のグリッドセルが、第１のセットのレールの一対の隣接するレールと、第２のセットのレールの一対の隣接するレールとによって画定されるグリッド開口部を備える。レールが、好適にはすべて、ダブルトラックレールタイプである。しかし、レールがシングルトラック
レールタイプであってよいかまたはダブルトラックレールとシングルトラックレールとの組合せであってもよい。

好適な実施例では、本方法が、２次元のシャットダウンゾーンの横方向の境界部分に位置するかまたはその近くに位置するレールシステム上の位置へ不具合のある車両以外の複数の車両のうちの少なくとも１つの車両をルート変更して、少なくとも１つの車両を停止状態にするステップをさらに含む。

例えば、「横方向の境界部分のところまたはその近く」は、１つまたは複数の車両が制御システムによって設定されるシャットダウンゾーンの外側に位置しているが水平面Ｐ内における少なくとも１つの最外部分がシャットダウンゾーンの位置座標のところの位置またはその近くの位置のところにあるような、ロケーションとして定義され得る。

別法として、車両を画定する１つまたは複数の境界部分が制御システムによって設定されるシャットダウンゾーンの内側に位置してもよいが、ここでは、水平面Ｐ内における少なくとも１つの最外部分がシャットダウンゾーンの位置座標のところの位置またはその近くの位置のところにある。

第２の代替の構成では、境界部分を画定する１つまたは複数の車両が、シャットダウンゾーンの位置座標上にそれらの横方向における中心位置を有する形で、配置され得る。
シャットダウンゾーンの位置座標が、好適には、水平面Ｐ内におけるグリッドセルの特定の位置に基づくものである。例えば、位置座標１５、２０は、レールシステムの基準の横方向角部から数えてＸ＝１５およびＹ＝２０のところのグリッドセルのロケーションを表すことができる。

いずれの場合も、機能している車両が、不具合のある車両の周りを延在するかまたはその一部の周りを延在するバリアを形成するのに利用され得る。シャットダウンゾーンの境界部分の上にあるかまたはそこに隣接する停止状態のこれらの不具合のある車両（例えば、すぐ内側にあるかまたはすぐ外側にある）が、本明細書では、「境界部分を画定する車両」と称され得る。

境界部分画定車両が停止状態にされる場合、すべてのセットのホイールを降下させることにより下にあるレールシステムとの接触を最大にするといったようにバリアの安定性を最適化するための、および／またはグリッドスペース内で保管コンテナをブロックとして機能させることを目的としてグリッドを通る中間位置まで保管コンテナを降下／上昇させるための、追加の処置が実施され得る。水平面Ｐに沿う複数の層として境界画定車両を構成することも可能である。例えば、衝撃時の力を分散させるために、境界画定車両の第２の層が最も内側の層の境界画定車両に部分的に重なってよい。

他の好適な実施例では、本方法が、２次元のシャットダウンゾーン内で他の車両が動作しているかどうかをステップＥまたはＦの後で決定することをさらに含む。これが当てはまる場合、本方法が、２次元のシャットダウンゾーンの外側で動作を継続するように上記追加の車両をルート変更すること、または２次元のシャットダウンゾーン内で１つまたは複数の追加の車両が動作する場合に上記追加の車両をシャットダウンゾーン内でまたはシャットダウンゾーンのところで停止状態にすること、あるいはそれらの両方の組合せをさらに含む。１つまたは複数の追加の車両が、２次元のシャットダウンゾーンの外側の特定のロケーションにおいても停止状態にされ得る。

別の好適な実施例では、本方法が、例えば、レールシステムの横方向の境界部分のところにあるかあるいはレールシステム上のまたはレールシステムの外側の任意の別のロケー
ションのところにあるアクセスポートから、シャットダウンゾーンのところにある位置まで、またはシャットダウンゾーン内の位置までサービス車両を誘導することをさらに含み、ここでは、操作者がサービス車両に入ることができ、レールシステムの意図される目的地までサービス車両を駆動することができるかまたはサービス車両によって目的地まで移動させられ得る。

サービス車両が、レールシステムの上でサービス車両を駆動するように構成されている、１つの、また好適には２つの、キャタピラートラックを備えることができる。
別の好適な実施例では、本方法が、シャットダウンゾーンまでサービス車両を運搬するときにサービス車両との物理的な衝突を回避するためにシャットダウンゾーンの外側にある動作している任意の車両を動的にルート変更することをさらに含む。

加えてまたは別法として、動作している車両のうちの一部の車両を動的にルート変更することが、望ましくない衝突を原因とするサービス車両の操作者の怪我のリスクをさらに低減することを目的として、シャットダウンゾーンまでのサービス車両の移動中にサービス車両を部分的にまたは完全に囲む物理的なバリアを作ることを伴う。

別の好適な実施例では、本方法が、不具合のある車両の周りに車両の物理的なバリアを作るために、２次元のシャットダウンゾーンの境界部分のところにまたはその近くに位置するレールシステムの位置へ不具合のある車両以外の多数の複数の車両をルート変更して、多数の車両を停止状態にするステップをさらに含み、それにより２次元のシャットダウンゾーンを部分的にまたは完全に取り囲む物理的なバリアを形成する。

車両が不具合のある車両を完全に囲む物理的なバリアを作る場合、制御システムが、バリアの近くにまたはバリアのところにサービス車両がある場合にサービス車両が開口部に入るのに必要な開口部を作るためにまたは開口部を再び閉鎖するために、バリア形成車両のうちの１つまたは複数の車両に信号を送るように構成され得る。

車両の物理的なバリアが、サービス車両の幅より大きいがサービス車両の幅と動作している車両のうちの１つの車両の幅との合計より小さい幅を有する開口部を有することができ、それによりサービス車両がシャットダウンゾーンに入るかまたは物理的なバリアの一部分を形成することが可能となる。

本明細書においてこれ以降、最小の幅は、例えば入るときの方向またはサービス車両の方向に対して垂直であって上方から見る場合にサービス車両の幅に一致する開口部の最小一次元サイズとして定義される。

別の好適な実施例では、レールシステムが、第１のレールシステムと、第２のレールシステムと、第１のレールシステムと第２のレールシステムとの間に配置される壁またはフェンスなどの車両ブロッキングバリアとを備える。車両ブロッキングバリアが、この実施例では、複数の車両のうちの１つの車両を車両通路の中まで移動させるのを可能にする最小の横方向の幅を有する車両通路を備える。

本方法が、車両通路内の位置へ不具合のある車両以外の複数の車両のうちの少なくとも１つの車両をルート変更して、その少なくとも１つの車両を停止状態にするステップをさらに含むことができ、それにより、他の動作している車両が第１のレールシステムと第２のレールシステムとの間で車両通路を通って移動することが防止される。したがって、ルート変更された車両が、車両ブロッキングバリア内の隙間を塞ぐものとしてつまり車両通路をブロックするものとして見られ得る。

物理的なバリアを形成する場合、車両が密集する形で互いに隣接して配置され得るかまたは車両の幅より小さい隙間を車両の間に作るように離間され得る。
別の好適な実施例では、自動倉庫システムが、複数の遠隔操作されるコンテナ取り扱い車両がその上で横方向に移動するように構成されている、高さＨ_Ｔのところにある運搬レールシステムと、複数の遠隔操作されるコンテナ送達車両がその上で横方向に移動するようにおよびより高いところに位置するコンテナ取り扱い車両から保管コンテナを受け取るように構成されている、高さＨ_Ｔより低い高さＨ_Ｄのところにある送達レールシステムとを備える。高さの差Ｈ_Ｔ－Ｈ_Ｄが、好適には、少なくとも、最も高いコンテナ送達車両の高さである。

この特定の実施例では、方法ステップＢ－Ｆが、制御システムがコンテナ取り扱い車両の動作状態の異常を記録する場合の複数のコンテナ取り扱い車両に対して、および／または制御システムが送達取り扱い車両の動作状態の異常を記録する場合の複数のコンテナ送達車両に対して、実施される。

複数のコンテナ取り扱い車両の各々が、持ち上げデバイスを使用して運搬レールシステム内の開口部を通して、スタック内の積み重ねられた保管コンテナを持ち上げるように、例えばホイールおよび駆動モータの補助により運搬レールシステム上の他のロケーションまで保管コンテナを移動させるように、ならびに持ち上げデバイスを使用して送達レールシステムまで保管コンテナを降下させるように、構成され得る。

さらに、運搬レールシステムが、第１の方向Ｘに配置される第１のセットの平行なレールと、第１の方向Ｘと直交する第２の方向Ｙに配置される第２のセットの平行なレールとを備えることができる。上で言及したように、運搬レールシステムのレールが、好適には、ダブルトラックレールタイプである。しかし、運搬レールシステムのレールはシングルトラックレールタイプまたはダブルトラックレールとシングルトラックレールとの組合せであってもよい。

複数のコンテナ送達車両の各々が、送達レールシステムのレールに沿ってまたは送達レールシステムのレールの上でコンテナ送達車両を移動させるように構成されているホイールまたはベルトのセットなどの推進手段、および１つまたは複数のホイールまたはベルトに回転動力を提供するといったように推進手段に動力を提供するように構成されている駆動モータ、ならびに好適には保管コンテナ内の中身に対してロボットアームまたは人間の作業者がアクセスするのを可能にすることを目的とした、上方からコンテナキャリアの上にまたは少なくとも部分的にコンテナキャリアの中で保管コンテナを受け取るように構成されているコンテナキャリア、を備える。

送達レールシステムが、第１の方向Ｘに配置される第１のセットの平行なレールと、第１の方向Ｘと直交する第２の方向Ｙに配置される第２のセットの平行なレールとを備えることができる。運搬レールシステムの場合と同様に、送達レールシステムのレールは、好適には、運搬レールシステムのレールが、好適には、ダブルトラックレールタイプである。しかし、送達レールシステムのレールは、シングルトラックレールタイプまたはダブルトラックレールとシングルトラックレールとの組合せであってもよい。送達レールシステムが、保管グリッドの骨組み構造内に位置する第１のレールシステムと、保管グリッドの骨組み構造の外側に位置する第２のレールシステムとを備えることができ、ここでは、第１および第２のレールシステムが、上記レールシステムの間で送達車両が動作するのを可能にするように、接続される。

別の好適な実施例では、運搬レールシステムが、横方向において離間される複数の運搬レールシステムモジュールを備えることができ、これらの横方向において離間される複数
の運搬レールシステムモジュールの上で複数のコンテナ取り扱い車両が移動する。送達レールシステムが、この実施例では、複数のコンテナ送達車両のうちの１つまたは複数の車両が、通常の動作中、横方向において離間される複数の運搬レールシステムモジュールのうちのすべてのまたは一部の運搬レールシステムモジュールの下方で中断せずに移動するのを可能にするように構成され得る。

別の好適な実施例では、本方法が、運搬レールシステム上にセットアップされる任意の２次元のシャットダウンゾーンから送達レールシステム上へ下方に投影される２次元のゾーンから離すように複数のコンテナ送達車両をルート変更するステップをさらに含み、それによりシステム動作の効率を最適化する。

本発明の第２の態様では、上で言及した特徴のうちの任意の特徴に従う方法により倉庫システムが得られる。
本発明の第３の態様では、倉庫システムが保管コンテナの複数のスタックを保管するように構成されている。

倉庫システムが、
－ 水平面Ｐ内に配置されて第１の方向Ｘに延在する第１のセットの平行なレール、および水平面Ｐ内に配置されて第１の方向Ｘと直交する第２の方向Ｙに延在する第２のセットの平行なレールを備えるレールシステムであって、第１および第２のセットのレールが、複数の隣接するグリッドセルを含むグリッドパターンを水平面Ｐ内に形成し、各々のグリッドセルが、第１のセットのレールの一対の隣接するレールおよび第２のセットのレールの一対の隣接するレールによって画定されるグリッド開口部を備える、レールシステムと、
－ レールシステム上を横方向に移動するように構成されている複数の遠隔操作される車両と、
－ 複数の車両の移動を無線で監視および制御するための制御システムと
を備え、
制御システムがさらに、例えば、移動パターン、温度、温度分布、バッテリー状態、安定性などの、レールシステム上の車両の１つまたは複数の動作状態の異常を記録するように、異常動作状態を有する車両を不具合のある車両として記録するように、不具合のある車両を停止状態にするように、支持レールシステムを基準とした不具合のある車両の停止状態位置を記録するように、不具合のある車両がその中で停止状態となる２次元のシャットダウンゾーンをレールシステム内にセットアップするように、ならびに２次元のシャットダウンゾーンに入るのを回避することを目的として、２次元のシャットダウンゾーンの外側にある残りの複数の遠隔操作される車両の移動パターンをアップデートするように、構成されている。

シャットダウンゾーンは、保守管理作業を実行するのを可能にする任意のゾーンであってよい。シャットダウンゾーンがレールシステムの境界部分から一定の距離に位置する場合、ゾーンはｎ×ｍのグリッドセルのサイズのゾーンであってよく、ここではｎおよびｍが共に２以上の整数である。例えば、ｎおよび／またはｍは３、４、５、またはそれより多いグリッドセルを表す整数であってよい。

シャットダウンゾーンの最小サイズは、好適には、操作者のための十分に安全な作業空間を得るのを可能にするようにおよび／またはシャットダウンゾーンの外側における動作しているコンテナ取り扱い車両との衝突時のための十分な衝撃バッファを提供するように、設定される。

物理的なバリアがシャットダウンゾーンの境界部分のところに存在しない場合、シャッ
トダウンゾーンのサイズが、不具合のある車両のロケーションに到達するよりもかなり前の段階において車両に境界部分を通過させないようにするための安全な停止状態を保証するのに十分な大きさとなるように設定され得る。

本発明の第４の態様では、プロセッサ上で実行されるコンピュータプログラムを有する制御システムが、上で言及した方法の特徴のうちの任意の特徴のステップに従って本方法を実施するように構成されている。

以下の説明では、本方法およびその関連の自動倉庫システムの実施形態を完全に理解するのを可能にするために、多くの具体的な詳細が導入される。しかし、これらの実施形態が、具体的な詳細のうちの１つまたは複数の詳細を用いることなく、または他の構成要素、システムなどを用いて、実施され得ることが当業者には認識されよう。また他の例においては、開示される実施形態の態様を不明瞭にするのを回避するために、よく知られる構造または動作が示されなかったりまたは詳細に説明されなかったりする。

本発明を理解するのを容易にするために以下の図面が添付される。

完全なシステムを示している、従来技術の自動倉庫システムの斜視図である。 従来技術のダブルレールグリッドを示す上面図である。 システムの、動作可能である従来技術のコンテナ取り扱い車両の例を示す図である。 本発明の第１の実施形態による自動倉庫システムの概略上面図であり、ここでは、システムが物理的なバリアにより３つのサブシステムに分割されている。 不具合のあるコンテナ取り扱い車両を中にパーキングするシャットダウンゾーンが制御システムによって作られている状況を示している、本発明の第２の実施形態による自動倉庫システムの概略上面図である。 サービス車両がシャットダウンゾーンに向かって移動しており対して動作しているコンテナ取り扱い車両がシャットダウンゾーンの境界部分のところに物理的なバリアを作るように指示を出されている状況を示している、本発明の第２の実施形態による自動倉庫システムの概略上面図である。 サービス車両がシャットダウンゾーンに入っている状況を示している、本発明の第２の実施形態による自動倉庫システムの概略上面図である。 図３による自動倉庫システムの概略上面図であり、ここでは、サービス車両がシャットダウンゾーンに完全に入っている。 コンテナ取り扱い車両のレールシステムの下方で動作するコンテナ送達車両を備える送達レールシステムを有するシステムの一部分を示している、本発明による例示の自動倉庫システムの斜視図である。 中に保管される保管コンテナを有するコンテナ送達車両の例を示している、本発明による例示の自動倉庫システムの斜視図である。 本発明の第３の実施形態による自動倉庫システムの概略上面図であり、ここでは、システムが、コンテナ取り扱い車両を備える複数の運搬レールシステムと、すべての運搬レールシステムの下方を延在する１つの送達レールシステムとを備える。 Ｘ方向およびＹ方向においてレールを追従するように構成されている２つのセットのホイールを有するサービス車両を示している、自動倉庫システムのレールシステム上で動作するのに適するサービス車両の斜視図である。 レールシステムの上で駆動するように構成されているキャタピラートラックを有するサービス車両を示している、自動倉庫システムのレールシステム上で動作するのに適するサービス車両の斜視図である。 本発明による方法のステップの例を示す流れ図である。

以下で、添付図面を参照して本発明の実施形態をより詳細に考察する。しかし、図面が本発明を図面に描かれる主題のみに限定することを意図されないことを理解されたい。
図１を参照すると、自動倉庫システム１が、合計で１１４４個のグリッドセルの保管グリッド１０４を有する骨組み構造１００を備え、ここでは、グリッド１０４の幅および長さが１４３個のグリッドカラムの幅および長さに一致する。骨組み構造１００の頂部側の層がレールシステム１０８であり、レールシステム１０８の上で複数のコンテナ取り扱い車両２５０が動作させられる。

骨組み構造１００が上述の従来技術の骨組み構造１００に従って構成され得、つまり複数の直立部材１０２および直立部材１０２によって支持される複数の水平部材１０３に従って構成され得る。

レールシステム１０８が、保管カラム１０５の上を跨るように配置される、Ｘ方向およびＹ方向にそれぞれに沿う平行なレール１１０、１１１を有する。保管カラム１０５の中にある開口部の境界を画定するグリッドセル１２２の水平方向のエリアが、それぞれ、隣接するレール１１０、１１１の間の距離によって画定され得る。

図１では、単一のグリッドセル１２２が図１Ａにおいてレールシステム１０８上で太線によって示され、さらに図１Ｂの上面図に示される。
レールシステム１０８が、異なるグリッドロケーションの間をコンテナ取り扱い車両２５０が水平方向に移動するのを可能にし、ここでは、各グリッドロケーションにグリッドセル１２２が付随する。

図１Ａでは、保管グリッド１０４が８個のセルの高さを有して示されている。しかし、保管グリッド１０４が原則として任意のサイズであってよいことを理解されたい。具体的には、保管グリッド１０４が図１に開示されるものより大幅に幅広であってよく、および／または大幅に長くてよい、ことを理解されたい。例えば、グリッド１０４が、７００×７００のグリッドセル１２２を超える水平方向に延在範囲を有することができる。さらに、グリッド１０４が図１および図２に開示されるものより大幅に深くてよい。例えば、保管グリッド１０４が１０個以上の保管コンテナ１０６のスタック１０７に相当する深さを有することができる。

すべてのコンテナ取り扱い車両２５０が遠隔制御システム１０９によって制御され得る。
コンテナ取り扱い車両２５０が、例えば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１、ＮＯ３１７３６６、またはＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に開示される自動コンテナ取り扱い車両のうちの任意の１つの自動コンテナ取り扱い車両などの、当技術分野で公知の任意の種類の自動コンテナ取り扱い車両であってよい。

図２が、本発明の第１の実施形態による自動倉庫システム１の上面図を示す。システム１が、保管コンテナ１０６のスタック１０７を備える保管グリッド１０４を各々が有する３つの骨組み構造１００ａ～ｃと、保管グリッド１０４の上に配置されるレールシステム１０８ａ～ｃと、アクセスポート１６０ａ～ｃとを備える。骨組み構造１００ａ～ｃが、レールシステム１０８ａ～ｃの間に配置される例えば壁などの２つの車両ブロッキングバリア１２５によって分離される。バリア１２５の各々が１つまたは複数の通路１３０ａ、ｂを有し、複数の通路１３０ａ、１３０ｂの中を、コンテナ取り扱い車両２５０が通常の動作中に通り抜けることができる。

図２では、コンテナ取り扱い車両２４０が不具合のあるものであるとラベル付けされて中央のレールシステム１０８ｂ上のロケーションのところで停止状態にされているという具体的な状況が描かれている。不具合のある車両２４０が存在することに反応して、コンテナ取り扱い車両２３０’のうちの一部のコンテナ取り扱い車両２３０’が両方のバリア１２５の通路１３０ａ、ｂの中まで移動するように制御システム１０９によって指示され、それによりレールシステム１０８ａ～ｃの全長に沿って２つの連続する（例えば、少なくとも、車両を通過させることができるような隙間を有さない）物理的なバリアを作り、それにより左側のレールシステム１０８ａおよび右側のレールシステム１０８ｂの上に位置する動作しているコンテナ取り扱い車両２５０が中央のレールシステム１０８ｂに入ることが防止される。中央のレールシステム１０８ｂ上の依然として動作中である残りのいかなるコンテナ取り扱い車両２３０”も停止状態にされる。結果として、中央のレールシステム１０８ｂ内に、動作しているコンテナ取り扱い車両２５０が存在しなくなる。このようなゾーンを、本明細書においてこれ以降、シャットダウンゾーン２２５と呼ぶ。

上で言及したステップのすべてのステップが遠隔制御システム１０９によって制御および監視される。
シャットダウンゾーン２２５内に動作している車両２５０がない状態において、操作者が中央のアクセスポート１６０ｂを介してレールシステム１０８ｂに入ることができる。操作者が、例えば不具合のある車両２４０まで徒歩で通行することを選択することができる。

しかし、本方法の好適な実施例では、サービス車両２０が、好適には乗車する操作者が存在する形で、中央のアクセスポート１６０ｂを介して中央のレールシステム１０８ｂに入り、例えば不具合のあるコンテナ取り扱い車両２４０まで、中央のレールシステムを横断して駆動する。

怪我または事故のリスクを最小にするために、アクセスポート１６０を通るサービス車両２０を用いてレールシステム１０８に入る上記のステップが、好適には、シャットダウンゾーン２２５を作る上述のプロセスの後で実施される。しかし、このステップは、十分に安全であるとみなされる場合には、プロセス中に実施されてもよく、つまり開始されてよい。

アクセスポート１６０ａ～ｃが、非活動中のサービス車両２０を支持するために、レールシステム１０８の境界部分の外側にある中二階に隣接していてよい。
図２では、アクセスポート１６０ａ～ｃおよびサービス車両２０が各々のレールシステム１０８ａ～ｃのために描かれている。しかし、中央のレールシステム１０８ｂにサービス車両２０が入るのを可能にする、１つの中央のアクセスポート１６０ｂのみである構成などの、他の構成も考えられる。左側のレールシステム１０８ａまたは右側のレールシステム１０８ｃ内で不具合のある車両２４０が停止状態にされる場合、このような構成においては、サービス車両２０がそれぞれの通路１３０ａ、１３０ｂを通って移動して、問題のあるレールシステム１０８ａ、１０８ｃに入ることができる。サービス車両２０が中央のレールシステム１０８ｂを横断して移動するときに動作しているコンテナ取り扱い車両２５０に衝突するリスクを低減するために、このゾーン内においてこれらのコンテナ取り扱い車両２５０が一時的に停止状態にされ得、および／または一時的にサービス車両２０から離れるようにルート変更され得る。

図３が第２の実施形態を示しており、ここでは、自動倉庫システム１が、保管コンテナ１０６のスタック１０７を有する形で、レールシステム１０８と、下にある保管グリッド１０４とを有する単一の骨組み構造１００を有する。

本発明による方法の３つの異なる段階が図３Ａ～図３Ｃに示される。
図３Ａが、制御システム１０９が
－ 不具合のあるコンテナ取り扱い車両２４０を検出して、
－ 不具合のある車両２４０を停止状態にして、
－ 停止状態の不具合のある車両２４０をその中に配置するところの６×５のサイズのグリッドセルのシャットダウンゾーン２２５を形成した
状況を示している。

図３Ｂが、制御システム１０９が、
－ アクセスポート１６０からシャットダウンゾーン２２５まで駆動するようにサービス車両２０に指示を出し、
－ 不具合のある車両２４０を部分的に囲む物理的なバリアを作るために、形成されたシャットダウンゾーン２２５の境界部分に向かうように移動させるように動作中のコンテナ取り扱い車両２５０のうちの１６個の車両２３０’に指示を出し、
－ アクセスポート１６０とシャットダウンゾーンとの間でサービス車両２０が移動するときに、動作しているコンテナ取り扱い車両２５０とサービス車両２０との間での衝突を防止する（または、少なくとも、衝突のリスクを低減する）ために他のすべての動作しているコンテナ取り扱い車両２５０をルート変更している（サービス車両２０の概略的な方向が二重線の矢印２１によって示される）、
状況を示している。

図３Ｃが、サービス車両２０が車両２３０’の物理的なバリア内の開口部の中に部分的に入っている、その後の状況を示す。
操作者がサービス車両２０上にいるとき、操作者は、サービス車両のコックピットエリアの周りに取り付けられる安全バリアによって保護されて比較的安全となり得る。サービス車両２０がシャットダウンゾーン２２５に入ると、操作者が、不具合のある車両２４０を修理するためにサービス車両２０から降りることを望むことできる。したがって、この時点では、以前にサービス車両２０上にいた任意の操作者が、この段階において、サービス車両２０の保護範囲から離れた状態で、不具合のある車両２４０に対しての作業を行うことができる。作業には、現場での任意の保守管理作業を行うこと、および／またはサービス車両２０上において車両２４０を例えばレールシステム１０８の外側の作業場などの別のロケーションまで運搬することが伴われてよい。

図３Ｃと同様のシナリオが図４に示されるが、ここでは、サービス車両２０が、２２個のパーキングされたコンテナ取り扱い車両２３０’によって境界を画定される６×６のグリッドのセルの大きいシャットダウンゾーン２０に完全に入っている。不具合のある車両２４０に加えて、機能している車両２３０”もシャットダウンゾーン２２５内で停止状態にされ、それにより安全な作業条件が確保される。

示されるように、シャットダウンゾーン２２５の中央ポイントが不具合のある車両２４０からオフセットされていてよい。これにより、物理的なバリアを作るのに必要となる他の車両２３０’の数を最小にしながら、シャットダウンゾーン２２５内でサービス車両２０および／または操作者を受け取るためのエリアが作られる。

図４のバリアは図３Ｃと同様の手法でセットアップされるが、各角部に車両２３０’が存在しない。
概して、シャットダウンゾーン２２５および対応する（パーキングされている）境界画定車両２３０’は、上方から見て、例えば、円形、楕円形、三角形、六角形、八角形などの、任意の形状を有してよい。

不具合のある車両２４０がルーフピラーなどの障害物の近くでまたはレールシステム１０８の周縁部の近くで停止状態にされる場合、バリアとして、不完全な八角形形状または不完全な長方形形状などのｐａｒｔ ｔｒｉｇｏｎｏｍｅｔｒｉｃ ｆｏｒｍが有利である可能性がある。

さらに、境界設定車両２３０’は、シャットダウンゾーン２２５の境界部分を基準とした多様な位置に配置され得る。図３Ｃおよび図４では、各車両２３０’が境界部分の外側に配置され、ここでは、その壁のうちの１つの壁（不具合のある車両２４０から最も外側にある車両の壁）が、境界部分の対応する位置に等しい水平方向／横方向の位置にある。しかし、各々の車両２３０’または車両２３０’のうちの一部の車両２３０’が少なくとも部分的に境界部分上に配置されるかまたは完全にシャットダウンゾーン２２５内に配置されて、１つの外側壁が、境界部分の対応する位置に等しい水平方向／横方向の位置にある、ことになるような代替の位置も考えられる。

外部からの衝突により良好に耐えることができるバリアを提供するために、車両２３０’のバリアが１つ分の車両の幅より大きくてもよい。このような車両２３０’は互い違いの形であってよい。一部の事例では、車両２３０’の幅より小さい大きさではあるが、隣接する車両から車両２３０’をいくらか離間することが所望される可能性がある。

サービス車両２０がシャットダウンゾーン２２５の中に完全に入る場合、追加の動作しているコンテナ取り扱い車両２５０に、シャットダウンゾーン２２５の中の開口部を閉じるように指示することにより（制御システム１０９を介して）、操作者の安全性がさらに改善され得る。

別の自動倉庫システム１が図５Ａに部分的に示される。直立部材１０２が骨組み構造１００の一部分を構成し、骨組み構造１００上で、複数のコンテナ取り扱い車両２５０を備える運搬レールシステム１０８が動作する。

この運搬レールシステム１０８の下方の、フロアレベルの近くのところに、別の骨組み構造３００が示されており、この別の骨組み構造３００が、骨組み構造１００の保管カラム１０５のうちの一部の保管カラム１０５の下方で部分的に延在する。他の骨組み構造１００の場合と同様に、複数の車両３３０、３４０、３５０が、第１の方向Ｘの方を向く第１のセットの平行なレール３１０と、第１の方向Ｘに対して垂直である第２の方向Ｙの方を向く第２のセットの平行なレール３１１とを備えるレールシステム３０８上で動作することができ、それにより、複数の長方形の一様なグリッドロケーションまたはグリッドセル３２２を備えるグリッドパターンを水平面Ｐ_Ｌ内に形成する。この下側レールシステム３０８の各グリッドセルが、第１のセットのレール３１０の一対の隣接するレール３１０ａ、３１０ｂと、第２のセットのレール３１１の一対の隣接するレール３１１ａ、３１１ｂとによって境界を画定されるグリッド開口部３１５を備える。

保管カラム１０５の下方を延在する下側レールシステム３０８の部分が、そのグリッドセル３２２を、水平面Ｐ内にある上側レールシステム１０８のグリッドセル１２２に一致させるように水平面Ｐ_Ｌ内に置くことになるように、位置合わせされる。

したがって、２つのレールシステム１０８、３０８をこのように特別に位置合わせすることにより、コンテナ取り扱い車両２５０により保管カラム１０５の中まで降下させられる保管コンテナ１０６が、レールシステム３０８上を走行するようにおよび下方で保管カラム１０５から保管カラム１０６を受け取るように構成されている送達車両３５０によって受け取られ得る。

図５Ｂが、従来技術のコンテナ取り扱い車両２５０のために説明したホイール組立体２５１と同様のホイール組立体３５１と、上記のコンテナ取り扱い車両２５０によって送達される保管コンテナ１０６を受け取るためのおよび支持するための保管コンテナ支持体３５２とを備える車両３５０の実施例を示す。

保管コンテナ１０６を受け取った後、送達車両３５０が、さらなる取り扱いおよび配送のために保管コンテナ１０６を送達するためにレールシステム３０８に隣接するアクセスステーションまで駆動することができる。

本明細書においてこれ以降、上側レールシステム１０８および下側レールシステム３０８が運搬レールシステム１０８および送達レールシステム３０８と呼ばれる。同様に、図５Ｂに示される車両がコンテナ送達車両３５０と呼ばれる。

図６が、自動倉庫システム１の第３の実施形態を示す。システム１が、各々が動作しているコンテナ取り扱い車両２５０を備える４つの離間される運搬レールシステム１０８ａ～ｄと、４つのすべての運搬レールシステム１０８ａ～ｄの下方を閉ループとして延在する４つのグリッドセルによる幅広の経路として設計される送達レールシステム３０８とを有する。結果として、任意の動作しているコンテナ送達車両３５０が、運搬レールシステム１０８ａ～ｄのうちのいずれかに属する保管カラム１０８５から保管コンテナ１０６を受け取ることができる。

送達レールシステム３０８の外側周縁部のところで、複数の送達ポート３７０が、コンテナ送達車両３５０への保管コンテナ１０６を受け取るように（さらには、可能性として保管コンテナ１０６を送達するように）構成されている。

外側周縁部が、水平面Ｐ_Ｌ内に分布する多数のアクセスポート３６０をさらに含み、ここでは、各アクセスポート３６０が、送達レールシステム３０８の中にサービス車両２０が入るのを可能にするように構成されている。

図６が、制御システム１０９が、
－ 不具合のあるコンテナ送達車両３４０を検出して、
－ 不具合のある車両３４０に停止状態になるように指示し、
－ 停止状態の不具合のある車両３４０の周りに、アクセスポート３６０’のうちの１つのアクセスポートを有するシャットダウンゾーン３２５を形成し、
－ シャットダウンゾーン３２５の外側に位置するすべての動作しているコンテナ送達車両３５０のための物理的なバリアを作るために、シャットダウンゾーン３２５の境界部分のところで、停止状態となるように、動作しているコンテナ送達車両３５０のうちの８つのコンテナ送達車両３３０’に指示し、
－ 停止状態となるように、シャットダウンゾーン３２５内に位置するすべての他のコンテナ送達車両３３０”に指示した、
シナリオを示している。

図６に描かれるシナリオでは、サービス車両２０が、アクセスポート３６０’に入ることができ、不具合のあるコンテナ送達車両３４０のところまで駆動することができ、ここでは、送達レールシステム３０８上で依然として動作している他のコンテナ送達車両３５０との衝突のリスクがまったくといってよいくらいない。

送達レールシステム３０８上の１つまたは複数のサービス車両２０の動作中、他のサービス車両２０が、対応するアクセスポート１６０を使用することにより、運搬レールシス
テム１０８上で動作することができる。

上述のように動作することに適するサービス車両２０の２つの考えられる構成が図７Ａおよび７Ｂに示される。
サービス車両２０の両方の実施例が、持ち上げ機構２４と、操作者のためのシート２５と、不具合のある車両２４０、３４０を支持するための支持基部２２と、サービス車両２０の移動を可能にする駆動手段２３とを備える。もちろん、サービス車両２０が他の構成を有してもよく、本発明はこれらの２つの実施例のみに限定されない。

図７Ａでは、駆動手段２３が２つのセットの４つのホイールを備え、ここでは、これらのセットのうちの少なくとも１つのセットが上昇および降下させられ得る。したがって、この駆動手段は上述のコンテナ取り扱い車両２５０およびコンテナ送達車両３５０の駆動手段に類似する。ホイールが、運搬レールシステム１０８のレール１１０、１１１および／または送達レールシステム３０８のレール３１０、３１１を追従する。

図７Ｂでは、サービス車両２０の駆動手段２３がレール１１０、３１０、１１１、３１１の上で駆動するように構成されているキャタピラートラックを備え、それにより、運搬レールシステム１０８または送達レールシステム３０８のいずれかの、水平面Ｐ、Ｐ_Ｌ内の任意の方向における移動を可能にする。

図７Ｂのサービス車両は、図７Ａのサービス車両２０の代替形態として使用され得るかまたは図７Ａのサービス車両２０と併せて使用され得る。
本発明による方法の一実施例を説明するフローチャート４００が図９に示され、ここでは、以下の方法ステップが制御システム１０９によって実行／制御される：
４０１．運搬レールシステム１０８または送達レールシステム３０８のいずれか上で動作することを意図される車両２５０、３５０の１つまたは複数の動作状態の異常が記録／検出される。動作状態の例として、位置の正確性、加速度パターン、温度、バッテリーの変化する効率、および下にあるレールシステムとの接触がある。

４０２．異常のある車両が、不具合のある車両２４０、３４０としてラベル付けされる。
４０３．すぐに、またはレールシステム１０８、３０８上の特定のロケーションにおいて、不具合のある車両２４０、３４０が停止状態になるように指示される。

４０４．不具合のある車両２４０、３４０の停止位置が制御システム１０９内で記録される。
４０５．シャットダウンゾーン２２５、３２５がレールシステム１０８、３０８上に形成／設定され、その中では、不具合のある車両２４０、３４０が停止状態にされている。

４０６．シャットダウンゾーン２２５、３３５内に動作している車両２５０、３５０が存在するか？
４０７．はいの場合、
ａ．シャットダウンゾーン内の動作している車両のうちの１つまたは複数の車両をパーキングする、
ｂ．動作している車両のうちの１つまたは複数の車両を、シャットダウンゾーン２２５、３３５の境界部分ではなく、シャットダウンゾーンの外まで誘導する（ステップ４０８を参照）、
ｃ．上記の組合せ、
のうちのいずれかが行われ、
その結果、シャットダウンゾーン２２５、３３５を、動作している任意の車両２５０、
３５０が存在しない状態にすることができる。

４０８．ステップ４０７ｂで既に完了している状態である、いいえの場合、動作している車両２３０、２３０’のうちの１つまたは複数の車両が、シャットダウンゾーン２２５、３２５上の複数の位置のところでまたはシャットダウンゾーン２２５、３２５の横方向の境界部分のところで、停止状態にされ、それにより他の動作している車両２５０、３５０が入ることが少なくとも部分的に防止される。

４０９．不具合のある車両２４０、３４０を取り扱うのをおよび／または保守管理するのを可能にするために、サービス車両２０がシャットダウンゾーン２２５、３２５のところにまたはシャットダウンゾーン２２５、３２５の中まで誘導される。

４１０．アクセスステーション１６０（または、任意の他の初期位置）とシャットダウンゾーン２２５、３２５との間でのサービス車両２０の移動中にサービス車両２０との衝突を回避するために、シャットダウンゾーンの外側にある動作している車両２５０、３５０がルート変更される。

操作者が不具合のある車両２４０、３４０まで徒歩で通行する意図がある場合、つまりサービス車両２０の使用を回避する意図がある場合、複数の動作しているコンテナ取り扱い車両２５０、３５０が、アクセスポート１６０、３６０と不具合のある車両２４０、３４０との間の通行通路を作るのに使用され得る。

例えば、複数の車両２５０、３５０が、アクセスポイント１６０から、シャットダウンゾーン２２５、３２５の境界部分まで、および物理的バリアを形成する任意の車両まで、延在する２つのラインの停止状態の車両２３０’、３３０’を作るように配置される。２つのラインの車両２３０’、３３０’の間の距離は少なくとも１つのグリッドセル１２２、３２２の幅であるべきであり、例えば３つのグリッドセル１２２、３２２の幅である。

このような通行通路は動的な排除ゾーンであってよく、ここでは、操作者がレールシステム１０８、３０８上にいるときに、動作している車両２５０、３５０が操作者から特定の距離のところで移動するように指示される。

上記の説明では、例示の実施形態を参照しながら、本発明による方法およびその関連のシステムの種々の態様を説明してきた。説明を目的として、システムおよびその動きを完全に理解するのを可能にするために具体的な数、システム、および構成が記載される。しかし、本説明は限定的な意味で解釈されることを意図されない。例示の実施形態の種々の変更形態および変形形態、さらには開示される主題の関連の当業者には明らかである方法およびシステムの他の実施形態も、本発明の範囲内にあるとみなされる。

１ 自動倉庫システム
２０ サービス車両
２１ サービス車両の方向
２２ 不具合のある車両のための支持基部
２３ サービス車両のための駆動手段
２４ 持ち上げ機構
２５ 操作者のためのシート
１００ 骨組み構造
１００ａ 第１の骨組み構造
１００ｂ 第２の骨組み構造
１００ｃ 第３の骨組み構造
１０２ 骨組み構造の直立部材
１０３ 骨組み構造の水平部材
１０４ 保管グリッド／３次元のグリッド
１０５ 保管カラム
１０６ 保管コンテナ
１０７ スタック
１０８ 運搬レールシステム
１０８ａ 第１の運搬レールシステム
１０８ｂ 第２の運搬レールシステム
１０８ｃ 第３の運搬レールシステム
１０８ｄ 第４の運搬レールシステム
１０９ 制御システム
１１０ 第１の方向（Ｘ）における第１のセットの平行なレール
１１１ 第２の方向（Ｙ）における第２のセットの平行なレール
１１５ 運搬レールシステム内のグリッド開口部
１１９ 送達カラム
１２０ 送達カラム
１２２ 運搬レールシステムのグリッドセル
１２５ 車両ブロッキングバリア
１３０ 運搬レールシステムの間の車両通路
１３０ａ 第１の通路
１３０ｂ 第２の通路
１６０ サービス車両のための運搬レールシステムへのアクセスポート
１６０ａ 第１のアクセスステーション
１６０ｂ 第２のアクセスステーション
１６０ｃ 第３のアクセスステーション
２２５ 運搬レールシステム上のシャットダウンゾーン
２３０ パーキングされたコンテナ取り扱い車両
２３０’ パーキングされた境界部分画定車両
２３０” パーキングされた、境界部分を画定しない車両
２４０ 不具合のあるコンテナ取り扱い車両
２５０ 動作しているコンテナ取り扱い車両
２５１ コンテナ取り扱い車両のためのホイール組立体
２５２ コンテナ取り扱い車両のための車両ボディ
３００ 送達骨組み構造
３０８ 送達レールシステム
３１０ 送達レールシステム上の、第１の方向（Ｘ）における第１のセットの平行なレール
３１１ 送達レールシステム上の、第２の方向（Ｙ）における第２のセットの平行なレール
３１５ 送達レールシステム内のグリッド開口部
３２２ 送達レールシステムのグリッドセル
３２５ 送達レールシステム上のシャットダウンゾーン
３３０ パーキングされたコンテナ送達車両
３３０’ パーキングされた境界部分画定車両
３３０” パーキングされた、境界部分を画定しない車両
３４０ 不具合のあるコンテナ送達車両
３５０ 動作しているコンテナ送達車両
３５１ コンテナ送達車両のためのホイール組立体
３５２ 保管コンテナ支持体
３６０ サービス車両のための送達レールシステムへのアクセスステーション
３６０’ サービス車両のための送達レールシステムのシャットダウンゾーンへのアクセスステーション
３７０ コンテナ送達車両により保管コンテナを送達するための送達ポート
４００ 不具合のある車両を取り扱うためのフローチャート
４０１ 車両の動作状態の異常を記録する
４０２ 車両を不具合のある車両としてラベル付けする
４０３ 不具合のある車両に停止するか静止状態を維持するように要求する
４０４ 不具合のある車両の停止位置を記録する
４０５ 不具合のある車両がその中で停止位置にあるシャットダウンゾーンをレールシステム上にセットアップする
４０６ シャットダウンゾーン内で動作している車両が存在する？
４０７ａ シャットダウンゾーン内のすべての動作している車両をパーキングする
４０７ｂ すべての動作している車両をシャットダウンゾーンの外へ誘導する
４０８ シャットダウンゾーンの横方向の境界部分の上でまたはシャットダウンゾーンの横方向の境界部分のところで、複数の動作している車両をパーキングする
４０９ 不具合のある車両を取り扱うために、シャットダウンゾーンの中にサービス車両を誘導する
４１０ シャットダウンゾーンの外側に位置する場合のサービス車両との衝突を回避するために動作している車両をルート変更する
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向
Ｐ レールシステムの水平面

Claims (19)

1. 複数の保管コンテナ（１０６）を保管するように構成されている倉庫システム（１）の一部分を構成するレールシステム（１０８、３０８）上にある不具合のある車両（２４０、３４０）を取り扱うための方法であって、
   前記レールシステム（１０８、３０８）が、
   水平面Ｐ内に配置されて第１の方向Ｘに延在する第１のセットの平行なレール（１１０）と、
   前記水平面Ｐ内に配置されて前記第１の方向Ｘと直交する第２の方向Ｙに延在する第２のセットの平行なレール（１１１）と
   を備え、
   前記第１および前記第２のセットのレール（１１０、１１１）が、複数の隣接するグリッドセル（１２２）を備えるグリッドパターンを前記水平面Ｐ内に形成し、
   各々の前記グリッドセル（１２２）が、前記第１のセットのレール（１１０）の一対の隣接するレールと、前記第２のセットのレール（１１１）の一対の隣接するレールとによって画定されるグリッド開口部（１１５）を備え、
   前記倉庫システム（１）が、
   － 前記レールシステム（１０８、３０８）上で横方向に移動するとともに、前記レールシステム（１０８）内の前記グリッド開口部（１１５）を通して、持ち上げデバイスを使用して前記保管コンテナ（１０６）を持ち上げるように各々が構成されているように構成されている、複数の遠隔操作される車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）と、
   － 前記複数の車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）の移動を無線で監視および制御するための制御システム（１０９）と
   を備え、
   前記制御システム（１０９）が、無線データ通信により、少なくとも
   Ａ．前記レールシステム（１０８、３０８）上の車両（ここでは、２４０、３４０）の動作状態の異常を記録することと、
   Ｂ．異常動作状態を有する車両を不具合のある車両（２４０、３４０）として記録することと、
   Ｃ．前記不具合のある車両（２４０、３４０）を停止状態にすることと、
   Ｄ．前記支持レールシステム（１０８、３０８）を基準とした前記不具合のある車両（２４０、３４０）の停止状態位置を記録することと、
   Ｅ．前記不具合のある車両（２４０、３４０）がその中で停止状態となる２次元のシャットダウンゾーン（２２５）を前記レールシステム（１０８、３０８）内にセットアップすることと、
   Ｆ．前記２次元のシャットダウンゾーン（２２５）に入るのを回避することを目的として、前記２次元のシャットダウンゾーン（２２５）の外側にある前記複数の遠隔操作される車両（２３０、３３０、２５０、３５０）の移動パターンをアップデートすることと、
   Ｇ．前記２次元のシャットダウンゾーン（２２５、３２５）内で、他の車両（２３０、３３０）が動作しているか否かを判定することと、
   Ｈ．１つまたは複数の前記他の車両（２３０、３３０）が前記２次元のシャットダウンゾーン（２２５、３２５）内で動作している場合に、前記２次元のシャットダウンゾーン（２２５、３２５）の外部での動作を継続するために、前記他の車両（２５０、３５０）をルート変更することと、
   Ｉ．前記シャットダウンゾーン（２２５、３２５）のところにある位置まで、または前記シャットダウンゾーン（２２５、３２５）内の位置までサービス車両（２０）を誘導すること
   を形成することを特徴とする方法。
2. － 前記２次元のシャットダウンゾーン（２２５、３２５）の境界部分に位置する前記レールシステム（１０８、３０８）上の位置へ前記不具合のある車両（２４０、３４０）以外の前記複数の車両（２３０、３３０、２５０、３５０）のうちの少なくとも１つの車両（２３０’、３３０’）をルート変更するステップと、
   － 前記少なくとも１つの車両（２３０’、３３０’）を停止状態にするステップと
   をさらに含む、
   請求項１に記載の方法。
3. － 前記２次元のシャットダウンゾーン（２２５、３２５）内で他の車両（２３０、３３０）が動作しているかどうかをステップＥまたはＦの後で決定するステップ
   をさらに含む、
   請求項１または２に記載の方法。
4. － １つまたは複数の追加の車両（２３０、３３０）が前記２次元のシャットダウンゾーン（２２５、３２５）内で動作している場合に前記２次元のシャットダウンゾーン（２２５、３２５）の外側で動作を継続するように前記他の動作している車両（２３０、３３０）をルート変更するステップ
   をさらに含む、
   請求項３に記載の方法。
5. － 前記２次元のシャットダウンゾーン（２２５、３２５）内で１つまたは複数の他の動作している車両（２３０、３３０）が動作している場合に前記他の動作している車両（２３０、３３０）を前記シャットダウンゾーン（２２５、３２５）内でまたは前記シャットダウンゾーン（２２５、３２５）のところで停止状態にするステップ
   をさらに含む、
   請求項３または４に記載の方法。
6. 前記サービス車両（２０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の横方向の境界部分のところにあるアクセスポート（１６０）から誘導される、
   請求項１～５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記サービス車両（２０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の上で駆動するように構成されているキャタピラートラック（２３）を備える、
   請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。
8. － 前記シャットダウンゾーン（２２５、３２５）まで前記サービス車両（２０）を運搬するときに前記サービス車両（２０）との物理的な衝突を回避するために前記シャットダウンゾーン（２２５、３２５）の外側にある動作している任意の車両（２５０、３５０）を動的にルート変更するステップ
   をさらに含む、
   請求項１～７のいずれか一項に記載の方法。
9. － 前記不具合のある車両（２４０、３４０）の周りに車両（２３０’、３３０’）の物理的なバリアを作るために、前記２次元のシャットダウンゾーン（２２５、３２５）の境界部分に位置する前記レールシステム（１０８、３０８）の位置へ前記不具合のある車両（２４０、３４０）以外の動作している車両（２３０、３３０）をルート変更するステップと、
   － 前記他の動作している車両（２３０’、３３０’）を停止状態にするステップと
   をさらに含む、
   請求項１～８のいずれか一項に記載の方法。
10. － 前記シャットダウンゾーン（２２５、３２５）のところにある位置まで、または前記シャットダウンゾーン（２２５、３２５）内の位置までサービス車両（２０）を誘導するステップ
    をさらに含み、
    － 車両（２３０’、３３０’）の前記物理的なバリアが、前記サービス車両（２０）の幅より大きい幅を有する開口部を備え、それにより前記サービス車両（２０）が前記シャットダウンゾーン（２２５、３２５）に入るかまたは車両（２３０’、３３０’）の前記物理的なバリアの一部分を形成することが可能となる、
    請求項９に記載の方法。
11. 前記レールシステム（１０８、３０８）が、
    － 第１のレールシステム（１０８ａ）と、
    － 第２のレールシステム（１０８ｂ）と、
    － 前記第１のレールシステム（１０８ａ）と前記第２のレールシステム（１０８ｂ）との間に配置される車両ブロッキングバリア（１２５）と
    を備え、
    前記車両ブロッキングバリア（１２５）が、前記複数の車両（２３０、３３０、２５０、３５０）のうちの１つの車両を車両通路（１３０、１３０ａ、１３０ｂ）の中まで移動させるのを可能にする最小の横方向の幅を有する車両通路（１３０、１３０ａ、１３０ｂ）を備える、
    請求項１～１０のいずれか一項に記載の方法。
12. － 前記車両通路（１３０）内の位置へ前記不具合のある車両（２４０、３４０）以外の前記複数の車両（２３０、３３０、２５０、３５０）のうちの少なくとも１つの車両をルート変更するステップと、
    － 前記少なくとも１つの車両（２３０’、３３０’）を停止状態にするステップと
    をさらに含む、
    請求項１１の方法。
13. 前記倉庫システム（１）が、
    － 複数の遠隔操作されるコンテナ取り扱い車両（２３０、２４０、２５０）がその上で横方向に移動するように構成されている、高さＨ_Ｔのところにある運搬レールシステム（１０８）と、
    － 複数の遠隔操作されるコンテナ送達車両（３３０、３４０、３５０）がその上で横方向に移動するようにおよびより高いところに位置するコンテナ取り扱い車両（２３０、２４０、２５０）から保管コンテナ（１０６）を受け取るように構成されている、高さＨ_Ｔより低い高さＨ_Ｄのところにある送達レールシステム（３０８）と
    を備え、
    前記方法ステップＢ～Ｆが、
    － 前記制御システム（１０９）がコンテナ取り扱い車両（２４０）の動作状態の異常を記録する場合の前記複数のコンテナ取り扱い車両（２３０、２４０、２５０）に対して、
    － 前記制御システム（１０９）が送達取り扱い車両（３４０）の動作状態の異常を記録する場合の前記複数のコンテナ送達車両（３３０、３４０、３５０）に対して、または
    － 前記制御システム（１０９）が運搬取り扱い車両（２４０）およびコンテナ送達車両（３４０）の両方の運転状態の異常を記録する場合の、前記複数のコンテナ取り扱い車両（２３０、２４０、２５０）および前記複数のコンテナ送達車両（３３０、３４０、３５０）に対して、
    実施される、
    請求項１～１２のいずれか一項に記載の方法。
14. 前記複数のコンテナ取り扱い車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）の各々が、
    － 持ち上げデバイスを使用して前記運搬レールシステム（１０８）内の開口部を通して、前記スタック（１０７）内の積み重ねられた前記保管コンテナ（１０６）を持ち上げるように、
    構成されており、
    前記運搬レールシステム（１０８）が、
    第１の方向（Ｘ）に配置される第１のセットの平行なレール（１１０ａ、１１０ｂ）と、
    前記第１の方向（Ｘ）と直交する第２の方向（Ｙ）に配置される第２のセットの平行なレール（１１１ａ、１１１ｂ）と
    を備え、
    前記複数のコンテナ取り扱い車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）の各々が、また、
    － 前記運搬レールシステム（１０８）上の他のロケーションまで前記保管コンテナ（１０６）を移動させるように、および
    － 前記持ち上げデバイスを使用して前記送達レールシステム（３０８）まで前記保管コンテナ（１０６）を降下させるように構成されている、
    請求項１３に記載の方法。
15. 前記複数のコンテナ送達車両（３３０、３４０、３５０）の各々が、
    － 前記送達レールシステム（３０８）のレールに沿って前記コンテナ送達車両（３０）を移動させるように構成されているセットのホイール（３５１）と、
    － 前記セットのホイール（３５１）に回転動力を提供するように構成されている駆動モータと、
    － 上方から前記コンテナキャリア（３５２）の上にまたは少なくとも部分的に前記コンテナキャリア（３５２）の中で前記保管コンテナ（１０６）を受け取るように構成されているコンテナキャリア（３５２）と
    を備え、
    前記送達レールシステム（３０８）が、
    第１の方向（Ｘ）に配置される第１のセットの平行なレール（３１０ａ、３１０ｂ）と、
    前記第１の方向（Ｘ）と直交する第２の方向（Ｙ）に配置される第２のセットの平行なレール（３１１ａ、３１１ｂ）と
    を備える、
    請求項１３または１４に記載の方法。
16. － 前記運搬レールシステム（１０８）が、横方向において離間される複数の運搬レールシステムモジュール（１０８ａ～ｄ）を備え、前記横方向において離間される複数の運搬レールシステムモジュール（１０８ａ～ｄ）の上で前記複数のコンテナ取り扱い車両（２３０、２４０、２５０）が移動し、
    － 前記送達レールシステム（３０８）が、前記複数のコンテナ送達車両（３３０、３４０、３５０）のうちの１つの車両が、通常の動作中、前記横方向において離間される複数の運搬レールシステムモジュール（１０８ａ～ｄ）のうちのすべてのまたは２つ以上の運搬レールシステムモジュールの下方で移動するのを可能にするように構成されている、
    請求項１３～１５のいずれか一項に記載の方法。
17. － 前記運搬レールシステム（１０８）上にセットアップされる任意の２次元のシャットダウンゾーン（２２５）から前記送達レールシステム（３０８）へ下方に投影される２次元のゾーンから離すように前記複数のコンテナ送達車両（３３０、３４０、３５０）をルート変更するステップ
    をさらに含む、
    請求項１３～１６のいずれか一項に記載の方法。
18. 請求項１から１７のいずれか一項に記載の方法により、不具合のある車両を取り扱うように動作する、
    自動倉庫システム（１）。
19. 請求項１から１７のいずれか一項に記載のステップによる方法を実施するように構成されている、プロセッサ上で実行されるコンピュータプログラム、
    を有する、
    制御システム（１０９）。